JP2010213551A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Iγでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θCに従う座標系である。制御角θCとロータ角θMとの差(負荷角θL)に応じたアシストトルクが発生する。一方、検出操舵トルクTがフィードバックされ、検出操舵トルクTを指示操舵トルクT*に近づけるように、加算角αが生成される。加算角αが制御角θCの前回値θC(n-1)に加算されることにより、制御角θCの今回値θC(n)が求められる。偏角演算部28は、二相指示電流値Iγδ *の電流ベクトルと検出電流値Iγδの電流ベクトルとの間の偏角θerrを求める。この偏角の絶対値|θerr|が所定のしきい値以上のとき、γ軸指示電流値Iγ *が増加補正される。
【選択図】図1
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Iγでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θCに従う座標系である。制御角θCとロータ角θMとの差(負荷角θL)に応じたアシストトルクが発生する。一方、検出操舵トルクTがフィードバックされ、検出操舵トルクTを指示操舵トルクT*に近づけるように、加算角αが生成される。加算角αが制御角θCの前回値θC(n-1)に加算されることにより、制御角θCの今回値θC(n)が求められる。偏角演算部28は、二相指示電流値Iγδ *の電流ベクトルと検出電流値Iγδの電流ベクトルとの間の偏角θerrを求める。この偏角の絶対値|θerr|が所定のしきい値以上のとき、γ軸指示電流値Iγ *が増加補正される。
【選択図】図1
Description
この発明は、ブラシレスモータを駆動するためのモータ制御装置に関する。ブラシレスモータは、たとえば、車両用操舵装置の駆動源として使用可能である。車両用操舵装置の一例は、電動パワーステアリング装置である。
ブラシレスモータを駆動制御するためのモータ制御装置は、一般に、ロータの回転角を検出するための回転角センサの出力に応じてモータ電流の供給を制御するように構成されている。回転角センサとしては、一般的には、ロータ回転角(電気角)に対応した正弦波信号および余弦波信号を出力するレゾルバが用いられる。しかし、レゾルバは、高価であり、配線数が多く、また、設置スペースも大きい。そのため、ブラシレスモータを備えた装置のコスト削減および小型化が阻害されるという課題がある。
そこで、回転角センサを用いることなくブラシレスモータを駆動するセンサレス駆動方式が提案されている。センサレス駆動方式は、ロータの回転に伴う誘起電圧を推定することによって、磁極の位相(ロータの電気角)を推定する方式である。ロータ停止時および極低速回転時には、誘起電圧を推定できないので、別の方式で磁極の位相が推定される。具体的には、ステータに対してセンシング信号を注入し、このセンシング信号に対するモータの応答が検出される。このモータ応答に基づいて、ロータ回転位置が推定される。
上記のセンサレス駆動方式は、誘起電圧やセンシング信号を用いてロータの回転位置を推定し、その推定によって得られた回転位置に基づいてモータを制御するものである。しかし、この駆動方式は、いずれの用途にも適しているわけではなく、たとえば、車両の舵取り機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置その他の車両用操舵装置の駆動源として用いられるブラシレスモータの制御に適用するための手法は未だ確立されていない。そのため、別の方式によるセンサレス制御の実現が望まれている。
そこで、この発明の目的は、回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供することである。
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、ロータ(50)と、このロータに対向するステータ(55)とを備えたモータ(3)を制御するためのモータ制御装置(5)であって、制御上の回転角である制御角(θC)に従う回転座標系の軸電流値(Iγ *)で前記モータを駆動する電流駆動手段(31〜36)と、前記制御角に加算すべき加算角(α)を演算する加算角演算手段(22,23)と、所定の演算周期毎に、前記加算角演算手段によって演算された加算角を制御角の前回値に加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段(26)と、前記制御角に従う回転座標系における前記モータの実電流値(Iγδ)を求める実電流値演算手段(13,36)と、前記軸電流値(Iγδ *)の電流ベクトルと前記実電流値演算手段によって求められる実電流値(Iγδ)の電流ベクトルとの偏角(θerr)を演算する偏角演算手段(28)と、前記偏角演算手段によって求められる偏角の絶対値が所定値以上のときに前記軸電流値を増加させる軸電流値補正手段(27,29)とを含む、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
この構成によれば、制御角に従う回転座標系(γδ座標系。以下「仮想回転座標系」といい、この仮想回転座標系の座標軸を「仮想軸」という。)の軸電流値(以下「仮想軸電流値」という。)によってモータが駆動される一方で、制御角は、演算周期毎に加算角を加算することによって更新される。これにより、制御角を更新しながら、すなわち、仮想回転座標系の座標軸(仮想軸)を更新しながら、仮想軸電流値でモータを駆動することによって、必要なトルクを発生させることができる。こうして、回転角センサを用いることなく、モータから適切なトルクを発生させることができる。
