JP2021164420A - 移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】線引きマーカを適切な方向に振り出し操作することができる移植機を提供する。【解決手段】乗用田植機１（移植機）は、左右の線引きマーカ１６の振出し方向を自動的に切り換えるオートマーカ機能を備えており、マーカ制御スイッチ２３により自動モード（オートモード）に設定されると、制御部４０は、左旋回後の次工程で右側の線引きマーカ１６が振出され、右旋回後の次工程で左側の線引きマーカ１が振出されるように、左右の線引きマーカ１６の振出方向が旋回方向と逆側になるよう自動設定するが、走行機体４の旋回方向と自動モードで設定された振出方向とが同じであった場合に、そのことを報知ブザー５１の鳴動により作業者に報知するようにした。【選択図】図７

Description

本発明は、植付作業機の昇降高さに基づいて線引きマーカの振出し方向を自動的に切り換える機能を備えた移植機に関する。

従来、植付作業機の下降に伴って選択的に振り出される左右の線引きマーカの格納及び振出しを制御する制御部を備え、該制御部の制御モードに、植付作業機の昇降動作毎に左右の線引きマーカのうち、どちらの線引きマーカを振り出すかを交互に切り換える自動モード（オートマーカ機能）を有した移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載された移植機は、線引きマーカの格納及び振出しを制御する制御部が、上記した自動モードの他に、植付作業機の下降に伴って左右の線引きマーカのうち、任意の一方の線引きマーカのみを振り出す片落ちモードを有しており、これら自動モードと片落ちモードが作業条件に応じて選択的に設定可能となっている。これにより、線引きマーカの制御モードを自動モードに設定することで、植付走行の一行程毎に線引きマーカの振り出し方向を交互に切り換える操作を行うだけでなく、同方向の線引きマーカを振り出したい植付走行行程が連続する際には、予め線引きマーカの制御モードを片落ちモードに設定しておくことにより、植付走行の一行程毎に線引きマーカの振り出し方向を切り換える操作を行うことなく、連続して同方向の線引きマーカを自動的に振り出すことができるようになっている。

特開２０１２−７５４１１号公報

特許文献１に記載された移植機では、自動モードに設定された場合、一行程の植付走行後に圃場端で植付作業機を上昇させて旋回し、再び植付作業機を下降させると、自動的に前行程とは逆方向の線引きマーカが振り出されるため、植付走行を行うことによって次行程の植付条列に走行基準線を引くことができる。しかしながら、例えば最初の行程で空歩きした後や、両側の線引きマーカを振り出す両落ち操作後などにおいて、本来出したい側と反対側の線引きマーカが振り出されてしまう場合があり、その状態のまま植付走行を行うと、次行程の植付条列に走行基準線を適切に引くことができなくなってしまう。

そこで、本発明は、線引きマーカを適切な方向に振り出し操作することができる移植機を提供することを目的とする。

本発明は、
運転操作部（９）を有する走行機体（４）と、
前記走行機体（４）を操舵するステアリングハンドル（７）の操舵角を検出する操舵角検出手段（５０）と、
前記走行機体（４）の後部に昇降可能に連結された植付作業機（１１）と、
圃場に前記走行機体（４）が走行するための指標となる走行基準線を設定可能な左右一対の線引きマーカ（１６）と、
前記左右一対の線引きマーカ（１６）を振り出し又は格納させるマーカ駆動手段（３５）と、
報知可能な報知手段（５１）と、
前記マーカ駆動手段（３５）及び前記報知手段（５１）を制御し、かつ前記植付作業機（１１）が所定高さ以上に上昇したことに基づいて前回の振出方向とは反対の方向に線引きマーカ（１６）の振出方向を設定する振出方向設定処理と、前記植付作業機（１１）が前記所定高さ未満に下降したことに基づいて前記振出方向設定処理によって設定された方向に線引きマーカ（１６）を振り出すように前記マーカ駆動手段（３５）を制御する振出処理と、を行う自動モードを実行可能な制御部（４０）と、を備え、
前記制御部（４０）は、前記自動モードにおいて、前記走行機体（４）が旋回する際に前記操舵角検出手段（５０）が検知する前記走行機体（４）の旋回方向と、前記振出方向設定処理によって設定された振出方向と、が同じ場合に、前記報知手段（５１）に報知させる、
ことを特徴とする移植機にある。

例えば図８を参照して、前記制御部（４０）は、前記自動モードの他に、線引きマーカ（１６）の振り出しを実行しない停止モードを有し、これら自動モードと停止モードとが選択可能である。

例えば図５を参照して、前記制御部（４０）は、前記停止モードから前記自動モードに選択されたときに、前記左右一対の線引きマーカ（１６）を基準位置に格納させ、前記自動モードから前記停止モードに選択されたときに、前記左右一対の線引きマーカ（１６）を前記基準位置よりも前記走行機体（４）の内方側に回動させて保持する。

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。

請求項１に係る発明によると、植付作業機の昇降動作毎に左右の線引きマーカの振出方向を切り換える自動モードに設定された際に、走行機体の旋回方向と自動設定された振出方向とが同じであると、ブザーやランプ等の報知手段を作動させるようにしたので、本来出したい側と反対側の線引きマーカが振出作動されたとしても、そのことを作業者は報知手段によって確実に認識することができ、線引きマーカによる適切な振出動作を行うことができる。

請求項２に係る発明によると、線引きマーカの振出方向を交互に切り換える自動モードの他に、線引きマーカの振出しを実行しない停止モードを有し、これら自動モードと停止モードとが選択可能であるため、作業条件に対応した線引きマーカの振出及び収納を行うことが抑止できる。

請求項３に係る発明によると、自動モードから線引きマーカの振出しを実行しない停止モードに選択されたときに、線引きマーカを自動モード設定時の収納位置よりも走行機体の内方側に移動させて保持するようにしたので、振出を不要とする線引きマーカの損傷を抑止することができる。

