JP2013169966A - 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】大幅なコストの上昇を招くことなく、制御装置の故障等において作業者が自力で車両を移動させることが可能な乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供する。
【解決手段】乗用型芝刈り車両１は、駆動輪である前輪１１ａ，１１ｂを駆動するＡＣモータドライバ３２と、操舵輪である後輪１２を駆動する電動シリンダドライバ３３と、ペダル（後進アクセルペダル１７又は前進アクセルペダル１８）の操作量に応じてＡＣモータドライバ３２における駆動量を制御するとともに、ステアリングホイール１６の操作量に応じて電動シリンダドライバ３３における駆動量を制御する制御装置３４と、制御装置３４の異常を検出した場合に、制御装置３４と電動シリンダドライバ３３との接続を、ペダル（後進アクセルペダル１７又は前進アクセルペダル１８）と電動シリンダドライバ３３との接続に切り替える切替部３５を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、作業者が乗車して運転しながら芝の刈り取りを行うことが可能な乗用型芝刈り車両及びその制御方法に関する。

乗用型芝刈り車両は、車輪が取り付けられた車体と、車体に設けられた昇降可能な芝刈りユニット（リール）とを備えており、作業者が車両に乗車して運転しながら芝の刈り取りを行うことが可能である。このため、乗用型芝刈り車両は、作業者が車両の後側から操作する手押し式（ウォークビハインド式）芝刈り車両よりも、例えばゴルフ場におけるグリーンや競技場等の広範な領域の芝を刈り取るのに適している。

従来の乗用型芝刈り車両は、エンジン等の内燃機関を動力発生源等として備えており、内燃機関で発生する動力を用いて車輪や油圧シリンダ（芝刈りユニットを昇降させる油圧シリンダ）を駆動するものが多かった。しかしながら、近年では、温室効果ガスの一種である二酸化炭素（ＣＯ_２）の排出量を低減すべく、モータの動力を用いて走行や芝刈りユニットの駆動（昇降含む）を行うハイブリッド式或いは電動式の乗用型芝刈り車両の研究・開発が盛んに行われている。

以下の特許文献１には、ハンドルと操舵機構との間が機械的に分離され、両者間が電気的制御手段により連結された分離型ステアリング装置を備える産業用車両において、操舵不能になった場合にタイヤスタックによるものなのか、電気系統の異常によるものかを判定可能にした技術が開示されている。また、以下の特許文献２には、コントローラの冗長度を必要以上に上げることなく、システム全体でエラーをバックアップする技術が開示されている。

特開２００１−３０９３４号公報 特開２００６−５１９２２号公報

ところで、航空機や自動車等は安全性が極めて重要視されるため、航空機においてはエンジンの制御を司るＥＣＵ（Engine Control Unit）が多重化されることが多く、自動車においてはＥＣＵが故障したときに他機能コントローラがＥＣＵのバックアップ制御を行う構成にされることがある。かかる構成にされることにより、ＥＣＵに故障が発生した場合でも航行や走行を継続することが可能である。

これに対し、乗用型芝刈り車両は、ゴルフ場におけるグリーンや競技場等の広範な領域の芝の刈り取りを行うものであり、航空機や自動車のような高度な安全性は求められない。また、乗用型芝刈り車両は、開発を行う上で、コストの低減が極めて重要な項目とされている。このため、乗用型芝刈り車両において、ＥＣＵを多重化することは現実的ではない。このため、乗用型芝刈り車両においてＥＣＵの故障等が発生してしまうと、ステアリング操作、ペダル操作等の各種の操作が全くできなくなり、走行を継続することが不可能になる。