さらに、この発明では、前記制御角に従う回転座標系における実電流値が求められる。そして、軸電流値の電流ベクトルと実電流値の電流ベクトルとの偏角が演算される。制御状態が正常であれば偏角の絶対値は小さな値に保持されるが、たとえば、モータトルク以外の外力によって駆動対象が高速に動かされたり大きな負荷が駆動対象に加えられたりすると、偏角の絶対値が大きくなる。偏角の絶対値が大きくなると、電流の制御性が悪くなり、モータに流れている電流に乱れが発生し、モータ制御が不安定になるおそれがある。そこで、この発明では、前記偏角の絶対値が所定値以上のときには、モータを駆動するための軸電流値を大きくするようにしている。これにより、実電流値の電流ベクトルにおいて軸電流値の電流ベクトルに平行な成分が大きくなるから、前記偏角の絶対値が小さくなる。その結果、電流の制御性を改善できるから、モータ制御を安定化できる。
請求項2記載の発明は、前記回転座標系は、第1座標軸(γ軸)およびこれに直交する第2座標軸(δ軸)で定義される直交座標系(γδ座標系)であり、前記電流駆動手段は、前記第1座標軸の軸電流値(Iγ *)を有意値に設定する一方で、前記第2座標軸の軸電流値(Iδ *)を零に設定するものであり、前記偏角演算手段は、前記第1座標軸の実電流値Iγと、前記第2座標軸の実電流値Iδとに基づいて、前記偏角θerrをθerr=Tan−1(Iδ/Iγ)により求めるものである、請求項1記載のモータ制御装置である。
この構成では、第1座標軸の軸電流値のみが有意値とされるので、制御状態が正常であれば、第1座標軸の実電流値Iγが有意値となる一方で、第2座標軸の実電流値Iδは零付近の値をとる。駆動対象に加えられるモータトルク以外の外力等の影響で実電流値Iδの絶対値が大きくなると、偏角θerrの絶対値が大きくなり、制御が不安定になる。そこで、第1座標軸の軸電流値を大きくすると、それに応じて第1座標軸の実電流値Iγが大きくなるから、偏角θerrの絶対値が小さくなる。これにより、制御を安定化することができる。
前記モータ制御装置は、モータによって駆動される駆動対象に加えられる、モータトルク以外のトルクを検出するためのトルク検出手段(1)と、前記駆動対象に加えられるべき指示トルクを設定する指示トルク設定手段(21)とをさらに含むものであってもよい。この場合に、前記加算角演算手段は、指示トルクと検出トルクとの偏差(トルク偏差)に応じて加算角を演算するものであってもよい。より具体的には、前記加算角演算手段は、前記検出トルクを前記指示トルクに近づけるように前記加算角を演算するフィードバック制御手段(22,23)を含むものであってもよい。
前記モータ制御装置は、加算角の絶対値を所定の制限値で制限する加算角制限手段(24)をさらに含むものであってもよい。この構成によれば、加算角に適切な制限を加えることによって、実際のロータの回転に比して過大な加算角が制御角に加算されることを抑制できる。これにより、適切にモータを制御することができる。
前記制限値は、たとえば、次式によって定められた値であってもよい。ただし、次式における「最大ロータ角速度」とは、電気角でのロータ角速度の最大値である。
前記制限値は、たとえば、次式によって定められた値であってもよい。ただし、次式における「最大ロータ角速度」とは、電気角でのロータ角速度の最大値である。
制限値=最大ロータ角速度×演算周期
たとえば、モータの回転を所定の減速比の減速機構を介して車両用操舵装置の操舵軸に伝達している場合には、最大ロータ角速度は、最大操舵角速度(操舵軸の最大回転角速度)×減速比×極対数で与えられる。「極対数」とは、ロータが有する磁極対(N極とS極との対)の数である。
たとえば、モータの回転を所定の減速比の減速機構を介して車両用操舵装置の操舵軸に伝達している場合には、最大ロータ角速度は、最大操舵角速度(操舵軸の最大回転角速度)×減速比×極対数で与えられる。「極対数」とは、ロータが有する磁極対(N極とS極との対)の数である。
前記モータは、車両の舵取り機構(2)に駆動力を付与するものであってもよい。この場合に、前記トルク検出手段は、前記車両の操向のために操作される操作部材(10)に加えられる操舵トルクを検出するものであってもよい。また、前記指示トルク設定手段は、操舵トルクの目標値としての指示操舵トルクを設定するものであってもよい。そして、前記加算角演算手段は、前記指示トルク設定手段によって設定される指示トルクと前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクとの偏差に応じて前記加算角を演算するものであってもよい。
この構成によれば、指示操舵トルクが設定され、この指示操舵トルクと操舵トルク(検出値)との偏差に応じて前記加算角が演算される。これにより、操舵トルクが当該指示操舵トルクとなるように加算角が定められ、それに応じた制御角が定められることになる。したがって、指示操舵トルクを適切に定めておくことによって、モータから適切な駆動力を発生させて、これを舵取り機構に付与することができる。すなわち、ロータの磁極方向に従う回転座標系(dq座標系)の座標軸と前記仮想軸とのずれ量(負荷角)が指示操舵トルクに応じた値に導かれる。その結果、適切なトルクがモータから発生され、運転者の操舵意図に応じた駆動力を舵取り機構に付与できる。
前記モータ制御装置は、前記操作部材の操舵角を検出する操舵角検出手段(4)をさらに含み、前記指示トルク設定手段は、前記操舵角検出手段によって検出される操舵角に応じて指示操舵トルクを設定するものであることが好ましい。この構成によれば、操作部材の操舵角に応じて指示操舵トルクが設定されるので、操舵角に応じた適切なトルクをモータから発生させることができ、運転者が操作部材に加える操舵トルクを操舵角に応じた値へと導くことができる。これにより、良好な操舵感を得ることができる。
前記指示トルク設定手段は、前記車両の車速を検出する車速検出手段(6)によって検出される当該車速に応じて指示操舵トルクを設定するものであってもよい。この構成によれば、車速に応じて指示操舵トルクが設定されるので、いわゆる車速感応制御を行うことができる。その結果、良好な操舵感を実現できる。たとえば、車速が大きいほど、すなわち、高速走行時ほど指示操舵トルクを小さく設定することより、すぐれた操舵感が得られる。
