JP2019154368A

JP2019154368A - 移植機

Info

Publication number: JP2019154368A
Application number: JP2018048156A
Authority: JP
Inventors: 寛成大橋; Kansei Ohashi
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-03-15
Filing date: 2018-03-15
Publication date: 2019-09-19

Abstract

【課題】本発明は、外周回り植え等の後進しながら既植苗や畦際との植付位置合せを行う場合であっても、植付位置合せに手間がかからず、後進走行後、スムーズに植付作業を実行できる移植機を提供することを課題としている。【解決手段】植付作業機６の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段４６と、走行機体３の後進切換を検出する後進切換検出手段４７と、昇降高さ検出手段４６による検出結果に基づいてアクチュエータ４１により植付作業機６の昇降高さを制御する制御部５０とを備え、制御部５０は、走行機体３の後進切換を検出すると、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである後進昇降高さに制御するように構成され、植付作業機６の接地を検知している状態で後進切換を検出した際の後進昇降高さを障害物との衝突回避用の第１昇降高さと、第１昇降高さよりも低く圃場面近傍箇所と植付作業機６との位置確認用の第２昇降高さとに切替える切替手段２９を設けた。【選択図】図９

Description

本発明は、昇降制御可能な植付作業機を備えた移植機に関する。

走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段と、走行機体の後進切換を検出する後進切換検出手段と、昇降高さ検出手段による検出結果に基づいてアクチュエータにより植付作業機の昇降高さを制御する制御部とを備え、該制御部は、後進切換検出手段によって後進切換を検出した場合、植付作業機を、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである非作業高さに制御するように構成された特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

上記特許文献１の移植機によれば、制御部は、後進切換が検出されることによって、自動的に植付作業機が非作業高さまで上昇作動されるように構成されているため、植付作業機が圃場面まで下降作動された状態で後進走行されることによって植付作業機が圃場面や障害物等に接触する事態を防止できるものである。

特許第４０２３６５１号公報

しかしながら、上記のような移植機では、外周回り植え等のように後進しながら既植苗や畦際との植付位置合せを行ったのち植付作業を行う場合は、後進検出手段によって後進切換の検出されることで、植付作業機は非作業高さへ制御するように構成されているため、既植苗との植付位置合せや畦際での植付位置合せを行おうとすると、非作業高さに制御された植付作業機を、再び植付位置合せのし易い圃場面近傍まで下降させ高さを調整する操作が必要であり、植付作業機の昇降作動に無駄が多く、植付作業をスムーズに実行できない虞があった。

本発明は、後進切換検出手段によって後進切換が検出された場合に植付作業機を非作業高さに制御する制御部を備えた移植機において、外周回り植え等の、後進しながら既植苗や畦際との植付位置合せを行う場合であっても、植付位置合せに手間がかからず、後進走行後、スムーズに植付作業を実行できる移植機を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため、本発明は、第１に、走行機体３の後部に昇降可能に連結された植付作業機６の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段４６と、前記走行機体３の後進切換を検出する後進切換検出手段４７と、前記昇降高さ検出手段４６による検出結果に基づいてアクチュエータ４１により前記植付作業機６の昇降高さを制御する制御部５０とを備え、該制御部５０は、走行機体３の前記後進切換を検出すると、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである後進昇降高さに制御するように構成され、前記植付作業機６の接地を検知している状態で後進切換を検出した際の前記後進昇降高さを、障害物との衝突回避用の第１昇降高さと、該第１昇降高さよりも低く圃場面近傍箇所と植付作業機６との位置確認用の第２昇降高さとに切替える切替手段２９を設けたことを特徴としている。

第２に、前記走行機体３の旋回移行を検出する旋回移行検出手段４８を備え、前記制御部５０は、前記旋回移行検出手段４８によって前記走行機体３の旋回移行が検出された場合、前記植付作業機６を非接地となる予め定めた所定の昇降高さである旋回昇降高さに制御するように構成され、前記旋回移行が検出された後、前記植付作業機６の接地を検知している状態で前記後進切換が検出されると、前記第２昇降高さに制御するように構成されたことを特徴としている。

