WO2020202855A1 - 作業機 - Google Patents

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WO2020202855A1
WO2020202855A1 PCT/JP2020/006316 JP2020006316W WO2020202855A1 WO 2020202855 A1 WO2020202855 A1 WO 2020202855A1 JP 2020006316 W JP2020006316 W JP 2020006316W WO 2020202855 A1 WO2020202855 A1 WO 2020202855A1
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WO
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turn
auto
working machine
straight
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/006316
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English (en)
French (fr)
Inventor
翔太 田辺
信男 山崎
純 深野
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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Filing date
Publication date
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Priority to US17/437,207 priority patent/US20220167544A1/en
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
    • A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
    • A01D34/64—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis mounted on a vehicle, e.g. a tractor, or drawn by an animal or a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B62D11/003—Electric or electronic control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers

Definitions

  • the present invention relates to a working machine.
  • a lawnmower As a lawnmower, a lawnmower arranged between front wheels, rear wheels, front wheels and rear wheels, and an aircraft on which an occupant rides are provided, and the lawn mowing work is performed by the driver's operation. , A so-called riding type lawn mower is known (see, for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 describes that, at the time of a U-turn, after making a slow turn, the vehicle is moved backward once and then makes a gentle turn again.
  • Patent Document 1 is uncomfortable to ride in addition to the fact that it takes time to move backward once at the time of U-turn. It is also possible to make a U-turn by making a U-turn by moving forward once and then making a super-credit turn again after making a super-credit turn without moving backward, but in addition to the fact that two super-credit turns take time. , The ride is uncomfortable. On the other hand, it is possible to make a U-turn by making a sharp turn to shorten the time, but if the sharp turn is made, there is a risk that the grass will be peeled off. It should be noted that this problem may occur not only in lawnmowers but also in other working machines.
  • the present invention provides a working machine capable of suppressing turf peeling and suppressing deterioration of riding comfort.
  • the present invention With the front wheels With the rear wheel A work device arranged between the front wheel and the rear wheel, With the aircraft A work machine including a control device having an auto-turn execution unit capable of executing an auto-turn in a U-shape.
  • the auto turn execution unit The slow turning operation of slowly turning the work machine and After the slow turning operation, the super-credit turning operation of turning the work machine in super-credit is executed.
  • the present invention it is possible to suppress turf peeling and suppress deterioration of riding comfort by executing a super-credit turning operation in which the work machine is super-credited after a slow turning operation.
  • the traveling direction of the lawnmower 10 is the front
  • the backward direction is the rear
  • the direction orthogonal to the front-rear direction is the left-right direction.
  • 1 and 2 show the front of the lawnmower 10 as Fr, the rear as Rr, the upper as U, the lower as D, the left as L, and the right as R.
  • the lawn mower 10 includes a machine body 11 as shown in FIGS. 1 and 2.
  • the body 11 includes left and right motors 12L and 12R as drive sources, and left and right rear wheels 14 (hereinafter, left rear wheels) as drive wheels provided at the rear of the body 11 and driven by the left and right motors 12L and 12R. 14L, the right rear wheel may be referred to as 14R), the left and right front wheels 13 as driven wheels provided in the front part of the machine body 11, the lawn mowing device 70 provided in the lower part of the machine body 11, and the lawn mowing device. It includes a glass bag 17 located behind the 70 and stores the mowed grass, a seat 18 on which the occupant Q sits, and an engine 24 for driving the lawnmower 70.
  • the lawn mowing device 70 includes three rotary blades 15 (see FIG. 6) that are rotated by the power of the engine 24, and a rotary blade housing 16 that covers the periphery of the rotary blades 15 and guides the mowed lawn to the rear. ..
  • the occupant Q is not limited to sitting on the seat 18, and may be of a type in which the occupant Q rides while standing on the aircraft 11.
  • the lawnmower 10 is set with a glass duct 20 connecting the rotary blade housing 16 and a glass bag 17, a steering handle 21 for steering the front wheels 13, an accelerator pedal 23 for operating the accelerator opening, and a vehicle speed.
  • a vehicle speed control lever 28 and the like are also provided.
  • the motors 12L and 12R are connected to the left rear wheel 14L and the right rear wheel 14R, respectively.
  • the power of the left and right motors 12L and 12R is transmitted to the left rear wheel 14L and the right rear wheel 14R via the reducer, respectively, so that the left rear wheel 14L and the right rear wheel 14R are rotationally driven and the aircraft 11 travels. ..
  • the left and right front wheels 13 rotate in accordance with the traveling of the airframe 11.
  • the rotary blade 15 is rotationally driven by the engine 24 as described above.
  • the rotation of the rotary blade 15 cuts the grass, and a swirling air flow is generated in the rotary blade housing 16.
  • the turf grass cut by the rotary blade 15 is sucked up by the air flow in the rotary blade housing 16 and collected in the glass bag 17 through the glass duct 20.
  • the lawnmower 10 includes a control device 40, a standby input unit 41, a turn input unit 43, a completion input unit 42, a yaw sensor 44, a slip amount input unit 45, and a motor drive.
  • a unit 46 is provided.
  • the control device 40 controls each part of the lawnmower 10.
  • the control device 40 includes a processor 60 such as a CPU and MPU, a memory device 61 such as a ROM and a RAM, a storage device 62 such as an HDD and an SSD, an interface circuit 63 for connecting sensors and peripheral devices, and the like.
  • a processor 60 such as a CPU and MPU
  • a memory device 61 such as a ROM and a RAM
  • a storage device 62 such as an HDD and an SSD
  • an interface circuit 63 for connecting sensors and peripheral devices, and the like.
  • the processor 60 realizes various functions by executing the computer program stored in the memory device 61 or the storage device 62.
  • the standby input unit 41 is composed of, for example, a button switch, and when the occupant Q performs an input operation immediately before the turn, the speed of the lawnmower 10 is reduced to the first predetermined vehicle speed (low speed) to enter the turn standby state.
  • the turn input unit 43 is composed of, for example, a lever, and causes the lawn mower 10 to execute an auto turn by inputting an input operation by the occupant Q at a linear lawn mowing end position, that is, a turn start position.
  • the turn input unit 43 inputs the left turn and the right turn separately at the time of the auto turn.
  • the left rear wheel 14L is the inner ring and the right rear wheel 14R is the outer ring to detect a left turn instruction
  • the right rear wheel 14R is the inner ring and the left. Detects a right turn instruction with the rear wheel 14L as the outer ring.
