JP2008228657A - 乗用移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】走行機体の減速を伴う植付作業機の上昇操作を行う操作具を備え、植付作業機時の迅速な機体旋回操作を行うことができる乗用移植機を提供することを課題とする。
【解決手段】植付作業機７の上昇操作及び植付作業機７への動力の入切をする植付クラッチの切操作をする第１操作具２２を設け、単一の操作により植付作業機７を上昇作動させるとともに走行機体３を減速作動させる第２操作具２４を第１操作具２２とは別体でステアリングハンドル１７に設ける。
また、第２操作具による植付作業機７の上昇高さを任意の高さに設定できる設定操作具５４を設ける。
【選択図】図１５

Description

この発明は、走行機体の減速を伴う植付作業機の上昇操作を行う操作具を備えた乗用移植機に関する。

従来公知の乗用移植機によれば、圃場において植付け作業時に機体旋回を行う前には、機体を減速させ、植付けクラッチを切って植付作業機を上昇させる操作を行うことが一般的である。このような植付作業時の機体旋回のために行う一連の操作の負担を軽減するため、植付作業機の上昇操作を行う作業機操作具をステアリングハンドルに設けた特許文献１に示す乗用移植機が公知となっている。

また、切換操作具によるモードを切り換えることにより、上記作業機操作具の単一の操作によって、植付作業機７を上昇作動させるとともに機体を減速作動させることができる特許文献２に示す乗用移植機が公知となっている。
特開２００４−８９０６６号公報 特開平１１−３４６５１３号公報

特許文献１に示す乗用移植機は、植付作業時の機体旋回のために行う一連の操作をスムーズに行うことが可能である一方で、操作の手間は従来公知の乗用移植機と変わらないため、植付作業時の機体旋回のために行う一連の操作を迅速に完了させる目的を十分に達成できないという問題がある。一方、特許文献２に示す乗用移植機は、作業機操作具の単一の操作により、植付作業機を上昇させ且つ機体を減速させることができるため、植付作業時の機体旋回のために行う一連の操作を迅速に完了させることは可能であるが、設定操作具によるモードの切換忘れにより、オペレータの意図とした機体減速が行われない又はオペレータの意図しない機体減速が行われるという事態が生じることがある。

上記課題を解決するため本発明の乗用移植機は、第１に植付作業機７の上昇操作及び植付作業機７への動力の入切をする植付クラッチの切操作をする第１操作具２２を設け、単一の操作により植付作業機７を上昇作動させるとともに走行機体３を減速作動させる第２操作具２４を第１操作具２２とは別体でステアリングハンドル１７に設けたことを特徴としている。

第２に、第２操作具による植付作業機７の上昇高さを任意の高さに設定できる設定操作具５４を設けたことを特徴としている。

以上のように構成される本発明の乗用移植機によれば、機体旋回時に第１操作具とは別体で設けられた第２操作具の単一の操作により、植付作業機の上昇と走行機体の減速との両方を行うため、走行機体の減速をともなう植付作業機の上昇操作と、走行機体の減速をともなわない植付作業機の上昇操作との両方を単一の操作具で行う場合に必要なモード切換操作が省略されるので、植付作業時の機体旋回にともなう一連の操作を迅速に完了させることができる他、モード切換操作を忘れることにより、植付作業時の機体旋回時等に必要な走行機体の減速が行われない事態や、不必要に走行機体が減速される事態が防止できる。くわえて、ステアリングハンドルに第２操作具が設けられ、走行機体の旋回操作に備えながら又は旋回操作をしながら、走行機体の減速をともなう植付作業機の上昇操作ができるため、植付作業時の機体旋回にともなう植付作業機の上昇操作の操作性が向上する。

また、第２操作具による植付作業機の上昇高さを任意の高さに設定できる設定操作具を設けることにより、植付作業機を最上昇位置まで上昇させないように設定できるため、その後の機体旋回後等における植付作業機の圃場への下降操作を迅速に行うこができる他、オペレータが第２操作具による植付作業機の上昇高さを圃場に併せて設定できるため、本発明の乗用移植機の汎用性が高まる。

図１，２は、本発明を適用した乗用移植機の側面図及び平面図である。前後輪１，２を備えた走行機体３は、中央に運転席４が設けられ、後方にリンク機構６を介して植付作業機７が昇降自在に連結されている。また、植付作業機７の両側方には、圃場面の次行程等に走行基準線を引くための車輪形状のマーカ８がそれぞれ設けられている（図１０参照）。

