JP6948580B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、線引きマーカーを備えた苗移植機に関するものである。

従来、走行車両と、走行車両の後部に取り付けられた苗植付部と、走行車両または苗植付部の左右両側に取り付けられた一対の線引きマーカーを備えた苗移植機が知られている。

通常、苗移植機は、圃場の一辺に沿って、一方の方向に一つの列上を走行しつつ、圃場に苗を植え付け、圃場の端部に達すると、反転されて、隣り合った列上を反対方向に走行しつつ、圃場に苗を植え付け、圃場の端部に達すると、再び反転されて、隣り合った列上を前記一方の方向に走行しつつ、圃場に苗を植え付け、以下、同様にして、圃場全体を走行して、圃場全体に苗を植え付ける（以下、このように苗移植機を走行させることを「繰り返し走行」という。）ように構成されており、線引きマーカーは、典型的には、各列上を苗移植機１が走行する際に、反転後に走行する列の基準となる位置を示す線を圃場に形成するものである。

一対の線引きマーカーはそれぞれ、圃場上を転動し、線を形成する車輪状の線引き体を備えており、圃場上の線の形成は、モータなどの切換手段によって、一対の線引きマーカーの一方の線引き体を圃場に接触させ、走行車両の走行とともに圃場上を転動させることによって行われる。したがって、一対の線引きマーカーはそれぞれ、線引き体が圃場に接地して、圃場に線を形成する作用姿勢と、線引き体が圃場に接地せず、圃場に線を形成しない非作用姿勢とに切り換え可能に構成されている。

例えば、特許文献１には、標準状態では非作用姿勢に設定されている苗植付部の左右に取り付けられた線引きマーカーの一方を、圃場における植付け開始位置で作用姿勢に切換えて、苗移植機を走行させ、圃場の端部において走行車両を反転させる際に、それまで作用姿勢に設定されていた線引きマーカーを自動的に非作用姿勢に切り換え、さらに、反転後に他方の線引きマーカーを作用姿勢に自動的に切換えるように構成された苗移植機が開示されている。

特許文献１に記載された苗移植機には、線引きマーカーを操作するためのスイッチとして、左側の線引きマーカーを作用姿勢に切換え、その後は、苗移植機の反転時に、作用姿勢にある線引きマーカーの姿勢を自動的に非作用姿勢に切換え、苗移植機の反転後に、非作用姿勢にある他方の線引きマーカーの姿勢を自動的に作用姿勢に切換える制御を実行するための「自動」スイッチと、非作用姿勢にある線引きマーカーをいずれも作用姿勢に切換えるためのスイッチと、線引きマーカーの一方のみが作用姿勢にある場合に、作用姿勢にあるその線引きマーカーを非作用姿勢に切換え、非作用姿勢にある他方の線引きマーカーを作用姿勢に切換える「左右切換え」スイッチと、作用姿勢にある線引きマーカーをいずれも非作用姿勢に切換える「切」スイッチが設けられている。苗移植機の左右一方の圃場に線を引きたい場合には、「自動」スイッチを操作して一方の線引きマーカーを作用姿勢に切換え、走行することにより圃場に線を引くことができる。

特開２０１５−２０８２７６

しかしながら、特許文献１に記載された従来の苗移植機に設けられた「自動」スイッチを操作した直後には、上述のように、まず、左側の線引きマーカーが作用姿勢に切換えられるため、圃場において次に苗の植付を行う列が苗移植機の右側である場合には、「自動」スイッチを操作した後に「左右切換え」スイッチを操作して右側の線引きマーカーに切り換える必要があり、一度の操作で右側の線引きマーカーを作用姿勢に切換えることができず、操作性が悪いという問題があった。

したがって、本発明は、走行と反転とを繰り返しながら圃場に苗を植え付ける場合に、はじめから、圃場において次に苗の植え付けを行う列の側の線引きマーカーを作用姿勢に切換えることができ、操作性の良い苗移植機を提供することを目的とするものである。

本発明のかかる目的は、走行車両と、前記走行車両の後部に取り付けられた、圃場に苗を植付ける植付装置を有する苗植付部と、前記走行車両または前記苗植付部に設けられた左右一対の線引きマーカーであって、前記走行車両の走行とともに圃場上を転動されて、前記走行車両が走行する位置を示す線を圃場上に形成する線引き体を備えた前記一対の線引きマーカーと、前記一対の線引きマーカーを、前記線引き体が圃場に接地する作用姿勢と前記線引き体が圃場に接地しない非作用姿勢との間で切換え可能な姿勢切換手段と、前記姿勢切換手段を操作可能な操作部とを備えた苗移植機であって、前記姿勢切換手段が、前記一対の線引きマーカーを左右独立して、非作用姿勢から作用姿勢に切換え可能で、かつ、前記一対の線引きマーカーを同時に作用姿勢から非作用姿勢に切り換え可能に構成されたことを特徴とする苗移植機によって達成される。