第３に、前記切替手段２９を移植機の各種制御を外周回り植え時用のモードに切替える操作具とし、前記制御部５０は、該操作具２９により外周回り植え時用のモードに切替えることで前記植付作業機６の接地を検知している状態で前記後進切換が検出された際の後進昇降高さを前記第２昇降高さに切替えるように構成されたことを特徴としている。

走行機体３の後部に昇降可能に連結された植付作業機６の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段４６と、前記走行機体３の後進切換を検出する後進切換検出手段４７と、前記昇降高さ検出手段４６による検出結果に基づいてアクチュエータ４１により前記植付作業機６の昇降高さを制御する制御部５０とを備え、該制御部５０は、走行機体３の前記後進切換を検出すると、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである後進昇降高さに制御するように構成され、前記植付作業機６の接地を検知している状態で後進切換を検出した際の前記後進昇降高さを、障害物との衝突回避用の第１昇降高さと、該第１昇降高さよりも低く圃場面近傍箇所と植付作業機６との位置確認用の第２昇降高さとに切替える切替手段２９を設けたことで、既植苗や畦際との植付位置合せを迅速かつ安全に行うことができるようになり、植付位置合せのための植付作業機６の高さ調整操作の手間がかからなくなる。

また、前記走行機体３の旋回移行を検出する旋回移行検出手段４８を備え、前記制御部５０は、前記旋回移行検出手段４８によって前記走行機体３の旋回移行が検出された場合、前記植付作業機６を非接地となる予め定めた所定の昇降高さである旋回昇降高さに制御するように構成され、前記旋回移行が検出された後、前記植付作業機６の接地を検知している状態で前記後進切換が検出されると、前記第２昇降高さに制御するように構成することで、前述した効果に加え、植付作業機６は走行機体３の旋回移行が検出されると、旋回昇降高さに上昇するため、旋回時の障害物との接触を避けることができ安全性が高まる。

さらに、前記切替手段２９を移植機の各種制御を外周回り植え時用のモードに切替える操作具とし、前記制御部５０は、該操作具２９により外周回り植え時用のモードに切替えることで前記植付作業機６の接地を検知している状態で前記後進切換が検出された際の後進昇降高さを前記第２昇降高さに切替えるように構成することで、操作具２９により外周回り植え用のモードに切替えることで、後進時に昇降制御される植付作業機６を、既植苗や畦際との植付位置合せを行う頻度が高い外周回り植え時に適した高さに切替えることができる。

本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体平面図である。（Ａ）は、操作パネルを示した正面図であり、（Ｂ）は、表示部を示した図であり、（Ｃ）は、切換操作部を示した図であり、（Ｄ）は、主変速レバーの把持部を示した図である。昇降装置の具体的構成を示した図である。植付作業実行時の圃場面内の作業経路を示したモデル図である。外周回り植え昇降制御時の植付作業機を示した要部側面図である。制御部のブロック図である。作業機操作制御の処理フロー図である。外周回り植え昇降制御の処理フロー図である。

以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１及び図２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図及び全体平面図であり、図３（Ａ）は、操作パネルを示した正面図であり、図３（Ｂ）は、表示部を示した図であり、図３（Ｃ）は、切換操作部を示した図であり、図３（Ｄ）は、主変速レバーの把持部を示した図であり、図４は、昇降装置の具体的構成を示した図である。

本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、該走行機体３の後方にリンク機構４を介して昇降自在に連結された植付作業機６と、走行機体３の側方側に配置された予備苗台８と、走行機体３の前側から植付作業機６側にマット苗を後方搬送する苗移送台１０とを備えている。

該走行機体３を支持する機体フレーム９は、前方側にボンネット１１で囲繞されたエンジン（図示しない）が搭載されており、該エンジンの後方側には、作業者が乗込んで操向操作等を行う操縦部１２が設けられている。

前記操縦部１２は、作業者が着座する座席１３と、前記前輪１を操向操作するステアリングハンドル１４と、該ステアリングハンドル１４の前方側に配置される操作パネル１６と、ステアリングハンドル１４の左右一方側（図示する例では左側）に設けた主変速レバー１７と、ステアリングハンドル１４の左右他方側（図示する例では右側）に設けた作業機レバー１８とが設けられている。また、該作業機レバー１８の左右外側には、走行状態に応じた変速域に変速操作する副変速レバー１９と、エンジンの回転数を操作するコントロールレバー２１とが左右に並べて設けられている（図３（Ａ）参照）。

