JP2000081985A - 演算処理方法 - Google Patents
演算処理方法Info
- Publication number
- JP2000081985A JP2000081985A JP25073998A JP25073998A JP2000081985A JP 2000081985 A JP2000081985 A JP 2000081985A JP 25073998 A JP25073998 A JP 25073998A JP 25073998 A JP25073998 A JP 25073998A JP 2000081985 A JP2000081985 A JP 2000081985A
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- Japan
- Prior art keywords
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- interrupt
- processing
- counter
- interruption
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 マイコンの割り込み処理の異常が検出できる
安全性の高い駆動用モータのコントローラを提供するこ
とを目的とする。 【解決手段】 従来のウオッチドッグ処理に加え、割り
込み要因に応じた割り込み処理の最後に、割り込み処理
を実行したことを記憶する割り込みカウンタの値を増加
させ、割り込み等によらないメイン処理中に、割り込み
処理を実行したことを記憶した前記割り込みカウンタ値
を、前回の値と比較し、前回値と今回の値が等しい場合
は、割り込みカウンタ値が更新していないことを記憶す
る更新カウンタの値を増加させ、前記割り込みカウンタ
値が更新していないことを記憶する更新カウンタの値が
決められた値を超えた場合は、割り込み処理が実行され
ていないと判断する構成をとっている。
安全性の高い駆動用モータのコントローラを提供するこ
とを目的とする。 【解決手段】 従来のウオッチドッグ処理に加え、割り
込み要因に応じた割り込み処理の最後に、割り込み処理
を実行したことを記憶する割り込みカウンタの値を増加
させ、割り込み等によらないメイン処理中に、割り込み
処理を実行したことを記憶した前記割り込みカウンタ値
を、前回の値と比較し、前回値と今回の値が等しい場合
は、割り込みカウンタ値が更新していないことを記憶す
る更新カウンタの値を増加させ、前記割り込みカウンタ
値が更新していないことを記憶する更新カウンタの値が
決められた値を超えた場合は、割り込み処理が実行され
ていないと判断する構成をとっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電気自動車などの駆
動用モータのコントローラに搭載されるマイコンの演算
処理に関するものである。
動用モータのコントローラに搭載されるマイコンの演算
処理に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、多くのモータ制御装置にはマイコ
ンが搭載され、幅広い演算処理がなされている。例え
ば、電気自動車の安全性を確保するため駆動用モータの
コントローラに搭載されたマイコンは、割り込み要因に
応じた割り込み処理ルーチンを構成するマイコンの異常
監視として、割り込み要因等によらないで処理を実行す
るメインループ中に、ある出力ポートの値を前回の論理
レベルとは反転させる命令を実行させて、ハードウエア
でマイコンが正常に動作しているかを監視し、例えば割
り込み処理内で、異常が発生しメイン処理に戻れなくな
った場合は、先の出力ポートの値が変化しなくなり異常
が検出できるウオッチドッグによる監視を行っていた。
ンが搭載され、幅広い演算処理がなされている。例え
ば、電気自動車の安全性を確保するため駆動用モータの
コントローラに搭載されたマイコンは、割り込み要因に
応じた割り込み処理ルーチンを構成するマイコンの異常
監視として、割り込み要因等によらないで処理を実行す
るメインループ中に、ある出力ポートの値を前回の論理
レベルとは反転させる命令を実行させて、ハードウエア
でマイコンが正常に動作しているかを監視し、例えば割
り込み処理内で、異常が発生しメイン処理に戻れなくな
った場合は、先の出力ポートの値が変化しなくなり異常
が検出できるウオッチドッグによる監視を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のウオッチドッグによる監視では、割り込み処理に異
常が発生していても、メイン処理が正常に動作していれ
ば異常を検出することができないとうい問題があった。
来のウオッチドッグによる監視では、割り込み処理に異
常が発生していても、メイン処理が正常に動作していれ
ば異常を検出することができないとうい問題があった。
【０００４】例えば、あるタイマ割り込み処理で電気自
動車駆動用モータへの電流指令出力を行っていた場合、
このタイマ割り込みだけが何等かの原因で割り込み処理
を実行しなくなった場合、従来のウオッチドッグによる
監視では、このタイマ割り込み処理が実行されていない
という異常状態は検出されず、各入力状態にかかわら
ず、モータへの電流指令は更新されない。
動車駆動用モータへの電流指令出力を行っていた場合、
このタイマ割り込みだけが何等かの原因で割り込み処理
を実行しなくなった場合、従来のウオッチドッグによる
