JP5530383B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5530383B2 JP5530383B2 JP2011055806A JP2011055806A JP5530383B2 JP 5530383 B2 JP5530383 B2 JP 5530383B2 JP 2011055806 A JP2011055806 A JP 2011055806A JP 2011055806 A JP2011055806 A JP 2011055806A JP 5530383 B2 JP5530383 B2 JP 5530383B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- operation position
- traveling
- target
- shift
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
- B62D11/003—Electric or electronic control systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/76—Driving mechanisms for the cutters
- A01D34/78—Driving mechanisms for the cutters electric
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D69/00—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers
- A01D69/02—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
- B60L50/66—Arrangements of batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/40—Working vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/12—Induction machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/16—DC brushless machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/40—Electrical machine applications
- B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/461—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/60—Navigation input
- B60L2240/64—Road conditions
- B60L2240/642—Slope of road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/16—Driver interactions by display
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/24—Driver interactions by lever actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/26—Transition between different drive modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/32—Auto pilot mode
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Description
前記制御手段が、
前記変速操作位置検出手段にて検出された操作位置と、その操作位置が増速側に操作されるほど操作位置対応速度が大となる状態で予め定められた操作位置と操作位置対応速度との変化特性とに基づいて、前記各変速操作位置検出手段にて検出された操作位置に対応する操作位置対応速度を夫々求めるとともに、
それら操作位置対応速度が左右で異なるときは、それらの速度差が小さくなるように、高速側の操作位置対応速度に対して設定量だけ減速させた値を前記目標速度として設定し、かつ、低速側の操作位置対応速度に対して設定量だけ増速させた値を前記目標速度として設定することにより、前記各電動モータの夫々に対する目標速度を、それらの目標速度の速度差が前記各変速操作具の操作位置の差に対応する速度差よりも設定量だけ小さくなる状態で設定して前記各電動モータの作動を制御するように構成され、
さらに、前記左右一対の変速操作具のうちのいずれか一方の変速操作具が停止を指令する操作位置に操作され、且つ、他方の変速操作具が所定の操作位置対応速度を指令する操作位置に操作されると、前記一方の変速操作具に対応する前記電動モータを前記他方の変速操作具が指令する操作位置対応速度よりも低速で駆動するように構成されている点にある。
又、第4特徴構成によれば、制御手段は、変速操作位置検出手段にて検出された操作位置と、予め定められた操作位置と操作位置対応速度との変化特性とに基づいて、左右の変速操作具の操作位置に対応する左右の操作位置対応速度を夫々求める。そして、変速操作具の操作位置が左右で異なることにより、操作位置対応速度が左右で異なるときは、それらの速度差が小さくなるように、高速側の操作位置対応速度に対して設定量だけ減速させた値を目標速度として設定し、かつ、低速側の操作位置対応速度に対して設定量だけ増速させた値を目標速度として設定するのである。つまり、左右の走行用電動モータに対する目標速度が設定量ずつ互いに近づく状態で設定されることになり、例えば直進走行する場合に、左右両側の変速操作具夫々の操作位置に対応する速度からの目標速度との差をそれほど大きくせずに、左右の電動モータの速度が同じ速度になるように近づけることができ、できるだけ運転者の操作上の違和感を感じないようにしながら、走行安定性を向上させることができる。
さらに、第4特徴構成によれば、一方の変速操作具が停止を指令する操作位置に操作され、且つ、他方の変速操作具が所定の操作位置対応速度を指令する操作位置に操作されていると、停止を指令しているにもかかわらず、一方の変速操作具に対応する電動モータを他方の変速操作具が指令する操作位置対応速度よりも低速で駆動するのである。
図1,2に示すように、芝刈機は、キャスタ輪に構成された左右一対の前輪1,1と回転駆動される走行車輪としての左右一対の後輪2,2を備えた走行機体3と、走行機体3の走行に伴って芝を刈り取るモーア4とを備えて構成されている。モーア4は、走行機体3における前後輪間の下腹部に四連リンク構造のリンク機構5を介して吊り下げ支持された構造となっており、接地輪6にて接地追従して水平姿勢を維持しながら昇降することができるよう構成されている。