上記作業機レバー１８は、上下揺動操作可能であって、図示しない付勢部材等によって中立位置に付勢されており、上下揺動操作された後は、中立位置に復帰するように構成されている。また、該作業機レバー１８は、後述する制御部５０を介して前記植付作業機６の昇降作動と、植付作業機６への動力の断続を操作する作業機クラッチ２２の入切とを操作する作業機操作制御が実行可能に構成されている。該制御部５０の詳細については後述する。

上記主変速レバー１７は、前後揺動操作されることにより、走行ＨＳＴ（図示しない）を介して主変速操作をすることができるように構成されている。具体的には、該主変速レバー１７は、前後方向中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態から前方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して前進走行側への無段階の増速操作を行うことができるとともに、該主変速レバー１７は、中立位置から左右他方側（図示する例では左側）に傾けた状態から後方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して後進走行側への無段階の増速操作を行うことができる。

また、該主変速レバー１７上部の把持部の内側には、前記作業機レバー１８と同様の操作を実行できるスイッチ操作具２３が設けられている。具体的には、前記主変速レバー１７の把持部側に、植付作業機６の上昇作動及び植付停止を操作する作業機上昇スイッチ２３Ａと、植付作業機６の下降作動及び植付駆動の開始を操作する作業機下降スイッチ２３Ｂとが上下に配置されており、オペレータが主変速レバー１７を把持しながら各スイッチ操作具２３を親指で押操作することができるように構成されている（図３（Ｄ）参照）。

上記操作パネル１６は、ステアリングハンドル１４の前方側の操作パネルに配置された表示部１６Ａと、ステアリングハンドル１４の左側に配置された切換操作部１６Ｂとを有している（図３（Ａ）参照）。

該切換操作部１６Ｂは、植付準備スイッチ２４や、後述のマーカの振出しを操作するマーカスイッチ２６、報知ブザーのＯＮ・ＯＦＦを操作する報知スイッチ２８が設けられるとともに、前記制御部５０によって、圃場面の外周に沿って植付作業を行う場合に用いられるモードであって、乗用田植機の油圧感度調整制御やマーカ制御等を圃場の外周部分の植付作業に適した制御状態にする外周植付モード（外周回り植付時用のモード）に切換える外周植付スイッチ（切替手段、操作具）２９が設けられている（図３（Ｃ）参照）。該制御部５０による外周植付モードについては後述する。

なお、該外周植付スイッチ２９の左上近傍には、点灯することによって作業者に前記外周植付モードに切換えられた状態であることを報知する報知ランプ２９ａが設けられている。

また、各スイッチ操作具２４，２６，２８，２９の上方には、前記制御部５０により、圃場端側まで植付作業した後に行われる次工程に向けた走行機体３の旋回操作や、走行機体３の後進操作が検出された場合に、前記植付作業機６の昇降位置を自動的に制御する植付昇降制御のＯＮ・ＯＦＦが操作可能なダイヤル式操作具３１が設けられている（図３（Ｃ）参照）。該植付昇降制御については後述する。

上記表示部１６Ａは、現在の乗用田植機の制御モードが外周植付モードであるか否かを表示する表示ランプである外周植付モード表示部３５が設けられるとともに、燃料や肥料の残量の他、前記植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態をオペレータに報知する植付表示部３２や、前記作業機レバー１８等によって操作される植付作業機６の状態（具体的には後述する上昇状態と、固定状態と、下降状態と、植付状態の何れかの状態）をオペレータに報知する作業状態表示部３３等が設けられている。これにより、該表示部１６Ａにより、作業者は、植付作業機６の昇降高さがどのように設定されているかが認識し易くなるため、安全性がより高くなる（図３（Ｂ）参照）。

前記植付作業機６は、圃場に植付けられる苗が載置される苗載台３６と、該苗載台３６に載置された苗の圃場側への植付作業を行う植付部３７と、左右に振出操作されて圃場面に次工程の印を形成する左右一対のマーカ３９とを備え、前記走行機体３の後部側に、昇降装置３８を介して昇降駆動可能に連結され、前記作業機クラッチ２２によってエンジンからの動力が断続伝動されるように構成されている。