本発明によれば、操作部を用いて姿勢切換手段を操作し、左右一対の線引きマーカーを独立して、線引き体が圃場に接地しない非作用姿勢から、線引き体が圃場に接地する作用姿勢に切り換えることができるから、走行車両による走行と反転とを繰り返しながら苗植付部によって圃場に苗を植え付ける場合に、はじめから、圃場において次に苗の植え付けを行う列の側の線引きマーカーを作用姿勢に切換えることができ、さらに、左右一対の線引きマーカーにより圃場に線を形成する必要がなくなった時に、操作部によって姿勢切換手段を操作し、一対の線引きマーカーを同時に非作用姿勢に切り換えることもできるから、一対の線引きマーカーの操作性を向上させることが可能になる。

本発明の好ましい実施態様においては、前記操作部に、左の線引きマーカーを非作用姿勢から作用姿勢に切り換えるための第一のトリガー手段と、右の線引きマーカーを非作用姿勢から作用姿勢に切り換えるための第二のトリガー手段と、前記一対の線引きマーカーを同時に作用姿勢から非作用姿勢に切り換えるための第三のトリガー手段とが設けられている。

本発明のこの好ましい実施態様によれば、操作部に、左の線引きマーカーを非作用姿勢から作用姿勢に切り換えるための第一のトリガー手段と、右の線引きマーカーを非作用姿勢から作用姿勢に切り換えるための第二のトリガー手段が設けられているから、第一または第二のトリガー手段を用いて姿勢切換手段を操作し、左右の線引きマーカーの姿勢を左右独立して、感覚的に作用姿勢に切り換えることができ、左右一対の線引きマーカーの操作性を向上させることができる。

また、左右の線引きマーカーがいずれも作用姿勢にある場合であっても、一対の線引きマーカーを同時に作用姿勢から非作用姿勢に切り換えるための第三のトリガー手段を用いて姿勢切換手段を操作し、左右の線引きマーカーを非作用姿勢へ迅速に切換えることができる。

本発明のさらに好ましい実施態様においては、さらに、前記姿勢切換手段を制御して前記一対の線引きマーカーを作用姿勢と非作用姿勢との間で切換え可能な制御部を備え、前記左の線引きマーカーが作用姿勢にある場合に、前記第一のトリガー手段を操作する度に、前記走行車両の反転後に左右一方の線引きマーカーが前記制御部によって非作用姿勢から作用姿勢に自動的に切換えられる自動作動が実行される状態と、前記自動作動が実行されない状態との間で切換えることが可能であり、前記右の線引きマーカーが作用姿勢にある場合に、前記第二のトリガー手段を操作する度に、前記自動作動が実行される状態と、前記自動作動が実行されない状態との間で切換えることが可能に構成されている。

本発明のこの好ましい実施態様によれば、少なくとも一方の線引きマーカーが作用姿勢にある場合に、その線引きマーカーを非作用姿勢から作用姿勢に切り換えるための第一または第二のトリガー手段を操作することにより、走行車両の反転後に制御部によって左右一方の線引きマーカーが作用姿勢に自動的に切り換えられる自動作動が実行される状態と、制御部による左右一方の線引きマーカーの自動作動が実行されない状態との間で切換えることができるから、操作性を良くすることができる。

また、自動作動が実行される状態と、自動作動が実行されない状態との間で切換えるためのトリガー手段を別途設ける必要がなく、部品点数を削減し、構成を簡潔にすることができる。

本発明のさらに好ましい実施態様においては、さらに、前記走行車両の反転の際に、自動的に植付装置の駆動を停止させて前記苗植付部を上昇させ、前記走行車両の反転後に、自動的に前記苗植付部を下降させ、前記植付装置の駆動を開始させる旋回制御を実行可能な制御部であって、前記姿勢切換手段を制御して前記一対の線引きマーカーを作用姿勢と非作用姿勢との間で切換え可能な制御部を備え、前記制御部による前記旋回制御が実行されるように設定されている場合には、前記走行車両の反転後に左右一方の線引きマーカーが前記制御部によって非作用姿勢から作用姿勢に自動的に切換えられる自動作動が実行されるように構成されている。

本発明のこの好ましい実施態様によれば、走行車両が反転される際に、自動的に植付装置の駆動を停止させて苗植付部を上昇させ、走行車両の反転後に、自動的に苗植付部を下降させ、植付装置の駆動を開始させる旋回制御が実行されるように設定されている場合には、走行車両の反転後に、制御部によって、左右一方の線引きマーカーが作用姿勢に自動的に切換えられる自動作動が実行されるから、旋回制御および自動作動がいずれも実行されるように設定したい場合に、旋回制御の設定と別途に、自動作動の設定を行う手間を省くことができる。

また、自動作動を設定するためのトリガー手段を別途設ける必要がなく、部品点数を削減し、構成を簡潔にすることができる。

本発明のさらに好ましい実施態様においては、前記第一のトリガー手段と、前記第二のトリガー手段と、前記第三のトリガー手段とがひとつのトリガー手段に集約されている。

本発明のこの好ましい実施態様によれば、左右の線引きマーカーの姿勢を切り換えるための３種類のトリガー手段がひとつのトリガー手段に集約されているから、線引きマーカーの姿勢を切換えたい場合に、トリガー手段の選択に迷うことを防止し、操作を迅速に行うことができる。

本発明によれば、苗移植機１が走行と反転とを繰り返しながら、圃場に苗を植え付ける場合に、操作部を用いて姿勢切換手段を操作し、左右一対の線引きマーカーを左右独立して非作用姿勢から作用姿勢に切換え可能であることにより、はじめから、次に苗の植え付けを行う列の側の線引きマーカーを作用姿勢に切換えることができ、さらに、左右一対の線引きマーカーを同時に非作用姿勢に切り換えることも可能であるから、線引きマーカーの操作性を良くすることができる。

図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる苗移植機の略左側面図である。 図２は、図１に示された苗移植機の略平面図である。 図３は、図１に示された苗移植機の操作部の近傍の略平面図である。 図４（ａ）は、予備苗載台の第１ないし第３予備苗載台が上下方向に並んだ積層状態の場合の略左側面図であり、図４（ｂ）は、予備苗載台の第１ないし第３予備苗載台が前後方向に並んだ展開状態の場合の略左側面図である。 図５は、図１に示された苗移植機を「繰り返し走行」させつつ、苗を圃場に植え付けた場合の圃場上の苗移植機の走行経路を示す略平面模式図である。 図６は、圃場上に線を形成する線引きマーカーを備えた苗移植機の略斜視図である。 図７は、図１に示された苗移植機の左側の線引きマーカーの近傍の略正面図である。 図８は、図１に示された苗移植機の左側の線引きマーカーの線引き体の近傍の略左側面図である。 図９は、図１に示された苗移植機の制御系、検出系、入力系、駆動系、および表示系のブロックダイアグラムである。 図１０は、図１に示された苗移植機のマーカーレバーの略斜視拡大図である。 図１１は、図１に示された苗移植機の左側の線引きマーカーの近傍の略正面図であり、走行車両が右側に傾いた状態が示されている。 図１２は、図１に示された苗移植機のマーカーレバーの操作と、線引きマーカーの姿勢との関係を示す図面である。 図１３（ａ）は、右側の予備苗載台の略右側面図であり、図１３（ｂ）は、右側の予備苗載台の近傍の略正面図である。 図１４は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機の操作部の近傍の略平面図である。 図１５は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機の左マーカースイッチ、右マーカースイッチおよびマーカーオフスイッチの押圧操作と、左右の線引きマーカーの姿勢との関係を示す図面である。 図１６（ａ）は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機において、旋回制御スイッチがオンされていない場合の、左右の線引きマーカーの姿勢を制御する手順を示すフローチャートであり、図１６（ｂ）は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機において、旋回制御スイッチがオンされている場合の、左右の線引きマーカーの姿勢を制御する手順を示すフローチャートである。 図１７は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機において、旋回制御スイッチがオンされた場合に、苗移植機の反転後に、作用姿勢に切換えられる線引きマーカーがどのように決定されるかを説明する図面である。

以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施態様につき、詳細に説明を加える。

図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる苗移植機１の略左側面図であり、図２は、図１に示された苗移植機１の略平面図である。本明細書においては、図１および図２に矢印で示されるように、苗移植機１の進行方向となる側を前方（Ｆ）とする。

