JPH05112250A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH05112250A JPH05112250A JP30399191A JP30399191A JPH05112250A JP H05112250 A JPH05112250 A JP H05112250A JP 30399191 A JP30399191 A JP 30399191A JP 30399191 A JP30399191 A JP 30399191A JP H05112250 A JPH05112250 A JP H05112250A
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- JP
- Japan
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- cpu
- abnormality
- main cpu
- motor
- steering assist
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 フェイルセイフ動作に関連するシステムの動
作を安定化させることを可能とする。 【構成】 メインCPU １及びサブCPU ２は、CPU の異常
を相互監視するようになっており、監視対象CPU の異常
に基づく操舵補助の禁止後において、監視対象CPU の正
常復帰に基づく前記操舵補助の禁止の解除を行う場合
は、検出車速が零である場合にのみ、前記操舵補助の禁
止の解除を行うようになっている。
作を安定化させることを可能とする。 【構成】 メインCPU １及びサブCPU ２は、CPU の異常
を相互監視するようになっており、監視対象CPU の異常
に基づく操舵補助の禁止後において、監視対象CPU の正
常復帰に基づく前記操舵補助の禁止の解除を行う場合
は、検出車速が零である場合にのみ、前記操舵補助の禁
止の解除を行うようになっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は舵輪操作に要する力を補
助する電動パワーステアリング装置に関する。
助する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車速検出器にて車速を検出すると共にト
ルク検出器にて舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、
この検出トルクが所定の不感帯を超える場合に、検出ト
ルク及び検出車速に応じて定めた駆動電流を操舵補助用
のモータに通流させて該モータを駆動し、自動車の操舵
に要する力を該モータの回転力により補助せしめ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が開発されている。前記操舵補助力の制御は、CPU
によって行われてる。このような電動パワーステアリン
グ装置においては、CPU の暴走等の異常動作に対するシ
ステムの安全性を保証するために、CPU を２重系とした
ものがある。
ルク検出器にて舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、
この検出トルクが所定の不感帯を超える場合に、検出ト
ルク及び検出車速に応じて定めた駆動電流を操舵補助用
のモータに通流させて該モータを駆動し、自動車の操舵
に要する力を該モータの回転力により補助せしめ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が開発されている。前記操舵補助力の制御は、CPU
によって行われてる。このような電動パワーステアリン
グ装置においては、CPU の暴走等の異常動作に対するシ
ステムの安全性を保証するために、CPU を２重系とした
ものがある。
【０００３】CPU を２重系とした電動パワーステアリン
グ装置では、操舵補助力の制御を行うメインCPU と、メ
インCPU の入出力の監視を行うことによってメインCPU
の異常を検出するサブCPU とを備えており、サブCPU が
メインCPU の異常を検出した場合、サブCPU が、前記モ
ータの停止等、システムの安全性を確保するためのフェ
イルセイフ動作を実行させる制御を行うようになってい
た。
グ装置では、操舵補助力の制御を行うメインCPU と、メ
インCPU の入出力の監視を行うことによってメインCPU
の異常を検出するサブCPU とを備えており、サブCPU が
メインCPU の異常を検出した場合、サブCPU が、前記モ
ータの停止等、システムの安全性を確保するためのフェ
イルセイフ動作を実行させる制御を行うようになってい
た。
【０００４】また、CPU を２重系とした場合は、夫々の
CPU の基本的な動作を各別に監視する必要がある。この
ため、メインCPU 及びサブCPU が、一方のCPU から出力
されるウォッチドッグパルス信号を他方のCPU で監視す
ることにより相互にCPU の異常を監視し、これによって
メインCPU 又はサブCPU の異常を検出した場合、異常を
検出したCPU が前記フェイルセイフ動作を実行させる制
御を行う方法が考えられていた。
CPU の基本的な動作を各別に監視する必要がある。この