また、該植付作業機６は、前記制御部５０により、前記作業機レバー１８等の操作に応じて、植付作業機６が上昇作動する上昇状態と、植付作業機６が下降作動する下降状態（又は下端で下降停止した下降停止状態）と、植付作業機６を任意の高さ位置で固定した固定状態と、下降停止状態の前記植付部３７を駆動させて植付作業を行う植付状態とに切換える作業機操作制御が実行可能に構成されている。

上記昇降装置３８は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダ４１と、該昇降シリンダ４１の伸縮作動を操作する作業機操作カム４２と、該作業機操作カム４２の回動位置を操作する作業機モータ４３と、該作業機モータ４３によって駆動される出力ギヤ４０と、該作業機操作カム４２の操作位置を検出する作業機操作カムポテンショ４４とを備え、該作業機操作カムポテンショ４４により作業機操作カム４２の操作位置を検出することによって植付作業機６の各状態（上昇状態、固定状態、下降状態、植付状態）を検出することができるように構成されている（図４参照）。

次に、図１乃至６に基づいて、本乗用田植機による植付作業の手順について説明する。図５は、植付作業実行時の圃場面内の作業経路を示したモデル図であり、図６は、外周回り植え昇降制御時の植付作業機を示した要部側面図である。

上述の乗用田植機によって圃場面の全体に植付作業を実行する場合には、まず、畦際を残して圃場の一端側から他端側まで植付作業をし、その後、走行機体３をＵターンさせて同様の植付作業を繰返すことにより、圃場内側を方形状にくり抜くように往復しながら植付作業を行う（図５の１参照）。その後、植付作業済みの圃場内側（既植側）の外周に沿って回るように植付作業を実行し、これを畦際まで繰返す（図５の２、３参照）。これにより、圃場面全体を、圃場面の内側と外側とに分けて植付作業をすることができる。

ちなみに、圃場面の外側の植付作業（外周回り植付作業）をする場合、走行機体３が旋回走行した箇所には植付作業が行われないため、旋回終了後に走行機体を後進走行させて、植付作業が行われなかった圃場の旋回部分（又は畦際）から植付作業を再開する（図５の２、３参照）。上述の作業工程によれば、圃場面全体に隙間なく植付作業を行うことができる。

また、前記制御部５０による前記植付昇降制御によれば、植付作業中に、前記ステアリ
ングハンドル１４による旋回操作やＵターン操作が検出されるか、或いは、前記主変速レ
バー１７の後進操作が検出された場合には、前記植付作業機６を上昇状態に切換え、該植
付作業機６が予め定めた非作業高さである最上昇位置（第１昇降高さ）まで自動的に上昇作動されるように構成されている。これにより、作業者は、植付作業中の走行機体３の旋回操作や後進操作時に植付作業機６の昇降操作をする必要がなくなるため、植付作業をよりスムーズに行うことができる。

しかし、前記植付昇降制御によれば、特に、圃場の外周回りの植付作業時（図５の２、３参照）において、圃場端側での旋回操作と、後進操作とによって前記植付作業機６が前記最上昇位置まで上昇作動されるため、既植苗との植付位置合せや畦際での植付位置合せを行おうとすると、植付作業機６を再び植付位置合せのし易い圃場面近傍まで下降させて高さ調整操作の必要があり、後進走行後の植付作業の再開に手間と時間が必要となる場合があった。

これに対し、前記制御部５０は、前記外周植付スイッチ２９によって外周植付モードに
切換えられている状態で、土面との接地が検知され、前記主変速レバー１７の後進操作が検出された場合には、前記植付作業機６が最上昇位置よりも低い非作業高さである後進昇降高さ（第２昇降高さ）となるように昇降制御される外周回り植え昇降制御が実行可能に構成されている（図５、図６参照）。ちなみに、該後進昇降高さは、最上昇位置と、植付作業を行う植付位置との間で、既植苗や畦と植付作業機６との位置関係が確認し易い比較的低位置に設定されており、ユーザーが任意の高さ位置に設定することもできる構成となっている。

