JP2015188441A

JP2015188441A - 芝刈機

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Publication number: JP2015188441A
Application number: JP2014070745A
Authority: JP
Inventors: 寛和伊東; Hirokazu Ito; 和生小池; Kazuo Koike; 戸越　義和; Yoshikazu Togoshi; 義和戸越
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2014-03-31
Filing date: 2014-03-31
Publication date: 2015-11-02
Anticipated expiration: 2034-03-31
Also published as: JP6322025B2

Abstract

【課題】作業装置の位置を左右に変更することができ、ひいては作業性を向上させることが可能な芝刈機を提供する。【解決手段】ブレードモータ９２によって回転駆動され、芝刈作業を行うブレードを有するモーアユニット９０と、左右の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ回転駆動させることで左右に旋回可能な走行機体１０と、モーアユニット９０を走行機体１０に対して連結すると共に、走行機体１０に対するモーアユニット９０の位置を左右に変更可能な連結機構１００と、を具備した。【選択図】図１０

Description

本発明は、芝刈作業を行うブレードを有する作業装置を具備した芝刈機の技術に関する。

従来、芝刈作業を行うブレードを有する作業装置を具備した芝刈機の技術は公知となっている。例えば、特許文献１及び特許文献２に記載の如くである。

特許文献１及び特許文献２には、芝刈作業を行うブレードを有する作業装置と、走行可能な走行機体と、作業装置を走行機体に対して昇降可能に連結するリンク機構と、を具備する芝刈機が記載されている。

このような芝刈機においては、リンク機構を介して作業装置を任意の位置まで下降させることで、当該作業装置を用いて芝刈作業を行うことができる。また、リンク機構を介して作業装置を上昇させることで、当該作業装置を地面から離間させ、当該芝刈機の移動や搬送を容易に行うことができる。

しかしながらこのような芝刈機においては、作業装置を走行機体に対して昇降させることで当該作業装置の上下方向（高さ方向）の位置を変更することはできるものの、左右方向の位置を変更することはできない。従って、特に作業装置の左右幅が狭い芝刈機においては、左右に旋回しながら芝刈作業を行う際に刈残しが発生し易い場合があり、作業性の向上の余地があった。

特許第４５３７８９７号公報特許第４９３４５１１号公報

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、作業装置の位置を左右に変更することができ、ひいては作業性を向上させることが可能な芝刈機を提供することである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、芝刈作業を行うブレードを有する作業装置と、左右に旋回可能な走行機体と、前記作業装置を前記走行機体に対して連結すると共に、前記走行機体に対する前記作業装置の位置を左右に変更可能な連結機構と、を具備するものである。

請求項２においては、前記連結機構の動作を制御する制御装置をさらに具備し、前記制御装置は、前記走行機体の旋回方向と同じ側に前記作業装置の位置を変更するものである。

請求項３においては、前記制御装置は、前記走行機体の旋回半径に応じて前記走行機体に対する前記作業装置の位置を変更するものである。

請求項４においては、前記走行機体を支持する車輪をさらに具備し、前記制御装置は、前記ブレードの旋回方向内側端部の旋回半径が、前記車輪の旋回方向内側端部の旋回半径に対して所定範囲内の値になるように前記作業装置の位置を変更するものである。

請求項５においては、前記走行機体を支持する車輪をさらに具備し、前記制御装置は、前記ブレードの旋回方向内側端部の旋回半径が、前記車輪の旋回方向内側端部の旋回半径以下になるように前記作業装置の位置を変更するものである。

請求項６においては、前記制御装置は、前記ブレードが回転している場合にのみ、前記作業装置の位置の変更を行うものである。

請求項７においては、作業者が前記作業装置の位置を調節する調節操作手段をさらに具備し、前記制御装置は、前記調節操作手段による操作が行われた場合には、当該操作に従って前記作業装置の位置の変更を行うものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、作業装置の位置を左右に変更することができ、ひいては作業性を向上させることができる。

請求項２においては、旋回方向内側の刈残しを防止することができ、作業性を向上させることができる。

請求項３においては、作業装置を適切な位置に調節することができ、旋回方向内側の刈残しをより確実に防止することができる。

請求項４においては、作業装置を適切な位置に調節することができ、旋回方向内側の刈残しをより確実に防止することができる。

請求項５においては、旋回方向内側の刈残しをより確実に防止することができる。

請求項６においては、必要な場合にのみ作業装置の位置を変更することができる。

請求項７においては、作業者が所望の位置に作業装置の位置を変更することができる。

本発明の一実施形態に係る芝刈機に作業者が搭乗した様子を示した側面図。同じく、芝刈機の側面図。同じく、背面図。同じく、後方斜視図。同じく、平面図。走行機体及び搭乗部を示した側面図。同じく、背面図。搭乗部を示した分解斜視図。同じく、平面図。連結機構を示した分解斜視図。同じく、拡大分解斜視図。芝刈機の制御に関する構成を示した模式図。スライド制御を実行せずに芝刈作業を行う様子を示した平面模式図。スライド制御を実行しながら芝刈作業を行う様子を示した平面模式図。スライド角が０（度）である場合の芝刈機の諸元を示した平面概略図。スライド角が０（度）でない場合の芝刈機の諸元を示した平面概略図。スライド制御の内容を示したフローチャート。（ａ）スライド制御を実行せずに、Ｕターンの際に後進する様子を示した平面模式図。（ｂ）同じく、Ｕターンが完了した様子を示した平面模式図。（ａ）スライド制御を実行しながら、Ｕターンの際に後進する様子を示した平面模式図。（ｂ）同じく、Ｕターンが完了した様子を示した平面模式図。（ａ）スライド制御を実行せずに、後進することなくＵターンする様子を示した平面模式図。（ｂ）スライド制御を実行しながら、後進することなくＵターンする様子を示した平面模式図。斜面上でモーアユニットをスライドさせる様子を示した正面模式図。（ａ）第一変形例に係る芝刈機を示した平面模式図。（ｂ）第二変形例に係る芝刈機を示した平面模式図。第三変形例に係る芝刈機を示した平面模式図。第四変形例に係る芝刈機を示した側面図。（ａ）第四変形例に係る連結機構を示した側面模式図。（ｂ）同じく、平面模式図。（ａ）第五変形例に係る連結機構を示した側面模式図。（ｂ）同じく、平面模式図。（ａ）第六変形例に係る連結機構を示した側面模式図。（ｂ）同じく、平面模式図。

以下では、図中に示した矢印Ｕの方向を上方向、矢印Ｄの方向を下方向、矢印Ｌの方向を左方向、矢印Ｒの方向を右方向、矢印Ｆの方向を前方向、矢印Ｂの方向を後方向とそれぞれ定義して、説明を行う。

以下では、図１から図５までを用いて、本発明の一実施形態（第一実施形態）に係る芝刈機１の全体的な構成について説明する。

芝刈機１は、作業者が搭乗して走行すると共に、地面に対して所定の作業（芝刈作業）を行うことが可能なものである。芝刈機１は、主として走行機体１０、原動部２０、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒ、搭乗部４０、従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒ、ハンドル７０、モーアユニット９０並びに連結機構１００を具備する。

走行機体１０は、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒによって支持される。走行機体１０には、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動するための原動部２０が設けられる。走行機体１０の後部には作業者が搭乗する搭乗部４０が連結される。搭乗部４０の左右両端部には、従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒがそれぞれ設けられる。走行機体１０の上部にはハンドル７０が連結され、上方に向かって延びるように設けられる。走行機体１０の前部には、連結機構１００を介して、草刈り（特に、芝刈り）用の作業装置であるモーアユニット９０が連結される。

このように構成された芝刈機１において、作業者は搭乗部４０に乗ってハンドル７０を手で掴むことで、芝刈機１に安定して搭乗することができる。また作業者は、所定の操作を行うことで、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ独立して駆動させ、芝刈機１を任意に走行させることができる。すなわち作業者は、芝刈機１を左右へ任意に操舵しながら前進又は後進させ、またその場で旋回させることができる。また作業者は、所定の操作を行うことで、モーアユニット９０を駆動させ、芝刈作業を行うことができる。

以下では、芝刈機１の各部の構成について説明する。

図１から図７までに示す走行機体１０は、主として機体フレーム１１及び機体カバー１２を具備する。

図４から図７までに示す機体フレーム１１は、走行機体１０の主たる構造体となるものである。機体フレーム１１は、適宜折り曲げられた複数の円筒状の部材や、板状の部材を組み合わせて形成される。機体フレーム１１によって囲まれた空間が、後述する原動部２０の構成部材を収容するための収容空間Ｓとなる。