  • the auto turn means that the occupant Q automatically turns 180 ° in a U shape regardless of the steering wheel operation.
  • the completion input unit 42 is composed of, for example, a button switch, and when the auto turn is completed, the occupant Q performs an input operation to accelerate the lawnmower 10 from the second predetermined vehicle speed (low speed) and operate the lawn mower before the turn.
  • the first predetermined vehicle speed which is the vehicle speed of the lawn mower 10 immediately before the auto turn
  • the second predetermined vehicle speed which is the vehicle speed of the lawn mower 10 immediately after the auto turn
  • the yaw sensor 44 detects the turning angle of the lawnmower 10.
  • a slip amount input unit 45 may be provided together with the yaw sensor 44 or instead of the yaw sensor 44.
  • the slip amount input unit 45 is composed of, for example, a switch, a lever, or the like that can input the slip amount stepwise, and the occupant Q performs an input operation immediately before the turn to change the straight-ahead distance of the straight-ahead operation described later.
  • a lawnmower 10 provided with a yaw sensor 44 and a slip amount input unit 45 will be illustrated.
  • the input units such as the standby input unit 41, the turn input unit 43, the completion input unit 42, and the slip amount input unit 45 may be a touch panel or a voice input system.
  • the motor drive unit 46 independently controls the left and right motors 12L and 12R, and includes an electronic control device (so-called ECU: Electronic Control Unit).
  • the electronic control device is a circuit unit including the above-mentioned computer.
  • the motor drive unit 46 determines the rotation direction and rotation speed of the left and right motors 12L and 12R that drive the left rear wheel 14L and the right rear wheel 14R, which are the drive wheels, based on a command from the drive control unit 58 described later. decide.
  • the control device 40 individually drives the rear wheels 14, 14 which are drive wheels, based on the inputs from the standby input unit 41, the turn input unit 43, the completion input unit 42, the yaw sensor 44, and the slip amount input unit 45. By controlling to, it has various functions to execute the auto turn.
  • FIG. 3 is a diagram showing a functional configuration of the control device.
  • the control device 40 includes a standby state transition unit 51, an auto turn execution unit 52, a standby state release unit 53, a straight-ahead amount change unit 54, a slip amount acquisition unit 55, and a drive control unit. 58 and.
  • the standby state transition unit 51 decelerates the lawnmower 10 to the first predetermined vehicle speed (low speed), which is the set vehicle speed, to enter the auto-turn standby state.
  • the auto turn execution unit 52 executes the auto turn of the lawnmower 10 based on the operation of the turn input unit 43.
  • the auto turn will be described in detail later.
  • the standby state release unit 53 returns the vehicle speed of the lawn mower 10 that has been decelerated from the second predetermined vehicle speed (vehicle speed) to the original speed before deceleration based on the operation of the completion input unit 42 from the occupant Q, and the next row. Start mowing the straight lawn.
  • the slip amount acquisition unit 55 acquires the slip amount in the slow turning operation during the auto turn, which will be described later, based on the detection value of the yaw sensor 44.
  • the straight-ahead amount changing unit 54 changes the straight-ahead distance in the straight-ahead operation during the auto turn, which will be described later, based on the slip amount acquired by the slip amount acquisition unit 55 or the input of the slip amount input unit 45.
  • FIG. 4 is a flowchart of the auto-turn operation of the lawnmower 10.
  • an example is taken in the case where the first row of straight lawn mowing is performed, the direction is changed to the left side in a U shape by 180 ° by auto-turn, and then the second row of straight lawn mowing is performed. explain.
  • step S1 When the lawn mower 10 approaches the end of the straight mowing area, that is, the auto-turn start position during mowing the lawn in the first row, when the occupant Q operates the standby input unit 41 (step S1), the standby state transition unit 51 decelerates the vehicle speed of the lawnmower 10 to the set first predetermined vehicle speed to put it in the auto-turn standby state (step S2).
  • the auto turn execution unit 52 executes the auto turn (step S4).
  • the lawn mower 10 performs a slow turning operation, a straight-ahead operation in which the lawn mower 10 goes straight after a slow turning operation, and a super-credit turning operation in which the inner ring and the outer ring rotate in the reverse direction after the straight-ahead operation.
  • the auto turn of the second example performs a slow turning operation and a super-credit turning that reversely rotates the inner ring and the outer ring after the slow turning operation.
  • the slow turning operation means that both the inner ring and the outer ring are rotated in the forward direction and the rotation speed on the outer ring side is faster than the rotation speed on the inner ring side.
  • the sharp turning operation means stopping the inner ring and rotating the outer ring in the forward direction.
  • the inner ring and the outer ring may be rotated in opposite directions at the same rotation speed, or the inner ring and the outer ring may be rotated in opposite directions at different rotation speeds (irregular super-credit turning). ..
  • an irregular super-credit turning will be described as an example.
  • ⁇ Example 1> (Slow turning operation + straight-ahead operation + irregular super-credit turning)
  • ⁇ 1 ° ( ⁇ 1 ⁇ 90) with the lawn mower 10 located on the left side of the lawn mower 10 as a fulcrum in response to the operation of the turn input unit 43.
  • the cutting range X1 by the three rotary blades 15 immediately before the start of the turn also turns left while cutting the lawn and moves to the positions of the cutting ranges X2 and X3.
  • the lawnmower 10 is further linearly moved diagonally to the left by a predetermined distance (L1 in FIG. 5).
  • the rotary blade 15 moves from the cutting range X3 to the cutting range X4.
  • the straight-ahead distance L1 is set in advance, but the turning angle of the lawn mower 10 may differ from the set angle depending on the conditions such as the lawn surface. At that time, based on the actual yaw angle of the lawn mower 10 detected by the yaw sensor 44, for example, the yaw angle stored in the memory device 61 or the storage device 62 is straightened from the table of the correlation between the yaw angle and the straight running distance. The correction value of the distance is obtained, and the straight-ahead amount changing unit 54 automatically changes the straight-ahead distance L1. Instead of the output value of the yaw sensor 44, the straight-ahead distance L1 may be changed based on the input of the slip amount input unit 45 by the occupant Q. As a result, the straight-ahead distance L1 can be accurately changed according to the condition of the turf surface.
  • the lawnmower 10 rotates the right rear wheel 14R, which is the drive wheel on the outer ring side, in the forward direction, and at the same time, rotates the left rear wheel 14L, which is the drive wheel on the inner ring side, in the reverse direction at a speed faster than that of the right rear wheel 14R.