植付作業機７は、苗載せ台９を有し、アクチュエータである油圧シリンダー１１によって昇降駆動され、下端部に苗載せ台９上の苗を掻き取って圃場に植え付ける植付部１２及び圃場を均すフロート１３が複数設けられている。そして、複数のフロート１３のうちの１つが植付作業機７の昇降高さを制御するための感知フロート１３になっている。
ている。

運転席４は、オペレータが着座する座席１４と、座席１４の前方に設けられた前面操作パネル１６とを備えており、前面操作パネル１６にステアリングハンドル１７が設置されている。

図３は、前面操作パネルの要部平面図である。前面操作パネル１６は、左パネル面１６ａと、中央パネル１６ｂと、右パネル面１６ｃとから構成されている。そして、左パネル面１６ａにはＨＳＴレバー（走行変速レバー）１８が、右パネル面１６ｃにはエンジン１０の回転数を調整するスロットル操作レバー１５（図６参照）がそれぞれ設けられている。

中央パネル面１６ｂには、準備スイッチ２１と、植付作業機７の昇降高さを設定する設定操作具である設定ダイヤル５４（図３，１２参照）と、作業機操作レバー２２（第１操作具）と、上記ステアリングハンドル１７とが設けられている。また、前面操作パネル１６の近傍には自動スイッチ１９（図１２参照）が設けている。この自動スイッチ１９は、押し操作することにより、左右のマーカ８，８を自動振出し制御するか否かを切り換える。

準備スイッチ２１は、ステアリングハンドル１７基端部の左側方に設けられており、回動操作してＯＮ状態にすることにより、作業機操作レバー２２による植付クラッチの入切操作及び後述する第２操作具２４による植付作業機７の操作が可能になり、回動操作してＯＦＦ状態にすることにより第２操作具２４による植付作業機７の操作ができなくなるように構成されている。

ステアリングハンドル１７は、左右方向に延びる左右２本のスポーク１７ａ，１７ａを備え、各スポーク１７ａには、旋回スイッチ２４（第２操作具）が設けられている。２つの旋回スイッチ２４，２４は、同一の機能を持つ操作具であり、オペレータがステアリングハンドル１７を握りながら操作し易いように構成されており、右手と左手のどちらの手でステアリングハンドル１７を握っても操作できるようにステアリングハンドル１７の左右のそれぞれ１個づつ設置されている。

植付作業機７が下降した作業状態時に、旋回スイッチ２４を１回押し操作することにより、植付作業機７への動力の入切を行う植付けクラッチが切操作されて植付作業機７が設定ダイヤル５４で設定した昇降高さ又は最上昇高さまで上昇するとともに、機体が減速作動する。一方、植付作業機７が上昇した非作業状態時に、旋回スイッチ２４を１回押し操作することにより、植付けクラッチが入操作されて植付作業機７が圃場に沿う作業高さに下降するとともに、機体が加速作動する。以上のようにして、植付作業時の機体旋回のために行う一連の操作が大幅に簡略化される。

図４は、ＨＳＴレバー及びその周辺の要部側面図である。ＨＳＴレバー１８の基端部には、ＨＳＴレバー１８の前後揺動角をセンシングする走行変速レバーポテンショ５６（図４，１２参照）が設けられており、ＨＳＴレバー１８による機体の前後進切換、前方揺動角及び後方揺動角をセンシングする。

中立位置にあるＨＳＴレバー１８を右側（内側）に揺動操作した後、前方に揺動操作すると、機体が前方に走行駆動する。そして、ＨＳＴレバー１８がより前方に揺動されると、機体内部に設けられた油圧式無段階変速機３０（ＨＳＴ）を介して、機体の走行速度が無段階で高速に切り換えられる。一方、中立位置にあるＨＳＴレバー１８を左側（外側）に揺動操作した後、後方に揺動操作すると、機体が後方に走行駆動する。そして、ＨＳＴレバー１８がより後方に揺動されると、上記ＨＳＴ３０を介して、機体の走行速度が無段階で高速に切り換えられる。

図５は、ステアリングハンドル及び作業機操作レバーの斜視図である。作業機操作レバー２２は、ステアリングハンドル１７の基端部から右側方に突出して設けられ、上下揺動及び前後揺動可能に支持されており、オペレータが作業機操作レバー２２から手を離すと先端部が自然に斜め上方を向いた基本姿勢に復元するように構成されている。

植付作業機７が圃場に接地して植付クラッチが入っている状態から作業機操作レバー２２を１回上方揺動操作すると植付作業機７が切り操作れ、さらにもう１回上方揺動操作すると植付作業機８が上昇駆動される。植付作業機７が上昇位置に固定されている状態から作業機操作レバー２２を１回下方揺動操作すると植付作業機７が下降駆動し、さらにもう１回下方揺動操作すると植付クラッチが入操作される。なお、植付作業機７の上昇駆動時に作業機操作レバー２２を下方揺動操作することにより植付作業機７の上昇を停止させ、植付作業機７の下降駆動時に作業機操作レバー２２を上昇揺動操作することにより植付作業機７の下降を停止させる。