ため、メインCPU 及びサブCPU が、一方のCPU から出力
されるウォッチドッグパルス信号を他方のCPU で監視す
ることにより相互にCPU の異常を監視し、これによって
メインCPU 又はサブCPU の異常を検出した場合、異常を
検出したCPU が前記フェイルセイフ動作を実行させる制
御を行う方法が考えられていた。
【０００５】このように、一方のCPU が他方のCPU の異
常を検出し、フェイルセイフ動作を実行させる制御で
は、異常状態となったCPU が正常復帰した場合は、前記
フェイルセイフ動作を解除するようになっていた。
常を検出し、フェイルセイフ動作を実行させる制御で
は、異常状態となったCPU が正常復帰した場合は、前記
フェイルセイフ動作を解除するようになっていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、CPU の
異常発生と、正常復帰とが繰り返されることによって、
フェイルセイフ動作の実行と、その解除とが繰り返され
ることが走行中に生じると、システムの動作が不安定と
なって、走行状態が不安定になるという問題があり、特
に、高速走行中にこのようにシステムの動作が不安定と
なると危険であった。
異常発生と、正常復帰とが繰り返されることによって、
フェイルセイフ動作の実行と、その解除とが繰り返され
ることが走行中に生じると、システムの動作が不安定と
なって、走行状態が不安定になるという問題があり、特
に、高速走行中にこのようにシステムの動作が不安定と
なると危険であった。
【０００７】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、CPU が異常状態から正常復帰した場合のフェイ
ルセイフ動作の解除を、車両の停止後に行わせるように
することにより、フェイルセイフ動作に関連するシステ
ムの動作状態を安定化させることを可能とする電動パワ
ーステアリング装置を提供することを目的とする。
であり、CPU が異常状態から正常復帰した場合のフェイ
ルセイフ動作の解除を、車両の停止後に行わせるように
することにより、フェイルセイフ動作に関連するシステ
ムの動作状態を安定化させることを可能とする電動パワ
ーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の電動パワーステ
アリング装置は、検出操舵トルク及び検出車速に基づい
て行う操舵補助に関連する制御を実行する２つのＣＰＵ
を備え、一方のＣＰＵが他方のＣＰＵの動作状態を監視
し、その監視対象ＣＰＵが異常であると判別された場合
は、操舵補助の禁止を行い、その後、監視対象ＣＰＵが
正常復帰したと判別された場合は、前記操舵補助の禁止
の解除を行うようにしてある電動パワーステアリング装
置において、前記検出車速が零であるか否かを判別する
手段と、前記検出車速が零であると判別された場合にの
み、前記監視対象ＣＰＵの正常復帰に基づく操舵補助の
禁止の解除を許可する手段とを具備することを特徴とす
る。
アリング装置は、検出操舵トルク及び検出車速に基づい
て行う操舵補助に関連する制御を実行する２つのＣＰＵ
を備え、一方のＣＰＵが他方のＣＰＵの動作状態を監視
し、その監視対象ＣＰＵが異常であると判別された場合
は、操舵補助の禁止を行い、その後、監視対象ＣＰＵが
正常復帰したと判別された場合は、前記操舵補助の禁止
の解除を行うようにしてある電動パワーステアリング装
置において、前記検出車速が零であるか否かを判別する
手段と、前記検出車速が零であると判別された場合にの
み、前記監視対象ＣＰＵの正常復帰に基づく操舵補助の
禁止の解除を許可する手段とを具備することを特徴とす
る。
【０００９】
【作用】本発明にあっては、監視対象ＣＰＵの正常復帰
に基づく操舵補助の禁止の解除は、車速が零である場合
にのみ許可されるので、監視対象ＣＰＵの異常によって
禁止された操舵補助は、走行中には再開されないから、
操舵補助の禁止及びその解除の繰り返しによる不安定な
走行状態が生じない。
に基づく操舵補助の禁止の解除は、車速が零である場合
にのみ許可されるので、監視対象ＣＰＵの異常によって
禁止された操舵補助は、走行中には再開されないから、
操舵補助の禁止及びその解除の繰り返しによる不安定な
走行状態が生じない。
【００１０】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は本発明に係る電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
て具体的に説明する。図１は本発明に係る電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】図中１は操舵補助制御を行うメインCPU １
であり、該メインCPU １は、サブCPU ２によってその動
作状態を監視されるようになっている。メインCPU １か
らサブCPU ２には、サブCPU ２がメインCPU １の基本的
な動作状態を監視するためのウォッチドッグパルス信号
と、サブCPU ２をリセットするためのリセット信号とが
与えられており、また、サブCPU ２からメインCPU １に
は、メインCPU １がサブCPU ２の基本的な動作状態を監
視するためのウォッチドッグパルス信号と、メインCPU