監視では、このタイマ割り込み処理が実行されていない
という異常状態は検出されず、各入力状態にかかわら
ず、モータへの電流指令は更新されない。
【０００５】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたものであり、マイコンの割り込み処理の異常が検出
できる安全性の高い駆動用モータのコントローラを提供
することを目的とする。
れたものであり、マイコンの割り込み処理の異常が検出
できる安全性の高い駆動用モータのコントローラを提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、割り込み要因に応じた割り込み処理の最後
に、割り込み処理を実行したことを記憶する割り込みカ
ウンタの値を増加させ、割り込み等によらないメイン処
理中に、割り込み処理を実行したことを記憶した前記割
り込みカウンタ値を、前回の値と比較し、前回値と今回
の値が等しい場合は、割り込みカウンタ値が更新してい
ないことを記憶する更新カウンタの値を増加させ、更新
カウンタの値が決められた値を超えた場合は、割り込み
処理が実行されていないと判断して異常処理を実行する
ようにしたものである。
に本発明は、割り込み要因に応じた割り込み処理の最後
に、割り込み処理を実行したことを記憶する割り込みカ
ウンタの値を増加させ、割り込み等によらないメイン処
理中に、割り込み処理を実行したことを記憶した前記割
り込みカウンタ値を、前回の値と比較し、前回値と今回
の値が等しい場合は、割り込みカウンタ値が更新してい
ないことを記憶する更新カウンタの値を増加させ、更新
カウンタの値が決められた値を超えた場合は、割り込み
処理が実行されていないと判断して異常処理を実行する
ようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明は、従来のウオッチドッグ処理に加え、割り込み要因
に応じた割り込み処理の最後に、割り込み処理を実行し
たことを記憶する割り込みカウンタの値を増加させ、割
り込み等によらないメイン処理中に、割り込み処理を実
行したことを記憶した前記割り込みカウンタ値を、前回
の値と比較し、前回値と今回の値が等しい場合は、割り
込みカウンタ値が更新していないことを記憶する更新カ
ウンタの値を増加させ、前記割り込みカウンタ値が更新
していなことを記憶する更新カウンタの値が決められた
値を超えた場合は、割り込み処理が実行されていないと
判断する構成をとっている。
明は、従来のウオッチドッグ処理に加え、割り込み要因
に応じた割り込み処理の最後に、割り込み処理を実行し
たことを記憶する割り込みカウンタの値を増加させ、割
り込み等によらないメイン処理中に、割り込み処理を実
行したことを記憶した前記割り込みカウンタ値を、前回
の値と比較し、前回値と今回の値が等しい場合は、割り
込みカウンタ値が更新していないことを記憶する更新カ
ウンタの値を増加させ、前記割り込みカウンタ値が更新
していなことを記憶する更新カウンタの値が決められた
値を超えた場合は、割り込み処理が実行されていないと
判断する構成をとっている。
【０００８】上記構成により、割り込み処理だけが実行
されないような異常状態が検出可能となり、安全なモー
タのコントローラを提供できる。
されないような異常状態が検出可能となり、安全なモー
タのコントローラを提供できる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例について図を用いて説
明する。
明する。
【００１０】図１は本発明のメイン処理を説明するフロ
ーチャート、図２は本発明の割り込み処理を説明するフ
ローチャートである。
ーチャート、図２は本発明の割り込み処理を説明するフ
ローチャートである。
【００１１】まず、割り込み処理ルーチンについて、割
り込み要因としてタイマによる割り込み要因による割り
込み処理について説明する。
り込み要因としてタイマによる割り込み要因による割り
込み処理について説明する。
【００１２】あらかじめ設定された時間毎に割り込み処
理が実施される。割り込み処理では制御処理を実行し、
割り込み処理を終了する直前に、割り込みカウンタをイ
ンクリメントし、割り込み処理を終了する。
理が実施される。割り込み処理では制御処理を実行し、
割り込み処理を終了する直前に、割り込みカウンタをイ
ンクリメントし、割り込み処理を終了する。
【００１３】一方、メイン処理ルーチンでは、ループ毎
に制御処理実行後、割り込みカウンタの値を前回値と比
較する。前回値と今回値が同じ場合は、更新カウンタを
インクリメントする。逆に前回値と今回値が等しくない
場合は、更新カウンタをクリアする。
に制御処理実行後、割り込みカウンタの値を前回値と比
較する。前回値と今回値が同じ場合は、更新カウンタを
インクリメントする。逆に前回値と今回値が等しくない
場合は、更新カウンタをクリアする。
【００１４】割り込み処理はメイン処理より、処理の優
先順位が高いため、割り込み処理が正常に動作していれ
ば、割り込み周期以上の時間では必ず割り込みカウンタ
値は更新される。そして、更新カウンタ値と比較して割
り込み処理異常と判定するための設定値を、割り込み周
期の時間でメイン処理が実行される回数以上に設定す
る。そしてこの設定した値以上に更新カウンタ値が大き
くなれば、割り込み処理が何等かの原因で実行されてい
ないと判断し、異常処理を実行する。逆に、更新カウン
タ値が設定値以下であれば、割り込み処理動作は正常と