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置(車両用操舵装置の一例)の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイール10に加えられる操舵トルクTを検出するトルクセンサ1と、車両の舵取り機構2に減速機構7を介して操舵補助力を与えるモータ3(ブラシレスモータ)と、ステアリングホイール10の回転角である操舵角を検出する舵角センサ4と、モータ3を駆動制御するモータ制御装置5と、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の速度を検出する車速センサ6とを備えている。
図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置(車両用操舵装置の一例)の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイール10に加えられる操舵トルクTを検出するトルクセンサ1と、車両の舵取り機構2に減速機構7を介して操舵補助力を与えるモータ3(ブラシレスモータ)と、ステアリングホイール10の回転角である操舵角を検出する舵角センサ4と、モータ3を駆動制御するモータ制御装置5と、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の速度を検出する車速センサ6とを備えている。
モータ制御装置5は、トルクセンサ1が検出する操舵トルク、舵角センサ4が検出する操舵角および車速センサ6が検出する車速に応じてモータ3を駆動することによって、操舵状況および車速に応じた適切な操舵補助を実現する。
モータ3は、この実施形態では、三相ブラシレスモータであり、図2に図解的に示すように、界磁としてのロータ50と、このロータ50に対向するステータ55に配置されたU相、V相およびW相のステータ巻線51,52,53とを備えている。モータ3は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。
モータ3は、この実施形態では、三相ブラシレスモータであり、図2に図解的に示すように、界磁としてのロータ50と、このロータ50に対向するステータ55に配置されたU相、V相およびW相のステータ巻線51,52,53とを備えている。モータ3は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。
各相のステータ巻線51,52,53の方向にU軸、V軸およびW軸をとった三相固定座標(UVW座標系)が定義される。また、ロータ50の磁極方向にd軸(磁極軸)をとり、ロータ50の回転平面内においてd軸と直角な方向にq軸(トルク軸)をとった二相回転座標系(dq座標系。実回転座標系)が定義される。dq座標系は、ロータ50とともに回転する回転座標系である。dq座標系では、q軸電流のみがロータ50のトルク発生に寄与するので、d軸電流を零とし、q軸電流を所望のトルクに応じて制御すればよい。ロータ50の回転角(ロータ角)θMは、U軸に対するd軸の回転角である。dq座標系は、ロータ角θMに従う実回転座標系である。このロータ角θMを用いることによって、UVW座標系とdq座標系との間での座標変換を行うことができる。
一方、この実施形態では、制御上の回転角を表す制御角θCが導入される。制御角θCは、U軸に対する仮想的な回転角である。この制御角θCに対応する仮想的な軸をγ軸とし、このγ軸に対して90°進んだ軸をδ軸として、直交座標系である仮想二相回転座標系(γδ座標系。仮想回転座標系)を定義する。制御角θCがロータ角θMに等しいとき、仮想回転座標系であるγδ座標系と実回転座標系であるdq座標系とが一致する。すなわち、仮想軸としてのγ軸は実軸としてのd軸と一致し、仮想軸としてのδ軸は実軸としてのq軸と一致する。γδ座標系は、制御角θCに従う仮想回転座標系である。UVW座標系とγδ座標系との座標変換は、制御角θCを用いて行うことができる。
制御角θCとロータ角θMとの差を負荷角θL(=θC−θM)と定義する。
制御角θCに従ってγ軸電流Iγをモータ3に供給すると、このγ軸電流Iγのq軸成分(q軸への正射影)がロータ50のトルク発生に寄与するq軸電流Iqとなる。すなわち、γ軸電流Iγとq軸電流Iqとの間に、次式(1)の関係が成立する。
Iq=Iγ・sinθL …(1)
再び図1を参照する。モータ制御装置5は、マイクロコンピュータ11と、このマイクロコンピュータ11によって制御され、モータ3に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)12と、モータ3の各相のステータ巻線に流れる電流を検出する電流検出部13とを備えている。
制御角θCに従ってγ軸電流Iγをモータ3に供給すると、このγ軸電流Iγのq軸成分(q軸への正射影)がロータ50のトルク発生に寄与するq軸電流Iqとなる。すなわち、γ軸電流Iγとq軸電流Iqとの間に、次式(1)の関係が成立する。
Iq=Iγ・sinθL …(1)
再び図1を参照する。モータ制御装置5は、マイクロコンピュータ11と、このマイクロコンピュータ11によって制御され、モータ3に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)12と、モータ3の各相のステータ巻線に流れる電流を検出する電流検出部13とを備えている。
電流検出部13は、モータ3の各相のステータ巻線51,52,53に流れる相電流IU,IV,IW(以下、総称するときには「三相検出電流IUVW」という。)を検出する。これらは、UVW座標系における各座標軸方向の電流値である。
マイクロコンピュータ11は、CPUおよびメモリ(ROMおよびRAMなど)を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、指示操舵トルク設定部21と、トルク偏差演算部22と、PI(比例積分)制御部23と、加算角リミッタ24と、制御角演算部26と、指示電流値補正部27と、偏角演算部28と、偏角判定部29と、指示電流値生成部31と、電流偏差演算部32と、PI制御部33と、γδ/UVW変換部34と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部35と、UVW/γδ変換部36とが含まれている。
マイクロコンピュータ11は、CPUおよびメモリ(ROMおよびRAMなど)を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、指示操舵トルク設定部21と、トルク偏差演算部22と、PI(比例積分)制御部23と、加算角リミッタ24と、制御角演算部26と、指示電流値補正部27と、偏角演算部28と、偏角判定部29と、指示電流値生成部31と、電流偏差演算部32と、PI制御部33と、γδ/UVW変換部34と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部35と、UVW/γδ変換部36とが含まれている。
指示操舵トルク設定部21は、舵角センサ4によって検出される操舵角と、車速センサ6によって検出される車速とに基づいて、指示操舵トルクT*を設定する。たとえば、図4に示すように、操舵角が正の値(右方向へ操舵した状態)のとき指示操舵トルクT*は正の値(右方向へのトルク)に設定され、操舵角が負の値(左方向へ操舵した状態)のとき指示操舵トルクT*は負の値(左方向へのトルク)に設定される。そして、操舵角の絶対値が大きくなるに従って、その絶対値が大きくなるように(図4の例では非線型に大きくなるように)指示操舵トルクT*が設定される。ただし、所定の上限値(正の値。たとえば、+6Nm)および下限値(負の値。たとえば−6Nm)の範囲内で指示操舵トルクT*の設定が行われる。また、指示操舵トルクT*は、車速が大きいほど、その絶対値が小さくなるように設定される。すなわち、車速感応制御が行われる。
トルク偏差演算部22は、指示操舵トルク設定部21によって設定される指示操舵トルクT*とトルクセンサ1によって検出された操舵トルクT(以下、区別するために「検出操舵トルクT」という。)との偏差(トルク偏差)ΔT(=T*−T)を求める。PI制御部23は、このトルク偏差ΔTに対するPI演算を行う。すなわち、トルク偏差演算部22およびPI制御部23によって、検出操舵トルクTを指示操舵トルクT*に導くためのトルクフィードバック制御手段が構成されている。PI制御部23は、トルク偏差ΔTに対するPI演算を行うことで、制御角θCに対する加算角αを演算する。したがって、前記トルクフィードバック制御手段は、加算角αを演算する加算角演算手段を構成している。
加算角リミッタ24は、PI制御部23によって求められた加算角αに対して制限を加える加算角制限手段である。より具体的には、加算角リミッタ24は、所定の上限値UL(正の値)と下限値LL(負の値)との間の値に加算角αを制限する。上限値ULおよび下限値LLは、所定の制限値ωmax(ωmax>0。たとえばωmax=45度)に基づいて定められる。この所定の制限値ωmaxは、たとえば、最大操舵角速度に基づいて定められる。最大操舵角速度とは、ステアリングホイール10の操舵角速度として想定され得る最大値であり、たとえば、800deg/sec程度である。
最大操舵角速度のときのロータ50の電気角の変化速度(電気角での角速度。最大ロータ角速度)は、次式(2)のとおり、最大操舵角速度と、減速機構7の減速比と、ロータ50の極対数との積で与えられる。極対数とは、ロータ50が有する磁極対(N極とS極との対)の個数である。
最大ロータ角速度=最大操舵角速度×減速比×極対数 …(2)
制御角θCの演算間(演算周期)におけるロータ50の電気角変化量の最大値(ロータ角変化量最大値)は、次式(3)のとおり、最大ロータ角速度に演算周期を乗じた値となる。
最大ロータ角速度=最大操舵角速度×減速比×極対数 …(2)
制御角θCの演算間(演算周期)におけるロータ50の電気角変化量の最大値(ロータ角変化量最大値)は、次式(3)のとおり、最大ロータ角速度に演算周期を乗じた値となる。
ロータ角変化量最大値=最大ロータ角速度×演算周期
=最大操舵角速度×減速比×極対数×演算周期 …(3)
このロータ角変化量最大値が一演算周期間で許容される制御角θCの最大変化量である。そこで、前記ロータ角変化量最大値を制限値ωmaxとすればよい。この制限値ωmaxを用いて、加算角αの上限値ULおよび下限値LLは、それぞれ次式(4)(5)で表すことができる。
=最大操舵角速度×減速比×極対数×演算周期 …(3)
このロータ角変化量最大値が一演算周期間で許容される制御角θCの最大変化量である。そこで、前記ロータ角変化量最大値を制限値ωmaxとすればよい。この制限値ωmaxを用いて、加算角αの上限値ULおよび下限値LLは、それぞれ次式(4)(5)で表すことができる。
UL=+ωmax …(4)
LL=−ωmax …(5)
加算角リミッタ24による制限処理後の加算角αが、制御角演算部26の加算器26Aにおいて、制御角θCの前回値θC(n-1)(nは今演算周期の番号)に加算される(Z−1は信号の前回値を表す)。ただし、制御角θCの初期値は予め定められた値(たとえば零)である。
LL=−ωmax …(5)
加算角リミッタ24による制限処理後の加算角αが、制御角演算部26の加算器26Aにおいて、制御角θCの前回値θC(n-1)(nは今演算周期の番号)に加算される(Z−1は信号の前回値を表す)。ただし、制御角θCの初期値は予め定められた値(たとえば零)である。