本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図。 運転操縦部の前方側を示す正面図。 作業機操作レバーの操作態様を示すモデル図。 植付作業機の昇降機構を示す要部側面図。 線引きマーカの作業姿勢と収納姿勢及び格納姿勢を示す要部正面図。 マーカ装置の基端側の要部斜視図。 制御部のブロック図。 制御部のメインフロー図。 作業機操作制御のサブルーチンを示す処理フロー図。 オートマーカ制御のサブルーチンを示す処理フロー図。 マーカ操作制御のサブルーチンを示す処理フロー図。 マーカ方向報知制御のサブルーチンを示す処理フロー図。 マーカ格納制御のサブルーチンを示す処理フロー図。 移植機の植付行程の一例を示す行程図。

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明をする。図１に示すように、移植機としての乗用田植機１は、前輪２及び後輪３に支持された走行機体４を有しており、該走行機体４の前方には、センターマスコット５が設けられていると共に、ボンネット６に覆われたエンジン（図示せず）が搭載されている。ボンネット６の後方には、ステアリングハンドル７や、作業者が着座する運転座席８などが配設された運転操作部９が設けられていると共に、該運転座席８の後方側では、植付作業機１１が昇降リンク機構１０を介して走行機体４の後部に昇降可能に連結されている。

植付作業機１１は、マット苗を載置する苗載せ台１２と、該苗載せ台１２から苗を掻きとって圃場に植付ける植付装置１３とを有しており、該植付装置１３のプランタケース１４の下方には、圃場を均すための複数のフロート１５が設けられている。そして、これら複数のフロート１５の内、１つは作業時に圃場面の状況に応じて植付作業機１１を昇降制御し、植付け深さを調節するための感知フロートとなっている。

また、植付作業機１１の左右両側方には、圃場の未植付け側に振出すことで、植付け次工程における走行指標（走行基準線）を圃場に線引きする線引きマーカ１６が設けられており、該線引きマーカ１６は、マーカアーム１７の先端に回転自在に支持されたマーカホイール１８と、該マーカアーム１７の振出及び収納を行うマーカモータ１９とを有している。

なお、該線引きマーカ１６によって形成された走行指標にセンターマスコット５を合わせて走行することで、乗用田植機１を直進させることが容易になる。

図２と図３に示すように、ステアリングハンドル７の下側には表示パネル２０が配設されており、該表示パネル２０には線引きマーカ１６の振り出し方向を作業者に報知する左右一対の方向ランプ２１Ｌ，２１Ｒが配置されている。また、表示パネル２０の下側には、作業機準備スイッチ２２と、後述するマーカ装置３５のオートマーカ制御が実行される自動モード（オートモード）への切換えを操作するマーカ制御スイッチ２３と、後述する報知ブザーの報知動作を停止するブザー停止スイッチ２４とが設けられている。なお、運転座席８の真下側には、マイコン等から構成される後述の制御部４０が配設されている。

また、ステアリングハンドル７の左側方には主変速レバー２５が設けられており、該主変速レバー２５は、前後揺動操作によって走行変速を操作できる他、上端の把持部の内側に植付作業機１１を上昇作動させる作業機上昇スイッチと、植付作業機１１を下降作動させる作業機下降スイッチ（いずれも図示せず）とが上下に配置されている。更に、ステアリングハンドル７の右側方には副変速レバー２６と、エンジンの回転数を操作するコントロールレバー２７とが並設されており、副変速レバー２６の上方側には作業機操作レバー２８が設けられている。該作業機操作レバー２８は、上下方向及び左右方向に傾倒操作可能に構成され、不図示の付勢部材等によって中立位置に付勢され、上下方向又は左右方向に傾倒操作された後は中立位置に復帰するように構成されている。これにより、作業機操作レバー２８は、上下方向に操作することによって、植付作業機１１の昇降操作、及びエンジンから植付作業機１１への動力伝達を断接する植付クラッチの入切が可能になっている。

詳述すると、植付クラッチが接続（植付入）されている状態から作業機操作レバー２８を上方に操作すると、植付クラッチが切断（植付切）され、この植付クラッチが切断されている状態から更に作業機操作レバー２８を上方に操作すると、植付作業機１１が上昇する。また、この植付クラッチが切断され、且つ植付作業機１１が上昇位置で固定されている状態から作業機操作レバー２８を下方に傾倒操作すると、植付作業機１１が下降し、更にもう一度作業機操作レバー２８を下方に傾倒操作すると、植付クラッチが接続する。更に、植付作業機１１が昇降作動中に、その昇降方向とは反対側に作業機操作レバー２８を操作することで植付作業機１１の昇降を停止させることもできる。一方、作業機操作レバー２８は、左右方向に操作することによって、左右の線引きマーカ１６の姿勢切換を操作することができるように構成されている。

次に、図４に基づいて、植付作業機１１の昇降機構について説明する。植付作業機１１を昇降させる昇降リンク機構１０の昇降シリンダ１０ａ（図１参照）の伸縮は、図４に示すコントロールバルブ２９によって制御され、該コントロールバルブ２９は、方形の作動アーム３０を有している。該作動アーム３０の近傍には、前述した植付クラッチを断接するクラッチアーム３１が設けられており、該クラッチアーム３１及びコントロールバルブ２９を作動させる作動アーム３０は、作業機操作カム３２によって連動して操作されるように構成されている。作業機操作カム３２は、作業機操作カムモータ３３によって回転駆動すると共に、その回動位置を作業機操作カムポテンショ３４によって検出している。