図１及び図２に示す機体カバー１２は、機体フレーム１１の収容空間Ｓを覆うように当該機体フレーム１１に固定される。当該機体カバー１２によって、機体フレーム１１や当該機体フレーム１１に設けられる機器（後述する原動部２０）を覆い隠すことができる。

図４から図７までに示す原動部２０は、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動するための動力を発生させると共に当該動力を駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒへと伝達するためのものである。原動部２０は、主としてバッテリ２１、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒ、左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒ並びにコントローラボックス２４を具備する。

バッテリ２１は、芝刈機１を運転させるための電力が蓄えられるものである。バッテリ２１は、収容空間Ｓの下部において、当該収容空間Ｓの前端部から後端部までに亘るように配置される。

左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ独立して駆動させるための動力源である。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、供給される電力を用いて回転動力を発生させることができる。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、収容空間Ｓ内に左右に並べて配置される。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、バッテリ２１のすぐ上方で、かつ収容空間Ｓの前後略中央部に配置される。

左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒは、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒからの動力を適宜減速させた後に、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒにそれぞれ伝達するためのものである。左側動力伝達機構２３Ｌは左側モータ２２Ｌに連結され、機体フレーム１１の左側面に固定される。右側動力伝達機構２３Ｒは右側モータ２２Ｒに連結され、機体フレーム１１の右側面に固定される。左側動力伝達機構２３Ｌの車軸（出力軸）は駆動輪３０Ｌに、右側動力伝達機構２３Ｒの車軸は駆動輪３０Ｒに、それぞれ連結される。左側動力伝達機構２３Ｌの車軸と右側動力伝達機構２３Ｒの車軸は同一軸線上に配置されているため、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒが同一軸線上に配置されることになる。

コントローラボックス２４は、芝刈機１の運転を制御するための機器（具体的には、後述する制御部２４ａ、左側インバータ２４ｂ、右側インバータ２４ｃ、左側作業用インバータ２４ｄ及び右側作業用インバータ２４ｅ等）を収容するものである。コントローラボックス２４は、収容空間Ｓの上部において、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒの前方から上方を介して後方に亘るように配置される。
なお、コントローラボックス２４に収容された制御部２４ａ等については後述する。

駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒは、本発明に係る車輪の実施の一形態である。駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒは、走行機体１０を支持すると共に、回転することで当該走行機体１０を走行させるためのものである。駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒは、原動部２０（左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒ）を介して走行機体１０を支持する。

図６から図９までに示す搭乗部４０は、走行機体１０の後方に配置されると共に当該走行機体１０に連結され、作業者が搭乗可能なものである。搭乗部４０は、主として第一部材４１及び第二部材４３を具備する。

第一部材４１は、板状の部材である。第一部材４１は、主として中央部４１ａ、左側部４１ｂ及び右側部４１ｃを具備する。

中央部４１ａは、平面視矩形状に形成された部分である。左側部４１ｂ及び右側部４１ｃは、第一部材４１の左端部及び右端部をそれぞれ盛り上がるように折り曲げて形成された部分である。中央部４１ａの底面は、機体フレーム１１の後端部に連結される。

第二部材４３は、板状の部材である。第二部材４３は、平面視において、第一部材４１の中央部４１ａよりも一回り小さい矩形状に形成される。第二部材４３の左右中央部には、仕切り部４３ａが形成される。仕切り部４３ａは、第二部材４３の左右中央部を前後に亘って盛り上げるように形成された部分である。仕切り部４３ａの前端部には、当該仕切り部４３ａの内部と外部とを連通する開口部４３ｂが形成される。仕切り部４３ａによって、第二部材４３の上面が左右に仕切られることになる。

このように仕切られた第二部材４３の上面のうち左側の面を、作業者の左足を載せるための左側足載せ面４４Ｌとする。また同様に、第二部材４３の上面のうち右側の面を、作業者の右足を載せるための右側足載せ面４４Ｒとする。第二部材４３に仕切り部４３ａを形成することで、作業者の左足を載せる部分及び右足を載せる部分を明確に区別することができる。第二部材４３は、第一部材４１の中央部４１ａの上部に配置される。

また、第一部材４１と第二部材４３との間には、複数の荷重センサ（左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄ）が配置される。具体的には、第一部材４１の上面に配置された当該複数の荷重センサの上に第二部材４３が載置される。当該複数の荷重センサは、第二部材４３に加わる荷重（具体的には、第二部材４３に搭乗した作業者による荷重）を検出することができる。

左前部荷重センサ５０ａは、平面視において第二部材４３の左側足載せ面４４Ｌの前端部近傍に配置される。
左後部荷重センサ５０ｂは、平面視において左前部荷重センサ５０ａの後方、かつ第二部材４３の左側足載せ面４４Ｌの後端部近傍に配置される。
右前部荷重センサ５０ｃは、平面視において第二部材４３の右側足載せ面４４Ｒの前端部近傍（仕切り部４３ａを挟んで左前部荷重センサ５０ａと対称な位置）に配置される。
右後部荷重センサ５０ｄは、平面視において第二部材４３の右側足載せ面４４Ｒの後端部近傍（仕切り部４３ａを挟んで左後部荷重センサ５０ｂと対称な位置）に配置される。

このように、左前部荷重センサ５０ａ及び右前部荷重センサ５０ｃと、左後部荷重センサ５０ｂ及び右後部荷重センサ５０ｄとは、前後方向に位置をずらして配置される。また、左前部荷重センサ５０ａ及び左後部荷重センサ５０ｂと、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄとは、左右方向に位置をずらして配置される。

左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄに接続された配線５１は、左右中央へと集められ、第二部材４３の仕切り部４３ａ内の空間を通って前方へと案内される。当該配線５１は、開口部４３ｂを介して仕切り部４３ａの外部へと案内され、後述する制御部２４ａに接続される。

従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは、搭乗部を支持するものである。従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは、それぞれ第一部材４１の左側部４１ｂ及び右側部４１ｃの下部に設けられる。従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは非駆動輪であり、芝刈機１の移動に応じて自在に向きを変えながら回転することが可能である。

図２から図７までに示すハンドル７０は、走行機体１０に対して左右に揺動可能に連結されるものである。ハンドル７０は、主として支点軸７１、ハンドル本体部７２、把持部７３、作業スイッチ７４、スライド制御切替スイッチ７５及びスライド調節スイッチ７６を具備する。

図６及び図７に示す支点軸７１は、ハンドル７０の揺動支点となるものである。支点軸７１は、その長手方向を前後方向に向けた状態で、機体フレーム１１の上端部に回動可能に支持される。

図２から図４までに示すハンドル本体部７２は、ハンドル７０の主たる構造体となるものである。ハンドル本体部７２は、走行機体１０の後上部から上方に向かって延びるように設けられる。ハンドル本体部７２の下端部は、支点軸７１の後端部に固定される。これによって、ハンドル本体部７２が走行機体１０に対して左右に揺動可能に連結される。

図２から図４までに示す把持部７３は、搭乗部４０に搭乗した作業者が手で握ることが可能な部分である。把持部７３は、ハンドル本体部７２の上端部から左右に向かって延びるように形成される。把持部７３の高さ（すなわち、ハンドル本体部７２の上端部の高さ）は、搭乗部４０に搭乗した作業者が手で握り易い高さ（例えば、作業者の胸と同等の高さ（図１参照））になるように予め設定される。

作業スイッチ７４は、後述するモーアユニット９０の運転の入り切りを切り替えるための操作具である。作業スイッチ７４は、ハンドル本体部７２の上下中途部に設けられる。

スライド制御切替スイッチ７５は、後述するスライド制御を実行するか否かを切り替えるための操作具である。スライド制御切替スイッチ７５は、ハンドル本体部７２の上下中途部に設けられる。

スライド調節スイッチ７６は、本発明に係る調節操作手段の実施の一形態である。スライド調節スイッチ７６は、作業者がモーアユニット９０の左右方向の位置を任意に調節するための操作具である。スライド調節スイッチ７６は、把持部７３に設けられる。

このように構成されたハンドル７０において、作業者は、把持部７３を握って、支点軸７１を揺動支点としてハンドル本体部７２（ハンドル７０）を左右に揺動操作することができる。

また、図６に示すように、支点軸７１の前端部には回転角センサ８０が連結される。回転角センサ８０は、ポテンショメータによって構成される。回転角センサ８０は、機体フレーム１１の上端部に固定されると共に、支点軸７１の前端部に連結される。これによって、回転角センサ８０は支点軸７１の回転角度を検出することができ、ひいてはハンドル７０の揺動操作量を検出することができる。

図４から図６までに示すモーアユニット９０は、本発明に係る作業装置の実施の一形態であり、芝刈作業を行うためのものである。モーアユニット９０は、主としてモーアデッキ９５、ブレード９１、ブレードモータ９２及びゲージ輪９３を具備する。