制御角演算部26は、制御角θCの前回値θC(n-1)に加算角リミッタ24から与えられる加算角αを加算する加算器26Aを含む。すなわち、制御角演算部26は、所定の演算周期毎に制御角θCを演算する。そして、前演算周期における制御角θCを前回値θC(n-1)とし、これを用いて今演算周期における制御角θCである今回値θC(n)を求める。
指示電流値生成部31は、制御上の回転角である前記制御角θCに対応する仮想回転座標系であるγδ座標系の座標軸(仮想軸)に流すべき電流値を指示電流値として生成するものである。具体的には、γ軸指示電流値Iγ *およびδ軸指示電流値Iδ *(以下、これらを総称するときには「二相指示電流値Iγδ *」という。)を生成する。指示電流値生成部31は、γ軸指示電流値Iγ *を有意値とする一方で、δ軸指示電流値Iδ *を零とする。より具体的には、指示電流値生成部31は、トルクセンサ1によって検出される検出操舵トルクTに基づいてγ軸指示電流値Iγ *を設定する。
指示電流値生成部31は、制御上の回転角である前記制御角θCに対応する仮想回転座標系であるγδ座標系の座標軸(仮想軸)に流すべき電流値を指示電流値として生成するものである。具体的には、γ軸指示電流値Iγ *およびδ軸指示電流値Iδ *(以下、これらを総称するときには「二相指示電流値Iγδ *」という。)を生成する。指示電流値生成部31は、γ軸指示電流値Iγ *を有意値とする一方で、δ軸指示電流値Iδ *を零とする。より具体的には、指示電流値生成部31は、トルクセンサ1によって検出される検出操舵トルクTに基づいてγ軸指示電流値Iγ *を設定する。
検出操舵トルクTに対するγ軸指示電流値Iγ *の設定例は、図5に実線(既定値)で示されている。検出操舵トルクTが零付近の領域には不感帯NRが設定されている。γ軸指示電流値Iγ *は、不感帯NRの外側の領域で急峻に立ち上がり、所定のトルク以上でほぼ一定値となるように設定される。これにより、運転者がステアリングホイール10を操作していないときには、モータ3への通電が停止され、不必要な電力消費が抑制される。
指示電流値補正部27は、指示電流値生成部31によって生成されるγ軸指示電流値Iγ *を、必要時に既定値よりも大きな補正電流値(図5の二点鎖線参照)に増加補正するものである。たとえば、この実施形態では、指示電流値生成部31によって生成されるγ軸指示電流値Iγ *(既定値)に所定のゲインg(>1)を乗じることによって、補正後のγ軸指示電流値Iγ *(補正電流値)が求められる。むろん、γ軸指示電流値Iγ *の増加補正は、1よりも大きなゲインgを既定値に乗じる他にも種々の態様で行うことができる。たとえば、指示電流値生成部31が生成するγ軸指示電流値Iγ *(既定値)の上限値よりも大きな一定の値を補正後のγ軸指示電流値Iγ *(補正電流値)としてもよい。
電流偏差演算部32は、指示電流値生成部31によって生成され必要に応じて指示電流値補正部27によって補正されたγ軸指示電流値Iγ *に対するγ軸検出電流値(γ軸実電流値)Iγの偏差Iγ *−Iγと、δ軸指示電流値Iδ *(=0)に対するδ軸検出電流値(δ軸実電流値)Iδの偏差Iδ *−Iδとを演算する。γ軸検出電流値Iγおよびδ軸検出電流値Iδは、UVW/γδ変換部36から偏差演算部32に与えられるようになっている。
UVW/γδ変換部36は、電流検出部13によって検出されるUVW座標系の三相検出電流値IUVW(U相検出電流値IU、V相検出電流値IVおよびW相検出電流値IW)をγδ座標系の二相検出電流値IγおよびIδ(以下総称するときには「二相検出電流値Iγδ」という。)に変換する。これらが電流偏差演算部32に与えられるようになっている。UVW/γδ変換部36における座標変換には、制御角演算部26で演算される制御角θCが用いられる。
PI制御部33は、電流偏差演算部32によって演算された電流偏差に対するPI演算を行うことにより、モータ3に印加すべき二相指示電圧Vγδ *(γ軸指示電圧Vγ *およびδ軸指示電圧Vδ *)を生成する。この二相指示電圧Vγδ *が、γδ/UVW変換部34に与えられる。
γδ/UVW変換部34は、二相指示電圧Vγδ *に対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧VUVW *を生成する。三相指示電圧VUVW *は、U相指示電圧VU *、V相指示電圧VV *およびW相指示電圧VW *からなる。この三相指示電圧VUVW *は、PWM制御部35に与えられる。
γδ/UVW変換部34は、二相指示電圧Vγδ *に対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧VUVW *を生成する。三相指示電圧VUVW *は、U相指示電圧VU *、V相指示電圧VV *およびW相指示電圧VW *からなる。この三相指示電圧VUVW *は、PWM制御部35に与えられる。
PWM制御部35は、U相指示電圧VU *、V相指示電圧VV *およびW相指示電圧VW *にそれぞれ対応するデューティのU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号を生成し、駆動回路12に供給する。
駆動回路12は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部35から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧VUVW *に相当する電圧がモータ3の各相のステータ巻線51,52、53に印加されることになる。
駆動回路12は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部35から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧VUVW *に相当する電圧がモータ3の各相のステータ巻線51,52、53に印加されることになる。
電流偏差演算部32およびPI制御部33は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、モータ3に流れるモータ電流が、指示電流値生成部31によって設定される二相指示電流値Iγδ *に近づくように制御される。