すなわち、作業機操作レバー２８の上下方向への傾倒操作に応じて、作業機操作カム３２を、コントロールバルブ２９が上昇位置となり植付作業機１１が上昇する「上昇」ポジションと、コントロールバルブ２９が停止位置となり、植付作業機１１の昇降が停止状態となる「固定」ポジションと、感知フロートの姿勢変化に応じてコントロールバルブ２９の開度が変化する状態となり、植付作業機１１が自動昇降状態となる「自動昇降」ポジションと、植付作業機１１が当該自動昇降状態を維持しながら植付クラッチが接続される「植付」ポジションと、の何れかの位置に作業機操作カムモータ３３によって設定することによって、植付作業機１１の昇降及び植付クラッチの断接が操作される。

次に、図５と図６に基づいて、線引きマーカ１６の姿勢切換を行うマーカ装置３５の構成について説明する。マーカ装置３５は、植付作業機１１の左右両側方に配置された一対のマーカアーム１７と、各マーカアーム１７の先端に回転自在に支持されたマーカホイール１８と、マーカアーム１７の基端側を揺動可能に支持する支持部材３６と、該支持部材３６を不図示のセクタギヤを介して回動させる前述したマーカモータ１９と、マーカアーム１７の基端側に取り付けられてマーカアーム１７の先端を左右外側に向けて付勢する引張スプリング３７とを備えており、マーカアーム１７の揺動支点側はカバー体３８によって覆われている。

この構成により、該マーカ装置３５は、引張スプリング３７の付勢力によってマーカアーム１７を左右外（圃場）側に振出すことによって、線引きマーカ１６を圃場面側に作用させる作業姿勢（図５の二点鎖線位置）に切換えることができる。また、マーカモータ１９により支持部材３６を引張スプリング３７の付勢力に抗して上方回動させることによって、線引きマーカ１６を植付作業機１１の側方側の基準位置に沿うように立ち上げた収納姿勢（図５の実線位置）に切換えることができる。また、マーカモータ１９により支持部材３６を引張スプリング３７の付勢力に抗して更に上方回動させることによって、線引きマーカ１６を基準位置よりも走行機体４の内方側の格納位置に保持された格納姿勢（図５の一点鎖線位置）に切換えることができる。すなわち、マーカ駆動手段としてのマーカ装置３５は、左右一対の線引きマーカ１６を振り出し又は格納させることができる。

次に、乗用田植機（移植機）１の制御部４０について説明をする。図７は、乗用田植機１の制御ブロック図であり、制御部４０の入力側には、植付作業機１１への動力を断接する植付クラッチの入切操作、及び植付作業に必要な各種警報等を可能とする前述した作業機準備スイッチ２２（図２参照）と、線引きマーカ１６の制御モードを、振出しを実行しない停止モードと、振出方向を植付作業機１１の昇降の度に切り換えて振り出す自動モードと、植付作業機１１の昇降に関わらす同一方向を連続して振り出す片落ちモードとの切り換えを行う前述したマーカ制御スイッチ２３と、作業機操作レバー２８の上方側への傾倒操作を検出する作業機操作スイッチ（上）４１と、作業機操作レバー２８の下方側への傾倒操作を検出する作業機操作スイッチ（下）４２と、作業機操作レバー２８の右方側への傾倒操作を検出するマーカ操作スイッチ（右）４３と、作業機操作レバー２８の左方側への傾倒操作を検出するマーカ操作スイッチ（左）４４と、前述した作業機操作カムポテンショ３４（図４参照）と、植付作業機１１の高さ位置を検知するリフトアームポテンショ４５と、左右の線引きマーカ１６の収納姿勢を検出するマーカアームポテンショ（左）４６及びマーカアームポテンショ（右）４７と、前述したブザー停止スイッチ２４（図２参照）と、ステアリングハンドル７の操舵角を検出する操舵角検出手段としての操舵角ポテンショ５０とが接続されている。

また、制御部４０の出力側には、前述した作業機操作カムモータ３３（図４参照）と、左右のマーカモータ１９Ｌ，１９Ｒと、前述した左右の方向ランプ２１Ｌ，２１Ｒ（図２参照）と、報知ブザー５１とが接続されている。報知手段としての左右の方向ランプ２１Ｌ，２１Ｒ及び報知ブザー５１は、視覚的かつ聴覚的に作業者に報知可能である。

該制御部４０は、作業機操作レバー２８の左右操作に基いて各線引きマーカ１６を作業姿勢と収納姿勢及び格納姿勢の何れにするか設定する振出モード設定手段４０ａと、該振出モード設定手段４０ａの設定に基づいてマーカ装置３５を作動させるマーカ出力手段４０ｂとを有している。また、振出モード設定手段４０ａはマーカモード設定手段４０ｃ及び振出方向選択手段４０ｄを有しており、マーカ制御スイッチ２３を押し操作する度に、停止モード、自動モード、及び片落ちモードに順番に切換え、選択可能である。

次に、図８乃至図１３に基いて、植付作業機１１及び線引きマーカ１６の制御について説明をする。図８は、線引きマーカ１６の振出しに関するメインフローであり、制御部４０は、作業中において、植付作業機１１の昇降、植付クラッチ操作、及び線引きマーカ１６の振出しを行うにあたり、作業機操作制御（Ｓ１）、オートマーカ制御（Ｓ２）、マーカ操作制御（Ｓ３）、マーカ方向報知制御（Ｓ４）、マーカ格納制御（Ｓ５）の各制御をこの順番で繰り返し実行している。