モーアデッキ９５は、モーアユニット９０の主たる構造体となるものである。モーアデッキ９５は、底面が開放された略箱状に形成される。モーアデッキ９５の右端部には、当該モーアデッキ９５の内部と外部とを連通する排出口９５ａ（図５参照）が形成される。当該排出口９５ａは、案内部材９５ｂによって上方から覆われる。モーアデッキ９５は、後述する連結機構１００を介して走行機体１０に連結される。

ブレード９１は、回転動力によって駆動され、芝を刈り取る（芝刈作業を行う）ものである。ブレード９１は、モーアデッキ９５内に略左右方向に２つ並べて配置される。以下では、左側に配置されるブレード９１を左側ブレード９１Ｌ、右側に配置されるブレード９１を右側ブレード９１Ｒと記す。

ブレードモータ９２は、電力を用いてブレード９１を回転させるための回転動力を発生させるものである。ブレードモータ９２は、２つのブレード９１にそれぞれ対応して設けられる。ブレードモータ９２はモーアデッキ９５の上部に設けられる。ブレードモータ９２の出力軸は下方（モーアデッキ９５内）に向かって延びるように設けられ、ブレード９１にそれぞれ連結される。２つのブレードモータ９２の回転数は、それぞれ任意に変更することができる。以下では、左側ブレード９１Ｌに対応して設けられるブレードモータ９２を左側ブレードモータ９２Ｌ、右側ブレード９１Ｒに対応して設けられるブレードモータ９２を右側ブレードモータ９２Ｒと記す。

ゲージ輪９３は、モーアデッキ９５を支持するものである。ゲージ輪９３は、モーアデッキ９５の前端部に設けられる。ゲージ輪９３は非駆動輪であり、芝刈機１の移動に応じて自在に向きを変えながら回転することが可能である。

図１０及び図１１に示す連結機構１００は、モーアユニット９０を走行機体１０に対して連結するためのものである。モーアユニット９０は、主として左右スライド機構１１０及び昇降機構１２０を具備する。

左右スライド機構１１０は、モーアユニット９０の位置を走行機体１０に対して左右に変更するためのものである。左右スライド機構１１０は、主としてリンク部１１１、スライドフレーム１１２及びスライドシリンダ１１３を具備する。

リンク部１１１は、後述するスライドフレーム１１２を走行機体１０に対して左右に移動可能となるように、当該走行機体１０に連結するものである。リンク部１１１は３つ設けられる。リンク部１１１は、機体フレーム１１の前部の左右中央上部、左下部及び右下部にそれぞれ設けられる。リンク部１１１は、主として後部ブラケット１１１ａ、前部ブラケット１１１ｂ及びスライドアーム１１１ｃを具備する。

後部ブラケット１１１ａは、後述するスライドアーム１１１ｃの後部を回動可能に支持するものである。後部ブラケット１１１ａは、前方が解放された略Ｕ字状に形成される。後部ブラケット１１１ａは、機体フレーム１１の前部の左右中央上部、左下部及び右下部にそれぞれに固定される。

前部ブラケット１１１ｂは、後述するスライドアーム１１１ｃの前部を回動可能に支持するものである。前部ブラケット１１１ｂは、後方が解放された略Ｕ字状に形成される。前部ブラケット１１１ｂは、後述するスライドフレーム１１２の背面の左右中央上部、左下部及び右下部にそれぞれに固定される。

スライドアーム１１１ｃは、後部ブラケット１１１ａと前部ブラケット１１１ｂとを連結するものである。スライドアーム１１１ｃは、長手方向を略前後方向に向けて水平に配置される。スライドアーム１１１ｃの後端部は、後部ブラケット１１１ａに対して、上下方向の回動軸を中心として回動可能に連結される。スライドアーム１１１ｃの前端部は、前部ブラケット１１１ｂに対して、上下方向の回動軸を中心として回動可能に連結される。

スライドフレーム１１２は、左右スライド機構１１０を後述する昇降機構１２０と連結するための部材である。スライドフレーム１１２は、３つのリンク部１１１の前部ブラケット１１１ｂを互いに連結するように（本実施形態においては、正面視三角形状に）形成される。

スライドシリンダ１１３は、リンク部１１１のスライドアーム１１１ｃを回動させるためのアクチュエータである。スライドシリンダ１１３は、電力によって伸縮可能な電動シリンダである。スライドシリンダ１１３の一端は、機体フレーム１１の前部の下部に回動可能に連結される。スライドシリンダ１１３の他端は、左下部に設けられたスライドアーム１１１ｃの中途部に回動可能に連結される。

このように構成された左右スライド機構１１０において、スライドシリンダ１１３を伸縮させることにより、スライドアーム１１１ｃを後部ブラケット１１１ａに対して左右に回動させることができる。これによって、前部ブラケット１１１ｂを介して当該スライドアーム１１１ｃに連結されたスライドフレーム１１２を、走行機体１０に対して左右に移動（スライド）させることができる。

昇降機構１２０は、モーアユニット９０の位置を走行機体１０に対して上下に変更するためのものである。昇降機構１２０は、主として昇降アーム１２１、昇降フレーム１２２及び昇降シリンダ１２３を具備する。

昇降アーム１２１は、後述する昇降フレーム１２２をスライドフレーム１１２に対して上下に移動可能となるように、当該スライドフレーム１１２に連結するものである。昇降アーム１２１は３つ設けられる。昇降アーム１２１は、スライドフレーム１１２の前面の左右中央上部、左下部及び右下部にそれぞれ連結される。昇降アーム１２１の後端部は、スライドフレーム１１２に対して、左右方向の回動軸を中心として回動可能に連結される。昇降アーム１２１の前端部は、後述する昇降フレーム１２２に対して、左右方向の回動軸を中心として回動可能に連結される。

昇降フレーム１２２は、昇降機構１２０をモーアユニット９０と連結するための部材である。昇降フレーム１２２は、３つの昇降アーム１２１を互いに連結するように形成される。昇降フレーム１２２は、モーアデッキ９５の後上部に固定される。

昇降シリンダ１２３は、昇降アーム１２１を回動させるためのアクチュエータである。昇降シリンダ１２３は、電力によって伸縮可能な電動シリンダである。昇降シリンダ１２３の一端は、昇降フレーム１２２の下部に回動可能に連結される。昇降シリンダ１２３の他端は、上部に設けられた昇降アーム１２１の中途部に回動可能に連結される。

このように構成された昇降機構１２０において、昇降シリンダ１２３を伸縮させることにより、昇降アーム１２１を昇降フレーム１２２に対して上下に回動させることができる。これによって、昇降フレーム１２２に連結されたモーアデッキ９５（モーアユニット９０）を、走行機体１０に対して上下に移動（昇降）させることができる。

また、このように構成された連結機構１００において、上述の如くスライドシリンダ１１３を伸縮させることにより、スライドフレーム１１２を左右に移動（スライド）させることができる。当該スライドフレーム１１２には、昇降機構１２０を介してモーアユニット９０が連結されているため、スライドシリンダ１１３を伸縮させることで、モーアユニット９０を走行機体１０に対して左右に移動（スライド）させることができる。

以下では、図１２を用いて、芝刈機１の運転を制御するための構成について説明する。

制御部２４ａは、本発明に係る制御装置の実施の一形態であり、接続された各機器の動作を制御するものである。制御部２４ａは、記憶部、演算処理部等により構成される。制御部２４ａには、各機器を制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。

制御部２４ａは左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄに接続され、これらの荷重センサによる荷重の検出結果を受信することができる。
制御部２４ａは回転角センサ８０に接続され、当該回転角センサ８０によるハンドル７０の揺動操作量の検出結果を受信することができる。
制御部２４ａは作業スイッチ７４に接続され、当該作業スイッチ７４の操作に関する信号を受信することができる。
制御部２４ａはスライド制御切替スイッチ７５に接続され、当該スライド制御切替スイッチ７５の操作に関する信号を受信することができる。
制御部２４ａはスライド調節スイッチ７６に接続され、当該スライド調節スイッチ７６の操作に関する信号を受信することができる。

制御部２４ａは左側インバータ２４ｂに接続され、当該左側インバータ２４ｂの運転を制御することができる。制御部２４ａは、左側インバータ２４ｂを介してバッテリ２１（図６等参照）からの電力を左側モータ２２Ｌへと任意に供給することで、駆動輪３０Ｌの回転速度を任意に制御することができる。
制御部２４ａは右側インバータ２４ｃに接続され、当該右側インバータ２４ｃの運転を制御することができる。制御部２４ａは、右側インバータ２４ｃを介してバッテリ２１からの電力を右側モータ２２Ｒへと任意に供給することで、駆動輪３０Ｒの回転速度を任意に制御することができる。

