JP6210916B2 - 芝刈り車両 - Google Patents
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Description
図1,2は、芝刈り車両1の外観の構成を示す図面である。図1は、芝刈り車両1を左前方上方から見た斜視図であり、図2は、芝刈り車両1の左側面図である。以下の説明において、芝刈り車両1の前進方向(矢示X1)を前側(前方)とし、その反対方向(矢示X2)を後側(後方)とし、前方に向かって左手側(矢示Y1)を左側(左方)、右手側(矢示Y2)を右側(右方)として説明する。また、芝刈り車両1の接地側(矢示Z1)を下方、その反対側(矢示Z2)を上方として説明する。
図5を参照しながら、回転刃15の回転速度の制御について説明する。制御装置33は、以下に説明するように、舵角センサ31により検出される後輪4の舵角θと、車速センサ32により検出される芝刈り車両1の車速とに基づいて、前側芝刈り機構5A,5Bおよび後側芝刈り機構6に備えられる各モータ17の回転速度を制御する。これにより、芝刈り車両1は、芝刈り車両1の旋回時の各芝刈り機構5A,5B,6同士の芝の刈り取り状態を均一にすることができる。
R1=((W+r・cosθ)/tanθ)+r・sinθ ・・・ (1)
R2=((W+r・cosθ)/tanθ)+r・sinθ−T/2 ・・・ (2)
R3=((W+r・cosθ)/tanθ)+r・sinθ+T/2 ・・・ (3)
R4=((W+r・cosθ)/sinθ) ・・・ (4)
W:ホイールベース
T:トレッド
r:後輪4の操舵の回転中心と、後輪4の回転中心とのオフセット
(芝刈り車両1の直進安定性を向上させるために、後輪4の操舵の回転中心は、後輪4の回転中心よりも前方に偏倚させられている。)
Pr1:前側芝刈り機構5Aの回転刃15の中心位置P1(X1,Y1)の旋回半径
Pr2:前側芝刈り機構5Bの回転刃15の中心位置P2(X2,Y2)の旋回半径
Pr3:後側芝刈り機構6の回転刃15の中心位置P3(X3,Y3)の旋回半径
W(ホイールベース)=1255mm
T(トレッド)=1046.7mm
r(後輪4の操舵角中心と回転中心のオフセット)=30mm
P1(X1,Y1)=P1(−453mm,−484.08mm)
P2(X2,Y2)=P2(−453mm,484.08mm)
P3(X3,Y3)=P3(699.5mm,0mm)
であるとき、後輪4の舵角θのときのR1に対する、Pr1、Pr2、Pr3の比は、図7に示すグラフのようになる。たとえば、後輪4の舵角θ=30度のときは、R1:Pr1:Pr2:Pr3=1:0.81:1.23:1.05となる。
4 … 後輪(操舵輪)
5A,5B … 前側芝刈り機構(芝刈り機構)
6 … 後側芝刈り機構(芝刈り機構)
15 … 回転刃
17 … モータ(回転駆動手段)
31 … 舵角センサ(舵角検出手段)
33 … 制御装置(制御手段)
θ … 舵角
P1,P2,P3 … 回転刃の中心位置(回転刃の所定位置)
M … 中心(芝刈り車両の所定位置)
Claims (2)
- 回転駆動手段により回転される回転刃を有する複数の芝刈り機構を備える芝刈り車両において、
前記芝刈り車両の操舵輪の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記舵角検出手段により検出された舵角に基づいて、前記複数の芝刈り機構それぞれについて前記回転刃の回転速度を制御する制御手段と、
を有し、
前記複数の芝刈り機構は、前記芝刈り車両の直進時の進行方向の左右に設けられる両側芝刈り機構と、前記芝刈り車両の直進時の進行方向の左右方向の中央に設けられる中央芝刈り機構とを少なくとも含み、
前記制御手段は、前記舵角に基づいて、前記複数の芝刈り機構のそれぞれに備えられる前記回転刃の所定位置の旋回半径と、前記芝刈り車両の所定位置の旋回半径との比率を算出し、この比率に基づいて、前記芝刈り車両の車速に基づいて決定される前記複数の芝刈り機構の回転刃の回転速度をそれぞれ制御する、
ことを特徴とする芝刈り車両。 - 請求項1記載の芝刈り車両において、
前記芝刈り車両の所定位置は、駆動輪となる車輪同士の対称中心位置とする、
ことを特徴とする芝刈り車両。
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JP2014063805A JP6210916B2 (ja) | 2014-03-26 | 2014-03-26 | 芝刈り車両 |
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Family Applications (1)
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JP2014063805A Active JP6210916B2 (ja) | 2014-03-26 | 2014-03-26 | 芝刈り車両 |
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- 2014-03-26 JP JP2014063805A patent/JP6210916B2/ja active Active
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