JPH06239261A - パワーステアリング制御装置 - Google Patents
パワーステアリング制御装置Info
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- JPH06239261A JPH06239261A JP5025191A JP2519193A JPH06239261A JP H06239261 A JPH06239261 A JP H06239261A JP 5025191 A JP5025191 A JP 5025191A JP 2519193 A JP2519193 A JP 2519193A JP H06239261 A JPH06239261 A JP H06239261A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 性能の異なる２台の演算ユニットを用いて操
舵力制御用モータの駆動制御を行なっても信頼性を損な
うことなく操舵力制御を行なう。 【構成】 ハンドルの操舵力を制御するモータ４の駆動
制御情報をそれぞれ演算して出力すると共に、演算結果
より相互の故障診断及び装置の故障診断を行うメインＣ
ＰＵ１００及びサブＣＰＵ１０１と、メインＣＰＵ１０
０及びサブＣＰＵ１０１より出力された駆動制御情報に
もとづいてモータ４へ駆動信号を出力するモータ駆動回
路１０７とを備え、メインＣＰＵ１００及びサブＣＰＵ
１０１のそれぞれは、故障診断結果を示す信号を相互に
送受信する送受信手段と、受信した故障診断結果より相
手側演算部の異常が判明された時に、相手側演算部が出
力している駆動制御情報を遮断する信号遮断手段とを有
している。
舵力制御用モータの駆動制御を行なっても信頼性を損な
うことなく操舵力制御を行なう。 【構成】 ハンドルの操舵力を制御するモータ４の駆動
制御情報をそれぞれ演算して出力すると共に、演算結果
より相互の故障診断及び装置の故障診断を行うメインＣ
ＰＵ１００及びサブＣＰＵ１０１と、メインＣＰＵ１０
０及びサブＣＰＵ１０１より出力された駆動制御情報に
もとづいてモータ４へ駆動信号を出力するモータ駆動回
路１０７とを備え、メインＣＰＵ１００及びサブＣＰＵ
１０１のそれぞれは、故障診断結果を示す信号を相互に
送受信する送受信手段と、受信した故障診断結果より相
手側演算部の異常が判明された時に、相手側演算部が出
力している駆動制御情報を遮断する信号遮断手段とを有
している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の舵取り装置を
電動機の回転力で補助付勢するパワーステアリング制御
装置に関するものである。
電動機の回転力で補助付勢するパワーステアリング制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の技術として例えば「特開
平１ー２６７６７４号公報」及び「特開平２ー２４９７
６２号公報」に示されたものがある。これら従来技術に
よると、従来の電動パワーステアリングシステムは操舵
系に入力される操舵トルクないし操舵トルクの位相補償
後の信号に基づいて操舵力を制御する電動機（以下、モ
ータと記載する）の駆動方向及び出力トルクを、システ
ムを構成するマイクロコンピュータを用いた演算ユニッ
トで演算して決定するものである。
平１ー２６７６７４号公報」及び「特開平２ー２４９７
６２号公報」に示されたものがある。これら従来技術に
よると、従来の電動パワーステアリングシステムは操舵
系に入力される操舵トルクないし操舵トルクの位相補償
後の信号に基づいて操舵力を制御する電動機（以下、モ
ータと記載する）の駆動方向及び出力トルクを、システ
ムを構成するマイクロコンピュータを用いた演算ユニッ
トで演算して決定するものである。
【０００３】しかしながら、演算ユニットにマイクロコ
ンピュータを用いたシステムであっても、演算ユニット
の出力部の故障、演算用ソフトウェアの暴走、演算出力
に定常的な故障等が発生すると、演算ユニット内に設け
られた単一のマイクロコピュータにおける故障検出機能
ではソフトウェア上の負担からして確実な故障検出が困
難であり、システムの安全性を確保するに困難性があっ
た。
ンピュータを用いたシステムであっても、演算ユニット
の出力部の故障、演算用ソフトウェアの暴走、演算出力
に定常的な故障等が発生すると、演算ユニット内に設け
られた単一のマイクロコピュータにおける故障検出機能
ではソフトウェア上の負担からして確実な故障検出が困
難であり、システムの安全性を確保するに困難性があっ
た。
【０００４】そのため従来のシステムは、操舵トルク信
号ないしは操舵トルク信号の位相補償後の信号によって
モータ駆動方向を演算する第１の演算ユニットと、この
第１の演算ユニットと同様の演算を行なってモータ駆動
方向を求める第２の演算ユニットとを設けて、これら第
１、第２の演算ユニットによって求められたモータ駆動
方向が一致した時に、演算された駆動方向へモータの駆
動を許可するようにしていた。
号ないしは操舵トルク信号の位相補償後の信号によって
モータ駆動方向を演算する第１の演算ユニットと、この
第１の演算ユニットと同様の演算を行なってモータ駆動
方向を求める第２の演算ユニットとを設けて、これら第
１、第２の演算ユニットによって求められたモータ駆動
方向が一致した時に、演算された駆動方向へモータの駆
動を許可するようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリングシステムは以上のように、各演算ユニットよっ
て演算されたモータの駆動方向が一致した時に、モータ
をその駆動方向へ駆動することを許可していた。しか
し、各演算ユニット間において演算時間に差があるとモ
ータの駆動制御における応答性に支障を来たした。それ
は、例えば車両の切り替えし操舵時にモータの駆動方向
を切り替える際、モータ出力の欠損となり操舵フィーリ
ングに悪影響を及ぼすことなる。
アリングシステムは以上のように、各演算ユニットよっ
て演算されたモータの駆動方向が一致した時に、モータ
をその駆動方向へ駆動することを許可していた。しか
し、各演算ユニット間において演算時間に差があるとモ
ータの駆動制御における応答性に支障を来たした。それ
は、例えば車両の切り替えし操舵時にモータの駆動方向
を切り替える際、モータ出力の欠損となり操舵フィーリ
ングに悪影響を及ぼすことなる。
【０００６】そのため上述した悪影響を排除するため
に、モータ駆動方向を演算する各演算ユニットの性能、
演算スピード、演算結果の出力周期を同等にする必要が
ある。しかしながら演算ユニットを２台使用する必要が
ある場合に、演算ユニットの性能維持等のために高価な
演算ユニットを使用すると、２台とも高価な演算ユニッ
トを使用せざる得ないことからシステム全体が高価なも
のになるという問題点があった。
に、モータ駆動方向を演算する各演算ユニットの性能、
演算スピード、演算結果の出力周期を同等にする必要が
ある。しかしながら演算ユニットを２台使用する必要が
ある場合に、演算ユニットの性能維持等のために高価な
演算ユニットを使用すると、２台とも高価な演算ユニッ
トを使用せざる得ないことからシステム全体が高価なも
のになるという問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、性能の異なる２台の演算ユニッ
トを用いて操舵力制御用モータの駆動制御を行なっても
信頼性を落とすことなく操舵力制御が行え、且つ安価な
パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、性能の異なる２台の演算ユニッ
トを用いて操舵力制御用モータの駆動制御を行なっても
信頼性を落とすことなく操舵力制御が行え、且つ安価な
パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係るパワース
テアリング制御装置は、ハンドルの操舵力を制御する電
動機の駆動制御情報を、外部より入力した車両の駆動情
報を基にそれぞれ演算して出力すると共に、演算結果よ
り自己の故障診断及び装置の故障診断を行う主演算部及
び副演算部と、これら主演算部及び副演算部より出力さ
れた駆動制御情報にもとづいて前記電動機へ駆動信号を
出力する電動機駆動部とを備え、前記主演算部及び前記
副演算部のそれぞれは、故障診断結果を示す信号を相互
に送受信する送受信手段と、受信した故障診断結果より
相手側演算部の異常が判明された時に、相手側演算部が
前記電動機駆動部へ出力している駆動制御情報を遮断す
る信号遮断手段とを有したものである。
テアリング制御装置は、ハンドルの操舵力を制御する電
動機の駆動制御情報を、外部より入力した車両の駆動情
報を基にそれぞれ演算して出力すると共に、演算結果よ
り自己の故障診断及び装置の故障診断を行う主演算部及
び副演算部と、これら主演算部及び副演算部より出力さ
れた駆動制御情報にもとづいて前記電動機へ駆動信号を
出力する電動機駆動部とを備え、前記主演算部及び前記
副演算部のそれぞれは、故障診断結果を示す信号を相互
に送受信する送受信手段と、受信した故障診断結果より
相手側演算部の異常が判明された時に、相手側演算部が
前記電動機駆動部へ出力している駆動制御情報を遮断す
る信号遮断手段とを有したものである。
【０００９】
【作用】この発明におけるパワーステアリング制御装置
は、主演算部及び副演算部がお互いにハンドルの操舵力
を制御する電動機の駆動制御情報を演算すると共に、相
手演算部の動作を監視し、相手演算部の動作に異常が検
出された場合に相手演算部による操舵制御を自己演算部
においても停止することができるため制御動作の信頼性
が向上する
は、主演算部及び副演算部がお互いにハンドルの操舵力
を制御する電動機の駆動制御情報を演算すると共に、相
手演算部の動作を監視し、相手演算部の動作に異常が検
出された場合に相手演算部による操舵制御を自己演算部
においても停止することができるため制御動作の信頼性
が向上する
【００１０】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は本実施例におけるパワーステアリング制御
装置の全体構成を示すブロック図である。図において、
１はＣＰＵとその周辺回路から構成されるコントロール
ユニットであり、このコントロールユニット１は車両に
設置されたトルクセンサ２より後述する回路インタフェ
ースを通して入力した操舵トルク信号ＳT、車速センサ
３より後述する回路インタフェースを通して入力した車
速信号ＳVを処理して図示しないハンドルの操舵力を制
御するモータ４の駆動電流及び駆動方向（右回転或いは
左回転）を制御する。
する。図１は本実施例におけるパワーステアリング制御
装置の全体構成を示すブロック図である。図において、
１はＣＰＵとその周辺回路から構成されるコントロール
ユニットであり、このコントロールユニット１は車両に
設置されたトルクセンサ２より後述する回路インタフェ
ースを通して入力した操舵トルク信号ＳT、車速センサ
３より後述する回路インタフェースを通して入力した車
速信号ＳVを処理して図示しないハンドルの操舵力を制
御するモータ４の駆動電流及び駆動方向（右回転或いは
左回転）を制御する。
【００１１】コントロールユニット１は、操舵トルク信
号ＳT及び車速信号ＳVに基づいてモータ４の電源をＯＮ
／ＯＦＦ指令する電源指令信号ＳC、モータ４の駆動方
向および駆動電流値を演算して右駆動方向信号ＳR，左
駆動方向信号ＳL、パルス幅変調信号による右駆動電流