制御部２４ａは左側作業用インバータ２４ｄに接続され、当該左側作業用インバータ２４ｄの運転を制御することができる。制御部２４ａは、左側作業用インバータ２４ｄを介してバッテリ２１からの電力を左側ブレードモータ９２Ｌへと任意に供給することで、左側ブレード９１Ｌの回転速度を任意に制御し、芝刈作業を行うことができる。
制御部２４ａは右側作業用インバータ２４ｅに接続され、当該右側作業用インバータ２４ｅの運転を制御することができる。制御部２４ａは、右側作業用インバータ２４ｅを介してバッテリ２１からの電力を右側ブレードモータ９２Ｒへと任意に供給することで、右側ブレード９１Ｒの回転速度を任意に制御し、芝刈作業を行うことができる。

制御部２４ａは左右スライド機構１１０のスライドシリンダ１１３に接続され、当該スライドシリンダ１１３の長さを変更することができる。制御部２４ａは、スライドシリンダ１１３の長さを変更することで、走行機体１０に対するモーアユニット９０（モーアデッキ９５）の左右方向の位置を変更することができる。
制御部２４ａは、昇降機構１２０の昇降シリンダ１２３に接続され、当該昇降シリンダ１２３の長さを変更することができる。ハンドル７０に設けられるモーア高さ調節スイッチ（不図示）が操作されると、制御部２４ａは当該モーア高さ調節スイッチの操作量に応じて昇降シリンダ１２３の長さを変更し、ひいては走行機体１０に対するモーアユニット９０（モーアデッキ９５）の高さを変更することができる。

以下では、上述の如く構成された芝刈機１を作業者が運転する際に、制御部２４ａによって行われる制御について説明する。
まず、芝刈機１を走行（前進又は後進）させる際に、制御部２４ａによって行われる制御について説明する。

芝刈機１を運転する場合、作業者は搭乗部４０に搭乗し、ハンドル７０の把持部７３を手で握る（図１参照）。この際、作業者の左足は左側足載せ面４４Ｌに、右足は右側足載せ面４４Ｒにそれぞれ載置される（図９参照）。

作業者が体重を前後に移動させる（具体的には、爪先又は踵に体重をかける）と、制御部２４ａは当該作業者の前後への体重移動に基づいて、芝刈機１を前進又は後進させる。以下、具体的に説明する。

制御部２４ａは、複数の荷重センサ（左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄ）によって常時検出される荷重に基づいて、作業者の前後への体重移動を算出する。具体的には、制御部２４ａは、左前部荷重センサ５０ａ及び右前部荷重センサ５０ｃによって検出される荷重の合計値と、左後部荷重センサ５０ｂ及び右後部荷重センサ５０ｄによって検出される荷重の合計値とのバランスの変化から、作業者の体重移動を算出する。

なお、体重移動の算出の基準となる前記複数の荷重センサの検出値（前進も後進もしない時の検出値）は任意の方法で設定することができる。例えば、予め制御部２４ａに記憶させておくことや、作業者が搭乗部４０に搭乗した際の前記複数の荷重センサの検出値を制御部２４ａに記憶させる構成とすることが可能である。

制御部２４ａは、作業者の体重移動が発生したと判断した場合には左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒに電力を供給し、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させる。具体的には、前方への体重移動が発生した場合には、制御部２４ａは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを前転させ、芝刈機１を前進させる。また、後方への体重移動が発生した場合には、制御部２４ａは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを後転させ、芝刈機１を後進させる。また制御部２４ａは、作業者の体重移動量が大きいほど駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒの回転速度を増加させ、芝刈機１を高速で前進又は後進させる。

また、作業者がハンドル７０を左右に揺動させると、制御部２４ａは当該ハンドル７０の揺動操作量に基づいて、芝刈機１を左又は右に旋回させる。以下、具体的に説明する。

制御部２４ａは、回転角センサ８０によって常時検出されるハンドル７０の揺動操作量に基づいて、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒに電力を供給し、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させる。具体的には、制御部２４ａは、ハンドル７０が左へと揺動操作されると、駆動輪３０Ｌを後転させると共に駆動輪３０Ｒを前転させ、芝刈機１をその場で左方向へと旋回させる。また制御部２４ａは、ハンドル７０が右へと揺動操作されると、駆動輪３０Ｌを前転させると共に駆動輪３０Ｒを後転させ、芝刈機１をその場で右方向へと旋回させる。

さらに制御部２４ａは、作業者の体重移動とハンドル７０の揺動操作が同時に行われると、芝刈機１を前進又は後進させながら左右へと旋回（すなわち、左折又は右折）させることができる。このように、作業者は体重移動とハンドル７０の揺動操作を行うことで、直感的に芝刈機１を運転することができる。

次に、芝刈機１のモーアユニット９０を用いて芝刈作業を行う際に、制御部２４ａによって行われる制御について説明する。

作業者が作業スイッチ７４を操作（ＯＮ操作）すると、制御部２４ａはブレードモータ９２に電力を供給し、ブレード９１を回転させる。この状態で芝刈機１を走行させることで、芝刈作業を行うことができる。

作業スイッチ７４がＯＮ操作され、かつスライド制御切替スイッチ７５がＯＮ操作されている状態で、芝刈機１が左右へと旋回された場合、制御部２４ａは芝刈機１の旋回方向に応じて、スライドシリンダ１１３を伸縮させる。具体的には、制御部２４ａは、芝刈機１の旋回方向と同じ側（芝刈機１が左に旋回する場合には左側、右に旋回する場合には右側）にモーアユニット９０が移動するように、スライドシリンダ１１３を伸縮させる。これによって、芝刈作業を行う場合には、芝刈機１の旋回方向内側にモーアユニット９０を移動させることができる。このような制御部２４ａによるスライドシリンダ１１３の伸縮（モーアユニット９０の左右への移動）の制御を、以下では単に「スライド制御」と記す。

なお、本実施形態に係る芝刈機１においては、モーアデッキ９５の右端部に排出口９５ａ及び案内部材９５ｂが設けられている。このため芝刈機１は、原則的には左方向にのみ旋回（排出口９５ａが旋回方向外側となるように旋回）しながら芝刈作業を行うものとする。

さらに作業者が作業スイッチ７４を操作（ＯＦＦ操作）すると、制御部２４ａはブレードモータ９２への電力の供給を停止し、ブレード９１の回転を停止させる。これによって、芝刈機１は芝刈作業を終了する。
なお、作業スイッチ７４又はスライド制御切替スイッチ７５の少なくとも一方がＯＦＦ操作されている状態においては、制御部２４ａは、芝刈機１の旋回方向に応じてスライドシリンダ１１３を伸縮させることはない。この場合には、制御部２４ａは、スライドシリンダ１１３を予め定められた初期状態（モーアユニット９０が、走行機体１０に対して左右略中央に位置する長さ）まで伸縮させ、スライドシリンダ１１３を当該状態に維持する。

以下では、制御部２４ａが行うスライド制御の詳細について説明する。

スライド制御を行わないと仮定した場合、図１３に示すように、例えば花壇等の障害物ＢＳの周囲の芝を刈る場合には、走行機体１０とモーアユニット９０との旋回半径の違いによって、芝を刈ることができない領域ＴＹが生じる場合がある。すなわち、芝刈機１（内側の駆動輪３０Ｌ）を障害物ＢＳの縁に沿って走行させたとしても、モーアユニット９０で領域ＴＹの芝を刈ることができない。このような領域ＴＹの芝は、別途手作業等で刈り取る必要がある。

そこで、本実施形態に係る芝刈機１においては、図１４に示すように、モーアユニット９０を走行機体１０に対して旋回方向内側に移動（スライド）させるスライド制御を行う。当該スライド制御においては、走行機体１０の旋回半径（例えば、後述する車輪旋回半径ＳＷや機体旋回半径ＳＢなど）に応じてモーアユニット９０の位置を調節する。これによって、領域ＴＹの芝を刈ることができ、作業性を向上させることができる。

以下では、当該スライド制御において制御部２４ａが行う具体的な処理について説明する。なお、制御部２４ａは、作業スイッチ７４がＯＮ操作され、かつスライド制御切替スイッチ７５がＯＮ操作された場合に、スライド制御（図１７に示す処理）を行う。