又、図2に示すように、運転座席10の横側に、制御装置23の制御モードを手動モードと自動モードとに切り換えるためのモード切換スイッチ33が備えられている。尚、このモード切換スイッチ33は自動モードに切り換わると図示しない内装のランプが点灯するようになっている。
制御装置23は、手動モードにおいて、走行変速レバー12R,12Lの操作位置が左右で異なるときは、走行用電動モータ11R,11Lの夫々に対する目標速度を、それらの目標速度の速度差が各走行変速レバー12R,12Lの操作位置の差に対応する速度差よりも設定量だけ小さくなる状態で設定して各走行用電動モータ11R,11Lの作動を制御するように構成されている。
この走行駆動制御では、図4に示すような制御動作を単位時間毎に繰り返し実行するように構成されている。
この目標速度を算出するにあたり、制御装置23は、左右の速度差が小さくなるように、高速側の操作位置対応速度に対して設定量だけ減速させた値を目標速度として設定し、かつ、低速側の操作位置対応速度に対して設定量だけ増速させた値を目標速度として設定するように構成されている。
この必要駆動トルクを求めるにあたって、先ず、目標速度に基づいて左右両側の走行用電動モータ11R,11Lについての制御指令速度を算出する。そして、制御指令速度、走行用電動モータ11R,11Lの実回転速度、及び、予め設定されているマップデータ等に基づいて、走行用電動モータ11R,11Lの速度が制御指令速度になるために必要となる駆動トルクを求める。
そして、駆動トルクは、極力その走行変速レバー12R、12Lの操作の状況に対応した値を求める必要があるが、走行変速レバー12R,12Lの変速操作が急激に行われて目標速度が急激に大きくなった場合に、それに追従させて駆動トルクをそのまま求めるようにすると、トルク変動が大きくなり過ぎて急発進や急停止等が発生する。
そして、必要とされる駆動トルクがトルク上限値を超えるとき(図6におけるラインL6がラインL5を越える領域)は、実際に出力するトルクはトルク上限値(L6)に抑制するようにしている。つまり、実際に出力するトルクは、図6の斜線が重なっている部分にて表されることになる。
次に、制御装置23の自動モードにおける自律走行制御について、図9に示すフローチャートに基づいて説明する。制御装置23は、モード切換スイッチ33が自動モードに切り換えられると、この自律走行制御を実行する。
次に、図11に示すような芝刈り作業を行うべき作業対象領域Wが設定されている場合に、制御装置23が自動モードに設定された状態で行われる芝刈り作業について説明する。
例えば、前進走行中に走行変速レバー12R,12Lの操作位置が不感帯領域Cを外れて正転方向の領域(前進走行域F)に操作されたことが検出されると、手動モードに切り換わり、図4に示すような走行駆動制御を実行することになる。その後、走行変速レバー12R,12Lの操作位置が不感帯領域C内に戻ると自律走行制御に戻る。
つまり、予め設定されている旋回走行用の目標速度から旋回走行に必要な旋回走行用の必要駆動トルクを求め(ステップ23)、その求めた駆動トルクを出力させて旋回走行するように、モータコントローラ16,17に指令信号を出力して、走行用電動モータ11R,11Lを駆動制御する(ステップ24)。
(1)上記実施形態では、左側の走行用電動モータ11Lの目標速度として、操作位置対応速度の80%(第1設定比率)に相当する速度と、右側の走行変速レバー12Rの操作位置対応速度の20%(第2設定比率)に相当する速度とを加算した値とし、右側の走行用電動モータ11Rの目標速度としては、操作位置対応速度の80%に相当する速度と、左側の走行変速レバー12Lの操作位置対応速度の20%に相当する速度とを加算した値とするようにしたが、次の(1−1)〜(1−4)のように構成してもよい。
すなわち、走行変速レバー12R,12Lの操作位置が増速側に変更するときに適用される第1変化特性L1と、走行変速レバー12R,12Lの操作位置が減速側に変更するときに適用される第2変化特性L2との夫々が、正転方向の領域(前進走行域F)と逆転方向の領域(後進走行域R)の夫々においては、走行変速レバー12R,12Lの操作位置が不感帯領域Cから速度大側に離れるほど、操作位置の変化に対する操作位置対応速度の変化率が大となるように変化する特性としてもよい。
又、モーア4としては、サイドディスチャージ形式のモーアに限らず、モーア4の左右中央部から機体後方に刈芝を排出するリアディスチャージ形式のモーアでもよく、3個の回転刈刃8a,8b,8cを備えるものに限らず1個、2個、あるいは、4個以上の回転刈刃を備えるモーアでもよい。
11R,11L 電動モータ
12R,12L 変速操作具
22R,22L 変速操作位置検出手段
23 制御手段
Claims (4)
- 直進走行状態並びに旋回走行状態を現出可能な状態で左右の走行車輪を夫々独立に走行駆動する一対の電動モータと、夫々独立で手動操作自在でかつ左右の走行車輪に対する変速操作を行う左右一対の変速操作具と、前記各変速操作具の操作位置を検出する一対の変速操作位置検出手段と、前記各変速操作位置検出手段の検出情報に基づいて前記各電動モータの夫々に対する目標速度を設定して前記各電動モータの作動を制御する制御手段とが備えられた作業車であって、
前記制御手段が、
前記変速操作位置検出手段にて検出された操作位置と、その操作位置が増速側に操作されるほど操作位置対応速度が大となる状態で予め定められた操作位置と操作位置対応速度との変化特性とに基づいて、前記各変速操作位置検出手段にて検出された操作位置に対応する操作位置対応速度を夫々求めるとともに、
それら操作位置対応速度が左右で異なるときは、高速側の操作位置対応速度に第1設定比率を掛けた値と低速側の操作位置対応速度に第1設定比率よりも小さい第2設定比率を掛けた値とを加算した加算値を、前記高速側の操作位置対応速度に対する前記目標速度として設定し、且つ、前記低速側の操作位置対応速度に前記第1設定比率を掛けた値と前記高速側の操作位置対応速度に前記第2設定比率を掛けた値とを加算した加算値を、前記低速側の操作位置対応速度に対する前記目標速度として設定することにより、前記各電動モータの夫々に対する目標速度を、それらの目標速度の速度差が前記各変速操作具の操作位置の差に対応する速度差よりも設定量だけ小さくなる状態で設定して前記各電動モータの作動を制御するように構成されている作業車。 - 前記第1設定比率及び前記第2設定比率を人為操作により変更設定可能な設定比率設定手段が備えられている請求項1記載の作業車。
- 前記制御手段が、走行速度が高速になるほど前記第1設定比率を小さくし且つ前記第2設定比率を大きくするように、走行速度の変化に伴って前記第1設定比率及び第2設定比率を変更設定するように構成されている請求項1記載の作業車。