走行が不可能になった場合には、作業者がサービスマンを呼び出してその場所で乗用型芝刈り車両の修理をしてもらうか、或いは、乗用型芝刈り車両をレッカー車で修理工場まで運搬する必要があり極めて不便であるという問題が生ずる。また、仮に道路を走行している最中に走行が不可能になった場合には、自動車の往来を阻害する可能性があるという問題がある。ＥＣＵ（制御装置）の故障等が発生した場合であっても、作業者が乗用型芝刈り車両を自力で移動させることが可能であれば、以上の問題は解消することができると考えられる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、大幅なコストの上昇を招くことなく、制御装置の故障等において作業者が自力で車両を移動させることが可能な乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の乗用型芝刈り車両は、駆動輪（１１ａ、１１ｂ）を駆動する第１駆動装置（３２）と、操舵輪（１２）を駆動する第２駆動装置（３３）と、ペダル（１７、１８）の操作量に応じて前記第１駆動装置における駆動量を制御するとともに、ステアリング（１６）の操作量に応じて前記第２駆動装置における駆動量を制御する制御装置（３４）とを備える乗用型芝刈り車両（１）において、前記制御装置の異常を検出した場合に、前記制御装置と前記第２駆動装置との接続を、前記ペダルと前記第２駆動装置との接続に切り替える切替装置（３５〜３８）を備えることを特徴としている。
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記制御装置が、内部状態を診断して定期的にウォッチドックパルス信号（Ｓ３０）を出力するウォッチドック回路（３４ａ）を備えており、前記切替装置は、前記ウォッチドックパルス信号の出力が停止した場合に、前記制御装置の異常を検出することを特徴としている。
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記ペダルが、前進用ペダル（１８）と後進用ペダル（１７）とを備えており、前記第２駆動装置は、前記切替装置によって切り替えが行われた場合に、前記前進用ペダル及び前記後進用ペダルの何れか一方の操作により前記操作輪を第１駆動方向に駆動し、前記前進用ペダル及び前記後進用ペダルの何れか他方の操作により前記操作輪を第１駆動方向とは反対の第２駆動方向に駆動することを特徴としている。
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、切替装置が、前記第２駆動装置と前記制御装置又は前記ペダルとの間の切り替えを行う第１スイッチ（３８）と、前記前記ペダルと前記制御装置又は前記第１スイッチとの間の切り替えを行う第２スイッチ（３６、３７）とを備えることを特徴としている。
本発明の乗用型芝刈り車両の制御方法は、駆動輪（１１ａ、１１ｂ）を駆動する第１駆動装置（３２）と、操舵輪（１２）を駆動する第２駆動装置（３３）と、ペダル（１７、１８）の操作量に応じて前記第１駆動装置における駆動量を制御するとともに、ステアリング（１６）の操作量に応じて前記第２駆動装置における駆動量を制御する制御装置（３４）とを備える乗用型芝刈り車両（１）の制御方法であって、前記制御装置の異常の有無を検出する第１ステップと、前記第１ステップで前記制御装置の異常が検出された場合に、前記制御装置と前記第２駆動装置との接続を、前記ペダルと前記第２駆動装置との接続に切り替える第２ステップとを有することを特徴としている。

本発明によれば、制御装置の異常が検出された場合に、制御装置と第２駆動装置との接続を、ペダルと第２駆動装置との接続に切り替えるようにしたため、大幅なコストの上昇を招くことなく、制御装置の故障等において作業者が自力で車両を移動させることが可能であるという効果がある。

本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両の外観を示す斜視図である。 本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両の制御系統の要部構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両及びその制御方法について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両の外観を示す斜視図である。図１に示す通り、本実施形態の乗用型芝刈り車両１は、フレーム１０に支持される２つの前輪１１ａ，１１ｂ（駆動輪）及び１つの後輪１２（操舵輪）と、２つの前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂ及び１つの後側芝刈りユニット１４とを備えており、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２によって走行しつつ、走行経路に沿って前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈りユニット１４により芝の刈り取りを行う。

図１に示す乗用型芝刈り車両１は、モータで発生する動力を用いて走行を行うとともに、モータで発生する動力を用いて芝の刈り取りを行う電動式の乗用型芝刈り車両である。尚、乗用型芝刈り車両１が備える前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈りユニット１４の各々には、刈り取られた芝（刈芝）を収容するバケットが取り付けられるが、図１ではバケットが取り外されている状態を図示している。