偏角演算部28は、二相指示電流値Iγδ *の電流ベクトル(以下、「指示電流ベクトル」という。)I*と二相検出電流値Iγδの電流ベクトル(以下、「実電流ベクトル」という。)Iとの偏角θerrを演算する。図6に示すように、指示電流ベクトルI*とは、γδ座標平面において、γ軸指示電流値Iγ *をγ軸成分とし、δ軸指示電流値Iδ *をδ軸成分として表されるベクトルをいう。同様に、実電流ベクトルIとは、γδ座標平面において、γ軸検出電流値Iγをγ軸成分とし、δ軸検出電流値Iδをδ軸成分として表されるベクトルをいう。
偏角演算部28は、二相指示電流値Iγδ *の電流ベクトル(以下、「指示電流ベクトル」という。)I*と二相検出電流値Iγδの電流ベクトル(以下、「実電流ベクトル」という。)Iとの偏角θerrを演算する。図6に示すように、指示電流ベクトルI*とは、γδ座標平面において、γ軸指示電流値Iγ *をγ軸成分とし、δ軸指示電流値Iδ *をδ軸成分として表されるベクトルをいう。同様に、実電流ベクトルIとは、γδ座標平面において、γ軸検出電流値Iγをγ軸成分とし、δ軸検出電流値Iδをδ軸成分として表されるベクトルをいう。
この実施形態では、γ軸指示電流値Iγ *が有意値であり、δ軸指示電流値Iδ *が零とされるので、図6に示すように、指示電流ベクトルI*はγ軸方向に平行である。したがって、実電流ベクトルIがγ軸に対してなす角が偏角θerrであり、この偏角θerrは次式(6)で与えられることになる。
θerr=Tan−1(Iδ/Iγ) ……(6)
一般には、指示電流ベクトルI*がγ軸に対してなす角θ*と、実電流ベクトルIがγ軸に対してなす角θとを用いて、次式(7)によって偏角θerrを求めることができる。δ軸指示電流値Iδ *を有意値とするときには、この式(7)を用いればよい。
θerr=Tan−1(Iδ/Iγ) ……(6)
一般には、指示電流ベクトルI*がγ軸に対してなす角θ*と、実電流ベクトルIがγ軸に対してなす角θとを用いて、次式(7)によって偏角θerrを求めることができる。δ軸指示電流値Iδ *を有意値とするときには、この式(7)を用いればよい。
θerr=θ−θ*
=Tan−1(Iδ/Iγ)−Tan−1(Iδ */Iγ *) ……(7)
正常な制御状態では、δ軸指示電流値Iδ *が零であるため、それに応じてδ軸検出電流値Iδは零付近の値をとる。したがって、偏角θerrの絶対値は小さな値に保持される。これに対して、運転者がステアリングホイール10を高速に操舵したり、路面からの大きな逆入力等のために大きな負荷がモータ3に加わったりすると、電流の制御性が悪くなり、δ軸検出電流値Iδが比較的大きな値をとる。これにより、偏角θerrの絶対値が大きな値となる。このとき、制御上の負荷角θL(狙いのアシストトルクに相当する値)と実際の負荷角θL+θerrとの間に大きな誤差が生じており、制御異常となるおそれがある。
=Tan−1(Iδ/Iγ)−Tan−1(Iδ */Iγ *) ……(7)
正常な制御状態では、δ軸指示電流値Iδ *が零であるため、それに応じてδ軸検出電流値Iδは零付近の値をとる。したがって、偏角θerrの絶対値は小さな値に保持される。これに対して、運転者がステアリングホイール10を高速に操舵したり、路面からの大きな逆入力等のために大きな負荷がモータ3に加わったりすると、電流の制御性が悪くなり、δ軸検出電流値Iδが比較的大きな値をとる。これにより、偏角θerrの絶対値が大きな値となる。このとき、制御上の負荷角θL(狙いのアシストトルクに相当する値)と実際の負荷角θL+θerrとの間に大きな誤差が生じており、制御異常となるおそれがある。
偏角判定部29は、偏角θerrの絶対値|θerr|を所定のしきい値θth(θth>0。たとえば、θth=30°)と比較し、偏角絶対値|θerr|が当該しきい値θth以上であれば制御異常と判定し、偏角絶対値|θerr|が当該しきい値θth未満であれば制御状態が正常であると判定する。この判定結果が、指示電流値補正部27に与えられるようになっている。
指示電流値補正部27は、偏角判定部29の判定結果が「正常」であれば、指示電流値生成部31によって生成された二相指示電流値Iγδ *(既定値。図5の実線参照)をそのまま電流偏差演算部32に供給する。その一方で、指示電流値補正部27は、偏角判定部29の判定結果が「異常」であれば、指示電流値生成部31によって生成された二相指示電流値Iγδ *を既定値よりも大きな補正電流値(図5の二点鎖線参照)に補正する。この補正後の二相指示電流値Iγδ *が電流偏差演算部32に供給されることになる。
γ軸指示電流値Iγ *を大きくすると、それに応じてγ軸検出電流値Iγが大きくなる。すると、図6から理解されるとおり、γ軸検出電流値Iγに対するδ軸検出電流値Iδの比Iδ/Iγが小さくなるから、偏角絶対値|θerr|が小さくなる。つまり、γ軸指示電流値Iγ *を増加補正することにより、実電流方向ベクトルIがγ軸に対してなす角が小さくなる。こうして、指示電流ベクトルI*と実電流ベクトルIとの間の偏角絶対値|θerr|を小さくすることができる。偏角絶対値|θerr|が十分に小さく(たとえば、しきい値θth未満に)なれば、γ軸指示電流値Iγ *は既定値(指示電流値生成部31が生成する値)に戻される。このようにして、電流制御性を改善することができ、制御異常から速やかに復帰することができる。
図3は、前記電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。ただし、説明を簡単にするために、加算角リミッタ24の機能は省略してある。