また、作業機操作レバー２２を前後揺動操作することにより、左右のマーカ８，８の操作を行う。作業機操作レバー２２を前方揺動操作すると、左側のマーカ８（図８参照）のロックが解除され、植付作業機の昇降にともなって左側マーカ８の振出し及び収納が行われる。一方、作業機操作レバーを後方揺動操作すると、右側のマーカ８のロックが解除され、植付作業機７の昇降にともなって右側マーカ８の振出し及び収納が行われる。

図６は、スロットル操作レバー及びその周辺の要部側面図である。スロットル操作レバー１５は、エンジン１０の回転数を調整する操作具であり、前方に揺動操作するとエンジン１０の回転数が下がり、後方に揺動操作するとエンジン１０の回転数が上がるように構成されている。

スロットル操作レバー１５により、エンジン１０の回転数を制御する機構について以下に説明する。エンジン１０には前後回動自在にスロットルアームが支持されており、このスロットルアーム２０の回動角に応じてエンジン１０内のスロットルバルブが開閉作動し、エンジンの回転数が変化する。上記スロットルアーム２０はワイヤ２３を介して扇形ギヤ２５と連結されており、この扇形ギヤ２５はスロットルモータ５９（図６，１２参照）によって前後に回動駆動され、その回動角はスロットルポテンショ５８（図６，１２参照）によってセンシングされる。一方、スロットル操作レバー１５の基端部にも、スロットル操作レバーの揺動角をセンシングするポテンショ５７（図６，１２参照）が設置されている。

上記構成により、スロットル操作レバー１５の揺動角に対応した回転数になるように、エンジン１０が作動する他、自動制御時等にはスロットル操作レバー１５の揺動角に関係なく、エンジン１０の回転数を制御することもできる。

図７は、各種ポテンショメータの配置を示す本乗用移植機の側面図である。同図に示すように、走行機体３と植付作業機７を連結するリンク機構６の前端部には、植付作業機７の昇降高さ、及び動作をセンシングするリフタ角ポテンショ２７が設けられている。

次に、植付作業機７の昇降制御機構について説明する。
図８は、植付作業機の昇降制御機構を示す側面図である。植付作業機７を昇降駆動させる前述の油圧シリンダー１１の伸縮は、コントロールバルブ２６の開閉及び切換作動よって制御される。

コントロールバルブ２６には、コントロールバルブ２６を開閉及び切換作動させる側面図略正方形状の作動アーム２８と、その周辺には植付クラッチの入切操作を行う操作アーム２９と、上記作動アーム２８及び操作アーム２９と係合する側面視略扇形状のリフタカム３１と、リフタカム３１を回動駆動させるリフタカムモータ３２と、リフタカム３１の回動位置をセンシングするリフタカムポテンショ３３とが、それぞれ設けられている。

前述の第１操作具２２又は第２操作具２４の操作に応じて、リフタカムモータ３２によりリフタカム３１を回動駆動させ、作動アーム２８及び操作アーム２９を操作する。リフタカム３１は、回動位置がリフタカムポテンショ３３によってセンシングされており、植付作業機７が上昇状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「上げ」ポジションと、植付作業機７が停止状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「固定」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１３による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「下げ」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１３による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが入り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「植付」ポジションとの何れかに位置決めされる。

次に感知フロート１３による植付作業機７の自動昇降制御機構について詳述する。
図９は、植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御機構を示す側面図である。感知フロート１３は、植付作業機７に対して上下回動可能に支持されており、植付作業機７が上昇して植付部１２が圃場面から離れると自重で前下がり状態になるように構成されている。

上記構成の感知フロート１３の前端部は、連係機構３４を介して、前述したコントロールバルブ２６の作動アーム２８と連結されている。上記連係機構３４は、植付作業機７が感知フロート１３により自動昇降制御されている際、感知フロート１３が前下がり状態になると植付作業機７を下降駆動させる方向に、前上がり状態になると植付作業機７を上昇駆動させる方向に作動アーム２８を回動操作するように構成されている。以上のようにして、圃場面に対して最適な植付深さになるように植付作業機７の昇降高さが制御される。