１をリセットするためのリセット信号とが与えられてい
る。
であり、該メインCPU １は、サブCPU ２によってその動
作状態を監視されるようになっている。メインCPU １か
らサブCPU ２には、サブCPU ２がメインCPU １の基本的
な動作状態を監視するためのウォッチドッグパルス信号
と、サブCPU ２をリセットするためのリセット信号とが
与えられており、また、サブCPU ２からメインCPU １に
は、メインCPU １がサブCPU ２の基本的な動作状態を監
視するためのウォッチドッグパルス信号と、メインCPU
１をリセットするためのリセット信号とが与えられてい
る。
【００１２】前記メインCPU １には、操舵輪の操舵トル
クを検出するトルク検出器３の検出結果を増幅器30で増
幅したトルク検出信号と、エンジンの回転数を検出する
エンジン回転数検出器４のエンジン回転数検出信号と、
車速を検出する車速検出器５の車速検出信号とが与えら
れるようになっている。
クを検出するトルク検出器３の検出結果を増幅器30で増
幅したトルク検出信号と、エンジンの回転数を検出する
エンジン回転数検出器４のエンジン回転数検出信号と、
車速を検出する車速検出器５の車速検出信号とが与えら
れるようになっている。
【００１３】また、前記サブCPU ２には、前記トルク検
出器３の検出結果を増幅器30で増幅したトルク検出信号
と、前記車速検出器５の車速検出信号とが与えられるよ
うになっている。
出器３の検出結果を増幅器30で増幅したトルク検出信号
と、前記車速検出器５の車速検出信号とが与えられるよ
うになっている。
【００１４】メインCPU １は、前述の如く与えられるト
ルク検出信号及び車速検出信号に基づいて、所定の演算
により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動電流
及び前記モータ８の回転方向を求めるようになってい
る。そして、メインCPU １は、求めた駆動電流に応じた
PWM 駆動信号をモータ駆動回路７へ与えるようになって
おり、また、求めたモータ８の回転方向が右回転である
場合は、モータ８を右回転させるための右回転信号をモ
ータ駆動回路７へ与えるゲートである第１AND ゲート61
へ与える論理信号をハイレベルとし、一方、前記モータ
８の回転方向が左回転である場合は、モータ８を左回転
させるための左回転信号をモータ駆動回路７へ与えるゲ
ートである第２AND ゲート62へ与える論理信号をハイレ
ベルとする。また、メインCPU １は前述の如き制御の他
に、サブCPU ２から与えられるウォッチドッグパルス信
号に基づいて、後述するような、サブCPU ２の基本的動
作に対する異常監視制御を行うようになっている。
ルク検出信号及び車速検出信号に基づいて、所定の演算
により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動電流
及び前記モータ８の回転方向を求めるようになってい
る。そして、メインCPU １は、求めた駆動電流に応じた
PWM 駆動信号をモータ駆動回路７へ与えるようになって
おり、また、求めたモータ８の回転方向が右回転である
場合は、モータ８を右回転させるための右回転信号をモ
ータ駆動回路７へ与えるゲートである第１AND ゲート61
へ与える論理信号をハイレベルとし、一方、前記モータ
８の回転方向が左回転である場合は、モータ８を左回転
させるための左回転信号をモータ駆動回路７へ与えるゲ
ートである第２AND ゲート62へ与える論理信号をハイレ
ベルとする。また、メインCPU １は前述の如き制御の他
に、サブCPU ２から与えられるウォッチドッグパルス信
号に基づいて、後述するような、サブCPU ２の基本的動
作に対する異常監視制御を行うようになっている。
【００１５】サブCPU ２は、前述の如く与えられるトル
ク検出信号及び車速検出信号に基づいて、メインCPU １
と同様の演算により操舵補助用のモータ８を駆動するた
めの駆動電流及び前記モータ８の回転方向を求め、後述
するようなメインCPU １の制御動作に対する異常監視制
御を行うと共にメインCPU １から与えられるウォッチド
ッグパルス信号に基づいてメインCPU １の基本的動作に
対する異常監視制御を行い、第１AND ゲート61と、第２
AND ゲート62とに論理信号を与えるようになっている。
ク検出信号及び車速検出信号に基づいて、メインCPU １
と同様の演算により操舵補助用のモータ８を駆動するた
めの駆動電流及び前記モータ８の回転方向を求め、後述
するようなメインCPU １の制御動作に対する異常監視制
御を行うと共にメインCPU １から与えられるウォッチド
ッグパルス信号に基づいてメインCPU １の基本的動作に
対する異常監視制御を行い、第１AND ゲート61と、第２
AND ゲート62とに論理信号を与えるようになっている。
【００１６】前記第１AND ゲート61は、メインCPU １及
びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとなった
場合に、モータ駆動回路７へ与える前記右回転信号をハ
イレベルとする。前記第２AND ゲート62は、メインCPU
１及びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとな
った場合に、モータ駆動回路７へ与える前記左回転信号
をハイレベルとする。
びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとなった
場合に、モータ駆動回路７へ与える前記右回転信号をハ
イレベルとする。前記第２AND ゲート62は、メインCPU
１及びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとな
った場合に、モータ駆動回路７へ与える前記左回転信号
をハイレベルとする。
【００１７】モータ駆動回路７では、前記右回転信号及
び前記左回転信号に基づいてモータ８の回転方向を決定
し、メインCPU １から与えられるPWM 駆動信号に基づい
てモータ８を駆動する。また、モータ駆動回路７では、
第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62からの論理信号
が共にローレベルとなった場合は、モータ８の駆動を禁
止する。また、モータ８の駆動電流は、電流検出用抵抗
10によって検出され、その検出結果が増幅器９を介して
メインCPU １及びサブCPU ２に与えられるようになって
いる。
び前記左回転信号に基づいてモータ８の回転方向を決定
し、メインCPU １から与えられるPWM 駆動信号に基づい
てモータ８を駆動する。また、モータ駆動回路７では、
第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62からの論理信号
が共にローレベルとなった場合は、モータ８の駆動を禁
止する。また、モータ８の駆動電流は、電流検出用抵抗
10によって検出され、その検出結果が増幅器９を介して
メインCPU １及びサブCPU ２に与えられるようになって
いる。
【００１８】次に、前述の如き構成の電動パワーステア
リング装置のメインCPU １とサブCPU ２とにおけるCPU
の異常監視制御について説明する。図２はサブCPU ２に
おけるメインCPU １に対する異常監視制御のメインルー
チンを示すフローチャートである。サブCPU ２では、入
出力監視処理サブルーチン（ステップS1) と、ウォッチ
ドッグ監視処理サブルーチン（ステップS100a)と、正常
復帰処理サブルーチン（ステップS200a)とを順次実行す
る。図３はメインCPU １におけるサブCPU ２に対する異
常監視制御のメインルーチンを示すフローチャートであ
る。メインCPU１では、ウォッチドッグ監視処理サブル
ーチン（ステップS100b)と、正常復帰処理サブルーチン
（ステップS200b)とを順次実行する。
リング装置のメインCPU １とサブCPU ２とにおけるCPU
の異常監視制御について説明する。図２はサブCPU ２に
おけるメインCPU １に対する異常監視制御のメインルー
チンを示すフローチャートである。サブCPU ２では、入
出力監視処理サブルーチン（ステップS1) と、ウォッチ
ドッグ監視処理サブルーチン（ステップS100a)と、正常
復帰処理サブルーチン（ステップS200a)とを順次実行す
る。図３はメインCPU １におけるサブCPU ２に対する異
常監視制御のメインルーチンを示すフローチャートであ
る。メインCPU１では、ウォッチドッグ監視処理サブル
ーチン（ステップS100b)と、正常復帰処理サブルーチン
（ステップS200b)とを順次実行する。
【００１９】まず、サブCPU ２における入出力監視制御
サブルーチン（ステップS1) について説明する。サブCP
U ２によるメインCPU １の入出力監視処理は、サブCPU
２がメインCPU １の操舵補助制御と同様の演算処理を実
行し、この演算処理結果と、メインCPU １の操舵補助制
御における演算処理結果とを比較し、その比較結果に基
づいてメインCPU １の異常を検出するものである。その
比較対象となるパラメータは、モータ８の駆動電流値及
びモータ８の駆動方向等、複数あるが、ここでは、前記
パラメータのうち、モータ８の駆動電流値の監視を例に
とって入出力監視処理を説明する。
サブルーチン（ステップS1) について説明する。サブCP
U ２によるメインCPU １の入出力監視処理は、サブCPU
２がメインCPU １の操舵補助制御と同様の演算処理を実
行し、この演算処理結果と、メインCPU １の操舵補助制
御における演算処理結果とを比較し、その比較結果に基
づいてメインCPU １の異常を検出するものである。その
比較対象となるパラメータは、モータ８の駆動電流値及
びモータ８の駆動方向等、複数あるが、ここでは、前記
パラメータのうち、モータ８の駆動電流値の監視を例に
とって入出力監視処理を説明する。
【００２０】図４はサブCPU ２における入出力監視処理
サブルーチン（ステップS1) の処理内容を示すフローチ
ャートである。まず、メインCPU １と同様の演算により
モータ８の駆動電流値を決定し（ステップS11)、決定さ
れた駆動電流値と、前述の如く与えられるモータ８の駆
動電流の検出値との差を求める（ステップS12)。
サブルーチン（ステップS1) の処理内容を示すフローチ
ャートである。まず、メインCPU １と同様の演算により
モータ８の駆動電流値を決定し（ステップS11)、決定さ
れた駆動電流値と、前述の如く与えられるモータ８の駆
動電流の検出値との差を求める（ステップS12)。