図１および図２に示されるように、苗移植機１は、走行車両２と、走行車両２の後部に取り付けられた苗植付部２０を備えている。

図１に示されるように、走行車両２は、走行車両２の略中央に配置されたメインフレーム３と、前輪５および後輪６を備えている。メインフレーム３の上方にはフロアステップ１９が設けられ、フロアステップ１９の前端部にはペダル６０が設けられているため、作業者は前方から走行車両２に乗り降り可能に構成されている。フロアステップの上方には、走行車両２の前部に配置されたフロントカバー１０と、フロントカバー１０の後方に配置された操縦部１２と、フロントカバー１０に覆われ、苗移植機１を制御する制御部（図１および図２には図示せず）と、操縦部１２の後方に配置された操縦席１１が設けられている。操縦部１２は、走行車両２の操舵を行うステアリングハンドル１７と、苗移植機１を操作するための操作部１６と、操作部１６の近傍に設けられたモニター（図１および図２には図示せず）を備えている。

図３は、図１に示された苗移植機１の操作部１６の近傍の略平面図である。

図３に示されるように、操作部１６は、ステアリングハンドル１７のハンドルポスト１７ｐの周囲を囲うように設けられており、走行車両２の前後進および走行速度を変更するための主変速レバー１６ａ、走行車両２の走行速度を走行する場所に応じた速度に切り換えるための副変速レバー１６ｂ、後に詳述する左右一対の線引きマーカーを操作する第一のトリガー手段、第二のトリガー手段および第三のトリガー手段として機能するマーカーレバー１６ｃ、後に詳述する旋回制御を設定し、または解除するための旋回制御スイッチ１６ｄ、旋回制御が設定されている場合に植始めの位置を調整するための植始め調整ダイアル１６ｅおよびその他の操作に用いられる種々のスイッチ・ダイアル類を備えている。

図３に示されるように、操作部１６の前部には、苗移植機１の各部の状態を示すモニター１５が取り付けられている。

図１に示されるように、操縦席１１の下方にはエンジン４が設けられており、エンジン４から出力された駆動力は、フロアステップ１９の下方に設けられたベルト式動力伝達機構９および油圧式無段変速機８を介してミッションケース７に伝動された後に、ミッションケース７内の副変速機（図示せず）で変速されて、前輪５および後輪６への走行用の動力と、苗植付部２０への駆動用の動力とに分けて伝動される。

走行用の動力は、ミッションケース７の左右に設けられ、車軸４１を介して前輪５に連結された前輪ファイナルケース１３を介して前輪５に伝動されるとともに、残りの動力は車軸４２を介して後輪６に連結された左右の後輪ギアケース１４を介して後輪６に伝動されることにより走行車両２が前進または後進可能に構成されている。ここに、作業者がステアリングハンドル１７を切ると、ステアリングハンドル１７の操舵操作が操縦部１２内に設けられた伝動機構を介して前輪ファイナルケース１３に操舵力が伝達され、前輪５の向きを変更可能に構成されている。また、ハンドルポスト１７ｐに支持されたステアリングシャフト（図示せず）にはステアリングセンサ（図１ないし図３には図示せず）が設けられており、ステアリングセンサは、ステアリングハンドル１７が切られた角度を検出し、検出結果を走行車両２の制御部に出力するように構成されている。

一方、駆動用の動力は、走行車両２の後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）に伝動され、植付クラッチが入れられた際に苗植付部２０へ伝動されるとともに、施肥伝動機構（図示せず）によって操縦席１１の後部に設けられた施肥装置２４へ伝動される。

図１に示されるように、苗植付部２０は、昇降リンク装置Ｒを介して走行車両２に連結されている。昇降リンク装置Ｒは、上部リンクアーム２１および左右一対の下部リンクアーム２２を備え、苗植付部２０を昇降可能に構成されている。上部リンクアーム２１および下部リンクアーム２２の一端はメインフレーム３の後部に設けられたリンクベースフレーム４３に取り付けられ、他端は苗植付部２０の下部に位置する上下リンクアーム４４に取り付けられている。詳細には、メインフレーム３に取り付けられた支持部材（図示せず）と上部リンクアーム２１に一体形したスイングアーム（図示せず）の先端部の間に設けられた昇降油圧シリンダ２３を、制御部により制御される電子油圧バルブ（図１および図２には図示せず）によって油圧で伸縮させることにより、前記上部リンクアーム２１が上下に回動し、苗植付部２０を、苗植付部２０の下端がメインフレーム３の底部と略同一の高さとなる非作業位置まで上昇させたり、苗植付部２０が接地し、圃場に苗を植付けるのに好適な作業位置まで下降させたりすることができ、苗植付部２０が非作業位置にある場合には、苗植付部２０が圃場に接地しないため、走行車両２の走行を妨げることを防止することができる。