該構成の外周回り植え昇降制御によれば、本乗用田植機が圃場面の外周回りの植付作業を行うにあたり、旋回後に走行機体３を植付再開位置（最外周の場合は畦際）まで後進走行させる場合に、一度土面との接地させた後、後進させることで植付作業機６の高さ位置が、最上昇位置よりも作業位置に近い圃場面近傍の前記後進昇降高さに制御されるため、走行機体３の後進後の植付作業をよりスムーズに再開することができ、植付作業機６をより安全に運用することができる。また、一度、植付作業機６を接地させた後、自動的に少量上昇させるので目視で植付作業機６の高さを確認しながら繊細な昇降操作を行って高さ合せを行う必要がない。外周回り植え昇降制御の具体的な構成については後述する。

次に、図７乃至９に基づいて、制御部の具体的な構成について説明する。図７は、制御部のブロック図である。前記制御部５０の入力側には、前記植付作業機６の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ等からなる昇降高さセンサ４６と、前記外周植付スイッチ２９と、前記作業機操作カムポテンショ４４と、前記作業機上昇スイッチ２３Ａと、前記作業機下降スイッチ２３Ｂと、前記主変速レバー１７の後進操作を検出する主変速バックスイッチ（後進切換検出手段）４７と、前記ステアリングハンドル１４の操舵角を検出するステアリング操舵角検出センサ４８とが接続されている。

また、前記制御部５０の出力側には、前記昇降シリンダ４１と、前記作業機クラッチ２２と、前記表示部１６Ａと、オペレータに対してブザー音によって警告する警報ブザー５１とが接続されている。

図８は、作業機操作制御の処理フロー図である。前記制御部によって作業機操作制御が実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、作業機レバー１８の下方操作又は作業機下降スイッチ２３Ｂの操作がされたか否かが確認され、何れかの操作が検出された場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態以外であることが検出された場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態か植付状態）が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では、植付作業機６を固定状態から下降状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち、植付作業機６の植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記昇降高さ検出センサ４６により、植付作業機６が作業位置（下端側）に到達して下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６が作業位置で停止していることが検出された場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、前記作業機クラッチ２２を入接続することにより、植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１７において、植付作業機６の下降作動が停止しておらず、下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、植付クラッチ入り待ち状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、植付作業機の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、植付作業機を固定状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が固定状態であるか否かを検出し、植付作業機６の固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、植付作業機６を自重で下降作動させる自動（下降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、植付作業機６が固定状態以外であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、作業機レバー１８の下側操作または作業機下降スイッチ２３Ｂの操作が検出された際に、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が維持され、植付作業機６が任意の高さ位置で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、植付準備スイッチ２４が入状態で且つ植付作業機６が下降作動中であった場合には、植付作業機６が下端側（作業位置）に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入り待ち状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、植付作業機６の上昇作動を停止させて固定状態に切換えるように構成されている。

上記ステップＳ１１において、作業機レバー１８の下方操作又は作業機下降スイッチ２３Ｂの操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、作業機レバー１８の上方操作又は作業機上昇スイッチ２３Ａの操作がされたか否かが確認され、何れかの操作が検出された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、植付作業機６が上昇状態以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態又は植付状態）が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２６において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、前記昇降高さセンサ４６により、植付作業機６の下降作動が停止しているか否か（具体的には作業高さであるか否か）を検出し、植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

その一方で、ステップＳ２８において、植付作業機６の下降作動が停止していること（作業位置であること）が検出された場合には、ステップＳ２７に進み、ステップＳ２７では、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、該上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６の上昇操作が検出された際、植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業高さ）で下降作動が停止している場合、若しくは、任意の高さ位置で固定状態となっている場合には、植付作業機６が上昇状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中となっていた場合には、植付作業機６が固定状態に切換えられ、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付作業機６が上昇状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、植付作業機６の上昇状態が維持されるように構成されている。

上記ステップＳ２４において、植付作業機６の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、植付クラッチ入り待ち状態がセットされているか否かを検出し、植付クラッチ入り待ち状態がセットされている場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、前記昇降高さセンサ４６により、植付作業機６の下降作動が作業位置で停止しているか否かを検出し、植付作業機６が作業位置で停止していることが検出された場合には、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。なお、ステップＳ３１において、植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、その後、リターンする。