次にマーカ振出し制御機構について説明する。
図１０はマーカ振出し制御機構の平面図であり、図１１（Ａ）はマーカが収納された状態のマーカ振出し制御機構の側面図であり、（Ｂ）はマーカが振出された状態のマーカ振出し制御機構の側面図である。各マーカ８は、植付作業機７の植付部１２の側方に振出される振出し姿勢と、植付作業機７の側部に沿って起立して収納される収納姿勢との何れかに姿勢切換可能に構成されており、バネ（図示しない）により振出し方向に付勢されている。

マーカ振出し制御機構は、前後回動可能に支持された左右の作動アーム３６，３６と、連係ロッド３７を介して前述した植付作業機７のリンク機構６と連結されるローラアーム３８と、対応する作動アーム３６の回動をロックする左右のロックアーム３９，３９とを備えている。

各作動アーム３６は、ワイヤ４１を介して対応するマーカ８に連結されており、マーカ８の振出し姿勢時において最後方位置に回動する。

ローラアーム３８は、左右の作動アーム３６とそれぞれ当接する２つのローラ３８ａ，３８ａを有し、植付作業機７の上昇時に前方位置に回動して各作動アーム３６を前方に押し上げ、植付作業機７の下降時に後方に回動して各作動アーム３６の後方回動を許容する。後方回動が許容された作動アーム３６は、マーカ８が振出し方向に付勢されているため、自動的に最後方位置まで回動する。

各ロックアーム３９は、前後揺動可能に支持され、スプリング（図示しない）で後方に付勢されている。作動アーム３６が前方位置に回動さている状態で対応するロックアーム３９を後方位置に回動させると、該作動アーム３６とロックアーム３９が係合し、作動アーム３６が前方回動位置で固定され、これにともない対応するマーカ８の動作が収納状態でロックされる。

上記構成の左右のロックアーム３９は、左右方向の単一の切換アーム４２によって切換操作される。切換アーム４２は、長手方向中心を回動支点として左右回動し、左端部にロッド４３を介して左側マーカ８用の左側ロックアーム３９が、右端部にロッド４３を介して右側マーカ８用の右側ロックアーム３９がそれぞれ連結されている。

そして、切換アーム４２は、左端側が前方に傾いて左側ロックアーム３９を前方揺動させて左側マーカ８のロックを解除し且つ右端側が後方に傾いて右側ロックアーム３９を後方揺動させて右側マーカ８をロックする「左側マーカ振出し姿勢」と、右端側が前方に傾いて右側ロックアーム３９を前方揺動させて右側マーカ８のロックを解除し且つ左端側が後方に傾いて左側ロックアーム３９を後方揺動させて左側マーカ８をロックする「右側マーカ振出し姿勢」と、左端部から右端部の全体が略左右方向を向いて両ロックアーム３９を後方揺動させて両マーカ８を収納姿勢でロックする「両マーカ収納姿勢」とに姿勢切り換えされる。

上記構成の切換アーム４２は、マーカモータ４４によって姿勢切換駆動され、検出スイッチ４６によって姿勢切換検出を行う。

次に制御部４７を介した植付作業機７及びマーカ８の制御手段について説明する。
図１２は、植付作業機の制御系を示すブロック図である。マイコン等で構成された制御部４７の入力側には、前述の設定ダイヤル５４、準備スイッチ２１、自動スイッチ１９、旋回スイッチ２４、走行変速レバーポテンショ５６、スロットル操作レバーポテンショ５７、スロットルポテンショ５８、リフタカムポテンショ３３、リフタ角ポテンショ２７及び検出スイッチ４６と、上記第１操作具である作業機操作レバー２２の上方揺動操作を検出する第１操作具上昇スイッチ４８と、下方揺動操作を検出する第１操作具下降スイッチ４９と、前方揺動操作を検出する第１操作具左側マーカスイッチ５１と、後方揺動操作を検出する第１操作具右側マーカスイッチ５２とが接続されている。一方、制御部４７の出力側には、前述のリフタカムモータ３２、マーカモータ４４及びスロットルモータ５９が接続されている。

図１３は、植付作業機の制御フロー図である。植付作業機７の制御フローは、作業機操作レバー２２による上下揺動操作を検出し、まずステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、第１操作具下降スイッチ４９による検出を行い、作業機操作レバー２２の下方揺動操作が検出されないと、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、第１操作具上昇スイッチ４８による検出を行い、作業機操作レバー２２の上方揺動操作が検出されると、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ４に進む。なお、植付作業機７は、上記リフタカムポテンショ３３等によって状態が検出され、上記リフタカム３１が前述した「上げ」ポジションに位置決めされていると「上昇状態」として、前述した「固定」ポジションに位置決めされていると「固定状態」として、前述した「下げ」ポジションに位置決めされていると「自動状態（自動下降状態）」として、前述した「植付」ポジションに位置決めされていると「植付状態」として制御部４７に認識される。