［作業機操作制御］
図９は、作業機操作制御のサブルーチンを示す処理フロー図である。作業機操作制御は、作業機操作レバー２８による植付作業機１１の昇降に関する制御であり、図９に示すように、まずステップＳ１１において、作業機操作レバー２８又は作業機操作スイッチ（下）４２により、植付作業機１１の下降操作がされているか否かが確認され、植付作業機１１の下降操作が検出された場合には、ステップＳ１１からステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、作業機準備スイッチ２２のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、作業機準備スイッチ２２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、作業機操作カムポテンショ３４により植付作業機１１が上昇状態であるか否かが確認され、上昇状態以外であることが検出された場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、作業機操作カムポテンショ３４により植付作業機１１が下降状態であるか否かが確認され、下降状態以外の状態（具体的には固定状態か植付状態）が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、リフトアームポテンショ４５により、植付作業機１１の高さ位置が固定状態か否かが確認され、固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では、植付作業機１１を固定状態から下降状態にセットし、その後、リターン（復帰）する。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち植付作業機１１の植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、植付作業機１１の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、リフトアームポテンショ４５により、植付作業機１１ の下降作動が下端側（作業位置）で停止しているか否かが確認され、植付作業機１１の下降作動が停止していることが検出された場合には、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８では、植付クラッチを入接続することにより、植付作業機１１を植付状態にセットすると共に、植付作業機１１が植付状態に切換えられることを示す植付クラッチフラグをセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１７において、植付作業機１１の下降作動が停止しておらず、植付作業機１１が下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、植付クラッチ入り待ち状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、植付作業機１１の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、植付作業機１１を固定状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、作業機準備スイッチ２２のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ３４により、植付作業機１１が上昇状態であるか否かが確認され、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機１１を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、作業機操作カムポテンショ３４により、植付作業機１１が固定状態であるか否かが確認され、固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、植付作業機１１が自重で下降作動する自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、植付作業機１１が固定以外であることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ２３では、植付作業機１１が自重によって作業位置に向けて下降作動する自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。

すなわち、制御部４０は、作業機操作レバー２８による植付作業機１１の下降操作が検出されると、植付作業機１１が植付状態であった場合には、植付状態が維持され、植付作業機１１が任意の高さ位置で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、作業機準備スイッチ２２が入状態で且つ植付作業機１１が下降作動中であった場合には、植付作業機１１が下端側（作業高さ）に到達すると同時に植付状態に切換えらえる植付クラッチ入り待ち状態に切換えられ、植付作業機１１が上昇状態であった場合には、植付作業機１１の上昇作動を停止させて固定状態に切換えるように構成されている。また、植付作業機１１が作業高さにある場合に植付作業機１１の下降作動がされた場合には、作業高さで停止している植付作業機１１を植付状態に切換えると共に、植付クラッチフラグがセットされる。

一方、上記ステップＳ１１において、作業機操作レバー２８又は作業機操作スイッチ（下側）４２による植付作業機１１の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、作業機操作レバー２８又は作業機操作スイッチ（上）４１により、植付作業機１１の上昇操作がされたか否かが確認され、上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、作業機操作カムポテンショ３４により植付作業機１１が上昇状態か否かが確認され、上昇状態以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、同様に植付作業機１１が下降状態か否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態）が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、植付作業機１１を上昇状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ２６において、植付作業機１１の下降状態が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、リフトアームポテンショ４５により、植付作業機１１の下降作動が停止しているか否か（具体的には作業高さであるか否か）が確認され、植付作業機１１か下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ２９に進む、ステップＳ２９では、植付作業機１１を固定状態にセットして、その後、リターンする。

その一方で、ステップＳ２８において、植付作業機１１の下降作動が停止していること（作業高さにあること）が検出された場合には、ステップＳ２７に進み、植付作業機１１を上昇状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、植付作業機１１の上昇状態が検出された場合には、該上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、制御部４０は、植付作業機１１の上昇操作が検出された際に、植付作業機１１が下降状態で且つ下端（作業高さ）で下降作動が停止していた場合、若しくは、任意の高さ位置で植付作業機１１が固定状態となっていた場合には、植付作業機１１が上昇状態に切換えられ、植付作業機１１が下降作動中となっていた場合には、植付作業機１１が固定状態に切換えられ、植付作業機１１が上昇状態であった場合には、植付作業機１１の上昇状態が維持されるように構成されている。

上記ステップＳ２４において、植付作業機１１の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、植付クラッチ入り待ち状態がセットされているか否かが確認され、植付クラッチ入り待ち状態がセットされていることが検出された場合には、ステップＳ３１に進む。

ステップＳ３１では、リフトアームポテンショ４５により、植付作業機１１の下降作動が停止しているか否かが確認され、植付作業機１１６ の下降作動が停止していること（作業高さにあること）が検出された場合には、ステップＳ３２に進む。なお、ステップＳ３１において、植付作業機１１が下降作動中であることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ３２では、植付作業機１１を植付状態にセットすると共に、植付クラッチフラグをセットし、その後、リターンする。

すなわち、制御部４０は、植付作業機１１の昇降操作が検出されない場合、植付クラッチ入り待ち状態以外の状態（植付状態・固定状態）が検出されると、その状態が維持されるように構成されている。その一方で、植付作業機１１の植付クラッチ入り待ち状態で且つ植付作業機１１が下端（作業高さ）で停止していることが検出された場合には、植付作業機１１が自動的に植付状態に切換えられると共に、植付クラッチフラグがセットされる。

また、上記ステップＳ３０において、植付クラッチ入り待ち状態がセットされていることが検出されない場合には、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、作業機操作カムポテンショ３４により、植付作業機１１が上昇状態であるか否かが確認され、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ３４に進む。その一方で、ステップＳ３３において、植付作業機１１が上昇状態以外の状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ３４では、リフトアームポテンショ４５により、植付作業機１１の高さが振出高さ（所定高さ）以上であるか否かが確認され、植付作業機１１が振出高さ以上であることが検出された場合には、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、植付作業機１１を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ３４において、植付作業機１１が振出高さ以上であることが検出されない場合には、その後、リターンする。