また、ステップＳ３０において、植付クラッチ入り待ち状態がセットされていなかった場合には、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、前記作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、植付作業機６が上昇状態であることが検出された場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、前記昇降高さセンサ４６により、植付作業機６の昇降高さが所定高さ以上であるか否かが確認され、植付作業機６が所定高さ（最上昇位置）以上であることが検出された場合には、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ３４において、植付作業機６の昇降高さが所定高さ（最上昇位置）よりも低い場合には、植付作業機６の上昇状態が維持され、その後、リターンする。

また、ステップＳ３３において、植付作業機６が上昇状態以外の状態（固定状態、下降状態、植付状態）であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、制御部５０は、植付作業機６の昇降操作が検出されていない場合には、植付作業機６の植付状態と、固定状態はそのまま維持されるように構成されている。また、該制御部５０は、植付作業機６が植付クラッチ入り待ち状態で且つ植付作業機が下端（作業高さ）で停止していることが検出された場合には、植付作業機６が自動的に植付状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態で且つ最上昇位置まで上昇したことが検出された場合には、植付作業機６が固定状態に切換えられて植付作業機６の上昇作動が自動的に停止されるように構成されている。

図９は、前記外周回り植え昇降制御の処理フロー図である。制御部５０によって外周回り植え昇降制御が実行されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、前記作業機準備スイッチのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ６２に進む。ステップＳ６１において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、そのままリターンする。

ステップＳ６２では、外周植付スイッチ２９のＯＮ・ＯＦＦによる外周植付モードへの切換えの有無が確認され、該外周植付モードへの切換えが検出された場合には、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６２において、外周植付スイッチ２９のＯＦＦ状態が検出された場合にはリターンする。

ステップＳ６３では、ステアリング操舵角検出センサ４８によって、所定の操舵角θ０以上のステアリング操作が検出されたか否かが確認され、所定の操舵角θ０以上のステアリング操作が検出された場合にはステップＳ６４で旋回フラグをセットし、ステップＳ６５で植付作業機６を最上げ位置（第１昇降高さ）へ上昇させる。

ステップＳ６３で所定操舵角θ０よりも小さい舵角が検出されている場合には、ステップＳ６６で主変速バックスイッチ４７により、主変速レバー１７の後進操作が検出されたか否かが確認され、主変速レバー１７の後進操作が検出されない場合にはステップＳ６７に進む。

ステップＳ６７ではステアリング操舵角検出センサ４８によって、所定の操舵角θ１以下のステアリング操作が検出されたか否かが確認され、ステアリング操舵角θが所定角θ１以下であれば、走行機体３の旋回が終了し略直進へ移行したものとみなし、ステップＳ６８に進む。

ステップＳ６８において、前記ステップＳ６４で旋回フラグがセットされている場合には、ステップＳ６９で前記作業機操作カム４２の操作位置を下降状態にして植付作業機６を下降させる。そして、ステップＳ７０で植付作業機６が土面と接地しているか否かが判定され、接地状態であれば、ステップＳ７１へ進み旋回フラグをリセットし、ステップＳ７２で位置合わせフラグをセットする。

尚、植付作業機６が接地したことの検出は、作業機操作カムポテンショ４４の検出が下降状態にあり、且つ昇降高さセンサ(リフト角ポテンショ)４６で植付作業機６が単位時間あたりの所定以上昇降高さ変化がないことによって検出される。接地状態でない場合は、接地するまでリターンする。

前記ステップＳ６６で主変速レバー１７の後進操作が検出された場合には、ステップＳ７３で位置合わせフラグがセットされているか否か、即ち、旋回後、植付作業機６を下降接地させた状態で後進操作が行われたか否かを判定し、セットされていればステップＳ７４、ステップＳ７５、及びステップＳ７６に進み、植付作業機６を昇降シリンダ４１によって所定の後進昇降高さ（第２昇降高さ）まで昇降作動させ、その後、前記警報ブザー５１によって、植付作業機６が所定の後進昇降高さ(第２昇降高さ)に制御された旨を報知し、そして、位置合わせフラグをリセットしてリターンする。