ここで、後述する図１７の処理を行う際には、芝刈機１の各種諸元（寸法等）が用いられる。具体的には、図１５及び図１６に示すように、左右の駆動輪の中間点Ｇ、駆動輪３０Ｌの速度ＶＬ、駆動輪３０Ｒの速度ＶＲ、左右の駆動輪（駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒ）の中心間の距離（トレッド）ＸＤ、駆動輪３０Ｌ（駆動輪３０Ｒ）の左右方向の幅である車輪幅Ｗ、スライドアーム１１１ｃの長さＬ、スライドアーム１１１ｃの前後方向を基準とした左右への回動角であるスライド角θ（図１６参照）、スライド角θ＝０（度）の状態（図１５に示した状態）における中間点Ｇから左側ブレード９１Ｌの中心までの左右方向の距離ＸＬ０、スライド角θ＝０（度）の状態における中間点Ｇから右側ブレード９１Ｒの中心までの左右方向の距離ＸＲ０、スライド角θ＝０（度）の状態における中間点Ｇから左側ブレード９１Ｌの中心までの前後方向の距離ＹＬ０、スライド角θ＝０（度）の状態における中間点Ｇから右側ブレード９１Ｒの中心までの前後方向の距離ＹＲ０及びブレード９１の回転軌跡Ｋの半径ＫＲが用いられる。

上記速度ＶＬ及び速度ＶＲは、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒの単位時間あたりの回転数等から算出することができる。
上記トレッドＸＤ、車輪幅Ｗ、長さＬ、距離ＸＬ０、距離ＸＲ０、及び半径ＫＲは一定の値（芝刈機１の構成によって定まる値）であり、予め制御部２４ａに記憶される。
上記距離ＹＬ０及び距離ＹＲ０は、昇降機構１２０によって昇降されるモーアデッキ９５の高さ（すなわち、昇降シリンダ１２３の長さ）に応じて変化する。そこで制御部２４ａには、昇降シリンダ１２３の長さと距離ＹＬ０及び距離ＹＲ０との関係を示すマップが予め記憶される。制御部２４ａは、昇降シリンダ１２３の長さ及び当該マップに基づいて、距離ＹＬ０及び距離ＹＲ０を算出することができる。

上記スライド角θは、スライドシリンダ１１３の全長から算出することができる。
なお、本実施形態に係る芝刈機１は、原則的には左方向に旋回しながら芝刈作業を行う。そこで、本実施形態に係る芝刈機１においては、モーアユニット９０は、走行機体１０に対して左右中央となる位置（距離ＸＬ０と距離ＸＲ０とが等しくなる位置）から左方に向かって移動（スライド）可能となるように構成している。

具体的には、スライド角θが最小値θ１（度）である場合に、モーアユニット９０は走行機体１０に対して左右中央に位置し、スライド角θが最大値θ２（度）である場合に、モーアユニット９０は走行機体１０に対して最も左方に移動する。なお、スライド角θの最小値θ１及び最大値θ２は、芝刈機１の各部材の寸法や重量バランス等に応じて任意に定めることができる。本実施形態においては、スライド角θの最小値θ１＝０（度）であるものとする。

図１７のステップＳ１０１において、制御部２４ａは、車輪旋回半径ＳＷがモーア最大旋回半径ＳＭ１よりも大きいか否かを判定する。

ここで、車輪旋回半径ＳＷ（図１５及び図１６参照）とは、芝刈機１が旋回する際の、旋回方向内側の駆動輪（駆動輪３０Ｌ又は駆動輪３０Ｒ）の内側端部における旋回半径である。本実施形態においては、上述の如く、芝刈機１は原則的には左方向に旋回しながら芝刈作業を行う。従って本実施形態においては、車輪旋回半径ＳＷは、駆動輪３０Ｌの旋回方向内側端部（左端部）における旋回半径となる。車輪旋回半径ＳＷは、以下の数１を数２に代入して算出することができる。

ここで、上記数１における機体旋回半径ＳＢは、左右の駆動輪の中間点Ｇにおける旋回半径である。

制御部２４ａは、上記数２を用いて車輪旋回半径ＳＷを算出することができる。

また、モーア最大旋回半径ＳＭ１（図１５参照）とは、スライド角θが最小値θ１（すなわち、０（度））の状態におけるモーア旋回半径ＳＭである。また、モーア旋回半径ＳＭとは、ブレード９１（左側ブレード９１Ｌ又は右側ブレード９１Ｒ）の回転軌跡の旋回方向（旋回半径方向）内側端部における旋回半径である。本実施形態においては、上述の如く、芝刈機１は原則的には左方向に旋回しながら芝刈作業を行う。従って本実施形態においては、モーア旋回半径ＳＭは、左側ブレード９１Ｌの回転軌跡Ｋの旋回方向内側端部（当該部分を点Ｆとする）における旋回半径となる。平面視における点Ｆの位置は、中間点Ｇを基準としてスライド角θ等を用いることで、幾何学的に算出することができる。

例えば、スライド角θの値にかかわらず、中間点Ｇから左側ブレード９１Ｌの中心までの前後方向の距離ＹＬ、及び中間点Ｇから左側ブレード９１Ｌの中心までの左右方向の距離ＸＬ（図１６参照）は、以下の数３及び数４を用いてそれぞれ算出することができる。

中間点Ｇの旋回半径（機体旋回半径ＳＢ）は数１で表されるため、当該中間点Ｇを基準として上記数３及び数４の値を用いることで、左側ブレード９１Ｌの中心の旋回半径を、スライド角θ、速度ＶＬ及び速度ＶＲの関数として算出することができる。さらに、当該左側ブレード９１Ｌの中心の旋回半径から、左側ブレード９１Ｌの回転軌跡Ｋの半径ＫＲを差し引くことで、モーア旋回半径ＳＭを、スライド角θ、速度ＶＬ及び速度ＶＲの関数として算出することができる。当該モーア旋回半径ＳＭにおいて、スライド角θ＝０（度）を代入することで、モーア最大旋回半径ＳＭ１を算出することができる。

ステップＳ１０１において、制御部２４ａは、車輪旋回半径ＳＷがモーア最大旋回半径ＳＭ１よりも大きいと判定した場合、ステップＳ１０２に移行する。
制御部２４ａは、車輪旋回半径ＳＷがモーア最大旋回半径ＳＭ１以下であると判定した場合、ステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０２において、制御部２４ａは、スライド角θが最小値θ１（すなわち、０（度））になるように、スライドシリンダ１１３の動作を制御する。
制御部２４ａは、当該ステップＳ１０２の処理を行った後、ステップＳ１０１に再び移行する。

ステップＳ１０３において、制御部２４ａは、車輪旋回半径ＳＷがモーア最小旋回半径ＳＭ２よりも小さいか否かを判定する。
ここで、モーア最小旋回半径ＳＭ２とは、スライド角θが最大値θ２（度）の状態におけるモーア旋回半径ＳＭである。上述のモーア旋回半径ＳＭにスライド角θ＝θ２（度）を代入することで、モーア最小旋回半径ＳＭ２を算出することができる。

ステップＳ１０３において、制御部２４ａは、車輪旋回半径ＳＷがモーア最小旋回半径ＳＭ２よりも小さいと判定した場合、ステップＳ１０４に移行する。
制御部２４ａは、車輪旋回半径ＳＷがモーア最小旋回半径ＳＭ２以上であると判定した場合、ステップＳ１０５に移行する。

ステップＳ１０４において、制御部２４ａは、スライド角θが最大値θ２になるように、スライドシリンダ１１３の動作を制御する。
制御部２４ａは、当該ステップＳ１０４の処理を行った後、ステップＳ１０１に再び移行する。

ステップＳ１０５において、制御部２４ａは、モーア旋回半径ＳＭが車輪旋回半径ＳＷと略一致するように、スライドシリンダ１１３の動作を制御する。

ここで、モーア旋回半径ＳＭが車輪旋回半径ＳＷと略一致するとは、具体的には、モーア旋回半径ＳＭが車輪旋回半径ＳＷに対して所定範囲内の値になる、すなわち「ＳＷ−α１≦ＳＭ≦ＳＷ＋α２」が成立することを意味している。上記α１及びα２は定数である。
α１及びα２の値は、車輪旋回半径ＳＷに対して十分小さい値になるように設定される。これによって、モーア旋回半径ＳＭが車輪旋回半径ＳＷに対して上記所定範囲内の値となった場合には、当該モーア旋回半径ＳＭは車輪旋回半径ＳＷと略一致しているとみなすことができる。なお、α１とα２は同じ値であっても良い。
制御部２４ａは、当該ステップＳ１０５の処理を行った後、ステップＳ１０１に再び移行する。

このように、車輪旋回半径ＳＷがモーア最大旋回半径ＳＭ１よりも大きい場合には（ステップＳ１０１）、モーアユニット９０（詳細には、左側ブレード９１Ｌの内側端部）の旋回半径が走行機体１０（詳細には、駆動輪３０Ｌの内側端部）の旋回半径より小さくなるため、芝を刈ることができない領域ＴＹが発生しない（図１４参照）。この場合には、制御部２４ａはスライド角θが最小値θ１（０（度））になるように、すなわちモーアユニット９０を走行機体１０に対して左右中央に位置するように、スライドシリンダ１１３の動作を制御する（ステップＳ１０２）。

また、車輪旋回半径ＳＷがモーア最小旋回半径ＳＭ２よりも小さい場合には（ステップＳ１０３）、モーアユニット９０（詳細には、左側ブレード９１Ｌの内側端部）の旋回半径が走行機体１０（詳細には、駆動輪３０Ｌの内側端部）の旋回半径より大きくなるため、モーアユニット９０を走行機体１０に対して最大限左方に移動させたとしても、芝を刈ることができない領域ＴＹ（図１３参照）が必ず発生する。この場合には、制御部２４ａはスライド角θが最大値θ２（度）になるように、すなわちモーアユニット９０を走行機体１０に対して最大限左方に位置するように、スライドシリンダ１１３の動作を制御する（ステップＳ１０４）。これによって、可能な限り芝を刈ることができない領域ＴＹを小さくすることができる。

また、車輪旋回半径ＳＷがモーア最大旋回半径ＳＭ１以下、かつモーア最小旋回半径ＳＭ２以上である場合には（ステップＳ１０１及びステップＳ１０３）、制御部２４ａはモーア旋回半径ＳＭが車輪旋回半径ＳＷと略一致するように、スライドシリンダ１１３の動作を制御する。これによって、モーアユニット９０（詳細には、左側ブレード９１Ｌの内側端部）の旋回半径が走行機体１０（詳細には、駆動輪３０Ｌの内側端部）の旋回半径と略一致するため、芝を刈ることができない領域ＴＹが生じないように芝刈作業を行うことができる（図１４参照）。

また、本実施形態においては、モーア旋回半径ＳＭ（ブレード９１の旋回方向内側端部における旋回半径）を用いてスライド制御を行うものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、モーア旋回半径ＳＭに代えて、モーアデッキ９５の旋回方向内側端部における旋回半径を用いてスライド制御を行うことも可能である。このように構成することによって、当該モーアデッキ９５の旋回半径が車輪旋回半径ＳＷと略一致するため、当該モーアデッキ９５が駆動輪３０Ｌよりも旋回方向内側にスライドして、障害物ＢＳと接触するのを防止することができる。

また、本実施形態においては、原則的に芝刈機１は左方向に旋回しながら芝刈作業を行うものとしてスライド制御の説明を行ったが、本発明はこれに限るものではなく、芝刈機１が右方向に旋回する場合にも適用することが可能である。この場合、図１７のステップＳ１０１の処理におけるモーア旋回半径ＳＭは、右側ブレード９１Ｒの回転軌跡Ｋの旋回方向内側短部における旋回半径となる。この場合には、中間点Ｇから右側ブレード９１Ｒの中心までの前後方向の距離ＹＲ、及び中間点Ｇから右側ブレード９１Ｒの中心までの左右方向の距離ＸＲ（図１６参照）は、上記数３及び数４に代えて、以下の数５及び数６を用いることでそれぞれ算出することができる。

また、本実施形態においては、スライド制御の具体例として図１７に示した処理について説明したが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、モーアユニット９０を左右に移動（スライド）させるための具体的な制御方法は限定するものではない。

次に、芝刈作業中に芝刈機１をＵターンさせる場合について説明する。

通常、芝刈作業中に芝刈機１をＵターンさせる場合、芝の刈残しが発生しないように当該芝刈機１を一旦後進させる。具体的には、図１８及び図１９に示すように、前方へと前進させていた芝刈機１を左方へと旋回させた後（矢印Ａ１参照）、一旦右方へ向かって後進させる（矢印Ａ２参照）。その後、再び芝刈機１を前進させると共に、芝の刈残しが発生しないように芝刈機１を左方へと旋回させ、後方に向かって直進させる（矢印Ａ３参照）。なお、図中には、芝が刈り取られる領域ＴＭを二点鎖線で示している。

ここで、芝刈機１をＵターンさせる際に、制御部２４ａが上述のスライド制御を実行する場合としない場合との違いについて説明する。

制御部２４ａがスライド制御を実行しない場合のＵターンの様子を図１８に示している。この場合においては、モーア旋回半径ＳＭはモーア最大旋回半径ＳＭ１（比較的大きな旋回半径）となる。従って、芝の刈残しが発生しないようにＵターンするためには、芝刈機１を大きく後進させる必要がある（図１８の矢印Ａ２参照）。

一方、制御部２４ａがスライド制御を実行する場合のＵターンの様子を図１９に示している。この場合においては、モーア旋回半径ＳＭは走行機体１０の旋回半径（車輪旋回半径ＳＷ）に応じて制御される。図１９においては、一例としてモーア旋回半径ＳＭがモーア最小旋回半径ＳＭ２となるように制御された場合を図示している。モーア最小旋回半径ＳＭ２は、モーア最大旋回半径ＳＭ１（図１８参照）よりも小さいため、芝刈機１をあまり後進させなくても（図１９の矢印Ａ２参照）、芝の刈残しが発生しないようにＵターンすることができる。このように、芝刈作業中に芝刈機１をＵターンさせる場合にスライド制御を行うことで、芝刈機１の後進距離を短くすることができ、作業性を向上させることができる。

なお、本実施形態においては、芝刈機１をＵターンさせる場合にも、制御部２４ａはスライド制御（図１７参照）を行うものとして説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、芝刈機１をＵターンさせる場合には、作業者がスライド調節スイッチ７６を操作し、モーアユニット９０を任意の位置に調節する構成とすることも可能である。

この場合制御部２４ａは、走行機体１０の旋回半径（車輪旋回半径ＳＷ）にかかわらず、スライド調節スイッチ７６の操作に基づいてスライドシリンダ１１３を伸縮させ、モーアユニット９０の位置を変更する。これによって、モーアユニット９０を作業者の所望の位置に調節することができる。例えば、スライド調節スイッチ７６を操作してモーアユニット９０を最大限左方に移動させることで、走行機体１０の旋回半径（車輪旋回半径ＳＷ）にかかわらずモーアユニット９０を最大限左方に移動させ、芝の刈残しを確実に防止することができる。

また、図１８及び図１９には、芝刈機１を一旦後進させてＵターンする場合を例示したが、図２０に示すように、芝刈機１を後進させることなくＵターンする場合も想定される。この場合においても、スライド制御を行わない場合（図２０（ａ）参照）に比べてスライド制御を行う場合（図２０（ｂ）参照）の方がモーア旋回半径ＳＭが小さくなる。これによって、旋回中心付近の芝の刈残しが発生する領域を小さくすることができ、作業性を向上させることができる。

また、図２１に示すように、斜面で芝刈作業を行っている際に、モーアユニット９０の側部（図２１においては右端部（破線で示した部分））が地面と干渉した場合には、作業者はスライド調節スイッチ７６を操作してモーアユニット９０を左右に（図２１においては左方に）移動させることで、当該地面との干渉を回避することができる。これによって、斜面の芝を傷つけるのを防止することができる。

以上の如く、本実施形態に係る芝刈機１は、
芝刈作業を行うブレード９１を有するモーアユニット９０（作業装置）と、
左右に旋回可能な走行機体１０と、
モーアユニット９０を走行機体１０に対して連結すると共に、走行機体１０に対するモーアユニット９０の位置を左右に変更可能な連結機構１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、モーアユニット９０の位置を左右に変更することができ、ひいては作業性を向上させることができる。

また、芝刈機１は、
連結機構１００の動作を制御する制御部２４ａ（制御装置）をさらに具備し、
制御部２４ａは、
走行機体１０の旋回方向と同じ側にモーアユニット９０の位置を変更するものである。
このように構成することにより、旋回方向内側の刈残しを防止することができ、作業性を向上させることができる。

また、制御部２４ａは、
走行機体１０の旋回半径に応じて走行機体１０に対するモーアユニット９０の位置を変更するものである。
このように構成することにより、モーアユニット９０を適切な位置に調節することができ、旋回方向内側の刈残しをより確実に防止することができる。

また、芝刈機１は、
走行機体１０を支持する駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒ（車輪）をさらに具備し、
制御部２４ａは、
ブレード９１の旋回方向内側端部の旋回半径（モーア旋回半径ＳＭ）が、駆動輪３０Ｌ又は駆動輪３０Ｒの旋回方向内側端部の旋回半径（車輪旋回半径ＳＷ）に対して所定範囲内の値（ＳＷ−α１≦ＳＭ≦ＳＷ＋α２）になるようにモーアユニット９０の位置を変更するものである。
このように構成することにより、モーアユニット９０を適切な位置に調節することができ、旋回方向内側の刈残しをより確実に防止することができる。特に、駆動輪３０Ｌ又は駆動輪３０Ｒが通過する部分の芝を予めモーアユニット９０によって刈り取ることができるため、当該駆動輪３０Ｌ又は駆動輪３０Ｒが芝を踏み潰して刈取精度が低下するのを防止することができる。