信号ＳIR，左駆動電流信号ＳILを出力する主演算ユニッ
トとしてのメインＣＰＵ１００と、メインＣＵＰ１００
より出力された右駆動方向信号ＳR、左駆動方向信号ＳL
及び電源指令信号ＳCがデータバス１０４Ａを介して入
力され、右駆動開始信号ＳKR，左駆動開始信号ＳKL，電
源制御信号ＳSに変換して出力する副演算ユニットとし
てのサブＣＰＵ１０１と、トルクセンサ２より入力され
たセンサ出力を操舵トルク信号ＳTに変換し、データバ
ス１０４を通してメインＣＰＵ１００とサブＣＰＵ１０
１へ出力するインターフェース回路１０２と、車速セン
サ３より入力されたセンサ出力を車速信号ＳVに変換
し、データバス１０４を通してメインＣＰＵ１００とサ
ブＣＰＵ１０１出力するインターフェース回路１０３
と、図示しないバッテリからヒューズを介して供給され
た直流電圧を一定電圧に安定化した後に各ＣＰＵ１０
０，１０１へ供給する定電圧回路１０５とを備える。
尚、サブＣＰＵ１０１はメインＣＵＰ１００より出力さ
れた右駆動方向信号ＳR、左駆動方向信号ＳL及び電源指
令信号ＳCがデータバス１０４Ａを介して入力され、右
駆動開始信号ＳKR，左駆動開始信号ＳKL，電源制御信号
ＳSに変換するため、メインＣＰＵ１００より処理性能
が劣ったものを使用しても差し支えない。
号ＳT及び車速信号ＳVに基づいてモータ４の電源をＯＮ
／ＯＦＦ指令する電源指令信号ＳC、モータ４の駆動方
向および駆動電流値を演算して右駆動方向信号ＳR，左
駆動方向信号ＳL、パルス幅変調信号による右駆動電流
信号ＳIR，左駆動電流信号ＳILを出力する主演算ユニッ
トとしてのメインＣＰＵ１００と、メインＣＵＰ１００
より出力された右駆動方向信号ＳR、左駆動方向信号ＳL
及び電源指令信号ＳCがデータバス１０４Ａを介して入
力され、右駆動開始信号ＳKR，左駆動開始信号ＳKL，電
源制御信号ＳSに変換して出力する副演算ユニットとし
てのサブＣＰＵ１０１と、トルクセンサ２より入力され
たセンサ出力を操舵トルク信号ＳTに変換し、データバ
ス１０４を通してメインＣＰＵ１００とサブＣＰＵ１０
１へ出力するインターフェース回路１０２と、車速セン
サ３より入力されたセンサ出力を車速信号ＳVに変換
し、データバス１０４を通してメインＣＰＵ１００とサ
ブＣＰＵ１０１出力するインターフェース回路１０３
と、図示しないバッテリからヒューズを介して供給され
た直流電圧を一定電圧に安定化した後に各ＣＰＵ１０
０，１０１へ供給する定電圧回路１０５とを備える。
尚、サブＣＰＵ１０１はメインＣＵＰ１００より出力さ
れた右駆動方向信号ＳR、左駆動方向信号ＳL及び電源指
令信号ＳCがデータバス１０４Ａを介して入力され、右
駆動開始信号ＳKR，左駆動開始信号ＳKL，電源制御信号
ＳSに変換するため、メインＣＰＵ１００より処理性能
が劣ったものを使用しても差し支えない。
【００１２】更に、コントロールユニット１は、後述す
るＨ型ブリッジ回路を通してモータ４へ電源を供給する
モータ電源供給回路１０５と、モータ電源供給回路１０
５の電源電圧出力端子に各ドレインが共通接続されたＦ
ＥＴ（Ｑ１）、（Ｑ２）と各ＦＥＴ（Ｑ１）、（Ｑ２）
のソースにドレインがそれぞれ接続され、また各ソース
を接地したＦＥＴ（Ｑ３）、（Ｑ４）から構成されるＨ
型ブリッジ回路１０６とを備える。尚、ＦＥＴ（Ｑ１）
のソースとＦＥＴ（Ｑ３）のドレインの接続部分とＦＥ
Ｔ（Ｑ２）のソースとＦＥＴ（Ｑ４）のドレインの接続
部分間にモータ４の各電機子端子（図示しない）が接続
されている。更に、またコントロールユニット１はＦＥ
Ｔ（Ｑ１），（Ｑ２）の各ゲートのそれぞれにメインＣ
ＰＵ１００より後述するアンド回路を通して出力された
右駆動電流信号ＳIR，左駆動電流信号ＳILを出力し、且
つＦＥＴ（Ｑ３），（Ｑ４）の各ゲートにそれぞれメイ
ンＣＰＵ１００から出力された右駆動方向信号ＳR，左
駆動方向信号ＳLを出力するモータ駆動回路１０７と、
メインＣＰＵ１００から出力された右駆動電流信号ＳIR
が一方の入力端子に入力され、他方の入力端子にサブＣ
ＰＵ１０１よりハイレベルの右駆動開始信号ＳKRが入力
された時にモータ駆動回路１０７へ右駆動電流信号ＳIR
を出力するアンド回路１０８と、メインＣＰＵ１００か
ら出力された左駆動電流信号ＳILが一方の入力端子に入
力され、他方の入力端子にサブＣＰＵ１０１よりハイレ
ベルの左駆動開始信号ＳKLが入力された時にモータ駆動
回路１０７へ左駆動電流信号ＳILを出力するアンド回路
１０９と、メインＣＰＵ１００よりハイレベルの電源指
令信号ＳCとサブＣＰＵ１０１からハイレベルの電源制
御信号ＳSが入力された時にモータ電源供給回路１０５
に電源供給信号ＳDを出力するアンド回路１１０とを備
えている。ここで、モータ駆動回路１０７、アンド回路
１０８，１０９，１１０、ＦＥＴ（Ｑ１）〜（Ｑ４）は
電動機駆動部を構成すると共に、周辺回路の一部を構成
する。
るＨ型ブリッジ回路を通してモータ４へ電源を供給する
モータ電源供給回路１０５と、モータ電源供給回路１０
５の電源電圧出力端子に各ドレインが共通接続されたＦ
ＥＴ（Ｑ１）、（Ｑ２）と各ＦＥＴ（Ｑ１）、（Ｑ２）
のソースにドレインがそれぞれ接続され、また各ソース
を接地したＦＥＴ（Ｑ３）、（Ｑ４）から構成されるＨ
型ブリッジ回路１０６とを備える。尚、ＦＥＴ（Ｑ１）
のソースとＦＥＴ（Ｑ３）のドレインの接続部分とＦＥ
Ｔ（Ｑ２）のソースとＦＥＴ（Ｑ４）のドレインの接続
部分間にモータ４の各電機子端子（図示しない）が接続
されている。更に、またコントロールユニット１はＦＥ
Ｔ（Ｑ１），（Ｑ２）の各ゲートのそれぞれにメインＣ
ＰＵ１００より後述するアンド回路を通して出力された
右駆動電流信号ＳIR，左駆動電流信号ＳILを出力し、且
つＦＥＴ（Ｑ３），（Ｑ４）の各ゲートにそれぞれメイ
ンＣＰＵ１００から出力された右駆動方向信号ＳR，左
駆動方向信号ＳLを出力するモータ駆動回路１０７と、
メインＣＰＵ１００から出力された右駆動電流信号ＳIR
が一方の入力端子に入力され、他方の入力端子にサブＣ
ＰＵ１０１よりハイレベルの右駆動開始信号ＳKRが入力
された時にモータ駆動回路１０７へ右駆動電流信号ＳIR
を出力するアンド回路１０８と、メインＣＰＵ１００か
ら出力された左駆動電流信号ＳILが一方の入力端子に入
力され、他方の入力端子にサブＣＰＵ１０１よりハイレ
ベルの左駆動開始信号ＳKLが入力された時にモータ駆動
回路１０７へ左駆動電流信号ＳILを出力するアンド回路
１０９と、メインＣＰＵ１００よりハイレベルの電源指
令信号ＳCとサブＣＰＵ１０１からハイレベルの電源制
御信号ＳSが入力された時にモータ電源供給回路１０５
に電源供給信号ＳDを出力するアンド回路１１０とを備
えている。ここで、モータ駆動回路１０７、アンド回路
１０８，１０９，１１０、ＦＥＴ（Ｑ１）〜（Ｑ４）は
電動機駆動部を構成すると共に、周辺回路の一部を構成
する。
【００１３】尚、メインＣＰＵ１００とサブＣＰＵ１０
１は、演算処理を通して自己の故障診断、インターフェ
ース回路１０２，１０３を通して入力した操舵トルク信
号ＳT、車速信号ＳVを処理してトルクセンサ２，車速セ
ンサ３の故障診断等を行う。ここで述べるサブＣＰＵ１
０１の自己診断とは、サブＣＰＵ１０１自身が演算した
モータ４の駆動方向信号とメインＣＰＵ１００より出力
されて来た駆動方向信号を比較し、双方の駆動信号の相
違が０．１秒以上継続した場合に自己の故障を判定す
る。
１は、演算処理を通して自己の故障診断、インターフェ
ース回路１０２，１０３を通して入力した操舵トルク信
号ＳT、車速信号ＳVを処理してトルクセンサ２，車速セ
ンサ３の故障診断等を行う。ここで述べるサブＣＰＵ１
０１の自己診断とは、サブＣＰＵ１０１自身が演算した
モータ４の駆動方向信号とメインＣＰＵ１００より出力
されて来た駆動方向信号を比較し、双方の駆動信号の相
違が０．１秒以上継続した場合に自己の故障を判定す
る。
【００１４】そしてメインＣＰＵ１００は故障診断の結
果、異常が認められなかった場合は、送信トリガ信号Ｔ
をデータ送信の合図としてサブＣＰＵ１０１へ出力し、
その後に電源指令信号ＳC、及び右駆動方向信号ＳR或い
は左駆動方向信号ＳLをモータ出力データとしてデータ
バス１０４Ａを通してサブＣＰＵ１０１へ送信する。だ
が、故障診断結果に異常が認められた場合はモータ出力
データの送信を停止し、異常発生をサブＣＰＵ１０１に
認識させると共に、電源指令信号ＳCをローレベルに
し、且つモータ駆動回路１０７に対する右駆動電流信号
ＳIR或いは左駆動電流信号ＳIL、右駆動方向信号ＳR或
いは左駆動方向信号ＳLの出力を停止する。
果、異常が認められなかった場合は、送信トリガ信号Ｔ
をデータ送信の合図としてサブＣＰＵ１０１へ出力し、
その後に電源指令信号ＳC、及び右駆動方向信号ＳR或い
は左駆動方向信号ＳLをモータ出力データとしてデータ
バス１０４Ａを通してサブＣＰＵ１０１へ送信する。だ
が、故障診断結果に異常が認められた場合はモータ出力
データの送信を停止し、異常発生をサブＣＰＵ１０１に
認識させると共に、電源指令信号ＳCをローレベルに
し、且つモータ駆動回路１０７に対する右駆動電流信号
ＳIR或いは左駆動電流信号ＳIL、右駆動方向信号ＳR或
いは左駆動方向信号ＳLの出力を停止する。
【００１５】また、 サブＣＰＵ１０１は故障診断の結
果、異常が認められなかった場合は１演算周期に渡り例
えばハイレベルの周期信号ＰをメインＣＰＵ１００へ送
信し、電源制御信号ＳSをアンド回路１１０の入力端子
に、また右駆動開始信号ＳKR或いは左駆動開始信号ＳKL
の一方をアンド回路１０８或いはアンド回路１０９の入
力端子に出力する。更に、故障診断の結果、異常が認め
られた場合はメインＣＰＵ１００への周期信号Ｐの送信
を停止し、メインＣＰＵ１００に異常発生を認識させ
る。メインＣＰＵ１００とサブＣＰＵはそれぞれ送受信
手段と信号遮断手段を有する。
果、異常が認められなかった場合は１演算周期に渡り例
えばハイレベルの周期信号ＰをメインＣＰＵ１００へ送
信し、電源制御信号ＳSをアンド回路１１０の入力端子
に、また右駆動開始信号ＳKR或いは左駆動開始信号ＳKL
の一方をアンド回路１０８或いはアンド回路１０９の入
力端子に出力する。更に、故障診断の結果、異常が認め
られた場合はメインＣＰＵ１００への周期信号Ｐの送信
を停止し、メインＣＰＵ１００に異常発生を認識させ
る。メインＣＰＵ１００とサブＣＰＵはそれぞれ送受信
手段と信号遮断手段を有する。
【００１６】次に、本実施例の動作を図２のフローチャ
ートに従って説明する。先ず、メインＣＰＵ１００、サ
ブＣＰＵ１０１は何等故障も異常も検出していないと想
定する。メインＣＰＵ１００はインターフェース回路１
０２，１０３を通して入力手段としてのトルクセンサ２
より操舵トルク信号ＳTを、また車速センサ３より車速
信号ＳVを入力する（ステップＳ２００，Ｓ２０１）。
ートに従って説明する。先ず、メインＣＰＵ１００、サ
ブＣＰＵ１０１は何等故障も異常も検出していないと想
定する。メインＣＰＵ１００はインターフェース回路１
０２，１０３を通して入力手段としてのトルクセンサ２
より操舵トルク信号ＳTを、また車速センサ３より車速
信号ＳVを入力する（ステップＳ２００，Ｓ２０１）。
【００１７】入力した操舵トルク信号ＳTおよび車速信
号ＳVに基づきパルス幅変調信号でなる例えば右駆動電
流信号ＳIRL（信号の電流値はパルス列信号のデュティ
ー比によって決まる）とモータ４の右駆動方向信号ＳR
をモータ出力値として演算する（ステップＳ２０２）。
次に、サブＣＰＵ１０１より故障の有り無しを示す演算
周期信号Ｐを図示しない記憶部より読み出し（ステップ