フレーム１０の略中央上部には、作業者が着席するシート１５が配設されている。このシート１５の前方上部にはステアリングホイール１６（ステアリング）が設けられており、前方下部には後進アクセルペダル１７（ペダル、後進用ペダル）、前進アクセルペダル１８（ペダル、前進用ペダル）、及びブレーキペダル１９が設けられている。シート１５に着席した作業者によってステアリングホイール１６が操作されることで乗用型芝刈り車両１の進行方向が定められ、後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９が操作されることにより、乗用型芝刈り車両１の後進、前進、停止、及び走行速度が定められる。

前輪１１ａ，１１ｂは、フレーム１０の右側前方下部及び左側前方下部にそれぞれ配設されており、モータ４１（図１では図示省略、図２参照）で発生する動力によって駆動される駆動輪であり、車両の左右方向に沿う回転軸の周りで回転可能にフレーム１０に支持されている。後輪１２は、フレーム１０の中央後方下部に配設されており、ステアリングホイール１６の回転量に応じて左右方向に揺動可能に構成されて操舵輪として機能する。後輪１２の左右方向への揺動に合わせて後輪１２の回転軸も揺動するため、ステアリングホイール１６を回転させることにより乗用型芝刈り車両１の進行方向が変更される。

前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂは、前輪１１ａ，１１ｂの各々の前方において昇降可能に支持されており、下降して前輪１１ａ，１１ｂの前方で地面に接している状態で芝の刈り取りを行う。これら前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂの各々は、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、不図示の後側ローラ、及びモータ２４を備える。前側ローラ２１及び不図示の後側ローラは、下降した状態にある前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂを地面上に支持するために設けられている。

電動リール２２は、芝を刈るための螺旋状の刃が側面に複数形成された略円柱形状の部材であって、回転軸が車両の左右方向に設定されており、モータ２４によって駆動される。この電動リール２２は、前側ローラ２１と不図示の後側ローラとの間に配設され、刈り取った後の芝の高さの分だけ前側ローラ２１及び不図示の後側ローラよりも上方に配置されている。尚、前側ローラ２１及び不図示の後側ローラに対する電動リール２２の高さ位置は、例えば数ｍｍ〜十数ｍｍ程度の範囲で微調整が可能である。

フレーム１０の前部には、中央部から右方向に延びる支持アーム２５ａと、中央部から左方向に延びる支持アーム２５ｂとが設けられている。支持アーム２５ａは、その右端部において車両の前後方向における回転軸の周りで前側芝刈りユニット１３ａを揺動可能に支持しており、支持アーム２５ｂは、その左端部において車両の前後方向における回転軸の周りで前側芝刈りユニット１３ｂを揺動可能に支持している。このため、車両の左右方向に地面が傾斜していても、その傾斜に合わせて前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂを傾斜させることができる。

支持アーム２５ａ，２５ｂには、電動アクチュエータとしての電動シリンダ２６ａ，２６ｂが取り付けられている。電動シリンダ２６ａが伸縮すると支持アーム２５ａの右端部が上下方向に移動し、これにより前側芝刈りユニット１３ａが昇降する。同様に、電動シリンダ２６ｂが伸縮すると支持アーム２５ｂの左端部が上下方向に移動し、これにより前側芝刈りユニット１３ｂが昇降する。つまり、支持アーム２５ａ，２５ｂ及び電動シリンダ２６ａ，２６ｂは、前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂを昇降させる昇降機構をなす。尚、図１では、前側芝刈りユニット１３ａが上昇しており、前側芝刈りユニット１３ｂが下降している状態を図示している。

後側芝刈りユニット１４は、前輪１１ａ，１１ｂと後輪１２との間において昇降可能に支持されており、下降して後輪１２の前方で地面に接している状態で芝の刈り取りを行う。この後側芝刈りユニット１４は、前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂと同様に、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、不図示の後側ローラ、及びモータ２４を備えており、電動シリンダ２６ａ，２６ｂと同様の電動シリンダ（電動アクチュエータ）等を備える不図示の昇降機構によって昇降される。尚、後側芝刈りユニット１４も、前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂと同様に、車両の前後方向における回転軸の周りで揺動可能に支持されており、車両の左右方向における地面の傾斜に合わせて傾斜が可能である。