［オートマーカ制御］
図１０は、オートマーカ制御のサブルーチンを示す処理フロー図である。オートマーカ制御は、マーカ制御スイッチ２３による線引きマーカ１６の姿勢切換に関する制御であり、図１０に示すように、まずステップＳ４０において、作業機準備スイッチ２２のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、作業機準備スイッチ２２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、マーカ制御スイッチ２３によってマーカ装置３５による線引きマーカ１６の振出方向を自動的に制御する自動モード（オートモード）に設定されているか否かが確認され、マーカ制御スイッチ２３のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４２に進む。なお、ステップＳ４０において、作業機準備スイッチ２２のＯＦＦ状態が検出された場合や、ステップＳ４１において、マーカ制御スイッチ２３のＯＦＦ状態（自動モードに設定されていない状態）が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４２では、作業機操作カムポテンショ３４により植付作業機１１が固定状態であるか否かが確認され、植付作業機１１が固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、リフトアームポテンショ４５により、植付作業機１１の高さが、自動モード実行時に線引きマーカ１６の姿勢切換作動が自動的に行われる振出高さ（所定高さ）以上であるか否かが確認され、植付作業機１１の高さが振出高さ以上であることが検出された場合には、ステップＳ４４に進む。その一方で、植付作業機１１の高さが振出高さ未満であることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４４では、マーカ操作スイッチ（左）４４により作業機操作レバー２８による左側の線引きマーカ１６の姿勢切換操作（左設定操作）が行われているか否かが確認され、左設定操作が行われていないことが検出された場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、マーカ操作スイッチ（右）４３により作業機操作レバー２８による右側の線引きマーカ１６の姿勢切換操作（右設定操作）が行われているか否かが確認され、右設定操作が行われていないことが検出された場合には、ステップＳ４６に進む。

ステップＳ４６では、制御部４０によって記憶されたマーカモードの振出設定方向を反転させ、左右の方向ランプ２１Ｌ，２１Ｒによる表示方向を反転させると共に、植付クラッチフラグをリセット（ＯＦＦ状態）して、反転後の線引きマーカ１６の振出方向を記憶し、その後、リターンする。

すなわち、制御部４０は、マーカ制御スイッチ２３によって、自動モードに設定された状態での作業走行中に、作業機操作レバー２８による左右揺動操作（マーカの姿勢切換操作）が検出されることなく、植付作業機１１が植付状態に切換えられたことを示す植付クラッチフラグが検出された場合には、旋回走行後の次工程で自動的に振出作動される線引きマーカ１６の振出方向が左右反対側となるように、制御部４０に記憶したマーカモードの振出方向を反転させるように構成されている。

一方、ステップＳ４４において、作業機操作レバー２８による左設定操作が行われていることが検出された場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、制御部４０によって記憶されたマーカモードの設定方向が右振出であるか否かが確認され、設定方向が右振出であることが検出された場合には、ステップＳ４８に進む。その一方で、設定方向が左振出であることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４８では、制御部４０によって記憶された設定方向の右振出をリセットすると共に、右側の方向ランプ２１Ｒを消灯し、且つ、マーカモードの設定方向を左振出にセットすると共に、左側の方向ランプ２１Ｌを点灯させ、その後、リターンする。

また、ステップＳ４５において、作業機操作レバー２８による右設定操作が行われていることが検出された場合には、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、制御部４０によって記憶されたマーカモードの設定方向が左振出であるか否かが確認され、設定方向が左振出であることが検出された場合には、ステップＳ５０に進む。その一方で、設定方向が右振出であることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ５０では、制御部４０によって記憶された設定方向の左振出をリセットすると共に、左側の方向ランプ２１Ｌを消灯し、且つ、マーカモードの設定方向を左振出にセットすると共に、右側の方向ランプ２１Ｒを点灯させ、その後、リターンする。

すなわち、制御部４０は、マーカ制御スイッチ２３によって、自動モードに設定された状態での作業走行中に、旋回走行後の次工程で自動的に設定される線引きマーカ１６の振出方向に対して、作業機操作レバー２８による逆方向の揺動操作が検出された場合には、設定されたマーカモードの振出方向を反転させて、線引きマーカ１６の振出方向が作業機操作レバー２８の揺動操作方向となるように構成されている。

一方、ステップＳ４２において、作業機操作カムポテンショ３４により植付作業機１１が固定状態でないことが検出された場合には、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、植付作業機１１が固定状態から下降しているか否かが確認され、下降していないことが検出された場合には、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、植付作業機１１が上昇しているか否かが確認され、上昇中であることが検出された場合には、ステップＳ５３に進む。その一方で、植付作業機１１が上昇中でない（下降中）ことが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ５３では、マーカ装置３５の左右の支持部材３６が上昇位置まで回動され、その後、リターンする。すなわち、制御部４０は、植付作業機１１が上昇中であることが検出された場合には、マーカ装置３５を収納状態に切換えて左右の線引きマーカ１６を収納姿勢（図５の実線位置）に収納させるように構成されている。

また、ステップＳ５１において、植付作業機１１が固定状態から下降していることが検出された場合には、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、リフトアームポテンショ４５により、植付作業機１１の高さが、自動モード実行時に線引きマーカ１６の姿勢切換作動が自動的に行われる振出高さ未満であるか否かが確認され、植付作業機１１の高さが振出高さ未満であることが検出された場合には、ステップＳ５５に進む。その一方で、植付作業機１１の高さが振出高さ以上であることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ５５では、設定方向のマーカ装置３５の支持部材３６が下降位置まで回動され、その後、リターンする。すなわち、制御部４０は、植付作業機１１が所定の振出高さを超えた上昇位置から下降開始すると、マーカ装置３５を作業状態に切換えて設定方向の線引きマーカ１６を作業姿勢（図５の二点鎖線位置）に振り出させるように構成されている。