  • the left rear wheel 14L is rotated in the opposite direction at a speed faster than the right rear wheel 14R, so that the lawnmower 10 is centered on the point C near the right rear wheel 14R of the axle 19 of the rear wheel 14. Turn counterclockwise as.
  • the lawnmower 10 turns around the axial center P on the axle 19 of the rear wheel 14. To do.
  • the turning direction of the lawnmower 10 is determined by the rotation directions of the left rear wheel 14L and the right rear wheel 14R. That is, when the right rear wheel 14R is rotated forward and the left rear wheel 14L is rotated counterclockwise, the lawnmower 10 turns counterclockwise, the right rear wheel 14R is rotated counterclockwise, and the left rear wheel 14L is rotated forward. , The lawnmower 10 turns clockwise.
  • the lawnmower 10 turns around the point C on the axle 19 of the rear wheel 14.
  • the turning center point C is located at a position separated from the axial center P on the axle 19 of the rear wheel 14 in proportion to the difference in rotational speed between the left rear wheel 14L and the right rear wheel 14R.
  • the turning center point C on the axle 19 is a point on the right rear wheel 14R side of the axial center P of the axle 19.
  • the turning center point C on the axle 19 is a point on the left rear wheel 14L side of the axial center P of the axle 19.
  • the lawnmower 10 changes the direction of travel by 180 ° (direction B) before and after the auto turn due to the irregular super-credit turning, and at the end of the irregular super-credit turning, the lawnmower 10 is automatically in a state where the rotary blade 15 is located in the cutting range X5. End the turn.
  • step S5 when the occupant Q operates the completion input unit 42 (step S5) when the above auto turn is completed, the standby state release unit 53 reduces the vehicle speed of the lawn mower 10 that had been decelerated to the original speed before deceleration. (Step S6), the lawn mowing in the next row can be continued.
  • the straight-ahead distance L1 of the straight-ahead operation by adjusting the straight-ahead distance L1 of the straight-ahead operation, the distance between the center of the left rear wheel 14L, which is the inner ring, in the width direction can be adjusted before and after the auto turn.
  • the overlap amount (lap amount) between the mowing range X1 before the auto turn and the mowing range X5 after the auto turn between the adjacent straight lawn mowing sections (first and second rows) before and after the auto turn. It is possible to prevent uncut parts that occur.
  • the auto-turn execution unit 52 controls the lawnmower 10 so as to satisfy T ⁇ 2D.
  • this lap amount is controlled by changing the straight-ahead distance L1 of the straight-ahead operation performed before the irregular super-credit turning operation by the straight-ahead amount changing unit 54.
  • the lawn mower 10 is set so that the auto turn execution unit 52 satisfies T ⁇ 2D, that is, the lawn mower 10 wraps the lawn mower 10 in the mowing range X1 before the auto turn and the mowing range X5 after the auto turn. By controlling, it is possible to prevent the occurrence of uncut parts generated between adjacent straight lawn mowing lines.
  • the route at the time of auto-turn can be adjusted more accurately. Further, by receiving the input from the standby input unit 41, the turn input unit 43, and the completion input unit 42, the vehicle shifts to the auto turn standby state, the auto turn is executed, and then the auto turn standby state is restored to the occupant. It is possible to prevent unexpected hits and prevent deterioration of riding comfort.
  • the lawnmower 10 after the super-credit turning is arranged rearward by making the rotation speed of the right rear wheel 14R on the inner ring side higher than that of the left rear wheel 14L on the outer ring side. It is possible to suppress the uncut portion.
  • the lawnmower 10 rotates the right rear wheel 14R, which is the drive wheel on the outer ring side, in the forward direction, and at the same time, reversely rotates the left rear wheel 14L, which is the drive wheel on the inner ring side, at a speed slower than the right rear wheel 14R.
  • the right rear wheel 14R is rotated in the opposite direction at a speed faster than the left rear wheel 14L, so that the lawnmower 10 is centered on the point near the left rear wheel 14L of the axle 19 of the rear wheel 14. Turn counterclockwise.
  • the lawnmower 10 changes the direction of travel by 180 ° (direction B) before and after the auto turn due to the irregular super-credit turning, and at the end of the irregular super-credit turning, the lawnmower 10 is automatically in a state where the rotary blade 15 is located in the cutting range X5. End the turn.
  • the distance T between the centers of the left rear wheels 14L in the width direction cannot be adjusted before and after the auto turn by adjusting the straight distance L1, but it is an irregular super-credit.
  • the rotation speeds of the left rear wheel 14L and the right rear wheel 14R in turning the distance T between the center of the left rear wheel 14L in the width direction can be adjusted before and after the auto turn. Since the overlapping amount (lap amount) of the cutting range X1 before the auto turn and the cutting range X5 after the auto turn is the same as that of the first example, the description thereof will be omitted.
  • the above-described embodiment can be appropriately modified, improved, and the like.
  • the rear wheels 14 have been described as driving wheels and the front wheels 13 as trailing wheels, the front wheels 13 may be used as driving wheels and the rear wheels 14 may be used as trailing wheels.
  • a riding lawn mower is illustrated as a working machine, but a lawn mower that can be remotely controlled by remote control or the like, or a lawn mower that can autonomously travel by a program may be used.
  • the working machine is not limited to the lawnmower, and may be another working machine such as a tractor.
  • a pair of driving wheels which are either front wheels (front wheels 13) or rear wheels (rear wheels 14), A pair of driven wheels (front wheels 13), which is the other of the front wheels and the rear wheels,
  • a work device grass mowing device 70 arranged between the front wheel and the rear wheel, Aircraft (airframe 11) and A work machine (lawn mower 10) including a control device (control device 40) having an auto turn execution unit (auto turn execution unit 52) capable of executing an auto turn in a U shape.
  • the auto turn execution unit The slow turning operation of slowly turning the work machine and A working machine that executes a super-credit turning operation in which the working machine is super-credited after the slow turning operation.
  • the auto-turn execution unit rotates the rotation speed of the inner wheel side drive wheel (left rear wheel 14L) and the rotation speed of the outer wheel side drive wheel (right rear wheel 14R) of the pair of drive wheels. A work machine that makes the speed different.
  • the position of the work machine after the super-credit turning is adjusted by changing the rotation speed of the drive wheel on the inner ring side and the rotation speed of the drive wheel on the outer ring side. can do.