ステップＳ４でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」以外であればステップＳ５に進む。ステップＳ５でも、植付作業機７の状態を検出し、「植付状態」であればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、リフタカム３１を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。

ステップＳ２において、作業機操作レバー２２の上方揺動操作が検出されないと、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、「植付けクラッチ入り待ち状態」の検出を行い、「植付けクラッチ入り待ち状態」が検出されると、ステップＳ８に進む。なお、「植付けクラッチ入り待ち状態」とは、第１操作具２２や第２操作具２４等により植付クラッチの入操作がされているが植付作業機７が作業位置まで下降していない状態を意味し、上記リフタ角ポテンショ２７等により検出される。

ステップＳ８では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ９に進む。なお、「作業機下降動作停止」とは、「自動状態」にある植付作業機７の下降停止状態を意味し、上記リフタ角ポテンショ２７及びリフタカムポテンショ３３等により検出される。ステップＳ９では、リフタカム３１を「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。

ステップＳ７において、「植付けクラッチ入り待ち状態」が検出されないと、ステップＳ１に処理が戻される。また、ステップＳ８において、「作業機下降動作停止」が検出されない場合もステップＳ１に処理が戻される。

ステップＳ３において、植付作業機７の「上昇状態」が検出されるとステップＳ１に処理が戻される。ステップＳ４において、植付作業機の「固定状態」が検出されると、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、リフタカムを「上げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「上昇状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。

ステップＳ５において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ１０に進み、「作業機下降動作停止」が検出されないとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、リフタカム３１を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。

ステップＳ１において、作業機操作レバー２２の下方揺動操作が検出されると、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、準備スイッチ２１による検出を行い、準備スイッチ２１のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８でも、植付作業機７の状態を検出し、「自動状態」以外であればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」であればステップＳ２０に進み、「植付状態」であればステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２０では、リフタカム３１を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。

ステップＳ１７において、植付作業機７の「上昇状態」が検出されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、リフタカム３１を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。

ステップＳ１８において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」の検出がされると、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、リフタカムを「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。

ステップＳ２２において「作業機下降動作停止」が検出されないと、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、「植付クラッチ入り待ち状態」である旨の情報を制御部４７にフィードバックして処理をステップＳ１に戻す。なお、ステップＳ１７〜Ｓ２４の処理フローによって、第２操作具２４による作業機の操作を第１操作具２２でキャンセルすることが可能になる。

ステップＳ１６において、準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出されると、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」であれば前述のステップＳ２１に、「上昇状態」以外の状態であればステップＳ２６に進む。ステップ２６でも植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」が検出されるとステップＳ２７に進み、「固定状態」以外の状態が検出されるとステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２７では、リフタカム３１を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。

上記処理フローによって、作業機操作レバー２２を介した植付作業機７の昇降制御及び植付クラッチの入切制御が行われる。なお、ステップＳ１６の処理によって、準備スイッチ２１がＯＮ状態になっていないと、作業機操作レバー２２の下方揺動操作による植付クラッチの入切作動が行えないようになっている。

図１４は、他の実施例を示す植付作業機７の制御フロー図である。ステップＳ３において、植付作業機７の「上昇状態」以外の状態が検出されると、図１３に示すステップＳ４ではなく、図１４に示すステップＳ１３に処理を進めてもよい。ステップＳ１３では、植付作業機７の状態検出を行い、植付作業機の「自動状態」が検出されると、ステップＳ１１に進み、以下図１３に示す処理と同様の処理が行われる。ステップＳ１３において、植付作業機７の「自動状態」以外の状態が検出されると前述のステップＳ１０に直に進み、以下図１１に示す処理と同様の処理が行われる。

上記処理フローによって、作業機操作レバー２２を上方揺動操作すると、植付クラッチが入切状態に係わり無く、植付作業機７が「上昇状態」又は「固定状態」に切り換わるため、より迅速な操作を行うことができる。

図１５は、加減速をともなった植付作業機の昇降制御フロー図である。加減速を伴った植付作業機７の昇降制御フローは、旋回スイッチ２４による操作を検出し、まずステップＳ３１から処理を開始する。ステップＳ３１では、準備スイッチ２１による検出を行い、準備スイッチ２１のＯＮ状態が検出されるとステップＳ３２に進み、準備スイッチのＯＦＦ状態が検出されると再びステップＳ３１に戻し、準備スイッチのＯＮ状態が検出されるまで準備スイッチ２１による検出を繰り返し行う。