Ｓ２０３）、故障診断処理を行う（ステップＳ２０
４）。この時、メインＣＰＵ１００は信号演算処理結果
より自己の故障診断も行う。そして、故障診断の結果を
判定しサブＣＰＵ１０１が何等かの故障が発生したか否
かを判定する（Ｓ２０５）。故障診断の結果より故障無
しと判定されたならば、サブＣＰＵ１０１へ送信トリガ
信号Ｔを送信した後にデータバス１０４Ａを通して電源
指令信号ＳC、駆動方向演算結果に基づく右駆動方向信
号ＳRでなるモータ出力データを、サブＣＰＵ１０１の
演算周期に合わせて送信する（ステップＳ２０６）。
号ＳVに基づきパルス幅変調信号でなる例えば右駆動電
流信号ＳIRL（信号の電流値はパルス列信号のデュティ
ー比によって決まる）とモータ４の右駆動方向信号ＳR
をモータ出力値として演算する（ステップＳ２０２）。
次に、サブＣＰＵ１０１より故障の有り無しを示す演算
周期信号Ｐを図示しない記憶部より読み出し（ステップ
Ｓ２０３）、故障診断処理を行う（ステップＳ２０
４）。この時、メインＣＰＵ１００は信号演算処理結果
より自己の故障診断も行う。そして、故障診断の結果を
判定しサブＣＰＵ１０１が何等かの故障が発生したか否
かを判定する（Ｓ２０５）。故障診断の結果より故障無
しと判定されたならば、サブＣＰＵ１０１へ送信トリガ
信号Ｔを送信した後にデータバス１０４Ａを通して電源
指令信号ＳC、駆動方向演算結果に基づく右駆動方向信
号ＳRでなるモータ出力データを、サブＣＰＵ１０１の
演算周期に合わせて送信する（ステップＳ２０６）。
【００１８】モータ出力データを送信した後に、メイン
ＣＰＵ１００はモータ電源供給許可の判定の基にアンド
回路１１０の一方の入力端子にハイレベルの電源指令信
号ＳCを出力し（ステップＳ２０７）、更に右駆動電流
信号ＳIRおよび駆動方向信号ＳRからなるモータ駆動信
号を出力する（ステップＳ２０８）。この時、モータ４
を右方向に回転制御するためにＦＥＴ（Ｑ１），（Ｑ
４）をＯＮ動作必要がある。そこで、右駆動電流信号Ｓ
IRをアンド回路１０８の一方の入力端子へ出力し、更
に、右駆動方向信号ＳRをモータ駆動回路１０７へ出力
する（ステップＳ２０８）。
ＣＰＵ１００はモータ電源供給許可の判定の基にアンド
回路１１０の一方の入力端子にハイレベルの電源指令信
号ＳCを出力し（ステップＳ２０７）、更に右駆動電流
信号ＳIRおよび駆動方向信号ＳRからなるモータ駆動信
号を出力する（ステップＳ２０８）。この時、モータ４
を右方向に回転制御するためにＦＥＴ（Ｑ１），（Ｑ
４）をＯＮ動作必要がある。そこで、右駆動電流信号Ｓ
IRをアンド回路１０８の一方の入力端子へ出力し、更
に、右駆動方向信号ＳRをモータ駆動回路１０７へ出力
する（ステップＳ２０８）。
【００１９】一方、サブＣＰＵ１０１もメインＣＰＵ１
００の処理と平行してトルクセンサ２より回路インタフ
ェース１０２を通して操舵トルク信号ＳTを、また車速
センサ３よりインターフェース回路１０３を通して車速
信号ＳVを入力する（ステップＳ３００，Ｓ３０１）。
００の処理と平行してトルクセンサ２より回路インタフ
ェース１０２を通して操舵トルク信号ＳTを、また車速
センサ３よりインターフェース回路１０３を通して車速
信号ＳVを入力する（ステップＳ３００，Ｓ３０１）。
【００２０】入力した操舵トルク信号ＳTおよび車速信
号ＳVに基づきモータの駆動方向を演算する（ステップ
Ｓ３０２）。次に、メイＣＰＵ１００より送信されてき
た故障の有り無しを示すモータ出力データを図示しない
記憶部より読み出し（ステップＳ３０３）。この受信し
たモータ出力データの送信周期、即ち自己の演算周期に
合わせて送信されたデータかをチェックしてメインＣＰ
Ｕ１００に故障がないか否かを診断すると共に、送信さ
れて来た右駆動信号ＳRと自己で演算した右駆動信号と
を比較して自己の故障診断も行う（ステップＳ３０
４）。この故障診断の結果より異常が発生したか否かを
判定する（ステップＳ３０５）。この時、正常が判定さ
れたならば、メインＣＰＵ１００へ演算周期信号Ｐを示
すハイレベルの信号を自己の次の演算周期に至るまで送
信する（ステップＳ３０６）。
号ＳVに基づきモータの駆動方向を演算する（ステップ
Ｓ３０２）。次に、メイＣＰＵ１００より送信されてき
た故障の有り無しを示すモータ出力データを図示しない
記憶部より読み出し（ステップＳ３０３）。この受信し
たモータ出力データの送信周期、即ち自己の演算周期に
合わせて送信されたデータかをチェックしてメインＣＰ
Ｕ１００に故障がないか否かを診断すると共に、送信さ
れて来た右駆動信号ＳRと自己で演算した右駆動信号と
を比較して自己の故障診断も行う（ステップＳ３０
４）。この故障診断の結果より異常が発生したか否かを
判定する（ステップＳ３０５）。この時、正常が判定さ
れたならば、メインＣＰＵ１００へ演算周期信号Ｐを示
すハイレベルの信号を自己の次の演算周期に至るまで送
信する（ステップＳ３０６）。
【００２１】演算周期信号Ｐが送信されたならば、モー
タ電源供給回路１０５によるモータへの電源供給を許可
するためにハイレベルの電源制御信号ＳSを、電源指令
信号ＳCが一方の入力端子に入力されているアンド回路
１１０の他方の入力端子に出力する（ステップＳ３０
７）。アンド回路１１０は電源制御信号ＳSが入力され
たことでハイレベルの電源供給信号ＳDをモータ電源供
給回路１０５に出力し、その動作を開始させる。更に、
サブＣＰＵ１０１はメインＣＰＵ１００によるモータ駆
動電流出力を許可するために、ステップＳ３０２の演算
結果に基づき、モータを右方向に回転させるため右駆動
開始信号ＳKRを一方の入力端子に右駆動電流ＳIRが入力
されているアンド回路１０８の他方の入力端子へ出力す
る（ステップＳ３０８）。
タ電源供給回路１０５によるモータへの電源供給を許可
するためにハイレベルの電源制御信号ＳSを、電源指令
信号ＳCが一方の入力端子に入力されているアンド回路
１１０の他方の入力端子に出力する（ステップＳ３０
７）。アンド回路１１０は電源制御信号ＳSが入力され
たことでハイレベルの電源供給信号ＳDをモータ電源供
給回路１０５に出力し、その動作を開始させる。更に、
サブＣＰＵ１０１はメインＣＰＵ１００によるモータ駆
動電流出力を許可するために、ステップＳ３０２の演算
結果に基づき、モータを右方向に回転させるため右駆動
開始信号ＳKRを一方の入力端子に右駆動電流ＳIRが入力
されているアンド回路１０８の他方の入力端子へ出力す
る（ステップＳ３０８）。
【００２２】この結果、モータ駆動回路１０７はアンド
回路１０８から出力された所定のデュティ比を有する右
駆動電流信号ＳIRをＦＥＴ（Ｑ１）のゲートへ出力し、
またメインＣＰＵ１００から出力された右駆動方向信号
ＳRをＦＥＴ（Ｑ４）のゲートへ出力する。ＦＥＴ（Ｑ
１）は右駆動電流信号ＳIRのデュティ比に応じた周期で
ＯＮ，ＯＦＦ動作を繰り返す。更にＦＥＴ（Ｑ４）は右
駆動方向信号ＳRが入力されている間ＯＮ状態を保って
いる。従って、モータ電源供給回路１０５より電流がＦ
ＥＴ（Ｑ１）のドレインよりソースを通してモータ４の
一方の電機子端子より他方の電機子端子に流れ、更に、
ＦＥＴ（Ｑ４）のドレインよりソースを通して接地側に
流れる。
回路１０８から出力された所定のデュティ比を有する右
駆動電流信号ＳIRをＦＥＴ（Ｑ１）のゲートへ出力し、
またメインＣＰＵ１００から出力された右駆動方向信号
ＳRをＦＥＴ（Ｑ４）のゲートへ出力する。ＦＥＴ（Ｑ
１）は右駆動電流信号ＳIRのデュティ比に応じた周期で
ＯＮ，ＯＦＦ動作を繰り返す。更にＦＥＴ（Ｑ４）は右
駆動方向信号ＳRが入力されている間ＯＮ状態を保って
いる。従って、モータ電源供給回路１０５より電流がＦ
ＥＴ（Ｑ１）のドレインよりソースを通してモータ４の
一方の電機子端子より他方の電機子端子に流れ、更に、
ＦＥＴ（Ｑ４）のドレインよりソースを通して接地側に
流れる。
【００２３】ＦＥＴ（Ｑ１）のゲートに入力される右駆
動電流信号ＳIRのデュティ比が大きい程、パルス信号の
ＯＮ周期が長くなる。そのためＦＥＴ（Ｑ１）の動作時
間が長くなって多くの電流がモータ４に流れ込む。この
ように右駆動電流信号ＳIRのデュティ比を可変すること
でモータのトルクを制御することができる。以上の動作
から明らかなように、メインＣＰＵ１００及びサブＣＰ
Ｕ１０１による故障診断の結果何等故障が判定されなか
った時に、双方のＣＰＵ１００，１０１によりモータ４
の稼働が許可されるため操舵力制御の信頼性が向上す
る。
動電流信号ＳIRのデュティ比が大きい程、パルス信号の
ＯＮ周期が長くなる。そのためＦＥＴ（Ｑ１）の動作時
間が長くなって多くの電流がモータ４に流れ込む。この
ように右駆動電流信号ＳIRのデュティ比を可変すること
でモータのトルクを制御することができる。以上の動作
から明らかなように、メインＣＰＵ１００及びサブＣＰ
Ｕ１０１による故障診断の結果何等故障が判定されなか
った時に、双方のＣＰＵ１００，１０１によりモータ４
の稼働が許可されるため操舵力制御の信頼性が向上す
る。
【００２４】次に、メインＣＰＵ１００側で何等かの故
障が判定された場合におけるサブＣＰＵ１０１の対処に
ついてその処理方法を説明する。今、メインＣＰＵ１０
０がステップＳ２０５の故障判定処理において、例えば
自己診断の結果より故障を判定し異常発生を認めたなら
ば、ステップＳ２０２で演算したモータ出力データをサ
ブＣＰＵ１０１へ送信するのを停止する（ステップＳ２
０９）。メインＣＰＵ１００はモータ出力データの送信
をサブＣＰＵ１０１の１演算周期の間継続させて停止さ
せてサブＣＰＵ１０１に故障発生を伝える。
障が判定された場合におけるサブＣＰＵ１０１の対処に
ついてその処理方法を説明する。今、メインＣＰＵ１０
０がステップＳ２０５の故障判定処理において、例えば
自己診断の結果より故障を判定し異常発生を認めたなら
ば、ステップＳ２０２で演算したモータ出力データをサ
ブＣＰＵ１０１へ送信するのを停止する（ステップＳ２
０９）。メインＣＰＵ１００はモータ出力データの送信
をサブＣＰＵ１０１の１演算周期の間継続させて停止さ
せてサブＣＰＵ１０１に故障発生を伝える。
【００２５】データ送信停止処理の後に、メインＣＰＵ
１００は操舵力制御の信頼性を維持するためにアンド回
路１１０に出力していた電源指令信号ＳCを停止し、モ
ータ４への電源供給を停止する（ステップＳ２１０）。
更に、メインＣＰＵ１００はアンド回路１０８へ出力し
ていた右駆動電流信号ＳIRの停止に続きモータ駆動回路
１０７へ出力していた右駆動方向信号ＳRを停止し、モ
ータ４への駆動電流の出力停止する（ステップＳ２１
１）。
１００は操舵力制御の信頼性を維持するためにアンド回
路１１０に出力していた電源指令信号ＳCを停止し、モ
ータ４への電源供給を停止する（ステップＳ２１０）。
更に、メインＣＰＵ１００はアンド回路１０８へ出力し
ていた右駆動電流信号ＳIRの停止に続きモータ駆動回路
１０７へ出力していた右駆動方向信号ＳRを停止し、モ
ータ４への駆動電流の出力停止する（ステップＳ２１
１）。
【００２６】一方、サブＣＰＵ１０１はステップＳ３０
３のモータ出力データ受信処理において、モータ出力デ
ータの内容を確認するためにモータ出力データを図示し
ない記憶部より読みだし（ステップＳ３０３）、故障診
断処理に回す（ステップＳ３０４）。この故障診断の結
果、モータ出力データが送信されていないことを検知し
たならば、故障発生を判定しメインＣＰＵ１００側で何
等かの異常が起きたことを判断する（ステップＳ３０
５）。
３のモータ出力データ受信処理において、モータ出力デ
