JP2001184104A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】所定の割込み要因が発生した場合に、この割込
み要因の発生に応答して実行すべき処理を即座に実行可
能な制御装置を提供する。また、所定の割込み要因の発
生に応答して実行すべき処理以外の処理を適当な頻度お
よびタイミングで実行可能な制御装置を提供する。 【解決手段】一定時間ごとに行う必要がある処理Ａ、処
理Ｂおよび処理Ｃは、割込みフラグがセットされる度に
１サイクルだけ実行されるメインループ内に組み込まれ
ている。そして、タイマ割込みルーチンでは、たとえ
ば、１ｍｓｅｃが経過する度に割込みフラグをセットす
るといった処理だけが行われるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、たとえば、電動
パワーステアリング装置の動作などを制御するための制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車両のステアリング機構に電
動モータが発生するトルクを伝達し、これにより操舵の
補助を行う電動パワーステアリング装置が知られてい
る。このような電動パワーステアリング装置には、ＣＰ
Ｕおよびメモリなどを含む電子制御装置が備えられてお
り、この電子制御装置のＣＰＵは、電動パワーステアリ
ング装置の動作を制御するために種々のルーチンを実行
する。

【０００３】図４は、ＣＰＵによって実行されるメイン
ルーチンの流れを示すフローチャートである。車両のイ
グニッションスイッチがオンされると、これに応答し
て、この図４に示すメインルーチンの実行が開始され
る。このメインルーチンには、処理Ｄが組み込まれたメ
インループが含まれている。処理Ｄは、たとえば、イグ
ニッションスイッチがオフされたか否かを判断する処理
であり、この処理Ｄでイグニッションスイッチがオフさ
れたと判断されると、メインループから抜け出して、こ
のメインルーチンの実行を終了するようになっている。

【０００４】図５は、ＣＰＵによって実行されるタイマ
割込みルーチンの流れを示すフローチャートである。た
とえば、電動モータを制御するために必要な演算処理
や、各種センサの出力データを取得するためのデータサ
ンプリング処理などは、それぞれ一定時間ごとに実行す
る必要がある。そこで、このような一定時間ごとに行う
必要がある処理は、この図５に示すタイマ割込みルーチ
ンに組み込まれていて、このタイマ割込みルーチンが予
め定める時間ごとに定期的に実行されることにより、そ
れぞれ一定時間ごとに行われるようになっている。

【０００５】すなわち、車両のイグニッションスイッチ
がオンされた後、予め定める時間（たとえば、１ｍｓｅ
ｃ）が経過する度にＣＰＵ内で割込み信号が発生する。
割込み信号が発生すると、その時点で図４に示すメイン
ルーチンの実行が一時中断されて、この図５に示すタイ
マ割込みルーチンが実行される。そして、このタイマ割
込みルーチンの実行が終了すると、一時中断されていた
メインルーチンの実行が再開される。

【０００６】タイマ割込みルーチンでは、まず、処理Ａ
が開始される（ステップＴ１）。この処理Ａは、タイマ
割込みルーチンが実行される度（たとえば、１ｍｓｅｃ
ごと）に行うべき処理であり、たとえば、電動モータを
制御するために必要な演算処理である。処理Ａが開始さ
れると、次に、メモリ内に設定された処理Ｂカウンタの
カウント値がインクリメント（＋１）される（ステップ
Ｔ２）。そして、このインクリメント後の処理Ｂカウン
タのカウント値が１０以上になったか否かが判断される
（ステップＴ３）。処理Ｂカウンタの初期値は、車両の
イグニッションスイッチがオンにされたときに０にセッ
トされている。したがって、このとき処理Ｂカウンタの
カウント値は１であり、カウント値が１０以上であるか
否かの判断は否定され（ステップＴ３でＮＯ）、次い
で、メモリ内に設定された処理Ｃカウンタのカウント値
がインクリメント（＋１）される（ステップＴ６）。こ
の処理Ｃカウンタの初期値も、車両のイグニッションス
イッチがオンされたときに０にセットされている。

