JP2010058261A - ロボット及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットは、動作全般を制御する第1制御部の障害を考慮してこれを補助するための第2制御部をさらに備え、ロボットの障害発生時に第2制御部がロボットを制御し、あらかじめ決定された安全を考慮した動作を取るようにする。特に、安全を考慮した動作を比較的簡単な動作に制限し、この安全を考慮した動作を制御するための第2制御部を、演算能力の比較的低い安価の演算装置とすることによって第2制御部の追加にかかるコストを節減する。
【選択図】 図3
Description
41 カメラ
42 マイクロホン
100 移動ロボット
102 胴体
102a 胸
102b 腰
104 頭
106L、106R 腕
108L、108R 手
110L,110R 脚
112L,112R 足
114L、114R 肩
116 カバー
120 首
302,702 第1制御部
304,704 第2制御部
308 モーター
310 モーター駆動部
312 位置/トルク検出部
314 位置/トルク情報
316 姿勢情報
318 ハートビート信号
320 ビジョンシステム
322 映像情報
402、504、802、904 制御信号
Claims (22)
- ロボットを制御し、与えられた作業命令を実行するようにする第1制御部と、
前記ロボットの障害発生時に、前記ロボットを制御し、あらかじめ定められた安全を考慮した動作を取るようにする第2制御部と、
を含むロボット。 - 前記ロボットの障害は、前記第1制御部の障害を含む、請求項1に記載のロボット。
- 前記ロボットが正常に動作する時に、前記第1制御部が前記第2制御部にモニター用信号を伝送し、
前記ロボットが正常に動作しない時に、前記第1制御部が前記第2制御部に前記モニター用信号の伝送を中断する、請求項1に記載のロボット。 - 前記安全を考慮した動作は、前記ロボットが現在位置に停止することを含む、請求項1に記載のロボット。
- 前記安全を考慮した動作は、前記ロボットが現在位置に停止してバランスを保つことを含む、請求項1に記載のロボット。
- 第1制御部及び第2制御部を含むロボットの制御方法であって、
前記第1制御部を介して前記ロボットを制御し、与えられた作業命令を実行するようにし、
前記ロボットの障害発生時に前記第2制御部を介して前記ロボットを制御し、あらかじめ定められた安全を考慮した動作を取るようにする、ロボットの制御方法。 - 前記ロボットの障害は、前記第1制御部の障害を含む、請求項6に記載のロボットの制御方法。
- 前記ロボットが正常に動作する時に、前記第1制御部が前記第2制御部にモニター用信号を伝送し、
前記ロボットが正常に動作しない時に、前記第1制御部が前記第2制御部への前記モニター用信号の伝送を中断する、請求項6に記載のロボットの制御方法。 - 前記安全を考慮した動作は、前記ロボットが現在位置に停止することを含む、請求項6に記載のロボットの制御方法。
- 前記安全を考慮した動作は、前記ロボットが現在位置に停止してバランスを保つことを含む、請求項6に記載のロボットの制御方法。
- 位置基盤の第1制御モードでロボットを制御し、与えられた作業命令を実行するようにする第1制御部と、
前記ロボットの障害発生時に、トルク基盤の第2制御モードで前記ロボットを制御し、あらかじめ定められた安全を考慮した動作を取るようにする第2制御部と、
を含むロボット。 - 前記第1制御モードは、ZMP(Zero Moment Point)基盤制御モードである、請求項11に記載のロボット。
- 前記第2制御モードは、FSM(Finite State Machine)基盤制御モードである、請求項11に記載のロボット。
- 前記ロボットの障害は、前記第1制御部の障害を含む、請求項11に記載のロボット。
- 前記第1制御部は、前記第1制御モードと前記第2制御モードのそれぞれで前記ロボットを制御し、
前記第1制御部は、前記作業命令に相応する作業の種類によって前記第1制御モードと前記第2制御モードの少なくとも一つの制御モードで前記ロボットを制御し、前記作業命令を実行するようにする、請求項11に記載のロボット。 - ロボット障害の制御方法であって、
障害が存在しない時に正常モードで入力命令を実行し、動作を取るようにロボットを制御し、
前記ロボットの障害発生時に、障害モードで、あらかじめ定められた安全を考慮した動作を取るように前記ロボットを制御する事を含む、ロボット障害の制御方法。 - 正常モードでロボットを制御することは更に、障害が存在しない事を示す信号を伝送する事を含む、請求項16に記載の方法。
- 前記信号の存在をモニターし、
前記モニターリングに基づいて、前記ロボットの障害が発生したかどうかを決定する事を更に含む、請求項17に記載の方法。 - あらかじめ定められた安全を考慮した動作とは、現在位置に停止してバランスを保つ前記ロボットの動作である、請求項16に記載の方法。
- 前記障害モードで前記ロボットを制御することは、正常モードで前記ロボットを制御するよりも少ないコンピュータ処理能力を要する、請求項16に記載の方法。
- 前記障害が発生した事を決定する際にユーザーに前記障害を知らせるため警告を表示する事を更に含む、請求項18に記載の方法。
- 正常モードでロボットを制御することは更に、
前記ロボットの位置及びバランスを決定し、
前記ロボットの位置/トルクデータ及び姿勢データを分析し、
前記決定及び分析に基づいて前記ロボットの歩行及び把持動作を命令する事を含む、請求項16に記載の方法。
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