指示操舵トルクT*と検出操舵トルクTとの偏差(トルク偏差)ΔTに対するPI制御(KPは比例係数、KIは積分係数、1/sは積分演算子である。)によって、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θCの前回値θC(n-1)に対して加算されることによって、制御角θCの今回値θC(n)=θC(n-1)+αが求められる。このとき、制御角θCとロータ50の実際のロータ角θMとの偏差が負荷角θL=θC−θMとなる。
指示操舵トルクT*と検出操舵トルクTとの偏差(トルク偏差)ΔTに対するPI制御(KPは比例係数、KIは積分係数、1/sは積分演算子である。)によって、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θCの前回値θC(n-1)に対して加算されることによって、制御角θCの今回値θC(n)=θC(n-1)+αが求められる。このとき、制御角θCとロータ50の実際のロータ角θMとの偏差が負荷角θL=θC−θMとなる。
したがって、制御角θCに従うγδ座標系(仮想回転座標系)のγ軸(仮想軸)にγ軸指示電流値Iγ *に従ってγ軸電流Iγが供給されると、q軸電流Iq=IγsinθLとなる。このq軸電流Iqがロータ50の発生トルクに寄与する。すなわち、モータ3のトルク定数KTをq軸電流Iq(=IγsinθL)に乗じた値が、アシストトルクTA(=KT・IγsinθL)として、減速機構7を介して、舵取り機構2に伝達される。このアシストトルクTAを舵取り機構2からの負荷トルクTLから減じた値が、運転者がステアリングホイール10に与えるべき操舵トルクTである。この操舵トルクTがフィードバックされることによって、この操舵トルクTを指示操舵トルクT*に導くように系が動作する。つまり、検出操舵トルクTを指示操舵トルクT*に一致させるべく、加算角αが求められ、それに応じて制御角θCが制御される。
このように制御上の仮想軸であるγ軸に電流を流す一方で、指示操舵トルクT*と検出操舵トルクTとの偏差ΔTに応じて求められる加算角αで制御角θCを更新していくことにより、負荷角θLが変化し、この負荷角θLに応じたトルクがモータ3から発生するようになっている。これにより、操舵角および車速に基づいて設定される指示操舵トルクT*に応じたトルクをモータ3から発生させることができるので、操舵角および車速に対応した適切な操舵補助力を舵取り機構2に与えることができる。すなわち、操舵角の絶対値が大きいほど操舵トルクが大きく、かつ、車速が大きいほど操舵トルクが小さくなるように、操舵補助制御が実行される。
このようにして、回転角センサを用いることなくモータ3を適切に制御して、適切な操舵補助を行うことができる電動パワーステアリング装置を実現できる。これにより、構成を簡単にすることができ、コストの削減を図ることができる。
図7は、加算角リミッタ24の働きを説明するためのフローチャートである。加算角リミッタ24は、PI制御部23によって求められた加算角αを上限値ULと比較し(ステップS1)、加算角αが上限値ULを超えている場合(ステップS1:YES)には、上限値ULを加算角αに代入する(ステップS2)。したがって、制御角θCに対して上限値UL(=+ωmax)が加算されることになる。
図7は、加算角リミッタ24の働きを説明するためのフローチャートである。加算角リミッタ24は、PI制御部23によって求められた加算角αを上限値ULと比較し(ステップS1)、加算角αが上限値ULを超えている場合(ステップS1:YES)には、上限値ULを加算角αに代入する(ステップS2)。したがって、制御角θCに対して上限値UL(=+ωmax)が加算されることになる。
PI制御部23によって求められた加算角αが上限値UL以下であれば(ステップS1:NO)、加算角リミッタ24は、さらに、その加算角αを下限値LLと比較する(ステップS3)。そして、その加算角αが下限値未満であれば(ステップS3:YES)、下限値LLを加算角αに代入する(ステップS4)。したがって、制御角θCに対して下限値LL(=−ωmax)が加算されることになる。
PI制御部23によって求められた加算角αが下限値LL以上上限値UL以下(ステップS3:NO)であれば、その加算角αがそのまま制御角θCへの加算のために用いられる。
このようにして、加算角αを上限値ULと下限値LLとの間に制限(換言すれば、加算角αの絶対値を制限値ωmax以下に制限)することができるので、制御の安定化を図ることができる。より具体的には、電流不足時や制御開始時に制御不安定状態(アシスト力が不安定な状態)が発生しても、この状態から安定な制御状態への遷移を促すことができる。
このようにして、加算角αを上限値ULと下限値LLとの間に制限(換言すれば、加算角αの絶対値を制限値ωmax以下に制限)することができるので、制御の安定化を図ることができる。より具体的には、電流不足時や制御開始時に制御不安定状態(アシスト力が不安定な状態)が発生しても、この状態から安定な制御状態への遷移を促すことができる。
図8は、偏角θerrに応じた二相指示電流値Iγδ *の補正を説明するためのフローチャートである。指示電流値生成部31は、検出操舵トルクTに応じてγ軸指示電流値Iγ *を生成する(ステップS11)。一方、偏角判定部29は、偏角絶対値|θerr|をしきい値θthと比較する(ステップS12)。偏角絶対値|θerr|がしきい値θth未満であれば(ステップS12:NO)、指示電流値生成部31が生成したγ軸指示電流値Iγ *(既定値)がそのまま用いられる。これに対して、偏角絶対値|θerr|がしきい値θth以上であれば、指示電流値補正部27の働きによって既定値を増加補正したγ軸指示電流値Iγ *(補正電流値)が用いられる。
なお、図1において二点鎖線で示すように、偏角判定部29による判定結果に応じて二相指示電流値Iγδ *を補正する代わりに、操舵速度演算部40によって操舵速度を求め、この操舵速度に応じて二相指示電流値Iγδ *を補正するようにしてもよい。操舵速度演算部40は、舵角センサ4によって検出される操舵角を時間微分することによってステアリングホイール10の操舵速度を求めるものであってもよい。