【０００７】その後、処理Ｃカウンタのカウント値が１
０以上になったか否かが判断される（ステップＴ７）。
このとき、処理Ｃカウンタのカウント値は１であるか
ら、カウント値が１０以上であるか否かの判断は否定さ
れ（ステップＴ７でＮＯ）、このタイマ割込みルーチン
の実行は終了し、一時中断されていたメインルーチンの
実行が再開される。こうして割込み信号がＣＰＵに入力
される度にタイマ割込みルーチンが実行され、その度に
処理Ｂカウンタおよび処理Ｃカウンタのカウント値が１
ずつ増やされていく。そして、１０回目のタイマ割込み
ルーチンの実行が開始されて、処理Ｂカウンタのカウン
ト値が１０になり、処理Ｂカウンタのカウント値が１０
以上であるか否かの判断（ステップＴ３の判断）が肯定
されると、処理Ｂカウンタのカウント値が零にリセット
されて（ステップＴ４）、処理Ｂが開始される（ステッ
プＴ５）。

【０００８】次いで、処理Ｃカウンタのカウント値がイ
ンクリメント（＋１）される（ステップＴ６）。そし
て、このインクリメント後の処理Ｃカウンタのカウント
値が１０以上になったか否かの判断が肯定されると（ス
テップＴ７でＹＥＳ）、処理Ｃカウンタのカウント値が
零にリセットされ（ステップＴ８）、処理Ｃが開始され
て（ステップＴ９）、このタイマ割込みルーチンの実行
が終了される。すなわち、処理Ｂおよび処理Ｃは、この
タイマ割込みルーチンが１０回実行される度（たとえ
ば、１０ｍｓｅｃごと）に１回行われることになる。こ
のような処理Ｂおよび処理Ｃは、たとえば、各種センサ
の出力データを取得するためのデータサンプリング処理
や、この電動パワーステアリング装置の異常を検出して
安全性を確保するためのフェイルセーフ処理などであ
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】電子制御装置のＣＰＵ
によって実行される処理には、図４に示すメインルーチ
ンに組み込まれた処理Ｄならびに図５に示すタイマ割込
みルーチンに組み込まれた処理Ａ、処理Ｂおよび処理Ｃ
の他に、たとえば、電動モータの励磁パターンを変更す
るための励磁パターン変更処理や、車両に搭載された他
の制御装置とのデータ通信のためのダイアグ通信処理な
どがある。このような処理は、所定の割込み要因が発生
した場合に直ちに実行されるべき処理であり、メインル
ーチンの実行中に割り込んで実行可能な緊急割込みルー
チンに組み込まれている。

【００１０】ところが、図５に示すタイマ割込みルーチ
ンの実行中に上記所定の割込み要因が発生した場合、そ
のタイマ割込みルーチンの実行を一時中断して、新たに
緊急割込みルーチンを実行するといった多重割込みを行
うことはできない。そのため、このような場合には、緊
急割込みルーチンの実行が保留されてしまい、この緊急
割込みルーチンに組み込まれている励磁パターン変更処
理などの実行が遅れることになる。たとえば、励磁パタ
ーン変更処理の実行が遅れると、電動モータの回転が不
安定になるといったような不都合を生じるおそれがあ
る。

【００１１】また、タイマ割込みルーチンや緊急割込み
ルーチンが頻繁に実行された場合に、メインルーチンに
組み込まれている処理Ｄの実行頻度が低くなったり、処
理Ｄの実行周期のばらつきが大きくなったりするといっ
た問題もある。そこで、この発明の目的は、上述の技術
的課題を解決し、所定の割込み要因が発生した場合に、
この割込み要因の発生に応答して実行すべき処理を即座
に実行可能な制御装置を提供することである。

【００１２】また、この発明の他の目的は、所定の割込
み要因の発生に応答して実行すべき処理以外の処理を適
当な頻度およびタイミングで実行可能な制御装置を提供
することである。