ータの内容を確認するためにモータ出力データを図示し
ない記憶部より読みだし（ステップＳ３０３）、故障診
断処理に回す（ステップＳ３０４）。この故障診断の結
果、モータ出力データが送信されていないことを検知し
たならば、故障発生を判定しメインＣＰＵ１００側で何
等かの異常が起きたことを判断する（ステップＳ３０
５）。
【００２７】次に、サブＣＰＵ１０１は自己でも操舵力
制御を停止することをメインＣＰＵ１００に伝えるため
に演算周期信号Ｐのレベルを次の演算周期に至るまでの
一定時間ローレベルにしてメインＣＰＵ１００へ送信す
る。その後、メインＣＰＵ１００によるモータ電源供給
停止及びモータ駆動出力停止処理をより確実なものとす
るために、アンド回路１１０に出力していた電源制御信
号ＳSを停止してモータ電源供給停止処理を行い（ステ
ップＳ３１０）、且つアンド回路１０８に出力していた
右駆動開始信号ＳKRを停止してモータ４への駆動電流の
出力を禁止する（ステップＳ３１１）。
制御を停止することをメインＣＰＵ１００に伝えるため
に演算周期信号Ｐのレベルを次の演算周期に至るまでの
一定時間ローレベルにしてメインＣＰＵ１００へ送信す
る。その後、メインＣＰＵ１００によるモータ電源供給
停止及びモータ駆動出力停止処理をより確実なものとす
るために、アンド回路１１０に出力していた電源制御信
号ＳSを停止してモータ電源供給停止処理を行い（ステ
ップＳ３１０）、且つアンド回路１０８に出力していた
右駆動開始信号ＳKRを停止してモータ４への駆動電流の
出力を禁止する（ステップＳ３１１）。
【００２８】次に、サブＣＰＵ１０１側で何等かの故障
が判定された場合におけるメインＣＰＵ１００の対処に
ついてその処理方法を説明する。今、サブＣＰＵ１０１
がステップＳ３０５の故障判定処理において何等かの故
障を判定し異常発生を認めたならば、演算周期信号Ｐを
次の演算周期に至るまでの一定時間メインＣＰＵ１００
へ送信するのを停止する（ステップＳ３０９）。この演
算周期信号Ｐの送信停止によりメインＣＰＵ１０１へサ
ブＣＰＵ１０１側で故障が起きた事を伝えることにな
る。
が判定された場合におけるメインＣＰＵ１００の対処に
ついてその処理方法を説明する。今、サブＣＰＵ１０１
がステップＳ３０５の故障判定処理において何等かの故
障を判定し異常発生を認めたならば、演算周期信号Ｐを
次の演算周期に至るまでの一定時間メインＣＰＵ１００
へ送信するのを停止する（ステップＳ３０９）。この演
算周期信号Ｐの送信停止によりメインＣＰＵ１０１へサ
ブＣＰＵ１０１側で故障が起きた事を伝えることにな
る。
【００２９】演算周期信号Ｐの送信停止処理の後に、サ
ブＣＰＵ１０１は操舵力制御の信頼性を維持するために
アンド回路１１０に出力していた電源制御信号ＳSを停
止し、モータ４への電源供給を停止する（ステップＳ３
１０）。更に、サブＣＰＵ１０１はアンド回路１０８へ
出力していた右駆動開始信号ＳKRを停止し、メインＣＰ
Ｕ１００によるモータ駆動出力を禁止する（ステップＳ
３１１）。
ブＣＰＵ１０１は操舵力制御の信頼性を維持するために
アンド回路１１０に出力していた電源制御信号ＳSを停
止し、モータ４への電源供給を停止する（ステップＳ３
１０）。更に、サブＣＰＵ１０１はアンド回路１０８へ
出力していた右駆動開始信号ＳKRを停止し、メインＣＰ
Ｕ１００によるモータ駆動出力を禁止する（ステップＳ
３１１）。
【００３０】一方、メインＣＰＵ１００はステップＳ２
０３の演算周期信号Ｐ受信処理において、演算周期信号
Ｐの内容を確認するために演算周期信号Ｐを図示しない
記憶部より読みだし（ステップＳ２０３）、故障診断処
理に回す（ステップＳ２０４）。この故障診断の結果、
演算周期信号Ｐが送信されていないことを検知したなら
ば、故障発生を判定しサブＣＰＵ１０１側で何等かの異
常が起きたことを判断する（ステップＳ２０５）。
０３の演算周期信号Ｐ受信処理において、演算周期信号
Ｐの内容を確認するために演算周期信号Ｐを図示しない
記憶部より読みだし（ステップＳ２０３）、故障診断処
理に回す（ステップＳ２０４）。この故障診断の結果、
演算周期信号Ｐが送信されていないことを検知したなら
ば、故障発生を判定しサブＣＰＵ１０１側で何等かの異
常が起きたことを判断する（ステップＳ２０５）。
【００３１】次に、メインＣＰＵ１００は自己でも操舵
力制御を停止することをサブＣＰＵ１０１に伝えるため
にモータ出力データの送信を停止する（ステップＳ２０
９）。その後、サブＣＰＵ１０１によるモータ電源供給
停止及びモータ駆動出力停止処理をより確実なものとす
るために、アンド回路１００に出力していた電源指令信
号ＳCを停止してモータ４への電源供給を停止する（ス
テップＳ２１０）。更に、メインＣＰＵ１００はアンド
回路１０８へ出力していた右駆動電流信号ＳIRの停止に
続きモータ駆動回路１０７へ出力していた右駆動方向信
号ＳRを停止し、モータ４への駆動電流の出力停止する
（ステップＳ２１１）。
力制御を停止することをサブＣＰＵ１０１に伝えるため
にモータ出力データの送信を停止する（ステップＳ２０
９）。その後、サブＣＰＵ１０１によるモータ電源供給
停止及びモータ駆動出力停止処理をより確実なものとす
るために、アンド回路１００に出力していた電源指令信
号ＳCを停止してモータ４への電源供給を停止する（ス
テップＳ２１０）。更に、メインＣＰＵ１００はアンド
回路１０８へ出力していた右駆動電流信号ＳIRの停止に
続きモータ駆動回路１０７へ出力していた右駆動方向信
号ＳRを停止し、モータ４への駆動電流の出力停止する
（ステップＳ２１１）。
【００３２】以上の説明から明らかなように、例えばメ
インＣＰＵ１００が自己診断の結果何等かの故障を検出
して操舵力制御を停止した場合であっても、その故障検
出を伝えられたサブＣＰＵ側１０１でも操舵力制御停止
処理を行うことで、故障を起こしたメインＣＰＵ１００
による操舵力制御停止処理が不完全であってもそれを補
い停止処理を完全なもにすることができる。
インＣＰＵ１００が自己診断の結果何等かの故障を検出
して操舵力制御を停止した場合であっても、その故障検
出を伝えられたサブＣＰＵ側１０１でも操舵力制御停止
処理を行うことで、故障を起こしたメインＣＰＵ１００
による操舵力制御停止処理が不完全であってもそれを補
い停止処理を完全なもにすることができる。
【００３３】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、ハンド
ルの操舵力を制御する電動機の駆動制御情報を、外部よ
り入力した車両の駆動情報を基にそれぞれ演算して出力
すると共に、演算結果より自己の故障診断及び装置の故
障診断を行う主演算部及び副演算部と、これら主演算部
及び副演算部より出力された駆動制御情報にもとづいて
前記電動機へ駆動信号を出力する電動機駆動部とを備
え、前記主演算部及び前記副演算部のそれぞれは、故障
診断結果を示す信号を相互に送受信する送受信手段と、
受信した故障診断結果より相手側演算部の異常が判明さ
れた時に、相手側演算部が前記電動機駆動部へ出力して
いる駆動制御情報を遮断する信号遮断手段とを有したの
で、双方の演算部がお互いに相手演算部の動作を監視
し、相手演算部の動作に異常が検出された場合に相手演
算部による操舵制御を自己演算部においても停止するこ
とできるため制御動作の信頼性が向上するという効果が
ある。
ルの操舵力を制御する電動機の駆動制御情報を、外部よ
り入力した車両の駆動情報を基にそれぞれ演算して出力
すると共に、演算結果より自己の故障診断及び装置の故
障診断を行う主演算部及び副演算部と、これら主演算部
及び副演算部より出力された駆動制御情報にもとづいて
前記電動機へ駆動信号を出力する電動機駆動部とを備
え、前記主演算部及び前記副演算部のそれぞれは、故障
診断結果を示す信号を相互に送受信する送受信手段と、
受信した故障診断結果より相手側演算部の異常が判明さ
れた時に、相手側演算部が前記電動機駆動部へ出力して
いる駆動制御情報を遮断する信号遮断手段とを有したの
で、双方の演算部がお互いに相手演算部の動作を監視
し、相手演算部の動作に異常が検出された場合に相手演
算部による操舵制御を自己演算部においても停止するこ
とできるため制御動作の信頼性が向上するという効果が
ある。
【図１】この発明によるパワーステアリング制御装置の
一実施例の構成を示すブロック図である。
一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例におけるメインＣＰＵの動作を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図３】本実施例におけるサブＣＰＵの動作を説明する
フロチャートである。
フロチャートである。
１ コントロールユニット ２ トルクセンサ ３ 車速センサ ４ モータ １００ メインＣＰＵ １０１ サブＣＰＵ １０８〜１０９ アンド回路 １０５ モータ電源供給回路 Ｑ１〜Ｑ４ ＦＥＴ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１０月２２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 パワーステアリング制御装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の舵取り装置を
電動機の回転力で補助付勢するパワーステアリング制御
装置に関するものである。
電動機の回転力で補助付勢するパワーステアリング制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の技術として例えば「特開
平１ー２６７６７４号公報」及び「特開平２ー２４９７
６２号公報」に示されたものがある。これら従来技術に
よると、従来の電動パワーステアリングシステムは操舵
系に入力される操舵トルクないし操舵トルクの位相補償
後の信号に基づいて操舵力を制御する電動機（以下、モ
ータと記載する）の駆動方向及び出力トルクを、システ
ムを構成するマイクロコンピュータを用いた演算ユニッ
トで演算して決定するものである。
平１ー２６７６７４号公報」及び「特開平２ー２４９７
６２号公報」に示されたものがある。これら従来技術に
よると、従来の電動パワーステアリングシステムは操舵
系に入力される操舵トルクないし操舵トルクの位相補償
後の信号に基づいて操舵力を制御する電動機（以下、モ
ータと記載する）の駆動方向及び出力トルクを、システ
ムを構成するマイクロコンピュータを用いた演算ユニッ
トで演算して決定するものである。
【０００３】しかしながら、演算ユニットにマイクロコ
ンピュータを用いたシステムであっても、演算ユニット
の出力部の故障、演算用ソフトウェアの暴走、演算出力
に定常的な故障等が発生すると、演算ユニット内に設け
られた単一のマイクロコピュータにおける故障検出機能
ではソフトウェア上の負担からして確実な故障検出が困
難であり、システムの安全性を確保するに困難性があっ
た。
ンピュータを用いたシステムであっても、演算ユニット
の出力部の故障、演算用ソフトウェアの暴走、演算出力
に定常的な故障等が発生すると、演算ユニット内に設け
られた単一のマイクロコピュータにおける故障検出機能
ではソフトウェア上の負担からして確実な故障検出が困
難であり、システムの安全性を確保するに困難性があっ
た。
【０００４】そのため従来のシステムは、操舵トルク信
号ないしは操舵トルク信号の位相補償後の信号によって
モータ駆動方向を演算する第１の演算ユニットと、この
第１の演算ユニットと同様の演算を行なってモータ駆動