- 直進走行状態並びに旋回走行状態を現出可能な状態で左右の走行車輪を夫々独立に走行駆動する一対の電動モータと、夫々独立で手動操作自在でかつ左右の走行車輪に対する変速操作を行う左右一対の変速操作具と、前記各変速操作具の操作位置を検出する一対の変速操作位置検出手段と、前記各変速操作位置検出手段の検出情報に基づいて前記各電動モータの夫々に対する目標速度を設定して前記各電動モータの作動を制御する制御手段とが備えられた作業車であって、
前記制御手段が、
前記変速操作位置検出手段にて検出された操作位置と、その操作位置が増速側に操作されるほど操作位置対応速度が大となる状態で予め定められた操作位置と操作位置対応速度との変化特性とに基づいて、前記各変速操作位置検出手段にて検出された操作位置に対応する操作位置対応速度を夫々求めるとともに、
それら操作位置対応速度が左右で異なるときは、それらの速度差が小さくなるように、高速側の操作位置対応速度に対して設定量だけ減速させた値を前記目標速度として設定し、かつ、低速側の操作位置対応速度に対して設定量だけ増速させた値を前記目標速度として設定することにより、前記各電動モータの夫々に対する目標速度を、それらの目標速度の速度差が前記各変速操作具の操作位置の差に対応する速度差よりも設定量だけ小さくなる状態で設定して前記各電動モータの作動を制御するように構成され、
さらに、前記左右一対の変速操作具のうちのいずれか一方の変速操作具が停止を指令する操作位置に操作され、且つ、他方の変速操作具が所定の操作位置対応速度を指令する操作位置に操作されると、前記一方の変速操作具に対応する前記電動モータを前記他方の変速操作具が指令する操作位置対応速度よりも低速で駆動するように構成されている作業車。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011055806A JP5530383B2 (ja) | 2011-03-14 | 2011-03-14 | 作業車 |
US13/242,079 US8668033B2 (en) | 2011-03-14 | 2011-09-23 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011055806A JP5530383B2 (ja) | 2011-03-14 | 2011-03-14 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012188097A JP2012188097A (ja) | 2012-10-04 |
JP5530383B2 true JP5530383B2 (ja) | 2014-06-25 |
Family
ID=46828909
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011055806A Active JP5530383B2 (ja) | 2011-03-14 | 2011-03-14 | 作業車 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8668033B2 (ja) |
JP (1) | JP5530383B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012187025A (ja) | 2011-03-09 | 2012-10-04 | Kubota Corp | 乗用作業車 |
US10149430B2 (en) * | 2013-02-20 | 2018-12-11 | Husqvarna Ab | Robotic work tool configured for improved turning in a slope, a robotic work tool system, and a method for use in the robot work tool |
JP6171541B2 (ja) * | 2013-05-07 | 2017-08-02 | 村田機械株式会社 | 自律移動体の移動制御装置、自律移動体、及び自律移動体の制御方法 |
WO2015030140A1 (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP6141161B2 (ja) | 2013-09-25 | 2017-06-07 | 株式会社クボタ | 走行車両 |
JP6270665B2 (ja) * | 2014-08-27 | 2018-01-31 | 株式会社クボタ | 乗用草刈機 |
JP6734183B2 (ja) * | 2016-11-25 | 2020-08-05 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
EP3821692A4 (en) | 2018-09-27 | 2021-08-25 | Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. | LAWN MOWER |
CN210610344U (zh) | 2018-09-27 | 2020-05-26 | 南京德朔实业有限公司 | 割草机 |
JP2020162545A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
USD995569S1 (en) | 2019-04-18 | 2023-08-15 | Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. | Mower blade assembly |
CN113273078A (zh) * | 2019-06-21 | 2021-08-17 | 南京德朔实业有限公司 | 骑乘式割草机 |
WO2021047196A1 (zh) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 割草机械 |
JP7390998B2 (ja) * | 2020-09-16 | 2023-12-04 | 株式会社クボタ | 草刈装置 |
JP2022115572A (ja) * | 2021-01-28 | 2022-08-09 | スズキ株式会社 | 小型電動車両 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2831377B2 (ja) * | 1988-07-04 | 1998-12-02 | 日立建機株式会社 | 建設機械の原動機回転数制御装置 |
JP4450924B2 (ja) * | 2000-01-28 | 2010-04-14 | 住友建機株式会社 | 作業機の履帯式電動走行駆動装置 |
US6863144B2 (en) * | 2000-12-08 | 2005-03-08 | Clark Equipment Company | Selectable control parameters on power machine |