【００１３】

【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、定期的に
行う必要のある処理が組み込まれたループを含むメイン
ルーチンを記憶するメインルーチン記憶手段（１２）
と、前記ループの実行周期を規定するための割込みフラ
グを記憶するフラグ記憶手段（１３）と、一定時間が経
過するごとに、前記割込みフラグを前記フラグ記憶手段
に書き込むためのタイマ割込みルーチンを実行するタイ
マ割込みルーチン実行手段（１１）と、このタイマ割込
みルーチン実行手段によりタイマ割込みルーチンが実行
されて、前記フラグ記憶手段に割込みフラグが書き込ま
れたことに基づいて、前記ループを１サイクルだけ実行
するループ実行手段（１１）とを含むことを特徴とする
制御装置（１０）である。

【００１４】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、一定時間ごとに行う必
要がある処理は、タイマ割込みルーチンに組み込まれる
のではなく、メインルーチンに含まれるループ（たとえ
ば、後述の実施形態におけるメインループ）内に組み込
まれており、このループを割込みフラグがフラグ記憶手
段に書き込まれる度に１サイクルだけ実行するようにし
ている。そして、タイマ割込みルーチンでは、たとえ
ば、一定時間が経過するごとに割込みフラグをフラグ記
憶手段に書き込むといった処理だけが行われるようにな
っている。

【００１５】これにより、タイマ割込みルーチンの実行
に要する時間を大幅に短縮することができるから、タイ
マ割込みルーチンの実行中であることにより、所定の割
込み要因が発生した場合に直ちに実行されるべき処理を
含む緊急割込みルーチンの実行が保留されてしまうおそ
れをなくすことができる。すなわち、所定の割込み要因
が発生すると、直ちに緊急割込みルーチンを実行するこ
とができる。ゆえに、励磁パターン変更処理などの実行
が遅れることを防止でき、電動モータの回転が不安定に
なるといったような不都合を生じることを防止できる。

【００１６】また、緊急割込みルーチンに組み込まれた
処理以外の処理はすべてメインループ内に組み込まれて
いるので、これらの処理を適当な頻度およびタイミング
で行うことができる。なお、請求項２に記載のように、
前記制御装置は、前記ループ実行手段による前記ループ
の実行回数を計数する実行回数カウンタ（１３）と、こ
の実行回数カウンタの計数値が所定回数に達したか否か
を判断する判断手段（１１，Ｓ６，Ｓ１０，Ｓ１４）と
をさらに含み、前記ループ実行手段は、前記判断手段に
よって前記実行回数カウンタの計数値が所定回数に達し
たと判断されるまで、前記定期的に行う必要のある処理
をスキップし（Ｓ６，Ｓ１０，Ｓ１４でＮＯ）、前記判
断手段によって前記実行回数カウンタの計数値が所定回
数に達したと判断されると、前記定期的に行う必要のあ
る処理を実行する定期処理実行手段（１１，Ｓ８，Ｓ１
２，Ｓ１６）を含んでいてもよい。

【００１７】また、前記ループに複数の定期的に行う必
要のある処理が組み込まれている場合には、請求項３に
記載のように、前記実行回数カウンタは、前記複数の定
期的に行う必要のある処理のそれぞれに対応づけて複数
設けられており、これら複数の実行回数カウンタの初期
値は、互いに異なる値に設定されていることが好まし
い。これにより、たとえループ内に組み込まれている複
数の処理が同じ周期で実行すべき処理であっても、これ
らの処理は互いに異なるタイミングで実行されるので、
定期処理実行手段に大きな負担をかけるおそれはない。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック
図である。この制御装置１０は、電動モータが発生する
トルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行う電動
パワーステアリング装置の各部を制御するために用いる
ことができるが、むろん他の用途に適用することもでき
る。