また、制御部２４ａは、
ブレード９１が回転している場合にのみ、モーアユニット９０の位置の変更を行うものである。
このように構成することにより、必要な場合（すなわち、芝刈作業中）にのみモーアユニット９０の位置を変更することができる。

また、芝刈機１は、
作業者がモーアユニット９０の位置を調節するスライド調節スイッチ７６（調節操作手段）をさらに具備し、
制御部２４ａは、
スライド調節スイッチ７６による操作が行われた場合には、当該操作に従ってモーアユニット９０の位置の変更を行うものである。
このように構成することにより、作業者が所望の位置にモーアユニット９０の位置を変更することができる。

なお、本実施形態においては、モーアユニット９０（ブレード９１）は電力を用いて駆動されるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、走行機体１０にエンジンを設け、当該エンジンからの動力を動力伝達機構（例えば、変速装置やユニバーサルジョイント等）を介してモーアユニット９０へと伝達し、ブレード９１を回転させる構成であっても良い。

また、本実施形態に係る芝刈機１は電動（電力を用いて走行するもの）としたが、本発明はこれに限るものではなく、その他の駆動力（エンジンの動力等）を用いて走行するものであっても良い。また、当該芝刈機１の構成は、本発明の技術的範囲の中で適宜変更することが可能である。

また、本発明に係る連結機構の構成は、本実施形態に係る連結機構１００の構成に限定するものではない。例えば、連結機構１００の昇降機構１２０は、昇降シリンダ１２３を用いてモーアユニット９０を昇降させるものではなく、手動で昇降させる構成とすることも可能である。また、連結機構１００は昇降機構１２０を備えていない（左右スライド機構１１０のみを備えている）ものであっても良い。

また、本発明に係る調節操作手段は、本実施形態に係るスライド調節スイッチ７６に限るものではない。例えばダイヤル式のスイッチやタッチパネルなど、種々の操作具を用いることが可能である。

なお、本実施形態においては、制御部２４ａは、モーア旋回半径ＳＭが車輪旋回半径ＳＷと略一致するようにスライドシリンダ１１３の動作を制御するものとしたが（ステップＳ１０５）、モーア旋回半径ＳＭが車輪旋回半径ＳＷ以下になるようにスライドシリンダ１１３の動作を制御することも可能である。このように制御することにより、より確実に芝を刈ることができない領域ＴＹが生じないように芝刈作業を行うことができる。なお、この場合、モーア旋回半径ＳＭは、車輪旋回半径ＳＷ以下であれば、どのような値であっても良い。

このように、制御部２４ａは、
ブレード９１の旋回方向内側端部の旋回半径（モーア旋回半径ＳＭ）が、駆動輪３０Ｌ又は駆動輪３０Ｒの旋回方向内側端部の旋回半径（車輪旋回半径ＳＷ）以下になるようにモーアユニット９０の位置を変更するものである。
このように構成することにより、旋回方向内側の刈残しをより確実に防止することができる。

また、本実施形態においては、スライドアーム１１１ｃの長手方向が前後方向を向いた状態（図１５参照）から、左方へと回動させる（図１６参照）ことで、モーアユニット９０を走行機体１０に対して左方へと移動（スライド）させる例を示したが、本発明はこれに限るものではない。図２２（ａ）の第一変形例に示すように、スライドアーム１１１ｃを左右に回動させることで、モーアユニット９０を左右に移動（スライド）させる構成とすることも可能である。

また、図２２（ｂ）の第二変形例に示すように、予めスライドアーム１１１ｃの長手方向を前後方向に対して斜めに（右前方に向かって延びるように）配置した状態を、モーアユニット９０の初期位置（走行機体１０に対して左右中央位置）とすることも可能である。これによって、当該スライドアーム１１１ｃの左方への回動角度を大きく確保することができ、ひいてはモーアユニット９０の左方への移動量（スライド量）を大きくすることができる。

また、本実施形態に係る連結機構１００は、走行機体１０側に左右スライド機構１１０を設けると共に、モーアユニット９０側に昇降機構１２０を設ける構成とした（図１５及び図１６等参照）。すなわち、左右スライド機構１１０は、昇降機構１２０を介して（昇降機構１２０ごと）モーアユニット９０を左右に移動させる構成とした。しかし、本発明はこれに限るものではない。例えば、図２３の第三変形例に示すように、走行機体１０側に昇降機構１２０を設けると共に、モーアユニット９０側に左右スライド機構１１０を設ける構成とすることも可能である。この場合には、昇降機構１２０は、左右スライド機構１１０を介して（左右スライド機構１１０ごと）モーアユニット９０を上下に昇降させる。

また、本実施形態に係る芝刈機１は、走行機体１０の前方にモーアユニット９０が配置される構成としたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、図２４の第四変形例に示す芝刈機２０１のように、走行機体２１０の下方にモーアユニット２９０を配置する構成とすることも可能である。以下、当該芝刈機２０１の全体構成について説明する。

第四変形例に係る芝刈機２０１は、主として走行機体２１０、前輪２２０、後輪２３０、搭乗部２４０、モーアユニット２９０及び連結機構３００を具備する。

走行機体２１０は機体フレーム２１１を具備し、当該機体フレーム２１１や図示しない車軸を介して前輪２２０及び後輪２３０によって支持される。前輪２２０及び後輪２３０は、図示しないエンジンからの動力によって駆動される。走行機体２１０の上部に配置される搭乗部２４０には、作業者が着座する座席２４１、芝刈機２０１を左右に旋回させる（前輪２２０を操舵する）ためのステアリングホイール２４２、並びに種々の操作具が設けられる。

モーアユニット２９０は、機体フレーム２１１の下方（前輪２２０と後輪２３０との間）に配置され、連結機構３００を介して当該機体フレーム２１１に連結される。連結機構３００は、左右スライド機構３１０及び昇降機構３２０を具備する。左右スライド機構３１０によってモーアユニット２９０を走行機体２１０に対して左右に移動（スライド）させることができる。また昇降機構３２０によってモーアユニット２９０を走行機体２１０に対して上下に移動（昇降）させることができる。

以下では、図２５を用いて、第四変形例に係る連結機構３００（昇降機構３２０及び左右スライド機構３１０）の構成について説明する。

昇降機構３２０は、主として昇降アーム３２１、昇降フレーム３２２及び昇降シリンダ３２３を具備する。

昇降アーム３２１は、後述する昇降フレーム３２２を機体フレーム２１１に連結するものである。昇降アーム３２１は、機体フレーム２１１の左右両側面に前後に１つずつ（合計４つ）設けられる。昇降アーム３２１の一端（上端）は、機体フレーム２１１に対して前後に回動可能に連結される。

昇降フレーム３２２は、昇降機構３２０を後述する左右スライド機構３１０に連結するための部材である。昇降フレーム３２２は、平面視略矩形枠状に形成される。昇降フレーム３２２は水平に配置された状態で、昇降アーム３２１の他端（下端）に回動可能に連結される。

昇降シリンダ３２３は、昇降アーム３２１を回動させるためのアクチュエータである。昇降シリンダ３２３は、伸縮可能なシリンダ（油圧シリンダ等）である。昇降シリンダ３２３の一端（上端）は、機体フレーム２１１に回動可能に連結される。昇降シリンダ３２３の他端（下端）は、１つの昇降アーム３２１の中途部に回動可能に連結される。

このように構成された昇降機構３２０において、昇降シリンダ３２３を伸縮させることにより、昇降アーム３２１を機体フレーム２１１に対して回動させ、ひいては昇降フレーム３２２を機体フレーム２１１に対して上下に移動（昇降）させることができる。

左右スライド機構３１０は、主としてリンク部３１１及びスライドシリンダ３１３を具備する。

リンク部３１１は、昇降フレーム３２２とモーアユニット２９０とを連結するものである。リンク部３１１は、昇降フレーム３２２の四隅にそれぞれ設けられる。リンク部３１１は、主として後部ブラケット３１１ａ、前部ブラケット３１１ｂ及びスライドアーム３１１ｃを具備する。

スライドアーム３１１ｃは、昇降フレーム３２２に固定された後部ブラケット３１１ａと、モーアユニット２９０の上部に固定された前部ブラケット３１１ｂと、を連結する。スライドアーム３１１ｃは、前後に水平に延びるように配置される。スライドアーム３１１ｃは、後部ブラケット３１１ａ及び前部ブラケット３１１ｂに対して左右に回動可能に連結される。