方向を求める第２の演算ユニットとを設けて、これら第
１、第２の演算ユニットによって求められたモータ駆動
方向が一致した時に、演算された駆動方向へモータの駆
動を許可するようにしていた。
号ないしは操舵トルク信号の位相補償後の信号によって
モータ駆動方向を演算する第１の演算ユニットと、この
第１の演算ユニットと同様の演算を行なってモータ駆動
方向を求める第２の演算ユニットとを設けて、これら第
１、第２の演算ユニットによって求められたモータ駆動
方向が一致した時に、演算された駆動方向へモータの駆
動を許可するようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリングシステムは以上のように、各演算ユニットよっ
て演算されたモータの駆動方向が一致した時に、モータ
をその駆動方向へ駆動することを許可していた。しか
し、各演算ユニット間において演算時間に差があるとモ
ータの駆動制御における応答性に支障を来たした。それ
は、例えば車両の切り替えし操舵時にモータの駆動方向
を切り替える際、モータ出力の欠損となり操舵フィーリ
ングに悪影響を及ぼすことなる。
アリングシステムは以上のように、各演算ユニットよっ
て演算されたモータの駆動方向が一致した時に、モータ
をその駆動方向へ駆動することを許可していた。しか
し、各演算ユニット間において演算時間に差があるとモ
ータの駆動制御における応答性に支障を来たした。それ
は、例えば車両の切り替えし操舵時にモータの駆動方向
を切り替える際、モータ出力の欠損となり操舵フィーリ
ングに悪影響を及ぼすことなる。
【０００６】そのため上述した悪影響を排除するため
に、モータ駆動方向を演算する各演算ユニットの性能、
演算スピード、演算結果の出力周期を同等にする必要が
ある。しかしながら演算ユニットを２台使用する必要が
ある場合に、演算ユニットの性能維持等のために高価な
演算ユニットを使用すると、２台とも高価な演算ユニッ
トを使用せざる得ないことからシステム全体が高価なも
のになるという問題点があった。
に、モータ駆動方向を演算する各演算ユニットの性能、
演算スピード、演算結果の出力周期を同等にする必要が
ある。しかしながら演算ユニットを２台使用する必要が
ある場合に、演算ユニットの性能維持等のために高価な
演算ユニットを使用すると、２台とも高価な演算ユニッ
トを使用せざる得ないことからシステム全体が高価なも
のになるという問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、性能の異なる２台の演算ユニッ
トを用いて操舵力制御用モータの駆動制御を行なっても
信頼性を落とすことなく操舵力制御が行え、且つ安価な
パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、性能の異なる２台の演算ユニッ
トを用いて操舵力制御用モータの駆動制御を行なっても
信頼性を落とすことなく操舵力制御が行え、且つ安価な
パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係るパワース
テアリング制御装置は、ハンドルの操舵力を制御する電
動機の駆動制御情報を、外部より入力した車両の駆動情
報を基にそれぞれ演算して出力すると共に、演算結果よ
り相互の故障診断及び装置の故障診断を行う主演算部及
び副演算部と、これら主演算部及び副演算部より出力さ
れた駆動制御情報にもとづいて前記電動機へ駆動信号を
出力する電動機駆動部とを備え、前記主演算部及び前記
副演算部のそれぞれは、故障診断結果を示す信号を相互
に送受信する送受信手段と、受信した故障診断結果より
相手側演算部の異常が判明された時に、相手側演算部が
前記電動機駆動部へ出力している駆動制御情報を遮断す
る信号遮断手段とを有したものである。
テアリング制御装置は、ハンドルの操舵力を制御する電
動機の駆動制御情報を、外部より入力した車両の駆動情
報を基にそれぞれ演算して出力すると共に、演算結果よ
り相互の故障診断及び装置の故障診断を行う主演算部及
び副演算部と、これら主演算部及び副演算部より出力さ
れた駆動制御情報にもとづいて前記電動機へ駆動信号を
出力する電動機駆動部とを備え、前記主演算部及び前記
副演算部のそれぞれは、故障診断結果を示す信号を相互
に送受信する送受信手段と、受信した故障診断結果より
相手側演算部の異常が判明された時に、相手側演算部が
前記電動機駆動部へ出力している駆動制御情報を遮断す
る信号遮断手段とを有したものである。
【０００９】
【作用】この発明におけるパワーステアリング制御装置
は、主演算部及び副演算部がお互いにハンドルの操舵力
を制御する電動機の駆動制御情報を演算すると共に、相
手演算部の動作を監視し、相手演算部の動作に異常が検
出された場合に相手演算部による操舵制御を自己演算部
によって停止することができるため制御動作の信頼性が
向上する
は、主演算部及び副演算部がお互いにハンドルの操舵力
を制御する電動機の駆動制御情報を演算すると共に、相
手演算部の動作を監視し、相手演算部の動作に異常が検
出された場合に相手演算部による操舵制御を自己演算部
によって停止することができるため制御動作の信頼性が
向上する
【００１０】
【実施例】 実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は本実施例におけるパワーステアリング制御
装置の全体構成を示すブロック図である。図において、
１はＣＰＵとその周辺回路から構成されるコントロール
ユニットであり、このコントロールユニット１は車両に
設置されたトルクセンサ２より後述するインタフェース
回路を通して入力した操舵トルク信号ＳT、車速センサ
３より後述するインタフェース回路を通して入力した車
速信号ＳVを処理して図示しないハンドルの操舵力を制
御するモータ４の駆動電流及び駆動方向（右回転或いは
左回転）を制御する。
する。図１は本実施例におけるパワーステアリング制御
装置の全体構成を示すブロック図である。図において、
１はＣＰＵとその周辺回路から構成されるコントロール
ユニットであり、このコントロールユニット１は車両に
設置されたトルクセンサ２より後述するインタフェース
回路を通して入力した操舵トルク信号ＳT、車速センサ
３より後述するインタフェース回路を通して入力した車
速信号ＳVを処理して図示しないハンドルの操舵力を制
御するモータ４の駆動電流及び駆動方向（右回転或いは
左回転）を制御する。
【００１１】コントロールユニット１は、操舵トルク信
号ＳT及び車速信号ＳVに基づいてモータ４の電源をＯＮ
／ＯＦＦ指令する電源指令信号ＳC、モータ４の駆動方
向および駆動電流値を演算して右駆動方向信号ＳR，左
駆動方向信号ＳL、パルス幅変調信号による右駆動電流
信号ＳIR，左駆動電流信号ＳILを出力する主演算ユニッ
トとしてのメインＣＰＵ１００と、メインＣＵＰ１００
より出力された右駆動方向信号ＳR、左駆動方向信号ＳL
及び電源指令信号ＳC をデータバス１０４Ａを介して入
力し、右駆動開始信号ＳKR，左駆動開始信号ＳKL，電源
制御信号ＳSに変換して出力する副演算ユニットとして
のサブＣＰＵ１０１と、トルクセンサ２より入力された
センサ出力を操舵トルク信号ＳTに変換し、データバス
１０４を通してメインＣＰＵ１００とサブＣＰＵ１０１
へ出力するインターフェース回路１０２と、車速センサ
３より入力されたセンサ出力を車速信号ＳVに変換し、
データバス１０４を通してメインＣＰＵ１００とサブＣ
ＰＵ１０１出力するインターフェース回路１０３と、図
示しないバッテリからヒューズを介して供給された直流
電圧を一定電圧に安定化した後に各ＣＰＵ１００，１０
１へ供給する定電圧回路１０５とを備える。尚、サブＣ
ＰＵ１０１はメインＣＵＰ１００より出力された右駆動
方向信号ＳR、左駆動方向信号ＳL及び電源指令信号ＳC
がデータバス１０４Ａを介して入力され、右駆動開始信
号ＳKR，左駆動開始信号ＳKL，電源制御信号ＳSに変換
するため、メインＣＰＵ１００より処理性能が劣ったも
のを使用しても差し支えない。
号ＳT及び車速信号ＳVに基づいてモータ４の電源をＯＮ
／ＯＦＦ指令する電源指令信号ＳC、モータ４の駆動方
向および駆動電流値を演算して右駆動方向信号ＳR，左
駆動方向信号ＳL、パルス幅変調信号による右駆動電流
信号ＳIR，左駆動電流信号ＳILを出力する主演算ユニッ
トとしてのメインＣＰＵ１００と、メインＣＵＰ１００
より出力された右駆動方向信号ＳR、左駆動方向信号ＳL
及び電源指令信号ＳC をデータバス１０４Ａを介して入
力し、右駆動開始信号ＳKR，左駆動開始信号ＳKL，電源
制御信号ＳSに変換して出力する副演算ユニットとして
のサブＣＰＵ１０１と、トルクセンサ２より入力された
センサ出力を操舵トルク信号ＳTに変換し、データバス
１０４を通してメインＣＰＵ１００とサブＣＰＵ１０１
へ出力するインターフェース回路１０２と、車速センサ
３より入力されたセンサ出力を車速信号ＳVに変換し、
データバス１０４を通してメインＣＰＵ１００とサブＣ
ＰＵ１０１出力するインターフェース回路１０３と、図
示しないバッテリからヒューズを介して供給された直流
電圧を一定電圧に安定化した後に各ＣＰＵ１００，１０
１へ供給する定電圧回路１０５とを備える。尚、サブＣ
ＰＵ１０１はメインＣＵＰ１００より出力された右駆動
方向信号ＳR、左駆動方向信号ＳL及び電源指令信号ＳC
がデータバス１０４Ａを介して入力され、右駆動開始信
号ＳKR，左駆動開始信号ＳKL，電源制御信号ＳSに変換
するため、メインＣＰＵ１００より処理性能が劣ったも
のを使用しても差し支えない。
【００１２】更に、コントロールユニット１は、後述す
るＨ型ブリッジ回路を通してモータ４へ電源を供給する
モータ電源供給回路１０５と、モータ電源供給回路１０
５の電源電圧出力端子に各ドレインが共通接続されたＦ
ＥＴ（Ｑ１）、（Ｑ２）と各ＦＥＴ（Ｑ１）、（Ｑ２）
のソースにドレインがそれぞれ接続され、また各ソース
を接地したＦＥＴ（Ｑ３）、（Ｑ４）から構成されるＨ
型ブリッジ回路１０６とを備える。尚、ＦＥＴ（Ｑ１）
のソースとＦＥＴ（Ｑ３）のドレインの接続部分とＦＥ
Ｔ（Ｑ２）のソースとＦＥＴ（Ｑ４）のドレインの接続
部分間にモータ４の各電機子端子（図示しない）が接続
されている。更に、またコントロールユニット１はＦＥ
Ｔ（Ｑ１），（Ｑ２）の各ゲートのそれぞれにメインＣ
ＰＵ１００より後述するアンド回路を通して出力された
右駆動電流信号ＳIR，左駆動電流信号ＳILを出力し、且
つＦＥＴ（Ｑ３），（Ｑ４）の各ゲートにそれぞれメイ
ンＣＰＵ１００から出力された右駆動方向信号ＳR，左
駆動方向信号ＳLを出力するモータ駆動回路１０７と、
メインＣＰＵ１００から出力された右駆動電流信号ＳIR
が一方の入力端子に入力され、他方の入力端子にサブＣ
ＰＵ１０１よりハイレベルの右駆動開始信号ＳKRが入力
された時にモータ駆動回路１０７へ右駆動電流信号ＳIR
を出力するアンド回路１０８と、メインＣＰＵ１００か
ら出力された左駆動電流信号ＳILが一方の入力端子に入
力され、他方の入力端子にサブＣＰＵ１０１よりハイレ
ベルの左駆動開始信号ＳKLが入力された時にモータ駆動
回路１０７へ左駆動電流信号ＳILを出力するアンド回路
１０９と、メインＣＰＵ１００よりハイレベルの電源指
令信号ＳCとサブＣＰＵ１０１からハイレベルの電源制
御信号ＳSが入力された時にモータ電源供給回路１０５
に電源供給信号ＳDを出力するアンド回路１１０とを備
えている。ここで、モータ駆動回路１０７、アンド回路
１０８，１０９，１１０、ＦＥＴ（Ｑ１）〜（Ｑ４）は