また、シート１５の右側前方（ステアリングホイール１６の右側）には、タッチパネル式の表示装置（例えば、液晶表示装置）２７が設けられている。この表示装置２７は、作業者の指示を入力するとともに、乗用型芝刈り車両１の現在の状態を示す情報等の各種情報を表示するものである。前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈りユニット１４の昇降、及びこれらに設けられた電動リール２２の始動・停止は、作業者が表示装置２７を操作することによって入力される指示に応じて制御される。表示装置２７に表示される情報としては、乗用型芝刈り車両１の走行速度、前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈りユニット１４の各々に設けられた電動リール２２の回転速度、及び芝の育成状況を示す情報等の情報である。

尚、ステアリングホイール１６の下方であって、前進アクセルペダル１８とブレーキペダル１９との間には、乗用型芝刈り車両１の前方を照明する照明装置２８が設けられている。また、シート１５の後方のフレーム１０上には、乗用型芝刈り車両１を動作させる電力を供給するバッテリＢが設けられている。具体的に、バッテリＢから供給される電力は、前輪１１ａ，１１ｂを駆動するモータ４１（図２参照）、後輪１２を揺動させる駆動力を発生する電動シリンダ４４に内蔵されるモータ４２（図２参照）、前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈りユニット１４の各々に設けられたモータ２４、及び電動シリンダ２６ａ，２６ｂを駆動する動力を発生するモータ（図示省略）等を駆動するために用いられる。

図２は、本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両の制御系統の要部構成を示すブロック図である。尚、図２においては、図１に示した構成に相当するものについては同一の符号を付してある。図２に示す通り、乗用型芝刈り車両１は、ＤＣ／ＤＣコンバータ３１、ＡＣモータドライバ３２（第１駆動装置）、電動シリンダドライバ３３（第２駆動装置）、制御装置３４、切替部３５（切替装置）、スイッチ３６，３７（切替装置、第２スイッチ）、及びスイッチ３８（切替装置、第１スイッチ）を備える。

尚、図２においては、前側芝刈りユニット１３ａ，１３ｂ及び後側芝刈りユニット１４の各々に設けられたモータ２４の制御系統、及び、電動シリンダ２６ａ，２６ｂを駆動する動力を発生するモータ（図示省略）の制御系統については図示を省略している。また、図２では、電力が伝達される経路を実線で表しており、制御系統に係る信号の経路を破線で表している。

ＤＣ／ＤＣコンバータ３１は、バッテリＢと各種ドライバ（ＡＣモータドライバ３２及び伝送シリンダドライバ３３等）との間に設けられ、制御装置３４の制御の下で、バッテリＢから各種ドライバに供給される直流電力の電圧変換を行うとともに、前輪１１ａ，１１ｂを駆動するモータ４１で発生してバッテリＢに回収される回生電力の電圧変換を行う。具体的には、バッテリＢの出力電圧を昇圧して各種ドライバに印加し、或いはモータ４１で発生する起電力を降圧してバッテリＢに印加する。

ＡＣモータドライバ３２は、バッテリＢからＤＣ／ＤＣコンバータ３１を介して供給される直流電力を用い、制御装置３４の制御の下で、前輪１１ａ，１１ｂを駆動する動力を発生するモータ４１を駆動する。尚、図２において、モータ４１と前輪１１ａ，１１ｂとの間に設けられているブロック（符号４３が付されたブロック）は、モータ４１で発生する動力（回転動力）を、その回転数を減じて前輪１１ａ，１１ｂに伝達する減速ギア（減速器）を示している。また、ＡＣモータドライバ３２は、制御装置３４の制御の下でモータ４１を発電機として動作させ、モータ４１で発生する回生電力を、ＤＣ／ＤＣコンバータ３１を介してバッテリＢに回収させる。

また、モータ４１には、モータ４１の回転数を検出するエンコーダ又はレゾルバ（図示省略）が設けられており、このエンコーダ等の検出結果を示す回転数信号Ｓ１がＡＣモータドライバ３２に入力されている。ＡＣモータドライバ３２は、制御装置３４との間で通信を行って、回転数信号Ｓ１で示されるモータ４１の回転数、モータ４１に流れている電流、及びモータ４１で発生しているトルク等の情報を送信する。