【００１９】制御装置１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２
およびＲＡＭ１３を含むマイクロコンピュータを備えて
いる。ＣＰＵ１１には、電動パワーステアリング装置に
備えられている各種センサ類（たとえば、電動モータの
ロータの回転角を検出するためのロータ回転角センサな
ど）が接続されており、このセンサ類からの信号が入力
されるようになっている。ＲＯＭ１２には、電動パワー
ステアリング装置の各部（たとえば、電動モータなど）
を制御するための種々のルーチンが記憶されており、Ｒ
ＡＭ１３は、ＲＯＭ１２に記憶されているルーチンをＣ
ＰＵ１１が実行する際のワークエリアとして機能する。

【００２０】図２は、ＣＰＵ１１によって実行されるメ
インルーチンの流れを示すフローチャートである。たと
えば、車両のイグニッションスイッチがオンされると、
これに応答して、この図２に示すメインルーチンの実行
が開始される。このメインルーチンには、処理Ａ、処理
Ｂ、処理Ｃおよび処理Ｄが組み込まれたメインループが
含まれている。これらの処理Ａ、処理Ｂ、処理Ｃおよび
処理Ｄは、定期的に行う必要のある処理であり、たとえ
ば、それぞれ「従来の技術」の項で説明した処理Ａ、処
理Ｂ、処理Ｃおよび処理Ｄと同じ内容の処理である。

【００２１】すなわち、処理Ａは、イグニッションスイ
ッチがオンされている間、たとえば１ｍｓｅｃごとに行
うべき処理であり、電動モータを制御するために必要な
演算処理などである。処理Ｂおよび処理Ｃは、イグニッ
ションスイッチがオンされている間、たとえば１０ｍｓ
ｅｃごとに行うべき処理であり、各種センサ類の出力デ
ータを取得するためのデータサンプリング処理や、この
電動パワーステアリング装置の異常を検出して安全性を
確保するためのフェイルセーフ処理などである。

【００２２】処理Ｄは、イグニッションスイッチがオフ
されたか否かを判断する処理であり、イグニッションス
イッチがオンされている間、たとえば１００ｍｓｅｃご
とに行われるようになっている。この処理Ｄでイグニッ
ションスイッチがオフされたと判断されると、メインル
ープから抜け出して、このメインルーチンの実行が終了
される。このメインルーチンが開始されると、まず、処
理Ｂカウンタの初期値が０にセット（リセット）される
とともに、処理Ｃカウンタの初期値が１にセットされ、
処理Ｄカウンタの初期値が２にセットされる（ステップ
Ｓ１）。これらの処理Ｂカウンタ、処理Ｃカウンタおよ
び処理Ｄカウンタは、たとえば、ＲＡＭ１３内に設定さ
れたＲＡＭカウンタで構成されており、それぞれ処理
Ｂ、処理Ｃおよび処理Ｄの実行周期を規定するためのも
のである。このように処理Ｂカウンタ、処理Ｃカウンタ
および処理Ｄカウンタの初期値が互いに異ならせてある
のは、処理Ｂ、処理Ｃおよび処理Ｄが互いに異なるタイ
ミングで実行されるようにするためである。

【００２３】次いで、メインループに突入し、ＲＡＭ１
３内に設定された割込みフラグがセットされているか否
かが判断される（ステップＳ２）。この割込みフラグ
は、図３に示すタイマ割込みルーチンが実行されること
によりセットされるフラグである。図３に示すタイマ割
込みルーチンは、予め定める時間（たとえば、１ｍｓｅ
ｃ）が経過する度に、図２に示すメインルーチンに割り
込んで行われるルーチンである。たとえば、車両のイグ
ニッションスイッチがオンされている間、１ｍｓｅｃが
経過する度にＣＰＵ１１内で割込み信号が発生し、この
割込み信号が発生すると、その時点で図２に示すメイン
ルーチンの実行が一時中断されて、このタイマ割込みル
ーチンが実行される。そして、このタイマ割込みルーチ
ンで割込みフラグがセットされると、一時中断されてい
たメインルーチンの実行が再開される。