指示電流値補正部27は、たとえば、図9に示す特性に従って、γ軸指示電流値Iγ *(既定値)に加算電流ΔIγを加算して補正後のγ軸指示電流値Iγ *(補正電流値)を求める。すなわち、操舵速度が所定の第1しきい値ω1以下のときには加算電流ΔIγは零とされる。当該第1しきい値ω1を超える操舵速度に対しては、第2のしきい値ω2(>ω1)において所定の上限値に達するまでは単調に(図9の例ではリニアに)増加する特性に従って加算電流ΔIγが設定される。第2のしきい値ω2を超える操舵速度に対しては、加算電流ΔIγは前記上限値に設定される。
このような構成により、高速操舵時にはγ軸指示電流値Iγ *を大きくすることができるので、偏角絶対値|θerr|を小さくすることができる。その結果、高速操舵時における制御異常を抑制したり、制御異常からの早期復帰を促したりすることができる。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、回転角センサを備えずに、専らセンサレス制御によってモータ3を駆動する構成について説明したが、レゾルバ等の回転角センサを備え、この回転角センサの故障時に前述のようなセンサレス制御を行う構成としてもよい。これにより、回転角センサの故障時にもモータ3の駆動を継続できるから、操舵補助を継続できる。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、回転角センサを備えずに、専らセンサレス制御によってモータ3を駆動する構成について説明したが、レゾルバ等の回転角センサを備え、この回転角センサの故障時に前述のようなセンサレス制御を行う構成としてもよい。これにより、回転角センサの故障時にもモータ3の駆動を継続できるから、操舵補助を継続できる。
この場合、回転角センサを用いるときには、指示電流値生成部31において、操舵トルクおよび車速に応じて、所定のアシスト特性に従ってδ軸指示電流値Iδ *を発生させるようにすればよい。
さらに、前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置にこの発明が適用された例について説明したが、この発明は、電動ポンプ式油圧パワーステアリング装置のためのモータの制御や、パワーステアリング装置以外にも、ステア・バイ・ワイヤ(SBW)システム、可変ギヤレシオ(VGR)ステアリングシステムその他の車両用操舵装置に備えられたブラシレスモータの制御のために用いることができる。むろん、車両用操舵装置に限らず、他の用途のモータの制御のためにも本発明のモータ制御装置を適用できる。
さらに、前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置にこの発明が適用された例について説明したが、この発明は、電動ポンプ式油圧パワーステアリング装置のためのモータの制御や、パワーステアリング装置以外にも、ステア・バイ・ワイヤ(SBW)システム、可変ギヤレシオ(VGR)ステアリングシステムその他の車両用操舵装置に備えられたブラシレスモータの制御のために用いることができる。むろん、車両用操舵装置に限らず、他の用途のモータの制御のためにも本発明のモータ制御装置を適用できる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
1…トルクセンサ、3…モータ、5…モータ制御装置、11…マイクロコンピュータ、26…制御角演算部、50…ロータ、51,52,52…ステータ巻線、55…ステータ
Claims (2)
- ロータと、このロータに対向するステータとを備えたモータを制御するためのモータ制御装置であって、
制御上の回転角である制御角に従う回転座標系の軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段と、
前記制御角に加算すべき加算角を演算する加算角演算手段と、
所定の演算周期毎に、前記加算角演算手段によって演算された加算角を制御角の前回値に加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段と、
前記制御角に従う回転座標系における前記モータの実電流値を求める実電流値演算手段と、
前記軸電流値の電流ベクトルと前記実電流値演算手段によって求められる実電流値の電流ベクトルとの偏角を演算する偏角演算手段と、
前記偏角演算手段によって求められる偏角の絶対値が所定値以上のときに前記軸電流値を増加させる軸電流値補正手段とを含む、モータ制御装置。 - 前記回転座標系は、第1座標軸およびこれに直交する第2座標軸で定義される直交座標系であり、
前記電流駆動手段は、前記第1座標軸の軸電流値を有意値に設定する一方で、前記第2座標軸の軸電流値を零に設定するものであり、
前記偏角演算手段は、前記第1座標軸の実電流値Iγと、前記第2座標軸の実電流値Iδとに基づいて、前記偏角θerrをθerr=Tan−1(Iδ/Iγ)により求めるものである、請求項1記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2009059858A JP2010213551A (ja) | 2009-03-12 | 2009-03-12 | モータ制御装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111600525A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-08-28 | 佛山智能装备技术研究院 | 基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法及装置 |
-
2009
- 2009-03-12 JP JP2009059858A patent/JP2010213551A/ja active Pending
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