ステップＳ７３で位置合わせフラグがセットされているか否かが判定され、セットされていなければ、植付作業機６は最上げ位置(第１昇降高さ)へと上昇され、その後、リターンする。これにより旋回開始地点を行き過ぎてしまい、後進で該開始地点まで戻るような場合でも植付作業機６が最上げ高さ(第１昇降高さ)の状態で後進するため、植付作業機６の畦等との衝突を回避し安全に運用される。

すなわち、上述の外周回り植え昇降制御によれば、外周植付モードがＯＮ状態であれば
、所定の旋回操作が検出された場合には、植付作業機６が上昇状態に切換えられて、作業位置から旋回昇降高さ（第１昇降高さ）まで上昇作動され、その後、旋回終了後に、植付作業機６が下降して土面に接地した状態で、走行機体３の後進操作が検出された場合には、植付作業機６が後進昇降高さ（第２昇降高さ）まで上昇作動されるように構成されている。また、前記旋回開始地点を行き過ぎてしまい、後進で該開始地点まで戻るような場合でも作業機が最上げ（第１昇降高さ）の状態で後進するため、作業機は安全に運用される。（図５、図６参照）

尚、図９の処置フロー図ではステップＳ６７からステップＳ７２で旋回終了後自動的に接地下降させることで旋回終了後に植付作業機６が接地した状態であることを判定しており、これにより、走行機体３の旋回終了を検出すると、植付作業機６が自動的に土面まで下降される。これにより植付作業機６を土面まで下降操作する必要がなくなり、植付位置合せや植付作業の操作性、利便性をより高めることができるが、これに限るものではなく、人為的な操作による下降後の接地を条件としても良い。

なお、前記制御部５０は、前記走行機体３の旋回操作が検出された際に植付作業機６が昇降制御される前記旋回昇降高さを、前記第１昇降高さと前記第２昇降高さとの間の高さに設定しても良い。該構成によれば、走行機体３の旋回時に、植付作業機６が圃場面や障害物、畦等と衝突することの効率的な防止と、旋回後のスムーズな植付位置合せや植付作業を両立することができる。

３走行機体
６植付作業機
２９外周植付スイッチ（切替手段、モードの切り替え手段）
４１昇降シリンダ（アクチュエータ）
４６昇降高さセンサ（昇降高さ検出手段）
４７主変速バックスイッチ（後進切換検出手段）
４８ステアリング操舵角センサ（旋回検出手段）
５０制御部

Claims

走行機体（３）の後部に昇降可能に連結された植付作業機（６）の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段（４６）と、
前記走行機体（３）の後進切換を検出する後進切換検出手段（４７）と、
前記昇降高さ検出手段（４６）による検出結果に基づいてアクチュエータ（４１）により前記植付作業機（６）の昇降高さを制御する制御部（５０）とを備え、
該制御部（５０）は、走行機体（３）の前記後進切換を検出すると、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである後進昇降高さに制御するように構成され、
前記植付作業機（６）の接地を検知している状態で後進切換を検出した際の前記後進昇降高さを、障害物との衝突回避用の第１昇降高さと、該第１昇降高さよりも低く圃場面近傍箇所と植付作業機（６）との位置確認用の第２昇降高さとに切替える切替手段（２９）を設けたことを特徴とする移植機。
前記走行機体（３）の旋回移行を検出する旋回移行検出手段（４８）を備え、
前記制御部（５０）は、前記旋回移行検出手段（４８）によって前記走行機体（３）の旋回移行が検出された場合、前記植付作業機（６）を非接地となる予め定めた所定の昇降高さである旋回昇降高さに制御するように構成され、
前記旋回移行が検出された後、前記植付作業機（６）の接地を検知している状態で前記後進切換が検出されると前記第２昇降高さに制御するように構成された請求項１に記載の移植機。
前記切替手段（２９）を移植機の各種制御を外周回り植え時用のモードに切替える操作具とし、
前記制御部（５０）は、該操作具（２９）により外周回り植え時用のモードに切替えることで前記植付作業機６の接地を検知している状態で前記後進切換が検出された際の後進昇降高さを前記第２昇降高さに切替えるように構成された請求項１又は２の何れかに記載の移植機。