【００２４】図２を再び参照して、割込みフラグがセッ
トされているか否かの判断で、割込みフラグがセットさ
れていると判断されると（ステップＳ２でＹＥＳ）、こ
の割込みフラグがクリア（リセット）され（ステップＳ
３）、これに引き続いて処理Ａが実行される（ステップ
Ｓ４）。一方、割込みフラグがセットされていないと判
断された場合には（ステップＳ２でＮＯ）、割込みフラ
グがセットされるまでステップＳ３以降には進まず、割
込みフラグがセットされているか否かの判断が繰り返さ
れる。

【００２５】処理Ａが開始されると、次に、処理Ｂカウ
ンタのカウント値がインクリメント（＋１）される（ス
テップＳ５）。そして、このインクリメント後の処理Ｂ
カウンタのカウント値が１０以上になったか否かが判断
される（ステップＳ６）。処理Ｂカウンタの初期値は、
このメインルーチンの開始時に０にされているから、こ
のとき処理Ｂカウンタのカウント値は１であり、カウン
ト値が１０以上であるか否かの判断は否定される（ステ
ップＳ６でＮＯ）。

【００２６】処理Ｂカウンタのカウント値が１０以上で
あるか否かの判断が否定されると、処理Ｃカウンタのカ
ウント値がインクリメント（＋１）され（ステップＳ
９）、その後、処理Ｃカウンタのカウント値が１０以上
になったか否かが判断される（ステップＳ１０）。処理
Ｃカウンタの初期値は、このメインルーチンの開始時に
１にセットされているから、インクリメント後の処理Ｃ
カウンタのカウント値は２であり、カウント値が１０以
上であるか否かの判断は否定される（ステップＳ１０で
ＮＯ）。

【００２７】処理Ｃカウンタのカウント値が１０以上で
あるか否かの判断が否定されると、次に処理Ｄカウンタ
のカウント値がインクリメント（＋１）され（ステップ
Ｓ１３）、その後、処理Ｄカウンタのカウント値が１０
０以上になったか否かが判断される（ステップＳ１
４）。処理Ｄカウンタの初期値は、このメインルーチン
の開始時に２にセットされているから、インクリメント
後の処理Ｄカウンタのカウント値は３になっている。し
たがって、処理Ｄカウンタのカウント値が１００以上で
あるか否かの判断は否定され（ステップＳ１４でＮ
Ｏ）、このメインループの開始ステップ（ステップＳ
２）に戻り、割込みフラグがセットされているか否かが
判断される。

【００２８】こうして割込みフラグがセットされる度、
すなわち、たとえば１ｍｓｅｃが経過する度にメインル
ープが一巡し、その度に処理Ｂカウンタ、処理Ｃカウン
タおよび処理Ｄカウンタのカウント値がインクリメント
（＋１）されていく。そして、９巡目のメインループの
実行中に、ステップＳ９で処理Ｃカウンタのカウント値
がインクリメント（＋１）されることによって１０にな
り、ステップＳ１０で処理Ｃカウンタのカウント値が１
０以上であるか否かの判断が肯定されると、処理Ｃカウ
ンタのカウント値が０にされて（ステップＳ１１）、処
理Ｃが開始される（ステップＳ１２）。

【００２９】次いで、処理Ｄカウンタのカウント値がイ
ンクリメント（＋１）される（ステップＳ１３）。この
とき、処理Ｄカウンタのカウント値は１１になり、イン
クリメント後の処理Ｄカウンタのカウント値が１００以
上にはなっていないから、処理Ｄカウンタのカウント値
が１００以上であるか否かの判断は否定され（ステップ
Ｓ１４でＮＯ）、このメインループの開始ステップ（ス
テップＳ２）に戻り、割込みフラグがセットされている
か否かが判断される。