ステップＳ３２では、走行変速レバーポテンショ５６による検出を行い機体が前進走行状態であればステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、旋回スイッチ２４による検出を行い、旋回スイッチ２４の押し操作が行われている場合は、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、植付作業機７の状態を検出し、植付作業機７が「植付状態」が検出されると、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３６では、植付作業機７の昇降高さをセンシングし、設定ダイヤル５４で設定した昇降高さよりも低い高さになっている場合はステップＳ３６に進む。

ステップＳ３６では、植付作業機７を設定ダイヤル５４により設定高さまで上昇駆動させた後、リフタカム３１を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ３７に進む。また、ステップＳ３５で植付作業機の昇降高さが設定ダイヤル５４による設定高さ以上になっている場合は、ステップＳ３６による処理を行わず、直にステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、スロットルモータ５９によりストッロルアーム２０を、スロットル操作レバー１５の回動角に係わりなく機体減速方向に回動させ（「機体低速走行モード」への切換を行い）、ステップＳ３１に処理を戻す。

ステップＳ３４において、植付作業機７の「植付状態」以外の状態が検出されと、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」が検出されると、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、リフタカム３１を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、後述するステップＳ４１に進む。

ステップＳ３８において、植付作業機７の「固定状態」以外の状態が検出されると、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、植付作業機７の状態を検出し、「自動状態」が検出されるとステップＳ４１に進み、「自動状態」以外の状態が検出されるとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ４１では、「作業機下降動作停止」の状態を検出し、「作業機下降動作停止」が検出されると、ステップＳ４１に進み、検出されないとステップＳ４３に進む。

ステップＳ４２では、リフタカム３１を「植付」ポジションに位置決めし植付作業機７を「植付状態」とするとともにスロットルアーム２０をスロットル操作レバー１５の回動角に対応させた回動角に戻し、減速前の作業走行速度に戻し、処理をステップＳ３１に戻す。ステップＳ４３では、「植付クラッチ入り待ち状態」である旨の情報を制御部４７にフィードバックして処理をステップＳ３１に戻す。

ステップＳ３３において、旋回スイッチ２４の押し操作が行われていない場合は、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、「植付クラッチ入り待ち状態」を検出し、「植付クラッチ入り待ち状態」が検出されるとステップＳ４５に進み、検出されないとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ４５では、「作業機下降動作停止」を検出し、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ４６に進み、検出されないとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ４６では、リフタカム３１を「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とするとともに、減速前の作業走行速度に戻し、処理をステップＳ３１に戻す。

ステップＳ３２において、機体が前進走行以外の状態であればステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、走行変速レバーポテンショ５６による検出を行い、ニュートラル状態であればステップＳ４８に進み、機体が後進走行状態であればステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ４８では、スロットルポテンショ５８による検出を行い、スロットルアーム２０の「スロットル減速状態」が検出されるとステップＳ４９に進み、検出されないとステップＳ３１に処理を戻す。ステップ４９では、減速前の作業走行速度に戻し、処理をステップＳ３１に戻す。

上記処理フローによって、第２操作具２４を介した植付作業機７の昇降制御、植付クラッチの入切制御及び機体の加減速制御が行われる。

図１６は、マーカ振出し制御フロー図である。マーカ振出し制御には、オートマーカフラグ及び植付クラッチフラグの２つのフラグと、両落ち操作タイマとが利用される。オートマーカフラグは、左右のマーカ８，８の何れを振出すかが自動で切り換わるオートモードになっているか否かを示すフラグであり、「自動ＯＮ」で左右のマーカ８がオートモードであることを示し、「自動ＯＦＦ」で左右のマーカ８がオートモードになっていないことを示すものである。

植付クラッチフラグは、外部ルーチンで植付クラッチの入切操作を検出し、ＯＮ状態で植付クラッチの入切操作が行われたことを示す一方で、ＯＦＦ状態で植付クラッチの入切操作が行われなかったことを示す。そして、リセットされることによりＯＦＦ状態に切り換わる。両落ち操作タイマは、セットした時間から０までのカウントダウンを行うタイマであり、カウントダウンが終了していない間、作業機操作レバー２２による左右のマーカ８の振出し操作が許容される。

マーカ振出し制御では、まずステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では準備スイッチ２１による検出を行い、準備スイッチ２１のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ５２に進み、準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出されると再度ステップＳ５１の処理に戻り、準備スイッチ２１がＯＮ状態になるまでステップＳ５１による処理を繰り返す。このため、準備スイッチ２１がＯＮ操作されるまで、マーカ８の振出しは行われない。