このように、制御部４０は、自動モードにおいて、植付作業機１１が振出高さ以上に上昇したことに基づいて前回の振り出し方向とは反対の方向に線引きマーカ１６の振出方向を設定する振出方向設定処理（ステップＳ４３〜Ｓ４６）と、植付作業機１１が振出高さ未満に下降したことに基づいて振出方向設定処理によって設定された方向に線引きマーカ１６を振り出すようにマーカ装置３５を制御する振出処理（ステップＳ５１，Ｓ５４，Ｓ５５）と、を実行可能である。

［マーカ操作制御］
図１１は、マーカ操作制御のサブルーチンを示す処理フロー図である。マーカ操作制御は、線引きマーカ１６の振出しを実行するマーカ出力手段４０ｂに関する制御であり、図１１に示すように、まずステップＳ６０において、作業機準備スイッチ２２のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、作業機準備スイッチ２２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、マーカ制御スイッチ２３によってマーカ装置３５による線引きマーカ１６の振出方向を自動的に制御する自動モードに設定されているか否かが確認され、マーカ制御スイッチ２３のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ６２に進む。なお、ステップＳ６０において、作業機準備スイッチ２２のＯＦＦ状態が検出された場合や、ステップＳ６１において、マーカ制御スイッチ２３のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６２では、植付作業機１１の高さがマーカの振出高さ以下であるか否かが確認され、植付作業機１１の高さが振出高さ以下に位置していることが検出された場合には、ステップＳ６３に進む。その一方で、植付作業機１１の高さがマーカ振出高さを超えた位置にあることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６３では、マーカ操作スイッチ（右）４３により右設定操作が行われているか否かが確認され、右設定操作が行われたことが検出された場合には、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、制御部４０によって記憶されたマーカモードの設定方向が右振出であるか否かが確認され、設定方向が右振出でない場合には、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、設定方向を右振出にセットすると共に、右側の方向ランプ２１Ｒを点灯させ、右側の支持部材３６を作業位置まで下降させ、その後、リターンする。すなわち、設定方向が左振出の状態で右設定操作が行われた場合には、左振出に右振出を追加して両振出状態にする。

また、ステップＳ６４において、マーカモードの設定方向が右振出であった場合には、ステップＳ６６に進み、設定方向が左振出であるか否かが確認される。ステップＳ６６において、設定方向が左振出であることが検出されると、すなわち、設定方向が右振出と左振出の両振出状態で右設定操作が行われた場合には、ステップＳ６７に進み、設定方向が左振出ではなく右振出だけの場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６７では、左側の支持部材３６が上昇位置まで上昇されると共に、制御部４０によって記憶された設定方向の左振出をリセットし、左側の方向ランプ２１Ｌを消灯させ、その後、リターンする。

一方、ステップＳ６３において、右設定操作が行われたことが検出されない場合には、ステップＳ６８に進み、左設定操作が行われているか否かが確認される。ステップＳ６８において、左設定操作が行われたことが検出された場合にはステップＳ６９に進み、左設定操作が行われたことが検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６９では、マーカモードの設定方向が左振出であるか否かが確認され、設定方向が左振出でない場合には、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、設定方向を左振出にセットし、左側の方向ランプ２１Ｌを点灯させると共に、左側の支持部材３６を作業位置まで下降させ、その後、リターンする。

また、ステップＳ６９において、マーカモードの設定方向が左振出である場合には、ステップＳ７１に進んで設定方向が右振出であるか否かが確認される。ステップＳ７１において、設定方向が右振出であることが検出されると、すなわち、設定方向が左振出と右振出の両振出状態で左設定操作が行われた場合には、ステップＳ７２に進み、設定方向が右振出ではなく左振出だけの場合には、その後、リターンする。

ステップＳ７２では、右側の支持部材３６を上昇位置まで上昇させ、設定方向の右振出をリセットすると共に、右側の方向ランプ２１Ｒを消灯させ、その後、リターンする。

［マーカ方向報知制御］
図１２は、マーカ方向報知制御のサブルーチンを示す処理フロー図である。マーカ方向報知制御は、線引きマーカ１６の振出方向の報知動作に関する制御であり、図１２に示すように、まずステップＳ８０において、作業機準備スイッチ２２のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、作業機準備スイッチ２２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ８１に進む。ステップＳ８１では、マーカ制御スイッチ２３によって自動モードに設定されているか否かが確認され、マーカ制御スイッチ２３のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ８２に進む。なお、ステップＳ８０において、作業機準備スイッチ２２のＯＦＦ状態が検出された場合や、ステップＳ８１において、マーカ制御スイッチ２３のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ８２では、ブザー停止スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、ブザー停止スイッチ２４が操作されてＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ８３に進んで報知ブザー５１を停止する処理が実行される。また、ステップＳ８２において、ブザー停止スイッチ２４が操作されずにＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ８４に進む。

ステップＳ８４では、操舵角ポテンショ５０によりステアリングハンドル７の右切れ角（時計回りの操舵角）が所定角αを超えたか否かが検出され、右切れ角が所定角αを超えた場合には、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、旋回フラグが右旋回にセットされ、その後、リターンする。また、ステップＳ８４において、ステアリングハンドル７の左切れ角（反時計回りの操舵角）が所定角αを超えたか否かが検出され、左切れ角が所定角αを超えた場合には、ステップＳ８７に進む。ステップＳ８７では、旋回フラグが左旋回にセットされ、その後、リターンする。すなわち、制御部４０は、ステアリングハンドル７の操舵角が小さい植付走行中は旋回フラグをセットせず、一行程の植付走行後に圃場端で旋回中に、旋回フラグを旋回方向と同じ側セットするように構成されている。

ステップＳ８６において、左切れ角が所定角αを超えない場合には、ステップＳ８８に進む。ステップＳ８８では、制御部４０によって記憶されたマーカモードの設定方向が右振出であるか否かが確認され、設定方向が右振出の場合には、ステップＳ８９に進む。ステップＳ８９では、旋回フラグが右旋回であるか否かが検出され、旋回フラグが右旋回でない（つまり左旋回）場合には、ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、右側の方向ランプ２１Ｒを点灯させ、報知ブザー５１を鳴動させずに停止状態とする。