【００３０】その後、割込みフラグがセットされている
と判断されて、処理Ａが開始された後（ステップＳ
４）、処理Ｂカウンタのカウント値がインクリメント
（＋１）されると（ステップＳ５）、処理Ｂカウンタの
カウント値が１０になる。すると、処理Ｂカウンタのカ
ウント値が１０以上であるか否かの判断が肯定されて
（ステップＳ６でＹＥＳ）、処理Ｂカウンタのカウント
値が０にされた後（ステップＳ７）、処理Ｂが開始され
る（ステップＳ８）。

【００３１】この後、処理Ｃカウンタのカウント値がイ
ンクリメント（＋１）される（ステップＳ９）。そし
て、処理Ｃカウンタのカウント値が１０以上になったか
否かが判断される（ステップＳ１０）。処理Ｃカウンタ
は９巡目のメインループの実行中に０にされたから、イ
ンクリメント後の処理Ｃカウンタのカウント値は１とな
り、カウント値が１０以上であるか否かの判断は否定さ
れる（ステップＳ１０でＮＯ）。

【００３２】処理Ｃカウンタのカウント値が１０以上で
あるか否かの判断が否定されると、次に処理Ｄカウンタ
のカウント値がインクリメント（＋１）され（ステップ
Ｓ１３）、その後、処理Ｄカウンタのカウント値が１０
０以上になったか否かが判断される（ステップＳ１
４）。このとき、インクリメント後の処理Ｄカウンタの
カウント値は１２になり、インクリメント後の処理Ｄカ
ウンタのカウント値が１００以上にはなっていないか
ら、処理Ｄカウンタのカウント値が１００以上であるか
否かの判断は否定され（ステップＳ１４でＮＯ）、メイ
ンループの開始ステップ（ステップＳ２）に戻る。

【００３３】その後、メインループがさらに繰り返して
実行されて、９８巡目のメインループの実行中に、ステ
ップＳ１３で処理Ｄカウンタのカウント値がインクリメ
ント（＋１）されることによって１００になり、ステッ
プＳ１４で処理Ｄカウンタのカウント値が１００以上で
あるか否かの判断が肯定されると、処理Ｄカウンタのカ
ウント値が０にされて（ステップＳ１５）、処理Ｄが開
始される（ステップＳ１６）。そして、メインループの
開始ステップ（ステップＳ２）に戻り、処理Ｄでイグニ
ッションスイッチがオフされたと判断されるまで、メイ
ンループ内の処理が循環的に繰り返して行われる。

【００３４】以上のようにこの実施形態によれば、一定
時間ごとに行う必要がある処理Ａ、処理Ｂおよび処理Ｃ
をタイマ割込みルーチンに組み込むのではなく、これら
の処理をメインループ内に組み込んでおき、このメイン
ループをＲＡＭ１３内に設定された割込みフラグがセッ
トされる度に１サイクルだけ実行するようにしている。
そして、タイマ割込みルーチンでは、たとえば、１ｍｓ
ｅｃが経過する度に割込みフラグをセットするといった
処理だけが行われるようになっている。

【００３５】これにより、タイマ割込みルーチンの実行
に要する時間を大幅に短縮することができるから、タイ
マ割込みルーチンの実行中であることにより、所定の割
込み要因が発生した場合に直ちに実行されるべき処理
（たとえば、電動モータの励磁パターンを変更するため
の励磁パターン変更処理、車両に搭載された他の制御装
置とのデータ通信のためのダイアグ通信処理など）を含
む緊急割込みルーチンの実行が保留されてしまうおそれ
を少なくできる。すなわち、所定の割込み要因が発生す
ると、直ちに緊急割込みルーチンを実行することができ
る。ゆえに、励磁パターン変更処理などの実行が遅れる
ことを防止でき、電動モータの回転が不安定になるとい
ったような不都合を生じることを防止できる。