電動機駆動部を構成すると共に、周辺回路の一部を構成
する。
るＨ型ブリッジ回路を通してモータ４へ電源を供給する
モータ電源供給回路１０５と、モータ電源供給回路１０
５の電源電圧出力端子に各ドレインが共通接続されたＦ
ＥＴ（Ｑ１）、（Ｑ２）と各ＦＥＴ（Ｑ１）、（Ｑ２）
のソースにドレインがそれぞれ接続され、また各ソース
を接地したＦＥＴ（Ｑ３）、（Ｑ４）から構成されるＨ
型ブリッジ回路１０６とを備える。尚、ＦＥＴ（Ｑ１）
のソースとＦＥＴ（Ｑ３）のドレインの接続部分とＦＥ
Ｔ（Ｑ２）のソースとＦＥＴ（Ｑ４）のドレインの接続
部分間にモータ４の各電機子端子（図示しない）が接続
されている。更に、またコントロールユニット１はＦＥ
Ｔ（Ｑ１），（Ｑ２）の各ゲートのそれぞれにメインＣ
ＰＵ１００より後述するアンド回路を通して出力された
右駆動電流信号ＳIR，左駆動電流信号ＳILを出力し、且
つＦＥＴ（Ｑ３），（Ｑ４）の各ゲートにそれぞれメイ
ンＣＰＵ１００から出力された右駆動方向信号ＳR，左
駆動方向信号ＳLを出力するモータ駆動回路１０７と、
メインＣＰＵ１００から出力された右駆動電流信号ＳIR
が一方の入力端子に入力され、他方の入力端子にサブＣ
ＰＵ１０１よりハイレベルの右駆動開始信号ＳKRが入力
された時にモータ駆動回路１０７へ右駆動電流信号ＳIR
を出力するアンド回路１０８と、メインＣＰＵ１００か
ら出力された左駆動電流信号ＳILが一方の入力端子に入
力され、他方の入力端子にサブＣＰＵ１０１よりハイレ
ベルの左駆動開始信号ＳKLが入力された時にモータ駆動
回路１０７へ左駆動電流信号ＳILを出力するアンド回路
１０９と、メインＣＰＵ１００よりハイレベルの電源指
令信号ＳCとサブＣＰＵ１０１からハイレベルの電源制
御信号ＳSが入力された時にモータ電源供給回路１０５
に電源供給信号ＳDを出力するアンド回路１１０とを備
えている。ここで、モータ駆動回路１０７、アンド回路
１０８，１０９，１１０、ＦＥＴ（Ｑ１）〜（Ｑ４）は
電動機駆動部を構成すると共に、周辺回路の一部を構成
する。
【００１３】尚、メインＣＰＵ１００とサブＣＰＵ１０
１は、演算処理を通して相互の故障診断、インターフェ
ース回路１０２，１０３を通して入力した操舵トルク信
号ＳT、車速信号ＳVを処理してトルクセンサ２，車速セ
ンサ３の故障診断等を行う。ここで述べるサブＣＰＵ１
０１の相互診断とは、サブＣＰＵ１０１自身が演算した
モータ４の駆動方向信号とメインＣＰＵ１００より出力
されて来た駆動方向信号を比較し、双方の駆動信号の相
違が０．１秒以上継続した場合にメインＣＰＵ１００の
故障を判定する。
１は、演算処理を通して相互の故障診断、インターフェ
ース回路１０２，１０３を通して入力した操舵トルク信
号ＳT、車速信号ＳVを処理してトルクセンサ２，車速セ
ンサ３の故障診断等を行う。ここで述べるサブＣＰＵ１
０１の相互診断とは、サブＣＰＵ１０１自身が演算した
モータ４の駆動方向信号とメインＣＰＵ１００より出力
されて来た駆動方向信号を比較し、双方の駆動信号の相
違が０．１秒以上継続した場合にメインＣＰＵ１００の
故障を判定する。
【００１４】そしてメインＣＰＵ１００は故障診断の結
果、異常が認められなかった場合は、送信トリガ信号Ｔ
をデータ送信の合図としてサブＣＰＵ１０１へ出力し、
その後に電源指令信号ＳC、及び右駆動方向信号ＳR或い
は左駆動方向信号ＳLをモータ出力データとしてデータ
バス１０４Ａを通してサブＣＰＵ１０１へ送信する。だ
が、故障診断結果に異常が認められた場合はモータ出力
データの送信を停止し、異常発生をサブＣＰＵ１０１に
認識させると共に、電源指令信号ＳCをローレベルに
し、且つモータ駆動回路１０７に対する右駆動電流信号
ＳIR或いは左駆動電流信号ＳIL、右駆動方向信号ＳR或
いは左駆動方向信号ＳLの出力を停止する。
果、異常が認められなかった場合は、送信トリガ信号Ｔ
をデータ送信の合図としてサブＣＰＵ１０１へ出力し、
その後に電源指令信号ＳC、及び右駆動方向信号ＳR或い
は左駆動方向信号ＳLをモータ出力データとしてデータ
バス１０４Ａを通してサブＣＰＵ１０１へ送信する。だ
が、故障診断結果に異常が認められた場合はモータ出力
データの送信を停止し、異常発生をサブＣＰＵ１０１に
認識させると共に、電源指令信号ＳCをローレベルに
し、且つモータ駆動回路１０７に対する右駆動電流信号
ＳIR或いは左駆動電流信号ＳIL、右駆動方向信号ＳR或
いは左駆動方向信号ＳLの出力を停止する。
【００１５】また、 サブＣＰＵ１０１は故障診断の結
果、異常が認められなかった場合は例えば１演算周期毎
にハイレベルとローレベルを繰り返す周期信号Ｐをメイ
ンＣＰＵ１００へ送信し、電源制御信号ＳSをアンド回
路１１０の入力端子に、また右駆動開始信号ＳKR或いは
左駆動開始信号ＳKLの一方をアンド回路１０８或いはア
ンド回路１０９の入力端子に出力する。更に、故障診断
の結果、異常が認められた場合はメインＣＰＵ１００へ
の周期信号Ｐの送信を停止し、メインＣＰＵ１００に異
常発生を認識させる。メインＣＰＵ１００とサブＣＰＵ
はそれぞれ送受信手段と信号遮断手段を有する。
果、異常が認められなかった場合は例えば１演算周期毎
にハイレベルとローレベルを繰り返す周期信号Ｐをメイ
ンＣＰＵ１００へ送信し、電源制御信号ＳSをアンド回
路１１０の入力端子に、また右駆動開始信号ＳKR或いは
左駆動開始信号ＳKLの一方をアンド回路１０８或いはア
ンド回路１０９の入力端子に出力する。更に、故障診断
の結果、異常が認められた場合はメインＣＰＵ１００へ
の周期信号Ｐの送信を停止し、メインＣＰＵ１００に異
常発生を認識させる。メインＣＰＵ１００とサブＣＰＵ
はそれぞれ送受信手段と信号遮断手段を有する。
【００１６】次に、本実施例の動作を図２及び図３のフ
ローチャートに従って説明する。先ず、メインＣＰＵ１
００、サブＣＰＵ１０１は何等故障も異常も検出してい
ないと想定する。メインＣＰＵ１００はインターフェー
ス回路１０２，１０３を通して入力手段としてのトルク
センサ２より操舵トルク信号ＳTを、また車速センサ３
より車速信号ＳVを入力する（ステップＳ２００，Ｓ２
０１）。
ローチャートに従って説明する。先ず、メインＣＰＵ１
００、サブＣＰＵ１０１は何等故障も異常も検出してい
ないと想定する。メインＣＰＵ１００はインターフェー
ス回路１０２，１０３を通して入力手段としてのトルク
センサ２より操舵トルク信号ＳTを、また車速センサ３
より車速信号ＳVを入力する（ステップＳ２００，Ｓ２
０１）。
【００１７】入力した操舵トルク信号ＳTおよび車速信
号ＳVに基づきパルス幅変調信号でなる例えば右駆動電
流信号ＳIRL（信号の電流値はパルス列信号のデュティ
ー比によって決まる）とモータ４の右駆動方向信号ＳR
をモータ出力値として演算する（ステップＳ２０２）。
次に、サブＣＰＵ１０１より故障の有り無しを示す演算
周期信号Ｐを図示しない記憶部より読み出し（ステップ
Ｓ２０３）、故障診断処理を行う（ステップＳ２０
４）。そして、故障診断の結果を判定しサブＣＰＵ１０
１等が何等かの故障が発生したか否かを判定する（Ｓ２
０５）。故障診断の結果より故障無しと判定されたなら
ば、サブＣＰＵ１０１へ送信トリガ信号Ｔを送信した後
にデータバス１０４Ａを通して電源指令信号ＳC、駆動
方向演算結果に基づく右駆動方向信号ＳRでなるモータ
出力データを、サブＣＰＵ１０１へ送信する（ステップ
Ｓ２０６）。
号ＳVに基づきパルス幅変調信号でなる例えば右駆動電
流信号ＳIRL（信号の電流値はパルス列信号のデュティ
ー比によって決まる）とモータ４の右駆動方向信号ＳR
をモータ出力値として演算する（ステップＳ２０２）。
次に、サブＣＰＵ１０１より故障の有り無しを示す演算
周期信号Ｐを図示しない記憶部より読み出し（ステップ
Ｓ２０３）、故障診断処理を行う（ステップＳ２０
４）。そして、故障診断の結果を判定しサブＣＰＵ１０
１等が何等かの故障が発生したか否かを判定する（Ｓ２
０５）。故障診断の結果より故障無しと判定されたなら
ば、サブＣＰＵ１０１へ送信トリガ信号Ｔを送信した後
にデータバス１０４Ａを通して電源指令信号ＳC、駆動
方向演算結果に基づく右駆動方向信号ＳRでなるモータ
出力データを、サブＣＰＵ１０１へ送信する（ステップ
Ｓ２０６）。
【００１８】モータ出力データを送信した後に、メイン
ＣＰＵ１００は故障無しの判定の基にアンド回路１１０
の一方の入力端子にハイレベルの電源指令信号ＳCを出
力し（ステップＳ２０７）、更に右駆動電流信号ＳIRお
よび駆動方向信号ＳRからなるモータ駆動信号を出力す
る（ステップＳ２０８）。この時、モータ４を右方向に
回転制御するためにＦＥＴ（Ｑ１），（Ｑ４）をＯＮ動
作する必要がある。そこで、右駆動電流信号ＳIRをアン
ド回路１０８の一方の入力端子へ出力し、更に、右駆動
方向信号ＳRをモータ駆動回路１０７へ出力する（ステ
ップＳ２０８）。
ＣＰＵ１００は故障無しの判定の基にアンド回路１１０
の一方の入力端子にハイレベルの電源指令信号ＳCを出
力し（ステップＳ２０７）、更に右駆動電流信号ＳIRお
よび駆動方向信号ＳRからなるモータ駆動信号を出力す
る（ステップＳ２０８）。この時、モータ４を右方向に
回転制御するためにＦＥＴ（Ｑ１），（Ｑ４）をＯＮ動
作する必要がある。そこで、右駆動電流信号ＳIRをアン
ド回路１０８の一方の入力端子へ出力し、更に、右駆動
方向信号ＳRをモータ駆動回路１０７へ出力する（ステ
ップＳ２０８）。
【００１９】一方、サブＣＰＵ１０１もメインＣＰＵ１
００の処理と平行してトルクセンサ２よりインタフェー
ス回路１０２を通して操舵トルク信号ＳTを、また車速
センサ３よりインターフェース回路１０３を通して車速
信号ＳVを入力する（ステップＳ３００，Ｓ３０１）。
００の処理と平行してトルクセンサ２よりインタフェー
ス回路１０２を通して操舵トルク信号ＳTを、また車速
センサ３よりインターフェース回路１０３を通して車速
信号ＳVを入力する（ステップＳ３００，Ｓ３０１）。
【００２０】入力した操舵トルク信号ＳTおよび車速信
号ＳVに基づきモータの駆動方向を演算する（ステップ
Ｓ３０２）。次に、メイＣＰＵ１００より送信されてき
たモータ出力データを図示しない記憶部より読み出し
（ステップＳ３０３）。この受信したモータ出力データ
の送信周期、即ちメインＣＰＵ１００の演算周期に合わ
せて送信されたデータかをチェックしてメインＣＰＵ１
００に故障がないか否かを診断すると共に、送信されて
来た右駆動信号ＳRと自己で演算した右駆動信号とを比
較して双方の演算処理の故障診断も行う（ステップＳ３
０４）。この故障診断の結果より異常が発生したか否か
を判定する（ステップＳ３０５）。この時、正常が判定
されたならば、メインＣＰＵ１００へ演算周期信号Ｐの
出力レベルを反転し（例えばハイレベルのときローレベ
ルとする）自己の次の演算周期に至るまで継続する（ス
テップＳ３０６）。
号ＳVに基づきモータの駆動方向を演算する（ステップ
Ｓ３０２）。次に、メイＣＰＵ１００より送信されてき
たモータ出力データを図示しない記憶部より読み出し
（ステップＳ３０３）。この受信したモータ出力データ
の送信周期、即ちメインＣＰＵ１００の演算周期に合わ
せて送信されたデータかをチェックしてメインＣＰＵ１
００に故障がないか否かを診断すると共に、送信されて
来た右駆動信号ＳRと自己で演算した右駆動信号とを比
較して双方の演算処理の故障診断も行う（ステップＳ３
０４）。この故障診断の結果より異常が発生したか否か
を判定する（ステップＳ３０５）。この時、正常が判定
されたならば、メインＣＰＵ１００へ演算周期信号Ｐの
出力レベルを反転し（例えばハイレベルのときローレベ
