JP2006256550A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 断線検知手段32は、電動機8に流れるQ軸電流IQが所定の電流閾値以下であって、かつ電動機8に印加するQ軸電圧VQが所定の電圧閾値以上である状態が所定の時間継続された場合に、電動機8に接続される3相ラインのうちいずれかのラインが断線していると判定し、電動機駆動手段13を停止させてフェールセーフモードに入る。また、断線検知手段32は、道路の車線と車両の位置関係を確認して、その位置関係を適正に保つように目標電流を補正するレーンキープモードでは、Q軸電圧が所定の電圧閾値以下であって、かつQ軸電流が所定の電流閾値以下である場合は、レーンキープモードであると判断して電線検知を行わない。これによって、僅かな操舵力のアシストを行えばよいので微少電流で電動機8を制御することができる。
【選択図】 図2
Description
本発明の電動パワーステアリング装置は、3相ブラシレスモータに流れるQ軸電流(トルク軸電流)が所定の電流閾値以下であり、かつ、3相ブラシレスモータに印加するQ軸電圧(トルク軸電圧)が所定の電圧閾値以上である状態が所定の時間継続された場合に、3相ブラシレスモータに入力される3相ラインのうちいずれかのラインが断線していると判定する。また、道路の車線と車両の位置関係を確認して、その位置関係を適正に保つように目標電流を補正するレーンキープモードのときは、僅かな操舵力のアシスト(モータパワーの付与)を行えばよいので、微少電流で3相ブラシレスモータの制御を行っている。そのため、レーンキープモードのときは、Q軸電流が所定の電流閾値以下であっても、操舵力をアシストするための微少電流である場合は断線であると判定しない。すなわち、Q軸電流が所定の電流閾値以下であり、かつ、Q軸電圧が所定の電圧閾値以下である場合は、レーンキープモードであると判断して電線検知を行わないようにしている。
以下、本発明にかかる電動パワーステアリング装置の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、本発明の実施の形態に適用される電動パワーステアリング装置の構成図である。まず、図1に示す電動パワーステアリング装置1の全体構成について説明する。図1において、ステアリングホイール3に一体的に設けられたステアリング軸4は、自在継ぎ手5a、5bを有する連結軸5を介して、ステアリング・ギアボックス6内にあるラック&ピニオン機構7のピニオン7aと連結され、手動操舵力発生手段2を構成している。さらに、ピニオン7aにかみ合うラック歯7bと、これらのかみ合いにより往復運動するラック軸9は、その両端にタイロッド10、10を介して転動輪としての左右の前輪W、Wに連結されて、操舵時にはラック&ピニオン式のステアリング系Sを介して左右の前輪W、Wを転動させて車両の方向が変えられるように構成されている。この手動操舵力発生手段2による操舵力を軽減するために補助操舵力を供給する電動機8を設け、操舵トルクに応じた補助トルクを制御手段12の制御によって発生させ、この補助トルクをラック軸9に伝達してステアリングホイール3の操舵力を軽減するように構成されている。
2 手動操舵力発生手段
3 ステアリングホイール
4 ステアリング軸
5 連結軸
5a,5b 自在継ぎ手
6 ステアリング・ギアボックス
7 ラック&ピニオン機構
7a ピニオン
8 電動機
9 ラック軸
10 タイロッド
11 ボールねじ機構
12 制御手段
13 電動機駆動手段
14 電動機電流検出手段
14a,14b 電流センサ
15 電動機電圧検出手段
21 相電流検出手段
22 3相2軸変換手段
23 レゾルバ
24 角度算出手段
25 電動機速度算出手段
26 界磁電流手段
27 Q軸PI制御手段
28 D軸PI制御手段
29 2軸3相変換手段
30 PWM変換手段
31 非干渉制御手段
32 断線検知手段
S ステアリング系
Sa レーンキープモードエリア
Sb 断線検知エリア
TS 操舵トルクセンサ
VS 車速センサ
W 前輪
Claims (4)
- 操舵入力の大きさに基づいて目標電流を算出してステアリング系にモータパワーを付与するブラシレスモータを駆動制御する制御手段を有し、
前記制御手段が、界磁電流のベクトル方向をD軸としたとき、そのD軸に直交するベクトル方向をQ軸とする2相回転磁束座標で表わされるベクトル制御によって前記ブラシレスモータの制御を行う電動パワーステアリング装置であって、
前記ブラシレスモータに流れるQ軸電流が所定の電流閾値以下であり、かつ、前記ブラシレスモータに印加されるQ軸電圧が所定の電圧閾値以上である異常検知エリア状態が所定の時間継続されたとき、または前記異常検知エリア状態を検出したカウント数の積算値が所定値以上のとき、前記ブラシレスモータに接続される複数ラインのうち、少なくとも1つのラインが異常であると検知する異常検知手段を備える
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記異常検知手段は、前記ブラシレスモータが所定の回転速度以上で高速回転しているときは、前記Q軸電流及び前記Q軸電圧が前記異常検知エリア状態にあるときでも異常検知を行わないことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記Q軸電流が所定の電流閾値以下であり、かつ、前記Q軸電圧が所定の電圧閾値以下であるときは、前記異常検知手段は異常検知を行わないことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 道路の車線と車両の位置関係を確認して、その位置関係を適正に保つように前記目標電流を補正するレーンキープモードのときに、前記異常検知手段は異常検知を行わないことを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
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