  • the auto-turn execution unit is a working machine that makes the rotation speed of the drive wheels on the inner ring side higher than the rotation speed on the outer ring side.
  • the work machine after the super-credit turning can be arranged rearward by making the rotation speed of the drive wheels on the inner ring side higher than the rotation speed on the outer ring side. ..
  • the control device Further provided with a standby state transition unit (standby state transition unit 51) that shifts to the auto-turn standby state by receiving an input from the standby input unit (standby input unit 41).
  • the auto-turn execution unit is a working machine that executes the auto-turn by receiving an input from a turn input unit (turn input unit 43) in the auto-turn standby state.
  • the standby state transition unit is a working machine that controls the working machine so that the speed is equal to or lower than the first predetermined speed in the auto-turn standby state.
  • the working machine according to any one of (1) to (5).
  • the auto turn execution unit After the end of the auto turn, the working machine is controlled so that the working machine becomes the second predetermined speed or less.
  • a work machine that receives an input from a completion input unit (completion input unit 42) and permits the work machine to become faster than the second predetermined speed.
  • the working machine according to any one of (1) to (6).
  • the auto turn execution unit A working machine that executes a straight-ahead operation in which the working machine is driven straight forward after the slow turning operation is executed and before the super-credit turning operation is executed.
  • the path at the time of auto-turn is further improved. It can be adjusted accurately.
  • the work devices can be overlapped before and after the auto turn.
  • the working machine according to (8). Equipped with a yaw sensor (yaw sensor 44)
  • the control device is a working machine including a slip amount acquisition unit (slip amount acquisition unit 55) that acquires a slip amount in the slow turning operation based on an output value of the yaw sensor.
  • the slip amount can be acquired more accurately than when the slip amount is acquired only by the turning angle of the wheel. ..
  • the control device A working machine further comprising a straight-ahead amount changing unit (straight-ahead amount changing unit 54) that changes the straight-ahead distance of the straight-ahead operation based on the slip amount.
  • the straight-ahead distance of the straight-ahead operation can be changed based on the slip amount.
  • the working machine according to (7).
  • the control device A working machine further comprising a straight-ahead amount changing unit (straight-ahead amount changing unit 54) that changes the straight-ahead distance of the straight-ahead operation in response to an input from a slip amount input unit (slip amount input unit 45).
  • the straight-ahead distance of the straight-ahead operation can be changed by the user's operation while suppressing the manufacturing cost.

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Abstract

芝刈機（１０）は、前輪（１３）と、後輪（１４）と、前輪（１３）と後輪（１４）との間に配置された回転刃（１５）と、機体（１１）と、Ｕ字状にオートターンを実行可能なオートターン実行部（５２）を有する制御装置（４０）と、を備える。オートターン実行部（５２）は、芝刈機（１０）を緩旋回する緩旋回動作と、緩旋回動作した後に芝刈機（１０）を超信地旋回する超信地旋回動作と、を実行する。