【００２１】そして、これらの差が所定値以下であるか
否かを判別し（ステップS13)、これらの差が所定値以下
であると判別された場合は、メインCPU １が正常に動作
していると判断し、第１AND ゲート61及び第２AND ゲー
ト62に与える論理信号を全てハイレベルとし、モータ８
の駆動を許可する（ステップS14)。
否かを判別し（ステップS13)、これらの差が所定値以下
であると判別された場合は、メインCPU １が正常に動作
していると判断し、第１AND ゲート61及び第２AND ゲー
ト62に与える論理信号を全てハイレベルとし、モータ８
の駆動を許可する（ステップS14)。
【００２２】一方、前記差が所定値以下ではないと判別
された場合は、メインCPU １の動作に異常が生じたと判
断し、第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62へ与える
論理信号を全てローレベルとしてモータ８の駆動を禁止
するフェイルセイフ動作を行い（ステップS15)、監視対
象のCPU に異常が生じたことを表すCPU 異常フラグをセ
ットし（ステップS16)、メインルーチンにリターンす
る。
された場合は、メインCPU １の動作に異常が生じたと判
断し、第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62へ与える
論理信号を全てローレベルとしてモータ８の駆動を禁止
するフェイルセイフ動作を行い（ステップS15)、監視対
象のCPU に異常が生じたことを表すCPU 異常フラグをセ
ットし（ステップS16)、メインルーチンにリターンす
る。
【００２３】次に、メインCPU １で実行されるサブCPU
２に対するウォッチドッグ監視処理と、サブCPU ２で実
行されるメインCPU １に対するウォッチドッグ監視処理
とについて説明する。これらのウォッチドッグ監視処理
の処理内容はメインCPU １とサブCPU ２とで同様であ
る。
２に対するウォッチドッグ監視処理と、サブCPU ２で実
行されるメインCPU １に対するウォッチドッグ監視処理
とについて説明する。これらのウォッチドッグ監視処理
の処理内容はメインCPU １とサブCPU ２とで同様であ
る。
【００２４】図５はメインCPU １で実行されるウォッチ
ドッグ監視処理サブルーチン（ステップS100b)と、サブ
CPU ２で実行されるウォッチドッグ監視処理サブルーチ
ン（ステップS100a)との処理内容を示すフローチャート
である。
ドッグ監視処理サブルーチン（ステップS100b)と、サブ
CPU ２で実行されるウォッチドッグ監視処理サブルーチ
ン（ステップS100a)との処理内容を示すフローチャート
である。
【００２５】まず、ウォッチドッグパルス信号のエッジ
（パルスの前縁又は後縁）の出現があるか否かを判別し
（ステップS101) 、ウォッチドッグパルス信号のエッジ
の出現があると判別された場合は、第２周期カウンタの
カウント値をクリアし（ステップS102) 、第１周期カウ
ンタによるウォッチドッグパルス信号のエッジの出現周
期のカウントを行う（ステップS103)。
（パルスの前縁又は後縁）の出現があるか否かを判別し
（ステップS101) 、ウォッチドッグパルス信号のエッジ
の出現があると判別された場合は、第２周期カウンタの
カウント値をクリアし（ステップS102) 、第１周期カウ
ンタによるウォッチドッグパルス信号のエッジの出現周
期のカウントを行う（ステップS103)。
【００２６】次に、第１周期カウンタのカウント値が所
定値以上であるか否かを判別する（ステップS104) 。ス
テップS104において、カウント値が所定値以上であると
判別された場合は、そのウォッチドッグパルス信号の周
波数が適当な値であるため、そのウォッチドッグパルス
信号を出力するCPU が正常であると判断し、第１周期カ
ウンタのカウント値をクリアし（ステップS105) 、リタ
ーンする。
定値以上であるか否かを判別する（ステップS104) 。ス
テップS104において、カウント値が所定値以上であると
判別された場合は、そのウォッチドッグパルス信号の周
波数が適当な値であるため、そのウォッチドッグパルス
信号を出力するCPU が正常であると判断し、第１周期カ
ウンタのカウント値をクリアし（ステップS105) 、リタ
ーンする。
【００２７】一方、ステップS104において、カウント値
が所定値以上でないと判別された場合は、そのウォッチ
ドッグパルス信号の周波数が高過ぎる値であるため、そ
のウォッチドッグパルス信号を出力するCPU が異常であ
ると判断し、ステップS108に進み、後述するようなフェ
イルセイフ動作を行う。
が所定値以上でないと判別された場合は、そのウォッチ
ドッグパルス信号の周波数が高過ぎる値であるため、そ
のウォッチドッグパルス信号を出力するCPU が異常であ
ると判断し、ステップS108に進み、後述するようなフェ
イルセイフ動作を行う。
【００２８】また、前記ステップS101においてウォッチ
ドッグパルス信号のエッジの出現がないと判別された場
合は、第２周期カウンタによるウォッチドッグパルス信
号のエッジの非出現周期のカウントを行う（ステップS1
06) 。
ドッグパルス信号のエッジの出現がないと判別された場
合は、第２周期カウンタによるウォッチドッグパルス信