US20020153188A1 (en) * | 2000-12-08 | 2002-10-24 | Brandt Kenneth A. | Selectable control parameters on a power machine with four-wheel steering |
JP2006082767A (ja) * | 2004-09-17 | 2006-03-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 走行式建設機械の油圧駆動装置 |
JP4672387B2 (ja) * | 2005-02-17 | 2011-04-20 | 三菱重工業株式会社 | 装軌車輌における操向制御方法及び装置 |
JP2006306199A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械における走行駆動制御装置 |
US20120159916A1 (en) * | 2007-01-15 | 2012-06-28 | Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co., Ltd. | Control sysytem for motor-driven lawnmower vehicle |
DE602008001256D1 (de) | 2007-01-15 | 2010-07-01 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | Rasenmäher |
JP2008168870A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 乗用型芝刈車両 |
US8207693B2 (en) * | 2007-09-11 | 2012-06-26 | Hydro-Gear Limited Partnership | Controller assemblies for electric drive utility vehicles |
JP5463463B2 (ja) * | 2009-11-30 | 2014-04-09 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型対地作業車両 |
JP5473754B2 (ja) | 2010-04-27 | 2014-04-16 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP5784989B2 (ja) | 2011-05-31 | 2015-09-24 | 株式会社クボタ | エンジンの排熱温度検出装置 |
JP5681591B2 (ja) | 2011-08-22 | 2015-03-11 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP5812759B2 (ja) | 2011-08-22 | 2015-11-17 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP5530407B2 (ja) | 2011-08-23 | 2014-06-25 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP5596642B2 (ja) | 2011-08-31 | 2014-09-24 | 株式会社クボタ | 乗用型草刈機 |
-
2011
- 2011-03-14 JP JP2011055806A patent/JP5530383B2/ja active Active
- 2011-09-23 US US13/242,079 patent/US8668033B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012188097A (ja) | 2012-10-04 |
US8668033B2 (en) | 2014-03-11 |
US20120238403A1 (en) | 2012-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5530383B2 (ja) | 作業車 | |
US8838311B2 (en) | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels | |
AU2019286394B2 (en) | Grounds maintenance vehicle with traction and steering control system | |
JP6321970B2 (ja) | 芝刈機 | |
JP5580783B2 (ja) | 作業車 | |
US10974597B1 (en) | Traveling vehicle | |
US10967903B2 (en) | Electrically powered work vehicle | |
US11246261B2 (en) | Power equipment | |
US20210315162A1 (en) | Control system of lawn mowing vehicle | |
JP7065747B2 (ja) | 草刈機 | |
JP5694016B2 (ja) | 芝刈機 | |
US20210316785A1 (en) | Vehicle | |
KR101739275B1 (ko) | 전동식 이동장치 | |
JP6694782B2 (ja) | 走行車両 | |
JP2023182153A (ja) | 電動作業車 | |
JP7109283B2 (ja) | 走行制御装置 | |
WO2020202855A1 (ja) | 作業機 | |
JP3050823B2 (ja) | 走行車両における操向制御装置 | |
JP7269036B2 (ja) | 走行車両 | |
JP2974075B2 (ja) | 走行作業機における操向制御装置 | |
JP2023062915A (ja) | 電動作業車両 | |
JP2020019393A (ja) | 走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131121 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140320 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140418 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5530383 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |