JP5678549B2 - 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 - Google Patents
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Description
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記設定手段が、前記車輪の回転軸の角度と前記車両速度制限値との関係を示すテーブル(T1)を有しており、当該テーブルを用いて前記車両速度制限値を設定することを特徴としている。
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、車両の姿勢を検出する姿勢センサ(37)を備えており、前記設定手段が、前記車輪の回転軸の角度に加えて前記姿勢センサの検出結果に応じて前記車両速度制限値を設定することを特徴としている。
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記設定手段が、前記車輪の回転軸の角度に応じた車両速度制限値を求め、前記姿勢センサの検出結果を用いて該車両速度制限値を補正することにより、前記車両速度制限値を設定することを特徴としている。
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記車輪が、前記ペダルの操作量に応じて回転駆動される駆動輪(11a、11b)と、前記ステアリングの操作量に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪(12)とからなることを特徴としている。
本発明の乗用型芝刈り車両の制御方法は、ペダル(17、18)の操作量に応じて回転駆動され、ステアリング(16)の操作量に応じて回転軸の角度が変更される車輪(11a、11b、12)を備える乗用型芝刈り車両(1)の制御方法であって、前記ペダルの操作量に基づいて目標とすべき車両の速度を算出する第1ステップ(S11、S12)と、前記車輪の回転軸の角度から車両の速度の制限値である車両速度制限値を設定する第2ステップ(S13、S14)と、前記第1ステップの算出結果が前記車両速度制限値を超えている場合には、前記目標とすべき車両の速度を前記車両速度制限値に制限して前記車輪の回転駆動を制御する第3ステップ(S17、S18)とを有することを特徴としている。
11a,11b 前輪
12 後輪
16 ステアリングホイール
17 後進アクセルペダル
18 前進アクセルペダル
37 3Dジャイロセンサ
38a 目標速度算出部
38b 速度制限値設定部
38c モータ制御部
T1 テーブル
Claims (4)
- ペダルの操作量に応じて回転駆動され、ステアリングの操作量に応じて回転軸の角度が変更される車輪を備える乗用型芝刈り車両において、
車両の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記ペダルの操作量に基づいて目標とすべき車両の速度である目標速度を算出する算出手段と、
前記車輪の回転軸の角度から車両の速度の制限値である車両速度制限値を求め、前記姿勢センサの検出結果に基づき、車両が平地を進行している場合、或いは車両の進行方向が登坂方向である場合には零であり、車両の進行方向が下坂方向である場合には、進行方向における重力加速度の大きさが大きくなるにつれて二次関数的に増加する補正量をもって前記車両速度制限値を補正し、補正した前記車両速度制限値を設定する設定手段と、
前記目標速度が前記車両速度制限値を超えていない場合には、前記目標速度が得られるように前記車輪の回転駆動を制御し、前記目標速度が前記車両速度制限値を超えている場合には、前記車両速度制限値を目標速度に設定し、該目標速度が得られるように前記車輪の回転駆動を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする乗用型芝刈り車両。 - 前記設定手段は、前記車輪の回転軸の角度と前記車両速度制限値との関係を示すテーブルを有しており、当該テーブルを用いて前記車両速度制限値を設定することを特徴とする請求項1記載の乗用型芝刈り車両。
- 前記車輪は、前記ペダルの操作量に応じて回転駆動される駆動輪と、
前記ステアリングの操作量に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪と
からなることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の乗用型芝刈り車両。 - ペダルの操作量に応じて回転駆動され、ステアリングの操作量に応じて回転軸の角度が変更される車輪を備える乗用型芝刈り車両の制御方法であって、
前記ペダルの操作量に基づいて目標とすべき車両の速度である目標速度を算出する第1ステップと、
前記車輪の回転軸の角度から車両の速度の制限値である車両速度制限値を求め、車両の姿勢を検出する姿勢センサの検出結果に基づき、車両が平地を進行している場合、或いは車両の進行方向が登坂方向である場合には零であり、車両の進行方向が下坂方向である場合には、進行方向における重力加速度の大きさが大きくなるにつれて二次関数的に増加する補正量をもって前記車両速度制限値を補正し、補正した前記車両速度制限値を設定する第2ステップと、
前記目標速度が前記車両速度制限値を超えていない場合には、前記目標速度が得られるように前記車輪の回転駆動を制御し、前記目標速度が前記車両速度制限値を超えている場合には、前記車両速度制限値を目標速度に設定し、該目標速度が得られるように前記車輪の回転駆動を制御する第3ステップと
を有することを特徴とする乗用型芝刈り車両の制御方法。
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