電動シリンダドライバ３３は、バッテリＢからＤＣ／ＤＣコンバータ３１を介して供給される直流電力を用い、制御装置３４の制御の下で、後輪１２を揺動させる電動シリンダ４４を駆動する動力を発生するモータ４２を駆動する。このモータ４２には、電動シリンダ４４の駆動量（即ち、後輪１２の揺動角）を検出するエンコーダ（図示省略）が設けられており、このエンコーダの検出結果を示す揺動角信号Ｓ２が電動シリンダドライバ３３に入力されている。電動シリンダドライバ３３は、制御装置３４との間で通信を行って、揺動角信号Ｓ２で示される後輪１２の揺動角等の情報を送信する。

制御装置３４は、乗用型芝刈り車両１を統括して制御する。具体的に、制御装置３４は、入力される各種操作信号（操作角度信号Ｓ１１及びペダル操作信号Ｓ２１〜Ｓ２３）と各種ドライバ（ＡＣモータドライバ３２及び伝送シリンダドライバ３３等）から送信されてくる信号とを参照しつつ、各種ドライバによる各種モータ（モータ４１，４２等）の駆動量の制御を行う。また、制御装置３４は、バッテリＢの充電状態（ＳＯＣ：State Of Charge）を監視し、ＤＣ／ＤＣコンバータ３１による電力消費量を制御するとともに、モータ４１で発生する回生電力を用いたバッテリＢの充電制御を行う。

尚、上記の操作角度信号Ｓ１１は、ステアリングホイール１６の操作角度（ステアリング角度）を示す信号であり、ステアリングホイール１６の操作角度を検出するエンコーダＥ１１から出力される。また、上記のペダル操作信号Ｓ２１〜Ｓ２３は、後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９の各々の操作量（踏み込み量）を示す信号であり、後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９の各々の操作量を検出するエンコーダＥ２１〜Ｅ２３からそれぞれ出力される。

また、この制御装置３４は、内部状態を診断して定期的にウォッチドックパルス信号Ｓ３０を出力するウォッチドック回路３４ａを備える。つまり、制御装置３４が正常に動作している場合には、ウォッチドックパルス信号Ｓ３０が制御装置３４から定期的に出力される。これに対し、制御装置３４に異常が生じた場合には、ウォッチドックパルス信号Ｓ３０の出力が停止される。

切替部３５は、ウォッチドックパルス信号Ｓ３０を用いて制御装置３４の異常の有無を検出する異常検出部を備えており、異常を検出した場合には、スイッチＳ３６〜Ｓ３８の切り替えを行う。具体的に、切替部３５は、制御装置３４からのウォッチドックパルス信号Ｓ３０の出力が停止された場合に制御装置３４の異常を検出し、異常を検出した場合には、制御装置３４と電動シリンダドライバ３３との接続を、後進アクセルペダル１７及び前進アクセルペダル１８の各々に設けられたエンコーダＥ２１，Ｅ２２と電動シリンダドライバ３３の接続に切り替える。

より具体的には、切替部３５は、制御装置３４の異常を検出した場合に、後進アクセルペダル１７に設けられたエンコーダＥ２１の接続先を制御装置３４からスイッチ３８に切り替え、前進アクセルペダル１８に設けられたエンコーダＥ２２の接続先を制御装置３４からスイッチ３８に切り替える。更に、電動シリンダドライバ３３の接続元を、制御装置３４からスイッチ３８に切り替える。

スイッチ３６は、後進アクセルペダル１７に設けられたエンコーダＥ２１が接続される１つの入力端と、制御装置３４とスイッチ３８の入力端とにそれぞれ接続される２つの出力端とを備えており、切替部３５の制御の下で入力端に接続する出力端を切り替える。スイッチ３７は、前進アクセルペダル１８に設けられたエンコーダＥ２２が接続される１つの入力端と、制御装置３４とスイッチ３８の入力端とにそれぞれ接続される２つの出力端とを備えており、切替部３５の制御の下で入力端に接続する出力端を切り替える。スイッチ３８は、制御装置３４とスイッチ３６，３７とがそれぞれ接続される２つの入力端と、電動シリンダドライバ３３に接続される１つの出力端とを備えており、切替部３５の制御の下で出力端に接続する入力端を切り替える。