一方、ステップＳ８９において、マーカモードの設定方向が右振出の状態で旋回フラグが右旋回である場合には、ステップＳ９１に進む。ステップＳ９１では、右側の方向ランプ２１Ｒを点滅させると共に、報知ブザー５１を鳴動させる。

また、ステップＳ８８において、マーカモードの設定方向が右振出でない場合には、ステップＳ９２に進み、旋回フラグが左旋回であるか否かが確認される。ステップＳ９２において、旋回フラグが左旋回でない（つまり右旋回）場合には、ステップＳ９３に進む。ステップＳ９３では、左側の方向ランプ２１Ｌを点灯させ、報知ブザー５１を鳴動させずに停止状態とする。

一方、ステップＳ９２において、マーカモードの設定方向が左振出の状態で旋回フラグが左旋回である場合には、ステップＳ９４に進む。ステップＳ９４では、左側の方向ランプ２１Ｌを点滅させると共に、報知ブザー５１を鳴動させる。

すなわち、制御部４０は、マーカ制御スイッチ２３により自動モードに設定された際に、左旋回後の次工程では右側の線引きマーカ１６が振出作動され、右旋回後の次工程では左側の線引きマーカ１６が振出作動されるように振出方向を設定しているが、本来出したい側と反対側の線引きマーカ１６が振出作動された場合に、そのことを報知ブザー５１の鳴動と方向ランプ２１Ｌ，２１Ｒの点滅という２種類の報知手段によって作業者に報知するように構成されている。

［マーカ格納制御］
図１３は、マーカ格納制御のサブルーチンを示す処理フロー図である。マーカ格納制御は、線引きマーカ１６の収納動作に関する制御であり、図１３に示すように、まずステップＳ１００において、作業機準備スイッチ２２のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、作業機準備スイッチ２２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１００において、作業機準備スイッチ２２のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ１０１では、マーカ制御スイッチ２３によるＯＦＦからＯＮへの操作がなされたか否かが確認され、ＯＦＦからＯＮへの操作が確認されると、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、マーカ装置３５の左右の支持部材３６を上昇位置にし、その後、リターンする。すなわち、マーカ制御スイッチ２３により停止モードから自動モードへと設定変更すると、左右の線引きマーカ１６は植付作業機１１の側方側の基準位置に沿うように立ち上げた収納姿勢（図５の実線位置）に収納される。

一方、ステップＳ１０１において、マーカ制御スイッチ２３によるＯＦＦからＯＮへの操作が確認されない場合には、ステップＳ１０３に進んでマーカ制御スイッチ２３によるＯＮからＯＦＦへの操作が確認される。ステップＳ１０３において、マーカ制御スイッチ２３によるＯＮからＯＦＦへの操作が確認されない場合、すなわち、マーカ制御スイッチ２３がＯＮ・ＯＦＦのいずれにも操作されない場合には、その後、リターンする。

また、ステップＳ１０３において、マーカ制御スイッチ２３によるＯＮからＯＦＦへの操作が確認されると、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、マーカ装置３５の左右の支持部材３６を上昇位置よりも機体内側の格納位置とし、その後、リターンする。すなわち、マーカ制御スイッチ２３により自動モードから停止モードへと設定変更すると、左右の線引きマーカ１６は収納姿勢よりも機体内側に収納された格納姿勢（図５の一点鎖線位置）に保持される。

次に、図１４に基づいて、実際の圃場での植付行程の一例について説明をする。

作業者は、植付作業を開始するにあたって走行機体４に乗り込んでエンジンをスタートさせると、圃場の入口Ｅから入り、入口Ｅとは対角位置から植付け作業を開始する。

作業者は、植付け作業を開始するにあたって、二行程分だけ圃場際から離れた位置を作業開始位置Ａに設定すると共に、植付作業機１１を上昇させて、線引きマーカ１６の振出し設定を行う。この振出し設定を行う際に、作業者は、まず、マーカ制御スイッチ２３にてマーカモードを自動モードに設定して一方の線引きマーカ１６を振出し、作業機操作レバー２８を左右方向の対応する側に揺動操作して、他方の線引きマーカ１６を振出し設定して両落ち状態を設定する。

そして、この線引きマーカ１６の設定が終わると、作業機操作レバー２８を下方側に操作して、植付作業機１１を下降させると共に、走行機体４の両側に左右の線引きマーカ１６で走行機体４が奏功するための指標となる走行指標（走行基準線）を形成しながら、植付け作業を行う。

そして、反対側の圃場端Ｂまで来ると旋回し、植付作業機１１の上昇に伴い、左右の線引きマーカ１６が一旦、自動的に収納される。旋回が終わり、作業者が作業機操作レバー２８を下方側に操作して植付作業機１１を下降させると、前回後に振出し設定された線引きマーカ１６が振出される。この場合、左の線引きマーカ１６を振出す必要があるが、右の線引きマーカ１６が振出設定されている場合には、作業機操作レバー２８を左方に操作して左の線引きマーカ１６を振出設定すると共に、右方に操作して右の線引きマーカ１６を収納設定する。その後、旋回の度に自動的に左右の線引きマーカ１６の振出し方向は植付クラッチの入を伴った植付作業機１１の昇降の度（枕地での旋回の度）に自動的に切換わり、圃場の未植付け側に走行指標を形成しながら、往復植付行程Ｐ１の植付作業を進行する。

植付作業が進行して、図１４の地点Ｃのように、二周分の廻り植え行程分を残して往復植え行程Ｐ１を終了した後、往復植え行程Ｐ１で植付けた苗の外周に内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５に移行する。この場合、本作業例では外側の廻り植え行程Ｐ６〜Ｐ９（図中では機体の左側）の走行指標を形成しながら、植付作業を進行するが、作業者は、マーカ制御スイッチ２３を押操作してマーカモードを片落ちモードに設定する。