号のエッジの非出現周期のカウントを行う（ステップS1
06) 。
【００２９】次に、第２周期カウンタのカウント値が所
定値以上であるか否かを判別する（ステップS107) 。ス
テップS107において、カウント値が所定値以上でないと
判別された場合は、そのウォッチドッグパルス信号の周
波数が適当な値であるため、そのウォッチドッグパルス
信号を出力するCPU が正常であると判断し、リターンす
る。
定値以上であるか否かを判別する（ステップS107) 。ス
テップS107において、カウント値が所定値以上でないと
判別された場合は、そのウォッチドッグパルス信号の周
波数が適当な値であるため、そのウォッチドッグパルス
信号を出力するCPU が正常であると判断し、リターンす
る。
【００３０】一方、ステップS107において、カウント値
が所定値以上であると判別された場合は、そのウォッチ
ドッグパルス信号の周波数が低過ぎる値であるため、そ
のウォッチドッグパルス信号を出力するCPU が異常であ
ると判断し、ステップS108に進む。
が所定値以上であると判別された場合は、そのウォッチ
ドッグパルス信号の周波数が低過ぎる値であるため、そ
のウォッチドッグパルス信号を出力するCPU が異常であ
ると判断し、ステップS108に進む。
【００３１】ステップS108では、第１AND ゲート61及び
第２AND ゲート62に与える論理信号を全てローレベルと
してモータ８の駆動を禁止するフェイルセイフ動作を行
う。そして、監視対象のCPUに異常が生じたことを表すC
PU 異常フラグをセットし（ステップS109) 、メインル
ーチンにリターンする。
第２AND ゲート62に与える論理信号を全てローレベルと
してモータ８の駆動を禁止するフェイルセイフ動作を行
う。そして、監視対象のCPUに異常が生じたことを表すC
PU 異常フラグをセットし（ステップS109) 、メインル
ーチンにリターンする。
【００３２】次に、メインCPU １で実行されるサブCPU
２に対する正常復帰処理と、サブCPU ２で実行されるメ
インCPU １に対する正常復帰処理とについて説明する。
これらの正常復帰処理の処理内容はメインCPU １とサブ
CPU ２とで同様である。
２に対する正常復帰処理と、サブCPU ２で実行されるメ
インCPU １に対する正常復帰処理とについて説明する。
これらの正常復帰処理の処理内容はメインCPU １とサブ
CPU ２とで同様である。
【００３３】図６はメインCPU １で実行される正常復帰
処理サブルーチン（ステップS200b)と、サブCPU ２で実
行される正常復帰処理サブルーチン（ステップS200a)と
の処理内容を示すフローチャートである。
処理サブルーチン（ステップS200b)と、サブCPU ２で実
行される正常復帰処理サブルーチン（ステップS200a)と
の処理内容を示すフローチャートである。
【００３４】まず、CPU 異常フラグがセットされている
か否かを判別する（ステップS201)。ステップS201にお
いて、CPU 異常フラグがセットされていないと判別され
た場合は、メインルーチンにリターンする。一方、ステ
ップS201において、CPU 異常フラグがセットされている
と判別された場合は、検出された車速が零であるか否か
を判別する（ステップS202) 。
か否かを判別する（ステップS201)。ステップS201にお
いて、CPU 異常フラグがセットされていないと判別され
た場合は、メインルーチンにリターンする。一方、ステ
ップS201において、CPU 異常フラグがセットされている
と判別された場合は、検出された車速が零であるか否か
を判別する（ステップS202) 。
【００３５】ステップS202において、車速が零ではない
（車両走行中）と判別された場合は、メインルーチンに
リターンする。一方、ステップS202において、車速が零
である（車両停止中）と判別された場合は、CPU 異常フ
ラグをリセットし（ステップS203) 、フェイルセイフ動
作を解除して（ステップS204) 、メインルーチンにリタ
ーンする。
（車両走行中）と判別された場合は、メインルーチンに
リターンする。一方、ステップS202において、車速が零
である（車両停止中）と判別された場合は、CPU 異常フ
ラグをリセットし（ステップS203) 、フェイルセイフ動
作を解除して（ステップS204) 、メインルーチンにリタ
ーンする。
【００３６】以上の如き異常監視制御においては、監視
対象のCPU に異常が生じた場合は、フェイルセイフ動作
が行われて操舵補助が禁止され、その後、監視対象のCP
U が正常復帰した場合は、フェイルセイフ動作状態が解
除されて操舵補助の禁止が解除されようになっている
が、前記フェイルセイフ動作状態の解除は、車両の停止
が検出された後に行われるため、走行中には、操舵補助
の禁止と、その解除とが繰り返し行われないので安定し
た走行が行える。
対象のCPU に異常が生じた場合は、フェイルセイフ動作
が行われて操舵補助が禁止され、その後、監視対象のCP
U が正常復帰した場合は、フェイルセイフ動作状態が解
除されて操舵補助の禁止が解除されようになっている
が、前記フェイルセイフ動作状態の解除は、車両の停止
が検出された後に行われるため、走行中には、操舵補助
の禁止と、その解除とが繰り返し行われないので安定し