Description

作業機
　本発明は、作業機に関する。
　従来、芝刈機として、前輪と、後輪と、前輪と後輪との間に配置された芝刈装置と、乗員が搭乗する機体と、を備え、運転者が操作することで芝刈り作業を行う、いわゆる乗用型の芝刈機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　通常、芝刈機による芝刈りは、図８に示すようにＵターンを繰り返しながら往復刈りを行い、最後に外周を回る外周刈りを行う。特許文献１には、Ｕターンに際し、緩旋回後に一度後進させ、その後再度緩旋回することが記載されている。
日本国特開２０１５－１８８４４１号公報
　しかしながら、特許文献１の芝刈機では、Ｕターンに際し一度後進するため時間を要することに加えて、乗り心地が悪い。また、後進せずに、超信地旋回後に、一度前進し、再度超信地旋回することでＵターンすることも可能であるが、２度の超信地旋回は時間を要することに加えて、乗り心地が悪い。一方、時間短縮のため急旋回することでＵターンすることも可能であるが、急旋回すると芝剥ぎが発生してしまう虞がある。なお、この課題は、芝刈機に限らず他の作業機でも発生し得る。
　本発明は、芝剥ぎを抑制することができるとともに、乗り心地の悪化を抑制可能な作業機を提供する。
　本発明は、
　前輪と、
　後輪と、
　前記前輪と前記後輪との間に配置された作業装置と、
　機体と、
　Ｕ字状にオートターンを実行可能なオートターン実行部を有する制御装置と、を備える作業機であって、
　前記オートターン実行部は、
　前記作業機を緩旋回する緩旋回動作と、
　前記緩旋回動作した後に前記作業機を超信地旋回する超信地旋回動作と、を実行する。
　本発明によれば、緩旋回動作した後に作業機を超信地旋回する超信地旋回動作を実行することで、芝剥ぎを抑制することができ、乗り心地の悪化を抑制できる。
本発明の一実施形態に係る芝刈機の側面図である。 図１の芝刈機の平面図である。 図１の芝刈機の制御装置のブロック図である。 芝刈機のオートターン動作のフローチャートである。 第１例のオートターンの説明図である。 第１例のオートターンにおけるラップ量を説明する説明図である。 第２例のオートターンの説明図である。 芝刈機による一般的な芝刈り方法を説明する説明図である。
　以下、本発明の作業機の一実施形態としての芝刈機を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下では、芝刈機１０の進行方向を前方とし、後退方向を後方とし、前後方向に直交する方向を左右方向とする。図１及び図２には、芝刈機１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、上方をＵ、下方をＤ、左方をＬ、右方をＲとして示す。
　芝刈機１０は、図１及び図２に示すように、機体１１を備える。この機体１１には、駆動源としての左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒと、機体１１の後部に設けられ左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒによって駆動される駆動輪としての左右の後輪１４（以下、左後輪を１４Ｌ、右後輪を１４Ｒと称することがある。）と、機体１１の前部に設けた従動輪としての左右の前輪１３と、機体１１の下部に設けられた芝刈装置７０と、芝刈装置７０の後方に位置し刈り取られた芝を貯めるグラスバッグ１７と、乗員Ｑが着座するシート１８と、芝刈装置７０を駆動するエンジン２４と、を備える。芝刈装置７０は、エンジン２４の動力で回転する３枚の回転刃１５（図６参照）と、この回転刃１５の周囲を覆うとともに刈り取られた芝を後方に導く回転刃ハウジング１６と、を備える。なお、乗員Ｑは、シート１８に着座することに限定されず、機体１１に立ったまま乗車するタイプであってもよい。
　芝刈機１０には、これらの他にも、回転刃ハウジング１６とグラスバッグ１７とを繋ぐグラスダクト２０、前輪１３を操舵する操舵ハンドル２１、アクセル開度を操作するアクセルペダル２３、車速を設定する車速制御レバー２８なども設けられている。
　図２に示すように、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒに、それぞれモータ１２Ｌ、１２Ｒが接続される。左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒの動力は、それぞれ減速機を介して左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒに伝えられることで、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒが回転駆動され、機体１１が走行する。このとき、左右の前輪１３は、機体１１の走行に従動して回転する。
　芝刈り走行時には、回転刃１５が、上述のように、エンジン２４によって回転駆動される。回転刃１５が回転することで芝草が刈られ、さらに回転刃ハウジング１６の中に旋回する空気の流れが生じる。そして回転刃１５によって刈られた芝草は、回転刃ハウジング１６内の空気の流れで吸い上げられ、グラスダクト２０を通ってグラスバッグ１７に集められる。
　図２に示すように、芝刈機１０には、制御装置４０と、待機入力部４１と、ターン入力部４３と、完了入力部４２と、ヨーセンサー４４と、スリップ量入力部４５と、モータ駆動部４６と、を備える。
　制御装置４０は、芝刈機１０の各部を制御するものである。制御装置４０は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ６０と、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイス６１と、ＨＤＤやＳＳＤなどのストレージ装置６２と、センサー類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路６３と、を備えたコンピュータを有する。そして、プロセッサ６０がメモリデバイス６１又はストレージ装置６２に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、各種の機能を実現する。
　待機入力部４１は、例えば、ボタンスイッチで構成され、ターンの直前において乗員Ｑが入力操作することで、芝刈機１０の速度を第１所定車速（低速）まで減速してターン待機状態にする。
　ターン入力部４３は、例えば、レバーで構成され、直線状の芝刈りの終了位置、即ちターン開始位置において乗員Ｑが入力操作することで、芝刈機１０にオートターンを実行させる。ターン入力部４３は、オートターンに際し左ターンと右ターンとが区別して入力される。例えば、乗員Ｑがレバーを左に倒すと左後輪１４Ｌを内輪とし右後輪１４Ｒを外輪とする左ターン指示を検出し、乗員Ｑがレバーを右に倒すと右後輪１４Ｒを内輪とし左後輪１４Ｌを外輪とする右ターン指示を検出する。なお、オートターンとは、乗員Ｑのハンドル操作によらず自動でＵ字状に１８０°旋回することをいう。
　完了入力部４２は、例えば、ボタンスイッチで構成され、オートターンが終了したとき、乗員Ｑが入力操作することで、芝刈機１０を第２所定車速（低速）から加速してターン前の運転状態に復帰させる。なお、オートターン直前の芝刈機１０の車速である第１所定車速と、オートターン直後の芝刈機１０の車速である第２所定車速とは、同じでもよく異なっていてもよい。