ステップＳ５２では、植付作業機７の状態を検出し、植付作業機７の「下降状態」以外の状態が検出されるとステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では両落ちタイマを設定時間Ｔ₁でセットし、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、植付作業機７の昇降高さをセンシングし、植付作業機７が最上昇高さに位置しているとステップＳ５５に進み、最上昇高さに位置以外に位置しているとステップＳ５１に処理を戻す。

ステップＳ５５では、オートマーカフラグによる検出を行い、オートマーカフラグの「自動ＯＮ」が検出されると、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、植付クラッチフラッグによる検出を行い、ＯＮ状態が検出されるとステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、前述の検出スイッチ４６による検出を行い、切換アーム４２の「両マーカ収納姿勢」が検出されるとステップＳ５８に進み、それ以外の状態が検出されるとステップＳ５９に進む。

ステップＳ５８では切換アーム４２を「右側マーカ振出し姿勢」に切り換え駆動させ、ステップＳ６０に進む。一方ステップＳ５９では、切換アーム４２が「右側マーカ振出し姿勢」の場合には「左側マーカ振出し姿勢」に姿勢切換駆動させ、切換アーム４２が「左側マーカ振出し姿勢」の場合には「右側マーカ振出し姿勢」に姿勢切換駆動させて、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、植付クラッチフラグをリセットし、ステップＳ６１に進む。

ステップＳ５５において、オートマーカフラグの「自動ＯＦＦ」が検出されると、ステップＳ６０に進む。ステップＳ５６において植付クラッチフラグのＯＦＦ状態が検出された場合もステップＳ６０に進む。

なお、本乗用移植機は、機体の左側方を圃場隅に向けた状態から植付作業を開始するため、最初は、切換アームを「右側マーカ振出し姿勢」に姿勢切り換えし、植付作業とともに右側マーカによって走行基準線の線引きを行う。そして、植付クラッチの入切動作を伴う植付作業機７の昇降操作を行い圃場面の次行程での植付作業に以降し、振出すマーカ８を右側マーカ８から左側マーカ８に切り換え、以下、次行程に植付作業が以降する度に、右側マーカ８と左側マーカ８の切り換えを行う。この植付作業及び走行基準線の線引き作業工程に対応して、ステップＳ５５〜Ｓ６０により、マーカ８の自動振出し制御が行われる。

ステップＳ６１では、第１操作具左側マーカスイッチ５１による検出を行い、作業機操作レバー２２の前方揺動操作が検出されると、ステップＳ６２に進む。ステップＳ６２では、検出スイッチ４６による検出を行い、切換アーム４２の「左側マーカ振出し姿勢」以外の状態が検出されると、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、切換アーム４２を「左側マーカ振出し姿勢」に姿勢切換駆動させ、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、オートマーカフラグを「自動ＯＮ」にセットしてステップＳ６９に進む。ステップＳ６２において、切換アーム４２の「左側マーカ振出し姿勢」が検出されると、ステップＳ６３〜６４の処理を行わずに直にステップＳ６９に進む。

ステップＳ６１において、作業機操作レバー２２の前方揺動操作が検出されないと、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、第１操作具右側マーカスイッチによる検出を行い、作業機操作レバー２２の後方揺動操作が検出されるとステップＳ６６に進み、作業機操作レバー２２の後方揺動操作が検出されないとステップＳ６９に進む。ステップＳ６６では、検出スイッチ４６による検出を行い、切換アーム４２の「右側マーカ振出し姿勢」以外の状態が検出されると、ステップＳ６７に進む。ステップＳ６７では、切換アーム４２を「右側マーカ振出し姿勢」に姿勢切換駆動させ、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、オートマーカフラグを「自動ＯＮ」にセットしてステップＳ６９に進む。ステップＳ６６において、切換アーム４２の「右側マーカ振出し姿勢」が検出されると、ステップＳ６７〜６８の処理を行わずに直にステップＳ６９に進む。

以上、ステップＳ６１〜６８の処理フローによって、振出されているマーカ８と異なる側のマーカ８を作業機操作レバー２２により振出し操作すると、オートマーカフラグが「自動ＯＮ」にセットされ、左右のマーカの振出し切換が行われ、以後、ステップＳ５５〜６０によるマーカの自動振出し制御が行われる。

ステップＳ６９では、自動スイッチ１９による検出を行い、自動スイッチ１９の押し操作が検出されるとステップＳ７０に進み、自動スイッチ１９の押し操作が検出されないとステップＳ５１に処理を戻す。ステップＳ７０では、オートマーカフラグによる検出を行い、オートマーカフラグの「自動ＯＦＦ」が検出されるとステップＳ７１に進み、「自動ＯＮ」が検出されるとステップＳ７２に進む。