次に、上記構成の乗用型芝刈り車両１で行われる制御について説明する。まず、制御装置３４に異常が生じていない場合には、ウォッチドックパルス信号Ｓ３０が制御装置３４から定期的に出力される。ウォッチドックパルス信号Ｓ３０が出力されている限りは切替部３５で制御装置３４の異常は検出されない。このため、切替部３５によってスイッチ３６〜３８が制御され、後進アクセルペダル１７に設けられたエンコーダＥ２１及び前進アクセルペダル１８に設けられたエンコーダＥ２２の双方が制御装置３４に接続されるとともに、制御装置３４と電動シリンダドライバ３３とが接続される。

以上の接続がなされている場合において、作業者がステアリングホイール１６を操作すると、その操作角度がエンコーダＥ１１で検出されて操作角度信号Ｓ１１が制御装置３４に入力される。すると、制御装置３４は、入力された操作角度信号Ｓ１１と電動シリンダドライバ３３から送信されてくる信号とを参照しつつ、操作角度信号Ｓ１１に応じた制御信号を出力して電動シリンダドライバ３３における駆動量（電動シリンダ４４の駆動量（即ち、後輪１２の揺動角））を制御する。これにより、乗用型芝刈り車両１の進行方向が変更される。

また、作業者が後進アクセルペダル１７又は前進アクセルペダル１８を操作すると、その操作量がエンコーダＥ２１又はエンコーダＥ２２で操作されてペダル操作信号Ｓ２１又はペダル操作信号Ｓ２２が制御装置３４にそれぞれ入力される。すると、制御装置３４は、入力されたペダル操作信号Ｓ２１，Ｓ２２とＡＣモータドライバ３２から送信されてくる信号とを参照しつつ、ペダル操作信号Ｓ２１，Ｓ２２に応じた制御信号を出力してＡＣモータドライバ３２における駆動量（モータ４１の回転数やトルク）を制御する。これにより、乗用型芝刈り車両１は後進又は前進する。

次に、制御装置３４に異常が生じたとする。すると、制御装置３４からのウォッチドックパルス信号Ｓ３０の出力が停止され、切替部３５で制御装置３４の異常が検出される（第１ステップ）。すると、切替部３５によってスイッチ３６〜３８の切り替えが行われ、後進アクセルペダル１７に設けられたエンコーダＥ２１及び前進アクセルペダル１８に設けられたエンコーダＥ２２の双方が電動シリンダドライバ３３に接続される（第２ステップ）。尚、以上の切り替えによって、エンコーダＥ２１，Ｅ２２と制御装置３４との間、及び、制御装置３４と電動シリンダドライバ３３との間は電気的に絶縁される。

エンコーダＥ２１，Ｅ２２と制御装置３４との間が電気的に絶縁されることから、後進アクセルペダル１７又は前進アクセルペダル１８の操作量に応じた制御装置３４によるモータ４１の制御は行われない。このため、制御装置３４に異常が生じた場合に、乗用型芝刈り車両１が走行状態にあったとすると、乗用型芝刈り車両１は走行抵抗により減速されて最終的に停止する。

また、切替部３５の切り替えによって、後進アクセルペダル１７に設けられたエンコーダＥ２１及び前進アクセルペダル１８に設けられたエンコーダＥ２２の双方が電動シリンダドライバ３３に接続されているため、作業者が後進アクセルペダル１７又は前進アクセルペダル１８を操作すれば後輪１２の揺動角を変えることができる。例えば、後進アクセルペダル１７を操作することによって後輪１２を左回転（第１駆動方向）させ、前進アクセルペダル１８を操作することによって後輪１２を右回転（第２駆動方向）させることができる。尚、後輪１２の回転方向は逆であっても良い。このため、例えば乗用型芝刈り車両１が停止した後で、作業者が後進アクセルペダル１７又は前進アクセルペダル１８を操作しつつ乗用型芝刈り車両１を前方に押すことにより、作業者が自力で作業者の意図した方向に乗用型芝刈り車両１を移動させることができる。