　ヨーセンサー４４は、芝刈機１０の旋回角を検出する。なお、ヨーセンサー４４とともに若しくはヨーセンサー４４の代わりに、スリップ量入力部４５が設けられていてもよい。スリップ量入力部４５は、例えばスリップ量を段階的に入力可能なスイッチ、レバー等で構成され、ターンの直前において乗員Ｑが入力操作することで、後述する直進動作の直進距離を変更する。本実施形態では、ヨーセンサー４４及びスリップ量入力部４５が設けられた芝刈機１０を例示する。なお、待機入力部４１、ターン入力部４３、完了入力部４２、スリップ量入力部４５等の入力部は、タッチパネルであってもよく、音声入力システムであってもよい。
　モータ駆動部４６は、左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒを独立して制御するものであり、電子制御装置（いわゆる、ＥＣＵ：Electronic Control Unit）を備える。電子制御装置は、上述したコンピュータを備える回路ユニットである。モータ駆動部４６は、後述する駆動制御部５８からの指令に基づいて、駆動輪である左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒを駆動する左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒのそれぞれの回転方向及び回転速度を決定する。
　制御装置４０は、待機入力部４１、ターン入力部４３、完了入力部４２、ヨーセンサー４４、及びスリップ量入力部４５からの入力に基づいて、駆動輪である後輪１４、１４の駆動を個別に制御することで、オートターンを実行するための各種の機能を備える。
　図３は、制御装置の機能的構成を示す図である。図３に示すように、制御装置４０は、待機状態移行部５１と、オートターン実行部５２と、待機状態解除部５３と、直進量変更部５４と、スリップ量取得部５５と、駆動制御部５８と、を備える。
　待機状態移行部５１は、乗員Ｑが待機入力部４１を操作したとき、芝刈機１０を設定された車速である第１所定車速（低速）まで減速させてオートターン待機状態にする。
　オートターン実行部５２は、ターン入力部４３の操作に基づいて芝刈機１０のオートターンを実行する。なお、オートターンについては、後に詳述する。
　待機状態解除部５３は、乗員Ｑからの完了入力部４２の操作に基づいて、減速されていた芝刈機１０の車速を第２所定車速（車速）から減速前の元の速度に戻し、次列の直線状の芝刈りを開始する。
　スリップ量取得部５５は、ヨーセンサー４４の検出値に基づいて後述するオートターン中の緩旋回動作におけるスリップ量を取得する。
　直進量変更部５４は、スリップ量取得部５５で取得したスリップ量又はスリップ量入力部４５の入力に基づいて、後述するオートターン中の直進動作における直進距離を変更する。
　次に、本実施形態の芝刈機１０によるオートターンについて詳述する。図４は、芝刈機１０のオートターン動作のフローチャートである。なお、以下の説明では、１列目の直線芝刈りを行った後、オートターンにより左側にＵ字状に１８０°方向を変更し、続いて２列目の直線芝刈りを行う場合を例に説明する。
　１列目の芝刈りの際、芝刈機１０が直線刈取り領域の端部、即ち、オートターン開始位置にさしかかった時、乗員Ｑが待機入力部４１を操作すると（ステップＳ１）、待機状態移行部５１が芝刈機１０の車速を設定された第１所定車速まで減速させてオートターン待機状態にする（ステップＳ２）。
　次いで、ターン入力部４３が操作されると（ステップＳ３）、オートターン実行部５２は、オートターンを実行する（ステップＳ４）。第１例のオートターンは、芝刈機１０を緩旋回動作と、緩旋回後に芝刈機１０を直進させる直進動作と、直進動作後に内輪と外輪とを逆回転させる超信地旋回と、を行う。第２例のオートターンは、緩旋回動作と、緩旋回動作後に内輪と外輪とを逆回転させる超信地旋回と、を行う。なお、緩旋回動作とは、内輪と外輪とをいずれも順方向に、且つ、外輪側の回転速度が内輪側の回転速度よりも速い状態で回転させることをいう。一方、急旋回動作とは、内輪を停止させ、外輪を順方向に回転させることをいう。また、超信地旋回は、内輪と外輪とを同じ回転速度で逆方向に回転させてもよく、内輪と外輪とを異なる回転速度で逆方向に回転させてもよい（変則超信地旋回）。以下の説明では、変則超信地旋回を例に説明する。
　＜第１例＞（緩旋回動作＋直進動作＋変則超信地旋回）
　第１例のオートターンでは、先ず、図５に示すように、ターン入力部４３の操作に応答して芝刈機１０を芝刈機１０の左側に位置する中心Ｏを支点としてα１°（α１≦９０°）だけ左方向に緩旋回させる。これにより、ターン開始直前における３枚の回転刃１５による刈取り範囲Ｘ１も、芝を刈り取りながら左旋回して刈取り範囲Ｘ２、Ｘ３の位置に移動する。ここで芝刈機１０をさらに所定の距離（図５のＬ１）だけ斜め左方向に直線移動させる。これにより、回転刃１５は刈取り範囲Ｘ３から刈取り範囲Ｘ４に移動する。
　直進距離Ｌ１は、予め設定されているが、芝面などの状況により芝刈機１０の旋回角度が設定された角度と異なる場合がある。その際には、ヨーセンサー４４が検出した芝刈機１０の実際のヨー角に基づいて、例えば、メモリデバイス６１又はストレージ装置６２に記憶されているヨー角と直進距離との相関関係のテーブルから直進距離の補正値を求め、直進量変更部５４が直進距離Ｌ１を自動的に変更する。なお、ヨーセンサー４４の出力値の代わりに、乗員Ｑによるスリップ量入力部４５の入力に基づいて直進距離Ｌ１を変更してもよい。これにより、芝面の状況に合わせて、精度よく直進距離Ｌ１を変更することができる。
　次いで、芝刈機１０は、外輪側の駆動輪である右後輪１４Ｒを正方向に回転させると同時に、内輪側の駆動輪である左後輪１４Ｌを右後輪１４Ｒより速い速度で逆方向に回転させて変則超信地旋回を行う。この変則超信地旋回では、左後輪１４Ｌを右後輪１４Ｒより速い速度で逆方向に回転させるので、芝刈機１０は、後輪１４の車軸１９の右後輪１４Ｒ寄りの点Ｃを中心として反時計方向に旋回する。
　なお、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒが、同一速度で互いに逆方向に回転する超信地旋回する場合、芝刈機１０は、後輪１４の車軸１９上の軸方向中心Ｐを中心として旋回する。なお、芝刈機１０の旋回方向は、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒの回転方向によって決まる。即ち、右後輪１４Ｒを正回転させ、左後輪１４Ｌを逆回転させると、芝刈機１０は反時計方向に旋回し、右後輪１４Ｒを逆回転させ、左後輪１４Ｌを正回転させると、芝刈機１０は時計方向に旋回する。
　また、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒが、異なる速度で、互いに逆方向に回転する変則超信地旋回する場合、芝刈機１０は、後輪１４の車軸１９上の点Ｃを中心とし旋回し、その旋回中心点Ｃは、左後輪１４Ｌと右後輪１４Ｒとの回転速度差に比例して後輪１４の車軸１９上の軸方向中心Ｐから離間した位置となる。具体的には、左後輪１４Ｌの回転速度が右後輪１４Ｒの回転速度より速い場合は、車軸１９上の旋回中心点Ｃは、車軸１９の軸方向中心Ｐより右後輪１４Ｒ側の点となり、右後輪１４Ｒの回転速度が左後輪１４Ｌより速い場合は、車軸１９上の旋回中心点Ｃは、車軸１９の軸方向中心Ｐより左後輪１４Ｌ側の点となる。
　芝刈機１０は、変則超信地旋回により、オートターン前後において１８０°進行方向を変更（Ｂ方向）し、変則超信地旋回の終了時には、回転刃１５が刈取り範囲Ｘ５に位置した状態でオートターンを終了する。