ステップＳ７１では、オートマーカフラグを「自動ＯＮ」にセットし、ステップＳ５１に処理を戻す。ステップＳ７２では、切換アーム４２を「両マーカ収納姿勢」に姿勢切換し、ステップＳ７３に進む。ステップＳ７３では、オートマーカフラグを「自動ＯＦＦ」にセットし、ステップＳ５１に処理を戻す。

以上、ステップＳ６９〜７３の処理フローにより、自動スイッチ１９の押し操作を検出して、ステップＳ５５〜６０によるマーカの自動振出し制御を行うか否かの切り換えを行う。

ステップＳ５２において、植付作業機７の「下降状態」が検出されるとステップＳ７４に進む。ステップＳ７４では、両落ち操作タイマによる検出を行い、両落ち操作タイマのカウントの続行中が検出されるとステップＳ７５に進み、両落ち操作タイマのカウントの終了が検出されるとステップＳ５１に処理を戻す。

ステップＳ７５では、第１操作具左側マーカスイッチ５１による検出を行い、作業機操作レバー２２の前方揺動操作が検出されると、ステップＳ７６に進む。ステップＳ７６では、検出スイッチ４６による検出を行い、切換アーム４２の「左側マーカ振出し姿勢」以外の状態が検出されると、ステップＳ７７に処理を進める。ステップＳ７７では、切換アーム４２を「左側マーカ振出し姿勢」に姿勢切換駆動させ、ステップＳ５１に処理を戻す。ステップＳ７６において、切換アーム４２の「左側マーカ振出し姿勢」が検出されると、ステップＳ７７の処理を行わずに直にステップＳ５１処理を戻す。

ステップＳ７５において、作業機操作レバー２２の前方揺動操作が検出されないと、ステップＳ７８に進む。ステップＳ７８では、第１操作具右側マーカスイッチ５２による検出を行い、作業機操作レバー２２の後方揺動操作が検出されるとステップＳ７９に進み、作業機操作レバー２２の後方揺動操作が検出されないとステップＳ５１に処理を戻す。

ステップＳ７９では、検出スイッチ４６による検出を行い、切換アーム４２の「右側マーカ振出し姿勢」以外の状態が検出されるとステップＳ８０に処理を進め、切換アーム４２の「右側マーカ振出し姿勢」が検出されるとステップ５１に処理を戻す。ステップＳ８０では、切換アーム４２を「右側マーカ振出し姿勢」に姿勢切換駆動させ、ステップＳ５１に処理を戻す。

以上、ステップＳ７４〜８０の処理フローにより、植付作業機７の下降動作後の所定時間（Ｔ₁）、オートマーカフラグの「自動ＯＮ」及び「自動ＯＦＦ」セットを伴わない作業機操作レバー２２による左右のマーカ８，８の振出し操作が許容される。

本発明を適用した乗用移植機の側面図である。 本発明を適用した乗用移植機の平面図である。 前面操作パネルの要部平面図である。 ＨＳＴレバー及びその周辺の要部側面図である。 ステアリングハンドル及び作業機操作レバーの斜視図である。 スロットル操作レバー及びその周辺の要部側面図である。 各種ポテンショメータの配置を示す本乗用移植機の側面図である。 植付作業機の昇降制御機構を示す側面図である。 植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御機構を示す側面図である。 マーカ振出し制御機構の平面図である。 （Ａ）はマーカが収納された状態のマーカ振出し制御機構の側面図であり、（Ｂ）はマーカが振出された状態のマーカ振出し制御機構の側面図である。 植付作業機の制御系を示すブロック図である。 植付作業機の制御フロー図である。 他の実施例を示す植付作業機の制御フロー図である。 加減速をともなった植付作業機の昇降制御フロー図である。 マーカ振出し制御フロー図である。

符号の説明

３ 走行機体
７ 植付作業機
１７ ステアリングハンドル
２２ 作業機操作レバー（第１操作具）
２４ 旋回スイッチ（第２操作具）
５４ 設定ダイヤル（設定操作具）

Claims (2)

1. 植付作業機（７）の上昇操作及び植付作業機（７）への動力の入切をする植付クラッチの切操作をする第１操作具（２２）を設け、単一の操作により植付作業機（７）を上昇作動させるとともに走行機体（３）を減速作動させる第２操作具（２４）を第１操作具（２２）とは別体でステアリングハンドル（１７）に設けた乗用移植機。
2. 第２操作具による植付作業機（７）の上昇高さを任意の高さに設定できる設定操作具（５４）を設けた請求項１の乗用移植機。

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