スライドシリンダ３１３は、スライドアーム３１１ｃを回動させるためのアクチュエータである。スライドシリンダ３１３は、伸縮可能なシリンダ（油圧シリンダ等）である。スライドシリンダ３１３の一端（後端）は、昇降フレーム３２２に回動可能に連結される。スライドシリンダ３１３の他端（前端）は、１つのスライドアーム３１１ｃの中途部に回動可能に連結される。

このように構成された左右スライド機構３１０において、スライドシリンダ３１３を伸縮させることにより、スライドアーム３１１ｃを昇降フレーム３２２に対して回動させ、ひいてはモーアユニット２９０を昇降フレーム３２２（ひいては、走行機体２１０）に対して左右に移動（スライド）させることができる。

また、上述の芝刈機２０１に、図２６の第五変形例に示すような連結機構４００を設けることも可能である。以下、当該連結機構４００（昇降機構３２０及び左右スライド機構４１０）の構成について説明する。なお、昇降機構３２０の構成は第四変形例に係る昇降機構３２０と略同一であるため、説明を省略する。

左右スライド機構４１０は、主として摺動支持部４１１、摺動フレーム４１２、スライドアーム４１３及びスライドシリンダ４１４を具備する。

摺動支持部４１１は、後述する摺動フレーム４１２を摺動可能に支持するためのものである。摺動支持部４１１は、昇降フレーム３２２の四隅にそれぞれ固定される。摺動支持部４１１は、軸線方向を左右方向に向けた円筒状に形成される。

摺動フレーム４１２は、モーアユニット２９０を摺動支持部４１１に連結するためのものである。摺動フレーム４１２は、軸線方向を左右方向に向けた円柱状に形成される。摺動フレーム４１２は、前後に２つ並べて配置される。摺動フレーム４１２は、モーアユニット２９０の上部に適宜固定される。前側の摺動フレーム４１２は、昇降フレーム３２２の前側に固定された２つの摺動支持部４１１に摺動可能となるように挿通される。後側の摺動フレーム４１２は、昇降フレーム３２２の前側に固定された２つの摺動支持部４１１に摺動可能となるように挿通される。

スライドアーム４１３は、後述するスライドシリンダ４１４と摺動フレーム４１２とを連結するためのものである。スライドアーム４１３の一端（後端）は、昇降フレーム３２２の後部に回動可能に連結される。スライドアーム４１３の前端には、当該スライドアーム４１３の長手方向に沿った長孔４１３ａが形成される。長孔４１３ａに、前側の摺動フレーム４１２に固定されたピン４１２ａが挿通されることにより、スライドアーム４１３と前側の摺動フレーム４１２とが連結される。

スライドシリンダ４１４は、スライドアーム４１３を左右に回動させるためのアクチュエータである。スライドシリンダ４１４は、伸縮可能なシリンダ（油圧シリンダ等）である。スライドシリンダ４１４の一端（左端）は、昇降フレーム３２２に回動可能に連結される。スライドシリンダ４１４の他端（右端）は、スライドアーム４１３の中途部に回動可能に連結される。

このように構成された左右スライド機構４１０において、スライドシリンダ４１４を伸縮させることにより、スライドアーム４１３を回動させ、摺動フレーム４１２を左右に摺動させることができる。これによって、当該摺動フレーム４１２に連結されたモーアユニット２９０を左右に移動（スライド）させることができる。

また、上記第五変形例においては、スライドシリンダ４１４は直接摺動フレーム４１２に連結されておらず、スライドアーム４１３を介して摺動フレーム４１２に連結されている。このため、スライドシリンダ４１４の伸縮量に対する摺動フレーム４１２の左右への移動量が大きくなる。これによってモーアユニット２９０を素早く左右に移動させることができ、スライド制御の応答性を高めることができる。

なお、上記第五変形例に係る連結機構４００（左右スライド機構４１０）においては、円筒状の摺動支持部４１１によって、摺動フレーム４１２を左右に移動可能（摺動可能）に支持するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、前後方向に向けられた軸を中心として回転可能なローラを用いて、摺動フレーム４１２を左右に移動可能に支持する構成とすることも可能である。

また、上述の芝刈機２０１に、図２７の第六変形例に係る連結機構５００を設けることも可能である。なお、当該連結機構５００の構成は、第五変形例に係る連結機構４００（図２６参照）と概ね同一であるため、対応する部材には同一の符号を付して説明を省略する。

連結機構５００が第五変形例に係る連結機構４００（図２６参照）と主に異なる点は、摺動フレーム４１２が１つしか設けられていない点である。この場合、当該摺動フレーム４１２を中心としてモーアユニット２９０が上下に回動する。これを防止するために、連結機構５００の左右スライド機構４１０は、付勢部材５１５を具備している。

付勢部材５１５は、昇降フレーム３２２とモーアユニット２９０との間に配置される。また付勢部材５１５は、摺動フレーム４１２の前後にそれぞれ２つずつ配置される。付勢部材５１５は、モーアユニット２９０を昇降フレーム３２２から離間させる方向に常時付勢する。摺動フレーム４１２の前側に配置された付勢部材５１５の付勢力と、後側に配置された付勢部材５１５の付勢力とがつり合うことで、モーアユニット２９０の姿勢が概ね水平な状態に保たれる。

なお、上述の第四変形例、第五変形例及び第六変形例に係る連結機構（連結機構３００、連結機構４００及び連結機構５００）は、走行機体２１０（機体フレーム２１１）側に昇降機構３２０を設けると共に、モーアユニット２９０側に左右スライド機構（左右スライド機構３１０及び左右スライド機構４１０）を設ける構成とした。すなわち、昇降機構３２０は、前記左右スライド機構を介してモーアユニット２９０を上下に昇降させる構成とした。しかし、本発明はこれに限るものではない。すなわち、走行機体２１０側に前記左右スライド機構を設けると共に、モーアユニット２９０側に昇降機構３２０を設ける構成とすることも可能である。この場合には、前記左右スライド機構は、昇降機構３２０を介してモーアユニット２９０を左右に移動させる。

また、上述の第四変形例、第五変形例及び第六変形例に係る芝刈機２０１のように、ステアリングホイール２４２を用いて前輪２２０を操舵する場合には、当該前輪２２０の切れ角（回動角度）に基づいて、スライド制御（モーアユニット２９０の左右への移動の制御）を行う構成とすることも可能である。この場合、前輪２２０の切れ角は、適宜センサを用いることで検出することができる。

また、上述の第四変形例、第五変形例及び第六変形例に係る芝刈機２０１は、走行機体２１０の下方にモーアユニット２９０を配置する構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明は、走行機体に対するモーアユニットの位置を限定するものではなく、例えば走行機体の後方にモーアユニットを配置する構成とすることも可能である。

１芝刈機
１０走行機体
２０原動部
２４ａ制御部（制御装置）
３０Ｌ駆動輪（車輪）
３０Ｒ駆動輪（車輪）
４０搭乗部
７０ハンドル
７６スライド調節スイッチ（調節操作手段）
９０モーアユニット（作業装置）
９１ブレード
１００連結機構
１１０左右スライド機構
１２０昇降機構

Claims

芝刈作業を行うブレードを有する作業装置と、
左右に旋回可能な走行機体と、
前記作業装置を前記走行機体に対して連結すると共に、前記走行機体に対する前記作業装置の位置を左右に変更可能な連結機構と、
を具備する芝刈機。
前記連結機構の動作を制御する制御装置をさらに具備し、
前記制御装置は、
前記走行機体の旋回方向と同じ側に前記作業装置の位置を変更する、
請求項１に記載の芝刈機。
前記制御装置は、
前記走行機体の旋回半径に応じて前記走行機体に対する前記作業装置の位置を変更する、
請求項２に記載の芝刈機。
前記走行機体を支持する車輪をさらに具備し、
前記制御装置は、
前記ブレードの旋回方向内側端部の旋回半径が、前記車輪の旋回方向内側端部の旋回半径に対して所定範囲内の値になるように前記作業装置の位置を変更する、
請求項３に記載の芝刈機。
前記走行機体を支持する車輪をさらに具備し、
前記制御装置は、
前記ブレードの旋回方向内側端部の旋回半径が、前記車輪の旋回方向内側端部の旋回半径以下になるように前記作業装置の位置を変更する、
請求項３に記載の芝刈機。
前記制御装置は、
前記ブレードが回転している場合にのみ、前記作業装置の位置の変更を行う、
請求項２から請求項５までのいずれか一項に記載の芝刈機。
作業者が前記作業装置の位置を調節する調節操作手段をさらに具備し、
前記制御装置は、
前記調節操作手段による操作が行われた場合には、当該操作に従って前記作業装置の位置の変更を行う、
請求項２から請求項６までのいずれか一項に記載の芝刈機。