　図４に戻り、上記のオートターンが終了したとき、乗員Ｑが完了入力部４２を操作すると（ステップＳ５）、待機状態解除部５３が、減速していた芝刈機１０の車速を減速前の元の速度に戻し（ステップＳ６）、次の列の芝刈りを続行可能とする。
　このように、直進動作の直進距離Ｌ１を調整することで、オートターンの前後において内輪である左後輪１４Ｌの幅方向中心間の距離を調整することができる。オートターン前の刈取り範囲Ｘ１と、オートターン後の刈取り範囲Ｘ５の重なり量（ラップ量）を調整することで、オートターン前後の隣接する直線芝刈り部（１列目と２列目）間に発生する刈残しを防止できる。
　ここで、オートターン実行前後におけるラップ量について図６を参照しながら説明する。
　オートターン実行前後における左後輪１４Ｌの幅方向中心Ｍと、芝刈装置（３枚の回転刃１５）の内輪側（左後輪１４Ｌ側）の幅方向端部Ｎとの距離をＤ、オートターン実行前後における左後輪１４Ｌの幅方向中心間の距離をＴとすると、オートターン実行部５２は、Ｔ≦２Ｄを満たすように芝刈機１０を制御する。言い換えると、オートターン実行部５２は、ラップ量Ｒ１（＝２Ｄ－Ｔ）≧０を満たすように芝刈機１０を制御する。このラップ量は、第１例では、変則超信地旋回動作の前に行う直進動作の直進距離Ｌ１を直進量変更部５４により変更することで制御される。
　オートターン実行部５２が、Ｔ≦２Ｄを満たすように、即ち、芝刈機１０による刈取り領域Ｘがオートターン前の刈取り範囲Ｘ１と、オートターン後の刈取り範囲Ｘ５でラップするように芝刈機１０を制御することで、隣接する直線芝刈りライン間に発生する刈残しの発生を防止できる。
　このように、緩旋回動作した後に、超信地旋回してオートターンすることで、急旋回する場合に比べて、急旋回による芝剥ぎを防止でき、且つ、オートターン時における刈残しを抑制できる。また、後進や２度の超信地旋回を行わなくてよいので、乗り心地の悪化を抑制できる。
　また、緩旋回動作を実行した後、且つ、超信地旋回動作を実行する前に直進動作を実行することで、オートターン時の経路をより精度よく調整できる。さらに、待機入力部４１、ターン入力部４３、及び完了入力部４２からの入力を受けてオートターン待機状態に移行し、オートターンを実行した後、オートターン待機状態から復帰することで、乗員への不意打ちを防止でき、乗り心地の悪化を防止できる。
　さらに、変則超信地旋回動作では、内輪側の右後輪１４Ｒの回転速度を外輪側の左後輪１４Ｌよりも大きくすることにより、超信地旋回後の芝刈機１０を後方に配置することができ、より刈残しを抑制できる。
　＜第２例＞（緩旋回動作＋変則超信地旋回）
　第２例のオートターンでは、先ず、図７に示すように、オートターン開始位置でのターン入力部４３の操作に応答して芝刈機１０を芝刈機１０の左側に位置する中心Ｏを支点としてα２°（α１＜α２≦９０°）だけ左方向に緩旋回させる。これにより、ターン開始直前における３枚の回転刃１５による刈取り範囲Ｘ１も、芝を刈り取りながら９０°左旋回して刈取り範囲Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４の位置に移動する。
　次いで、芝刈機１０は、外輪側の駆動輪である右後輪１４Ｒを正方向に回転させると同時に、内輪側の駆動輪である左後輪１４Ｌを右後輪１４Ｒより遅い速度で逆回転させて変則超信地旋回を行う。この変則超信地旋回では、右後輪１４Ｒを左後輪１４Ｌより速い速度で逆方向に回転させるので、芝刈機１０は、後輪１４の車軸１９の左後輪１４Ｌ寄りの点を中心として反時計方向に旋回する。
　芝刈機１０は、変則超信地旋回により、オートターン前後において１８０°進行方向を変更（Ｂ方向）し、変則超信地旋回の終了時には、回転刃１５が刈取り範囲Ｘ５に位置した状態でオートターンを終了する。
　なお、第２例では、直進動作をしないため直進距離Ｌ１を調整することで、オートターンの前後において左後輪１４Ｌの幅方向中心間の距離Ｔを調整することができないが、変則超信地旋回において左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒの回転速度を調整することで、オートターンの前後において左後輪１４Ｌの幅方向中心間の距離Ｔを調整することができる。オートターン前の刈取り範囲Ｘ１と、オートターン後の刈取り範囲Ｘ５の重なり量（ラップ量）については第１例と同一であるため説明を省略する。
　このように、緩旋回動作した後に、超信地旋回してオートターンすることで、第２変形例においても、芝剥ぎを抑制することができるとともに、乗り心地の悪化を抑制できる。
　なお、前述した実施形態は、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、後輪１４を駆動輪、前輪１３を従動輪として説明したが、前輪１３を駆動輪、後輪１４を従動輪としてもよい。
　また、前術した実施形態では、作業機として乗用の芝刈機を例示したが、リモコン操作等による遠隔操作が可能な芝刈機、プログラムによって自律走行が可能な芝刈機であってもよい。また、作業機は、芝刈機に限定されるものではなく、トラクター等の他の作業機であってもよい。
　また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
　（１）　前輪（前輪１３）及び後輪（後輪１４）のうちいずれか一方である一対の駆動輪（後輪１４）と、
　前記前輪及び前記後輪のうち他方である一対の従動輪（前輪１３）と、
　前記前輪と前記後輪との間に配置された作業装置（芝刈装置７０）と、
　機体（機体１１）と、
　Ｕ字状にオートターンを実行可能なオートターン実行部（オートターン実行部５２）を有する制御装置（制御装置４０）と、を備える作業機（芝刈機１０）であって、
　前記オートターン実行部は、
　前記作業機を緩旋回する緩旋回動作と、
　前記緩旋回動作した後に前記作業機を超信地旋回する超信地旋回動作と、を実行する、作業機。
　（１）によれば、緩旋回動作した後に作業機を超信地旋回する超信地旋回動作を実行することで、芝剥ぎを抑制することができるとともに、乗り心地の悪化を抑制できる。即ち、急旋回する場合に比べて、急旋回による芝剥ぎを防止できる。また、後進や２度の超信地旋回を行わなくてよいので、乗り心地の悪化を抑制できる。
　（２）　（１）に記載の作業機であって、
　前記オートターン実行部は、前記超信地旋回動作において、前記一対の駆動輪のうち内輪側の駆動輪（左後輪１４Ｌ）の回転速度と外輪側の駆動輪（右後輪１４Ｒ）の回転速度とを異ならせる、作業機。
　（２）によれば、超信地旋回動作において、内輪側の駆動輪の回転速度と外輪側の駆動輪の回転速度とを変更することで、超信地旋回後の作業機の位置を調整することができる。
　（３）　（２）に記載の作業機であって、
　前記オートターン実行部は、前記内輪側の駆動輪の回転速度を外輪側の回転速度よりも大きくする、作業機。
　（３）によれば、超信地旋回動作において、内輪側の駆動輪の回転速度を外輪側の回転速度より大きくすることで、超信地旋回後の作業機を後方に配置することができる。
　（４）　（１）～（３）のいずれかに記載の作業機であって、
　前記制御装置は、
　待機入力部（待機入力部４１）からの入力を受けてオートターン待機状態に移行する待機状態移行部（待機状態移行部５１）をさらに備え、
　前記オートターン実行部は、前記オートターン待機状態においてターン入力部（ターン入力部４３）からの入力を受けて前記オートターンを実行する、作業機。