し判定処理を終了する。
先順位が高いため、割り込み処理が正常に動作していれ
ば、割り込み周期以上の時間では必ず割り込みカウンタ
値は更新される。そして、更新カウンタ値と比較して割
り込み処理異常と判定するための設定値を、割り込み周
期の時間でメイン処理が実行される回数以上に設定す
る。そしてこの設定した値以上に更新カウンタ値が大き
くなれば、割り込み処理が何等かの原因で実行されてい
ないと判断し、異常処理を実行する。逆に、更新カウン
タ値が設定値以下であれば、割り込み処理動作は正常と
し判定処理を終了する。
【００１５】なお、図１のメイン処理のフローチャート
には、従来のウオッチドッグによるマイコン暴走の監視
処理は省略しているが、本発明のウオッチドッグ監視と
組合わせて用いるとさらに有効である。
には、従来のウオッチドッグによるマイコン暴走の監視
処理は省略しているが、本発明のウオッチドッグ監視と
組合わせて用いるとさらに有効である。
【００１６】
【発明の効果】上記の実施例から明らかなように本発明
によれば、割り込み処理が何等かの原因で実行されない
場合にも、確実に割り込み処理異常を検出し、異常処理
を実行できる。また、特に安全性の要求が強い電気自動
車駆動用モータのコントローラに用いれば電気自動車の
駆動源の安全性を確保することができる。
によれば、割り込み処理が何等かの原因で実行されない
場合にも、確実に割り込み処理異常を検出し、異常処理
を実行できる。また、特に安全性の要求が強い電気自動
車駆動用モータのコントローラに用いれば電気自動車の
駆動源の安全性を確保することができる。
【図１】本発明の実施例のメイン処理を説明するフロー
チャート
チャート
【図２】本発明の実施例の割り込み処理を説明するフロ
ーチャート
ーチャート
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B042 GA09 GA13 GB05 JJ08 JJ11 JJ21 JJ30 JJ31 LA14 5B098 BB05 JJ01 JJ08 5H223 AA10 CC08 DD03 EE17 EE26 FF09 5H570 AA01 BB09 JJ03 JJ12 9A001 BB06 GZ01 HH34 JJ73 KK32 LL06
Claims (3)
- 【請求項１】 割り込み要因に応じた割り込み処理の最
後に、割り込み処理を実行したことを記憶する割り込み
カウンタの値を増加させ、割り込み等によらないメイン
処理中に、割り込み処理を実行したことを記憶した前記
割り込みカウンタ値を、前回の値と比較し、前回値と今
回の値が等しい場合は、割り込みカウンタ値が更新して
いないことを記憶する更新カウンタの値を増加させ、更
新カウンタの値が決められた値を超えた場合は、割り込
み処理が実行されていないと判断して異常処理を実行す
ることを特徴とした演算処理方法。 - 【請求項２】 割り込み要因に応じた割り込み処理が、
設定した値に応じて発生するタイマ割り込み処理である
請求項１記載の演算処理方法。 - 【請求項３】 電気自動車駆動用モータのコントローラ
に搭載した請求項１および２記載の演算処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25073998A JP2000081985A (ja) | 1998-09-04 | 1998-09-04 | 演算処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25073998A JP2000081985A (ja) | 1998-09-04 | 1998-09-04 | 演算処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000081985A true JP2000081985A (ja) | 2000-03-21 |
Family
ID=17212330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25073998A Pending JP2000081985A (ja) | 1998-09-04 | 1998-09-04 | 演算処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000081985A (ja) |
-
1998
- 1998-09-04 JP JP25073998A patent/JP2000081985A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050124 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050614 |
|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20050629 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050715 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051220 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060118 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060509 |