ルとする）自己の次の演算周期に至るまで継続する（ス
テップＳ３０６）。
【００２１】演算周期信号Ｐが送信されたならば、モー
タ電源供給回路１０５によるモータへの電源供給を許可
するためにハイレベルの電源制御信号ＳSを、電源指令
信号ＳCが一方の入力端子に入力されているアンド回路
１１０の他方の入力端子に出力する（ステップＳ３０
７）。アンド回路１１０は電源制御信号ＳSが入力され
たことでハイレベルの電源供給信号ＳDをモータ電源供
給回路１０５に出力し、その動作を開始させる。更に、
サブＣＰＵ１０１はメインＣＰＵ１００によるモータ駆
動電流出力を許可するために、メインＣＰＵ１００から
受信したモータ出力データに基づき、モータを右方向に
回転させるため右駆動開始信号ＳKRを一方の入力端子に
右駆動電流ＳIRが入力されているアンド回路１０８の他
方の入力端子へ出力する（ステップＳ３０８）。
タ電源供給回路１０５によるモータへの電源供給を許可
するためにハイレベルの電源制御信号ＳSを、電源指令
信号ＳCが一方の入力端子に入力されているアンド回路
１１０の他方の入力端子に出力する（ステップＳ３０
７）。アンド回路１１０は電源制御信号ＳSが入力され
たことでハイレベルの電源供給信号ＳDをモータ電源供
給回路１０５に出力し、その動作を開始させる。更に、
サブＣＰＵ１０１はメインＣＰＵ１００によるモータ駆
動電流出力を許可するために、メインＣＰＵ１００から
受信したモータ出力データに基づき、モータを右方向に
回転させるため右駆動開始信号ＳKRを一方の入力端子に
右駆動電流ＳIRが入力されているアンド回路１０８の他
方の入力端子へ出力する（ステップＳ３０８）。
【００２２】この結果、モータ駆動回路１０７はアンド
回路１０８から出力された所定のデュティ比を有する右
駆動電流信号ＳIRをＦＥＴ（Ｑ１）のゲートへ出力し、
またメインＣＰＵ１００から出力された右駆動方向信号
ＳRをＦＥＴ（Ｑ４）のゲートへ出力する。ＦＥＴ（Ｑ
１）は右駆動電流信号ＳIRのデュティ比に応じた周期で
ＯＮ，ＯＦＦ動作を繰り返す。更にＦＥＴ（Ｑ４）は右
駆動方向信号ＳRが入力されている間ＯＮ状態を保って
いる。従って、モータ電源供給回路１０５より電流がＦ
ＥＴ（Ｑ１）のドレインよりソースを通してモータ４の
一方の電機子端子より他方の電機子端子に流れ、更に、
ＦＥＴ（Ｑ４）のドレインよりソースを通して接地側に
流れる。
回路１０８から出力された所定のデュティ比を有する右
駆動電流信号ＳIRをＦＥＴ（Ｑ１）のゲートへ出力し、
またメインＣＰＵ１００から出力された右駆動方向信号
ＳRをＦＥＴ（Ｑ４）のゲートへ出力する。ＦＥＴ（Ｑ
１）は右駆動電流信号ＳIRのデュティ比に応じた周期で
ＯＮ，ＯＦＦ動作を繰り返す。更にＦＥＴ（Ｑ４）は右
駆動方向信号ＳRが入力されている間ＯＮ状態を保って
いる。従って、モータ電源供給回路１０５より電流がＦ
ＥＴ（Ｑ１）のドレインよりソースを通してモータ４の
一方の電機子端子より他方の電機子端子に流れ、更に、
ＦＥＴ（Ｑ４）のドレインよりソースを通して接地側に
流れる。
【００２３】ＦＥＴ（Ｑ１）のゲートに入力される右駆
動電流信号ＳIRのデュティ比が大きい程、パルス信号の
ＯＮ周期が長くなる。そのためＦＥＴ（Ｑ１）の動作時
間が長くなって多くの電流がモータ４に流れ込む。この
ように右駆動電流信号ＳIRのデュティ比を可変すること
でモータのトルクを制御することができる。以上の動作
から明らかなように、メインＣＰＵ１００及びサブＣＰ
Ｕ１０１による故障診断の結果何等故障が判定されなか
った時に、双方のＣＰＵ１００，１０１によりモータ４
の稼働が許可されるため操舵力制御の信頼性が向上す
る。
動電流信号ＳIRのデュティ比が大きい程、パルス信号の
ＯＮ周期が長くなる。そのためＦＥＴ（Ｑ１）の動作時
間が長くなって多くの電流がモータ４に流れ込む。この
ように右駆動電流信号ＳIRのデュティ比を可変すること
でモータのトルクを制御することができる。以上の動作
から明らかなように、メインＣＰＵ１００及びサブＣＰ
Ｕ１０１による故障診断の結果何等故障が判定されなか
った時に、双方のＣＰＵ１００，１０１によりモータ４
の稼働が許可されるため操舵力制御の信頼性が向上す
る。
【００２４】次に、メインＣＰＵ１００側で何等かの故
障が判定された場合におけるサブＣＰＵ１０１の対処に
ついてその処理方法を説明する。今、メインＣＰＵ１０
０がステップＳ２０５の故障判定処理において、例えば
故障診断Ｓ２０４の結果より故障を判定し異常発生を認
めたならば、ステップＳ２０２で演算したモータ出力デ
ータをサブＣＰＵ１０１へ送信するのを停止する（ステ
ップＳ２０９）。メインＣＰＵ１００はモータ出力デー
タの送信を自己の１演算周期以上の間継続させて停止さ
せてサブＣＰＵ１０１に故障発生を伝える。
障が判定された場合におけるサブＣＰＵ１０１の対処に
ついてその処理方法を説明する。今、メインＣＰＵ１０
０がステップＳ２０５の故障判定処理において、例えば
故障診断Ｓ２０４の結果より故障を判定し異常発生を認
めたならば、ステップＳ２０２で演算したモータ出力デ
ータをサブＣＰＵ１０１へ送信するのを停止する（ステ
ップＳ２０９）。メインＣＰＵ１００はモータ出力デー
タの送信を自己の１演算周期以上の間継続させて停止さ
せてサブＣＰＵ１０１に故障発生を伝える。
【００２５】データ送信停止処理の後に、メインＣＰＵ
１００は操舵力制御の信頼性を維持するためにアンド回
路１１０に出力していた電源指令信号ＳCを停止し、モ
ータ４への電源供給を停止する（ステップＳ２１０）。
更に、メインＣＰＵ１００はアンド回路１０８へ出力し
ていた右駆動電流信号ＳIRの停止に続きモータ駆動回路
１０７へ出力していた右駆動方向信号ＳRを停止し、モ
ータ４への駆動電流の出力停止する（ステップＳ２１
１）。
１００は操舵力制御の信頼性を維持するためにアンド回
路１１０に出力していた電源指令信号ＳCを停止し、モ
ータ４への電源供給を停止する（ステップＳ２１０）。
更に、メインＣＰＵ１００はアンド回路１０８へ出力し
ていた右駆動電流信号ＳIRの停止に続きモータ駆動回路
１０７へ出力していた右駆動方向信号ＳRを停止し、モ
ータ４への駆動電流の出力停止する（ステップＳ２１
１）。
【００２６】一方、サブＣＰＵ１０１はステップＳ３０
３のモータ出力データ受信処理において、モータ出力デ
ータの内容を確認するためにモータ出力データを図示し
ない記憶部より読みだし（ステップＳ３０３）、故障診
断処理に回す（ステップＳ３０４）。この故障診断の結
果、モータ出力データが送信されていないことを検知し
たならば、故障発生を判定しメインＣＰＵ１００側で何
等かの異常が起きたことを判断する（ステップＳ３０
５）。
３のモータ出力データ受信処理において、モータ出力デ
ータの内容を確認するためにモータ出力データを図示し
ない記憶部より読みだし（ステップＳ３０３）、故障診
断処理に回す（ステップＳ３０４）。この故障診断の結
果、モータ出力データが送信されていないことを検知し
たならば、故障発生を判定しメインＣＰＵ１００側で何
等かの異常が起きたことを判断する（ステップＳ３０
５）。
【００２７】次に、サブＣＰＵ１０１は自己でも操舵力
制御を停止することをメインＣＰＵ１００に伝えるため
に演算周期信号Ｐのレベルをローレベル或いはハイレベ
ルに固定してメインＣＰＵ１００へ送信する。その後、
メインＣＰＵ１００によるモータ電源供給停止及びモー
タ駆動出力停止処理をより確実なものとするために、ア
ンド回路１１０に出力していた電源制御信号ＳSを停止
してモータ電源供給停止処理を行い（ステップＳ３１
０）、且つアンド回路１０８に出力していた右駆動開始
信号ＳKRを停止してモータ４への駆動電流の出力を禁止
する（ステップＳ３１１）。
制御を停止することをメインＣＰＵ１００に伝えるため
に演算周期信号Ｐのレベルをローレベル或いはハイレベ
ルに固定してメインＣＰＵ１００へ送信する。その後、
メインＣＰＵ１００によるモータ電源供給停止及びモー
タ駆動出力停止処理をより確実なものとするために、ア
ンド回路１１０に出力していた電源制御信号ＳSを停止
してモータ電源供給停止処理を行い（ステップＳ３１
０）、且つアンド回路１０８に出力していた右駆動開始
信号ＳKRを停止してモータ４への駆動電流の出力を禁止
する（ステップＳ３１１）。
【００２８】次に、サブＣＰＵ１０１側で何等かの故障
が判定された場合におけるメインＣＰＵ１００の対処に
ついてその処理方法を説明する。今、サブＣＰＵ１０１
がステップＳ３０５の故障判定処理において何等かの故
障を判定し異常発生を認めたならば、演算周期信号Ｐを
ローレベル或いはハイレベルに固定してメインＣＰＵ１
００へ送信するのを停止する（ステップＳ３０９）。こ
の演算周期信号Ｐの送信停止によりメインＣＰＵ１０１
へサブＣＰＵ１０１側で故障が起きた事を伝えることに
なる。
が判定された場合におけるメインＣＰＵ１００の対処に
ついてその処理方法を説明する。今、サブＣＰＵ１０１
がステップＳ３０５の故障判定処理において何等かの故
障を判定し異常発生を認めたならば、演算周期信号Ｐを
ローレベル或いはハイレベルに固定してメインＣＰＵ１
００へ送信するのを停止する（ステップＳ３０９）。こ
の演算周期信号Ｐの送信停止によりメインＣＰＵ１０１
へサブＣＰＵ１０１側で故障が起きた事を伝えることに
なる。
【００２９】演算周期信号Ｐの送信停止処理の後に、サ
ブＣＰＵ１０１は操舵力制御の信頼性を維持するために
アンド回路１１０に出力していた電源制御信号ＳSを停
止し、モータ４への電源供給を停止する（ステップＳ３
１０）。更に、サブＣＰＵ１０１はアンド回路１０８へ
出力していた右駆動開始信号ＳKRを停止し、メインＣＰ
Ｕ１００によるモータ駆動出力を禁止する（ステップＳ
３１１）。
ブＣＰＵ１０１は操舵力制御の信頼性を維持するために
アンド回路１１０に出力していた電源制御信号ＳSを停
止し、モータ４への電源供給を停止する（ステップＳ３
１０）。更に、サブＣＰＵ１０１はアンド回路１０８へ
出力していた右駆動開始信号ＳKRを停止し、メインＣＰ
Ｕ１００によるモータ駆動出力を禁止する（ステップＳ
３１１）。
【００３０】一方、メインＣＰＵ１００はステップＳ２
０３の演算周期信号Ｐ受信処理において、演算周期信号
Ｐの内容を確認するために演算周期信号Ｐを図示しない
記憶部より読みだし（ステップＳ２０３）、故障診断処
理に回す（ステップＳ２０４）。この故障診断の結果、
演算周期信号Ｐが送信されていないことを検知したなら
ば、故障発生を判定しサブＣＰＵ１０１側で何等かの異
常が起きたことを判断する（ステップＳ２０５）。
０３の演算周期信号Ｐ受信処理において、演算周期信号
Ｐの内容を確認するために演算周期信号Ｐを図示しない
記憶部より読みだし（ステップＳ２０３）、故障診断処
理に回す（ステップＳ２０４）。この故障診断の結果、
演算周期信号Ｐが送信されていないことを検知したなら
ば、故障発生を判定しサブＣＰＵ１０１側で何等かの異
常が起きたことを判断する（ステップＳ２０５）。
【００３１】次に、メインＣＰＵ１００は自己でも操舵
力制御を停止することをサブＣＰＵ１０１に伝えるため
にモータ出力データの送信を停止する（ステップＳ２０
９）。その後、サブＣＰＵ１０１によるモータ電源供給
停止及びモータ駆動出力停止処理をより確実なものとす
るために、アンド回路１１０に出力していた電源指令信
号ＳCを停止してモータ４への電源供給を停止する（ス
テップＳ２１０）。更に、メインＣＰＵ１００はアンド
回路１０８へ出力していた右駆動電流信号ＳIRの停止に