以上説明した通り、本実施形態では、制御装置３４からのウォッチドックパルス信号Ｓ３０の出力が停止された場合に、制御装置３４と電動シリンダドライバ３３との接続を、後進アクセルペダル１７及び前進アクセルペダル１８（エンコーダＥ２１，Ｅ２２）と電動シリンダドライバ３３との接続に切り替えている。これにより、大幅なコストの上昇を招くことなく、制御装置３４が制御した場合であっても作業者が自力で乗用型芝刈り車両１を移動いさせることが可能である。

以上、本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両及びその制御方法について説明したが、本発明は上記実施形態に制限されず、本発明の範囲内で自由に変更が可能である。例えば、上記実施形態で説明した乗用型芝刈り車両１は、駆動輪としての前輪１１ａ，１１ｂと操舵輪としての後輪１２とを別々に備える構成であった。しかしながら、駆動輪と操舵輪とを兼ねる車輪（駆動操舵輪）を備える乗用型芝刈り車両にも本発明を適用することが可能である。尚、駆動操舵輪とされるのは前輪のみであっても良く、後輪のみであっても良く、或いは前輪と後輪との双方であっても良い。

また、上記実施形態では、モータで発生する動力を用いて走行を行うとともに、モータで発生する動力を用いて芝の刈り取りを行う電動式の乗用型芝刈り車両を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明は、動力発生源としてエンジン及びモータを備えており、これらの動力発生源で発生する動力を用いて走行を行うハイブリッド式の乗用型芝刈り車両にも適用することが可能である。

１ 乗用型芝刈り車両
１１ａ，１１ｂ 前輪
１２ 後輪
１６ ステアリングホイール
１７ 後進アクセルペダル
１８ 前進アクセルペダル
３２ ＡＣモータドライバ
３３ 電動シリンダドライバ
３４ 制御装置
３４ａ ウォッチドック回路
３５ 切替部
３６〜３８ スイッチ
Ｓ３０ ウォッチドックパルス信号

Claims (5)

1. 駆動輪を駆動する第１駆動装置と、操舵輪を駆動する第２駆動装置と、ペダルの操作量に応じて前記第１駆動装置における駆動量を制御するとともに、ステアリングの操作量に応じて前記第２駆動装置における駆動量を制御する制御装置とを備える乗用型芝刈り車両において、
   前記制御装置の異常を検出した場合に、前記制御装置と前記第２駆動装置との接続を、前記ペダルと前記第２駆動装置との接続に切り替える切替装置を備えることを特徴とする乗用型芝刈り車両。
2. 前記制御装置は、内部状態を診断して定期的にウォッチドックパルス信号を出力するウォッチドック回路を備えており、
   前記切替装置は、前記ウォッチドックパルス信号の出力が停止した場合に、前記制御装置の異常を検出する
   ことを特徴とする請求項１記載の乗用型芝刈り車両。
3. 前記ペダルは、前進用ペダルと後進用ペダルとを備えており、
   前記第２駆動装置は、前記切替装置によって切り替えが行われた場合に、前記前進用ペダル及び前記後進用ペダルの何れか一方の操作により前記操作輪を第１駆動方向に駆動し、前記前進用ペダル及び前記後進用ペダルの何れか他方の操作により前記操作輪を第１駆動方向とは反対の第２駆動方向に駆動する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の乗用型芝刈り車両。
4. 切替装置は、前記第２駆動装置と前記制御装置又は前記ペダルとの間の切り替えを行う第１スイッチと、
   前記前記ペダルと前記制御装置又は前記第１スイッチとの間の切り替えを行う第２スイッチと
   を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の乗用型芝刈り車両。
5. 駆動輪を駆動する第１駆動装置と、操舵輪を駆動する第２駆動装置と、ペダルの操作量に応じて前記第１駆動装置における駆動量を制御するとともに、ステアリングの操作量に応じて前記第２駆動装置における駆動量を制御する制御装置とを備える乗用型芝刈り車両の制御方法であって、
   前記制御装置の異常の有無を検出する第１ステップと、
   前記第１ステップで前記制御装置の異常が検出された場合に、前記制御装置と前記第２駆動装置との接続を、前記ペダルと前記第２駆動装置との接続に切り替える第２ステップと
   を有することを特徴とする乗用型芝刈り車両の制御方法。

Images