なお、このとき、作業者の意に反した側の線引きマーカ１６が振出設定されている場合には、そのことが報知ブザー５１の鳴動と方向ランプ２１Ｌ，２１Ｒの点滅によって作業者に報知されるため、作業者は前述と同様に作業機操作レバー２８を左右方向に操作して振出方向の設定を切換える。

そして、作業機操作レバー２８の操作で植付作業機１１を下降させると、圃場外方側の線引きマーカ１６が振り出される。そして、前行程に沿って植付作業を行い反対側の圃場端まで来ると植付クラッチを切り、植付作業機１１を上昇させて９０°方向転換を行った後、再度植付作業機１１を下降接地させる。このとき、マーカモードは片落ちモードに設定されており、方向転換前の振出方向が維持されるので、前回と同じ圃場外方側の線引きマーカ１６が振り出される。

以降、内側の廻り植え行程の方向転換の度に圃場外方側の線引きマーカ１６の振出しが繰り返される。よって、オートマーカ機能（自動モード）によって変更された線引きマーカ１６の振出方向を再度変更するようなこともなく、走行機体４の走行操作、及び植付作業機１１の操作に専念して内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５の植付作業を行うことができる。

次に、内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５が終了すると、最終行程である外側の廻り植え行程Ｐ６〜Ｐ９に移行する。

この場合は、次行程の走行指標を形成する必要がないので、マーカモードを停止モードにし、前回の内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５で形成した走行指標を目安として植付けを行いながら走行する。なお、マーカモードが停止モードに設定されると、左右の線引きマーカ１６が機体内側の格納位置に保持された格納姿勢（図５の一点鎖線位置）となるため、走行中の線引きマーカ１６が畔際等で引っかかることを防止できる。そして、圃場の最外周部を一周して植付け、圃場の入口Ｅから圃場外へと出る。

以上説明したように、本実施形態に係る乗用田植機１（移植機）では、マーカ制御スイッチ２３により自動モードに設定されると、左旋回後の次工程では右側の線引きマーカ１６が振出作動され、右旋回後の次工程では左側の線引きマーカ１６が振出作動されるように振出方向が自動設定されるが、走行機体４の旋回方向と自動設定された振出方向とが同じであった場合に、報知手段（報知ブザー５１と方向ランプ２１Ｌ，２１Ｒ）を作動させるようにしたので、本来出したい側と反対側の線引きマーカ１６が振出作動されたとしても、そのことを作業者は報知手段によって確実に認識することができ、線引きマーカ１６による適切な振出動作を行うことができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲を逸脱しない限り任意の変更・追加が可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施形態では、報知ブザー５１の鳴動と方向ランプ２１Ｌ，２１Ｒの点滅という知覚形態を異にする２種類の報知手段を用いているが、これに限らず、方向ランプを省略して報知ブザー等だけを用いた聴覚報知にしたり、報知ブザーを省略して方向ランプ等だけを用いた視覚報知にしても良い。

１ 乗用田植機（移植機）
４ 走行機体
７ ステアリングハンドル
９ 運転操作部
１０ 昇降リンク機構
１１ 植付作業機
１６ 線引きマーカ
１７ マーカアーム
１８ マーカホイール
１９ マーカモータ
２１Ｌ，２１Ｒ 方向ランプ（報知手段）
２２ 作業機準備スイッチ
２３ マーカ制御スイッチ
２４ ブザー停止スイッチ
２８ 作業機操作レバー
３４ 作業機操作カムポテンショ
３５ マーカ装置（マーカ駆動手段）
３６ 支持部材
３７ 引張スプリング
４０ 制御部
４０ａ 振出モード設定手段
４０ｂ マーカ出力手段
４０ｃ マーカモード設定手段
４０ｄ 振出方向選択手段
４１，４２，４３，４４ 作業機操作スイッチ
４５ リフトアームポテンショ
４６，４７ マーカアームポテンショ
５０ 操舵角ポテンショ（操舵角検出手段）
５１ 報知ブザー（報知手段）

Claims (3)

1. 運転操作部を有する走行機体と、
   前記走行機体を操舵するステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
   前記走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機と、
   圃場に前記走行機体が走行するための指標となる走行基準線を設定可能な左右一対の線引きマーカと、
   前記左右一対の線引きマーカを振り出し又は格納させるマーカ駆動手段と、
   報知可能な報知手段と、
   前記マーカ駆動手段及び前記報知手段を制御し、かつ前記植付作業機が所定高さ以上に上昇したことに基づいて前回の振出方向とは反対の方向に線引きマーカの振出方向を設定する振出方向設定処理と、前記植付作業機が前記所定高さ未満に下降したことに基づいて前記振出方向設定処理によって設定された方向に線引きマーカを振り出すように前記マーカ駆動手段を制御する振出処理と、を行う自動モードを実行可能な制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記自動モードにおいて、前記走行機体が旋回する際に前記操舵角検出手段が検知する前記走行機体の旋回方向と、前記振出方向設定処理によって設定された振出方向と、が同じ場合に、前記報知手段に報知させる、
   ことを特徴とする移植機。
2. 前記制御部は、前記自動モードの他に、線引きマーカの振り出しを実行しない停止モードを有し、これら自動モードと停止モードとが選択可能である、
   ことを特徴とする請求項１記載の移植機。
3. 前記制御部は、前記停止モードから前記自動モードに選択されたときに、前記左右一対の線引きマーカを基準位置に格納させ、前記自動モードから前記停止モードに選択されたときに、前記左右一対の線引きマーカを前記基準位置よりも前記走行機体の内方側に回動させて保持する、
   ことを特徴とする請求項２記載の移植機。

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