続きモータ駆動回路１０７へ出力していた右駆動方向信
号ＳRを停止し、モータ４への駆動電流の出力停止する
（ステップＳ２１１）。
力制御を停止することをサブＣＰＵ１０１に伝えるため
にモータ出力データの送信を停止する（ステップＳ２０
９）。その後、サブＣＰＵ１０１によるモータ電源供給
停止及びモータ駆動出力停止処理をより確実なものとす
るために、アンド回路１１０に出力していた電源指令信
号ＳCを停止してモータ４への電源供給を停止する（ス
テップＳ２１０）。更に、メインＣＰＵ１００はアンド
回路１０８へ出力していた右駆動電流信号ＳIRの停止に
続きモータ駆動回路１０７へ出力していた右駆動方向信
号ＳRを停止し、モータ４への駆動電流の出力停止する
（ステップＳ２１１）。
【００３２】以上の説明から明らかなように、例えばメ
インＣＰＵ１００が相互診断の結果何等かの故障を検出
して操舵力制御を停止した場合であっても、その故障検
出を伝えられたサブＣＰＵ側１０１でも操舵力制御停止
処理を行うことで、故障を起こしたメインＣＰＵ１００
による操舵力制御停止処理が不完全であってもそれを補
い停止処理を完全なもにすることができる。
インＣＰＵ１００が相互診断の結果何等かの故障を検出
して操舵力制御を停止した場合であっても、その故障検
出を伝えられたサブＣＰＵ側１０１でも操舵力制御停止
処理を行うことで、故障を起こしたメインＣＰＵ１００
による操舵力制御停止処理が不完全であってもそれを補
い停止処理を完全なもにすることができる。
【００３３】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、ハンド
ルの操舵力を制御する電動機の駆動制御情報を、外部よ
り入力した車両の駆動情報を基にそれぞれ演算して出力
すると共に、演算結果より相互の故障診断及び装置の故
障診断を行う主演算部及び副演算部と、これら主演算部
及び副演算部より出力された駆動制御情報にもとづいて
前記電動機へ駆動信号を出力する電動機駆動部とを備
え、前記主演算部及び前記副演算部のそれぞれは、故障
診断結果を示す信号を相互に送受信する送受信手段と、
受信した故障診断結果より相手側演算部の異常が判明さ
れた時に、相手側演算部が前記電動機駆動部へ出力して
いる駆動制御情報を遮断する信号遮断手段とを有したの
で、双方の演算部がお互いに相手演算部の動作を監視
し、相手演算部の動作に異常が検出された場合に相手演
算部による操舵制御を自己演算部においても停止するこ
とできるため制御動作の信頼性が向上するという効果が
ある。
ルの操舵力を制御する電動機の駆動制御情報を、外部よ
り入力した車両の駆動情報を基にそれぞれ演算して出力
すると共に、演算結果より相互の故障診断及び装置の故
障診断を行う主演算部及び副演算部と、これら主演算部
及び副演算部より出力された駆動制御情報にもとづいて
前記電動機へ駆動信号を出力する電動機駆動部とを備
え、前記主演算部及び前記副演算部のそれぞれは、故障
診断結果を示す信号を相互に送受信する送受信手段と、
受信した故障診断結果より相手側演算部の異常が判明さ
れた時に、相手側演算部が前記電動機駆動部へ出力して
いる駆動制御情報を遮断する信号遮断手段とを有したの
で、双方の演算部がお互いに相手演算部の動作を監視
し、相手演算部の動作に異常が検出された場合に相手演
算部による操舵制御を自己演算部においても停止するこ
とできるため制御動作の信頼性が向上するという効果が
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるパワーステアリング制御装置の
一実施例の構成を示すブロック図である。
一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例におけるメインＣＰＵの動作を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図３】本実施例におけるサブＣＰＵの動作を説明する
フロチャートである。
フロチャートである。
【符号の説明】 １ コントロールユニット ２ トルクセンサ ３ 車速センサ ４ モータ １００ メインＣＰＵ １０１ サブＣＰＵ １０８〜１０９ アンド回路 １０５ モータ電源供給回路 Ｑ１〜Ｑ４ ＦＥＴ
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドルの操舵力を制御する電動機の駆
動制御情報を、外部より入力した車両の駆動情報を基に
それぞれ演算して出力すると共に、演算結果より自己の
故障診断及び装置の故障診断を行う主演算部及び副演算
部と、これら主演算部及び副演算部より出力された駆動
制御情報にもとづいて前記電動機へ駆動信号を出力する
電動機駆動部とを備え、前記主演算部及び前記副演算部
のそれぞれは、故障診断結果を示す信号を相互に送受信
する送受信手段と、受信した故障診断結果より相手側演
算部の異常が判明された時に、相手側演算部が前記電動
機駆動部へ出力している駆動制御情報を遮断する信号遮
断手段とを有したことを特徴とするパワーステアリング
制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2519193A JP2915234B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | パワーステアリング制御装置 |
| US08/194,059 US5504679A (en) | 1993-02-15 | 1994-02-09 | Control apparatus for motor-driven power steering system of motor vehicle |
| DE4404648A DE4404648A1 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-14 | Steuerung für ein motorgetriebenes Servolenksystem für Kraftfahrzeuge |
| KR1019940002668A KR0132197B1 (ko) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | 파워스티어링 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2519193A JP2915234B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06239261A true JPH06239261A (ja) | 1994-08-30 |
| JP2915234B2 JP2915234B2 (ja) | 1999-07-05 |
Family
ID=12159080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2519193A Expired - Lifetime JP2915234B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2915234B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6373217B1 (en) | 1999-07-02 | 2002-04-16 | Nsk Ltd. | Control apparatus of electric power steering system |
| JP2010058261A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット及びその制御方法 |
| US8265829B2 (en) | 2007-11-30 | 2012-09-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control system |
| DE102013207532A1 (de) | 2012-04-26 | 2013-10-31 | Hitachi Automotive Systems Steering, Ltd. | Servolenksystem und Steuervorrichtung für Servolenksystem |
| KR20190069917A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | 주식회사 만도 | 리던던트 구조 기반의 조향 제어 장치 및 방법 |
| JP2020100274A (ja) * | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社ジェイテクト | 操舵システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8983727B2 (en) | 2006-05-30 | 2015-03-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control apparatus |
-
1993
- 1993-02-15 JP JP2519193A patent/JP2915234B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6373217B1 (en) | 1999-07-02 | 2002-04-16 | Nsk Ltd. | Control apparatus of electric power steering system |
| US8265829B2 (en) | 2007-11-30 | 2012-09-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control system |
| JP2010058261A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット及びその制御方法 |
| DE102013207532A1 (de) | 2012-04-26 | 2013-10-31 | Hitachi Automotive Systems Steering, Ltd. | Servolenksystem und Steuervorrichtung für Servolenksystem |
| US8868297B2 (en) | 2012-04-26 | 2014-10-21 | Hitachi Automotive Systems Steering, Ltd. | Power steering system and control apparatus for power steering system |
| KR20190069917A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | 주식회사 만도 | 리던던트 구조 기반의 조향 제어 장치 및 방법 |
| JP2020100274A (ja) * | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社ジェイテクト | 操舵システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2915234B2 (ja) | 1999-07-05 |
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