【００３６】また、緊急割込みルーチンに組み込まれた
処理以外の処理（たとえば、処理Ａ、処理Ｂ、処理Ｃお
よび処理Ｄ）はすべてメインループ内に組み込まれてい
るので、これらの処理を適当な頻度およびタイミングで
行うことができる。さらに、この実施形態では、メイン
ループが１サイクル実行されるごとにインクリメント
（＋１）される処理Ｂカウンタ、処理Ｃカウンタおよび
処理Ｄカウンタが設けられており、処理Ｂカウンタ、処
理Ｃカウンタおよび処理Ｄカウンタのカウント値がそれ
ぞれ所定値に達すると、これに応答して処理Ｂ、処理Ｃ
および処理Ｄが行われるようになっている。そして、処
理Ｂカウンタ、処理Ｃカウンタおよび処理Ｄカウンタの
初期値は、それぞれ１ずつ異なる値に設定されるように
なっている。これにより、たとえ処理Ｂおよび処理Ｃが
同じ周期で実行すべき処理であっても、処理Ｂと処理Ｃ
とは異なるタイミングで実行されるので、ＣＰＵ１１に
大きな負担をかけるおそれはない。

【００３７】この発明の一実施形態の説明は以上のとお
りであるが、この発明は、他の形態で実施することもで
きる。たとえば、上述の実施形態では、メインループ内
に４つの処理Ａ、処理Ｂ、処理Ｃおよび処理Ｄが含まれ
ている場合を例にとったが、メインループ内に含まれる
処理の数は、３個以下であってもよいし５個以上であっ
てもよい。その他、特許請求の範囲に記載された事項の
範囲で種々の変更を施すことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る制御装置の構成を
示すブロック図である。

【図２】メインルーチンの流れを示すフローチャートで
ある。

【図３】タイマ割込みルーチンの流れを示すフローチャ
ートである。

【図４】従来のメインルーチンの流れを示すフローチャ
ートである。

【図５】従来のタイマ割込みルーチンの流れを示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０ 制御装置 １１ ＣＰＵ（タイマ割込みルーチン実行手段、ルー
プ実行手段、判断手段、定期処理実行手段） １２ ＲＯＭ（メインルーチン記憶手段） １３ ＲＡＭ（フラグ記憶手段、実行回数カウンタ）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】定期的に行う必要のある処理が組み込まれ
   たループを含むメインルーチンを記憶するメインルーチ
   ン記憶手段と、 前記ループの実行周期を規定するための割込みフラグを
   記憶するフラグ記憶手段と、 一定時間が経過するごとに、前記割込みフラグを前記フ
   ラグ記憶手段に書き込むためのタイマ割込みルーチンを
   実行するタイマ割込みルーチン実行手段と、 このタイマ割込みルーチン実行手段によりタイマ割込み
   ルーチンが実行されて、前記フラグ記憶手段に割込みフ
   ラグが書き込まれたことに基づいて、前記ループを１サ
   イクルだけ実行するループ実行手段とを含むことを特徴
   とする制御装置。
2. 【請求項２】前記制御装置は、前記ループ実行手段によ
   る前記ループの実行回数を計数する実行回数カウンタ
   と、この実行回数カウンタの計数値が所定回数に達した
   か否かを判断する判断手段とをさらに含み、 前記ループ実行手段は、前記判断手段によって前記実行
   回数カウンタの計数値が所定回数に達したと判断される
   まで、前記定期的に行う必要のある処理をスキップし、
   前記判断手段によって前記実行回数カウンタの計数値が
   所定回数に達したと判断されると、前記定期的に行う必
   要のある処理を実行する定期処理実行手段を含むことを
   特徴とする請求項１記載の制御装置。
3. 【請求項３】前記ループには、複数の定期的に行う必要
   のある処理が組み込まれており、 前記実行回数カウンタは、前記複数の定期的に行う必要
   のある処理のそれぞれに対応づけて複数設けられてお
   り、 これら複数の実行回数カウンタの初期値は、互いに異な
   る値に設定されていることを特徴とする請求項２記載の
   制御装置。