た走行が行える。
【００３７】なお、本実施例においては、フェイルセイ
フ動作として、第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62
に与える論理信号を全てローレベルとしてモータ８の駆
動を禁止する動作を行ったが、これに限らず、フェイル
セイフ動作は、異常が生じたCPU に対してリセット信号
を与え、そのCPU をリセットさせる動作を行っても良
い。
フ動作として、第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62
に与える論理信号を全てローレベルとしてモータ８の駆
動を禁止する動作を行ったが、これに限らず、フェイル
セイフ動作は、異常が生じたCPU に対してリセット信号
を与え、そのCPU をリセットさせる動作を行っても良
い。
【００３８】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る電動パワ
ーステアリング装置においては、監視対象ＣＰＵの正常
復帰に基づく操舵補助の禁止の解除は、車速が零である
場合にのみ許可されるので、監視対象ＣＰＵの異常によ
って禁止された操舵補助は、走行中には再開されないか
ら、監視対象ＣＰＵの異常に基づく操舵補助の禁止と、
監視対象ＣＰＵの正常復帰に基づく前記操舵補助の禁止
の解除との繰り返しによる不安定な走行状態が生じない
ため、フェイルセイフ動作に関連するシステムの動作が
安定化できる等、本発明は優れた効果を奏する。
ーステアリング装置においては、監視対象ＣＰＵの正常
復帰に基づく操舵補助の禁止の解除は、車速が零である
場合にのみ許可されるので、監視対象ＣＰＵの異常によ
って禁止された操舵補助は、走行中には再開されないか
ら、監視対象ＣＰＵの異常に基づく操舵補助の禁止と、
監視対象ＣＰＵの正常復帰に基づく前記操舵補助の禁止
の解除との繰り返しによる不安定な走行状態が生じない
ため、フェイルセイフ動作に関連するシステムの動作が
安定化できる等、本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】サブCPU におけるメインCPU に対する異常監視
制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】メインCPU におけるサブCPU に対する異常監視
制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図４】サブCPU における入出力監視処理サブルーチン
の処理内容を示すフローチャートである。
の処理内容を示すフローチャートである。
【図５】メインCPU で実行されるウォッチドッグ監視処
理サブルーチンと、サブCPU で実行されるウォッチドッ
グ監視処理サブルーチンとの処理内容を示すフローチャ
ートである。
理サブルーチンと、サブCPU で実行されるウォッチドッ
グ監視処理サブルーチンとの処理内容を示すフローチャ
ートである。
【図６】メインCPU で実行される正常復帰処理サブルー
チンと、サブCPU で実行される正常復帰処理サブルーチ
ンとの処理内容を示すフローチャートである。
チンと、サブCPU で実行される正常復帰処理サブルーチ
ンとの処理内容を示すフローチャートである。
１ メインCPU ２ サブCPU ３ トルク検出器 ５ 車速検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 検出操舵トルク及び検出車速に基づいて
行う操舵補助に関連する制御を実行する２つのＣＰＵを
備え、一方のＣＰＵが他方のＣＰＵの動作状態を監視
し、その監視対象ＣＰＵが異常であると判別された場合
は、操舵補助の禁止を行い、その後、監視対象ＣＰＵが
正常復帰したと判別された場合は、前記操舵補助の禁止
の解除を行うようにしてある電動パワーステアリング装
置において、 前記検出車速が零であるか否かを判別する手段と、 前記検出車速が零であると判別された場合にのみ、前記
監視対象ＣＰＵの正常復帰に基づく操舵補助の禁止の解
除を許可する手段とを具備することを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30399191A JP3047051B2 (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 電動パワーステアリング装置 |
| EP92116237A EP0536590B1 (en) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Electric power steering apparatus |
| DE69202665T DE69202665T2 (de) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Elektrische Servolenkung. |
| EP94116127A EP0638470B1 (en) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Electric power steering apparatus |