　（４）によれば、待機入力部からの入力を受けてオートターン待機状態に移行することで、オートターンに向けた準備を行うことができる。また、ターン入力部からの入力を受けてオートターンを実行することで、乗員への不意打ちを防止でき、乗り心地の悪化を防止できる。
　（５）　（４）に記載の作業機であって、
　前記待機状態移行部は、前記オートターン待機状態において第１所定速度以下となるように前記作業機を制御する、作業機。
　（５）によれば、オートターン待機状態において第１所定速度以下となるように作業機を制御することで、オートターン時における乗り心地の悪化を抑制できる。また、回転半径が大きくなることを防止できる。
　（６）　（１）～（５）のいずれかに記載の作業機であって、
　前記オートターン実行部は、
　前記オートターンの終了後に前記作業機が第２所定速度以下となるように前記作業機を制御し、
　完了入力部（完了入力部４２）からの入力を受けて前記作業機が前記第２所定速度より早くなることを許可する、作業機。
　（６）によれば、完了入力部からの入力を受けて作業機が第２所定速度より早くなることを許可することで、オートターン終了時における乗り心地の悪化を抑制できる。
　（７）　（１）～（６）のいずれかに記載の作業機であって、
　前記オートターン実行部は、
　前記緩旋回動作を実行した後、且つ、前記超信地旋回動作を実行する前に、前記作業機を前方に直進する直進動作を実行する、作業機。
　（７）によれば、緩旋回動作を実行した後、且つ、超信地旋回動作を実行する前に、作業機を前方に直進する直進動作を実行することで、オートターン時の経路をより精度よく調整できる。
　（８）　（７）に記載の作業機であって、
　前記オートターンの前後において前記一対の駆動輪のうち内輪側の駆動輪の幅方向中心と前記作業装置の前記内輪側の幅方向端部との距離をＤ、
　前記オートターンの前後における前記内輪側の幅方向中心間の距離をＴとすると、
　前記オートターン実行部は、Ｔ≦２Ｄを満たすように前記作業機を制御する、作業機。　
　（８）によれば、オートターン実行部がＴ≦２Ｄを満たすように作業機を制御することで、オートターンの前後で作業装置をオーバーラップさせることができる。
　（９）　（８）に記載の作業機であって、
　ヨーセンサー（ヨーセンサー４４）をさらに備え、
　前記制御装置は、前記ヨーセンサーの出力値に基づいて前記緩旋回動作におけるスリップ量を取得するスリップ量取得部（スリップ量取得部５５）を備える、作業機。
　（９）によれば、ヨーセンサーを使って旋回角を積算しスリップ量を取得することで、車輪の旋回角のみでスリップ量を取得する場合に比べて精度よくスリップ量を取得することができる。
　（１０）　（９）に記載の作業機であって、
　前記制御装置は、
　前記スリップ量に基づいて前記直進動作の直進距離を変更する直進量変更部（直進量変更部５４）をさらに備える、作業機。
　（１０）によれば、スリップ量に基づいて直進動作の直進距離を変更することができる。
　（１１）　（７）に記載の作業機であって、
　前記制御装置は、
　スリップ量入力部（スリップ量入力部４５）からの入力を受けて前記直進動作の直進距離を変更する直進量変更部（直進量変更部５４）をさらに備える、作業機。
　（１１）によれば、製造コストを抑えながらユーザーの操作により直進動作の直進距離を変更することができる。
　なお、本出願は、２０１９年３月２９日出願の日本特許出願（特願２０１９－０６８６１４）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
１０  　芝刈機（作業機）
１１  　機体
１３  　前輪（従動輪）
１４  　後輪（駆動輪）
１４Ｌ      　左後輪（内輪側の駆動輪）
１４Ｒ      　右後輪（外輪側の駆動輪）
４１  　待機入力部
４２  　完了入力部
４３  　ターン入力部
４４  　ヨーセンサー
４５  　スリップ量入力部
５１  　待機状態移行部
５２  　オートターン実行部
５４  　直進量変更部
５５  　スリップ量取得部
７０  　芝刈装置（作業装置）
Ｑ    　乗員

Claims (11)

  1. 　前輪及び後輪のうちいずれか一方である一対の駆動輪と、
    　前記前輪及び前記後輪のうち他方である一対の従動輪と、
    　前記前輪と前記後輪との間に配置された作業装置と、
    　機体と、
    　Ｕ字状にオートターンを実行可能なオートターン実行部を有する制御装置と、を備える作業機であって、
    　前記オートターン実行部は、
    　前記作業機を緩旋回する緩旋回動作と、
    　前記緩旋回動作した後に前記作業機を超信地旋回する超信地旋回動作と、を実行する、作業機。
  2. 　請求項１に記載の作業機であって、
    　前記オートターン実行部は、前記超信地旋回動作において、前記一対の駆動輪のうち内輪側の駆動輪の回転速度と外輪側の駆動輪の回転速度とを異ならせる、作業機。
  3. 　請求項２に記載の作業機であって、
    　前記オートターン実行部は、前記内輪側の駆動輪の回転速度を外輪側の回転速度よりも大きくする、作業機。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機であって、
    　前記制御装置は、
    　待機入力部からの入力を受けてオートターン待機状態に移行する待機状態移行部をさらに備え、
    　前記オートターン実行部は、前記オートターン待機状態においてターン入力部からの入力を受けて前記オートターンを実行する、作業機。
  5. 　請求項４に記載の作業機であって、
    　前記待機状態移行部は、前記オートターン待機状態において第１所定速度以下となるように前記作業機を制御する、作業機。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機であって、
    　前記オートターン実行部は、
    　前記オートターンの終了後に前記作業機が第２所定速度以下となるように前記作業機を制御し、
    　完了入力部からの入力を受けて前記作業機が前記第２所定速度より早くなることを許可する、作業機。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機であって、
    　前記オートターン実行部は、
    　前記緩旋回動作を実行した後、且つ、前記超信地旋回動作を実行する前に、前記作業機を前方に直進する直進動作を実行する、作業機。
  8. 　請求項７に記載の作業機であって、
    　前記オートターンの前後において前記一対の駆動輪のうち内輪側の駆動輪の幅方向中心と前記作業装置の前記内輪側の幅方向端部との距離をＤ、
    　前記オートターンの前後における前記内輪側の駆動輪の幅方向中心間の距離をＴとすると、
    　前記オートターン実行部は、Ｔ≦２Ｄを満たすように前記作業機を制御する、作業機。
  9. 　請求項８に記載の作業機であって、
    　ヨーセンサーをさらに備え、
    　前記制御装置は、前記ヨーセンサーの出力値に基づいて前記緩旋回動作におけるスリップ量を取得するスリップ量取得部をさらに備える、作業機。
  10. 　請求項９に記載の作業機であって、
    　前記制御装置は、
    　前記スリップ量に基づいて前記直進動作の直進距離を変更する直進量変更部をさらに備える、作業機。
  11. 　請求項７に記載の作業機であって、
    　前記制御装置は、
    　スリップ量入力部からの入力を受けて前記直進動作の直進距離を変更する直進量変更部をさらに備える、作業機。
     
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