| DE69217084T DE69217084T2 (de) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Elektrische Servolenkung |
| US07/951,576 US5259473A (en) | 1991-10-10 | 1992-09-25 | Electric power steering apparatus |
| FR9211896A FR2682347B1 (fr) | 1991-10-10 | 1992-10-07 | Dispositif electrique de direction assistee. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30399191A JP3047051B2 (ja) | 1991-10-22 | 1991-10-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05112250A true JPH05112250A (ja) | 1993-05-07 |
| JP3047051B2 JP3047051B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=17927734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30399191A Expired - Fee Related JP3047051B2 (ja) | 1991-10-10 | 1991-10-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3047051B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010058261A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット及びその制御方法 |
| JP2013035510A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Toyota Motor Corp | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
| JP2013120539A (ja) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Denso Corp | 電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
| JP2013169966A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-02 | Ihi Corp | 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5256780B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2013-08-07 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
1991
- 1991-10-22 JP JP30399191A patent/JP3047051B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010058261A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット及びその制御方法 |
| US8831769B2 (en) | 2008-09-04 | 2014-09-09 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot and method of controlling the same |
| KR101479234B1 (ko) * | 2008-09-04 | 2015-01-06 | 삼성전자 주식회사 | 로봇 및 그 제어 방법 |
| JP2013035510A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Toyota Motor Corp | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
| JP2013120539A (ja) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Denso Corp | 電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
| JP2013169966A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-02 | Ihi Corp | 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3047051B2 (ja) | 2000-05-29 |
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