図１および図２に示されるように、苗植付部２０の下端には、苗植付部２０の左右方向中央に配置されたセンターフロート２０ｃおよびその左右に複数配置されたサイドフロート２０ｄが苗植付部２０から吊るされるように設けられ、苗移植機１を走行させると、各フロートが圃場を整地可能に構成されている。さらに、センターフロート２０ｃは圃場の凹凸に合わせてその前部が上下するように構成されているため、センターフロート２０ｃの前部に設けられ、ポテンショメータによって構成されたフロートセンサ（図１および図２には図示せず）がセンターフロート２０ｃ前部の上下位置を検出し、制御部に出力した後に、制御部は、検出結果にしたがって電子油圧バルブを制御して昇降油圧シリンダ２３を伸縮させ、苗植付部２０を昇降させることにより、苗の植付深さを一定に維持するように構成されている。また、図２に示されるように、センターフロート２０ｃは、サイドフロート２０ｄよりも前方に設けられており、フロートセンサがより早く圃場の凹凸を検出し、苗植付部２０の上下位置を迅速に調整可能に構成されている。

ここに、昇降リンク装置Ｒの上部リンクアーム２１とリンクベースフレーム４３との連結部分には、リンクセンサ（図１および図２には図示せず）が設けられており、リンクセンサは、リンクベースフレーム４３に対する上部リンクアーム２１の相対角度を検出し、検出結果が制御部に出力された後に、制御部は、検出結果から苗植付部２０の現在の高さ（上下位置）を算出可能に構成されている。

図１および図２に示されるように、苗植付部２０の後部には４つの植付装置２０ａが設けられている。各植付装置２０ａは、伝動ケース２０ｅと、伝動ケースの左右に設けられた一対の植付ケース２０ｇと、各植付ケース２０ｇに取り付けられた植付爪２０ｆを備え、植付ケース２０ｇが、走行車両２の左右方向に延びる回動軸周りに回転することにより、植付爪２０ｆは、図１に示された軌跡Ｔを描くように回転しながら、苗植付部２０の上部に設けられた苗載置台２０ｂに載置された苗を、図２に示された苗取出口２０ｈから取り出して圃場に移植可能に構成されている。

図２に示されるように、本実施態様にかかる苗移植機１の苗植付部２０には植付爪２０ｆが左右方向に８つ設けられており、走行車両２が圃場を走行する際、同時に８列分の苗を植付可能に構成されている（このような苗の植え付け方法は「８条植」と呼ばれる。）。また、苗載置台２０ｂは、苗送りベルト２０ｉを備え、苗送りベルト２０ｉにより苗載置台２０ｂに載置された土付きのマット状苗を下方に移送可能であるとともに、走行車両２の左右方向に往復動して苗取出口２０ｈに苗を一株ずつ供給可能に構成されている。

図１および図２に示されるように、操縦席１１の後方に設けられた施肥装置２４は、肥料を貯留する貯留ホッパ２４ａと、貯留ホッパ２４ａから供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置２４ｂと、繰出し装置２４ｂにより繰り出された肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース２４ｃと、走行車両２の左側部に設けられ、施肥ホース２４ｃにエアを供給することにより、施肥ホース２４ｃ内の肥料を苗植付部２０側に移送するブロワ２４ｄと、施肥ホース２４ｃの後側の端部に取り付けられた施肥ガイド４５と、移送された肥料を圃場に落とし込むための作溝器４６を備えている。

図１および図２に示されるように、走行車両２の前部には、苗載置台２０ｂに補充する苗を載置するための予備苗載台３７が左右にそれぞれ設けられている。予備苗載台３７は、上から順に、第１予備苗載台３７ａ、第２予備苗載台３７ｂおよび第３予備苗載台３７ｃを備え、フロアステップ１９の下部に取り付けられた支持フレーム５５に支持されている。

図４は、図１に示された苗移植機１の予備苗載台３７の略左側面図であり、図４（ａ）は、予備苗載台３７の第１ないし第３予備苗載台３７ａ，３７ｂ，３７ｃが上下方向に並んだ積層状態の場合の略左側面図であり、図４（ｂ）は、予備苗載台３７の第１ないし第３予備苗載台３７ａ，３７ｂ，３７ｃが前後方向に並んだ展開状態の場合の略左側面図である。

図４（ａ）に示されるように、第１ないし第３予備苗載台３７ａ，３７ｂ，３７ｃは第１支持枠体３８ａ、第２支持枠体３８ｂおよび第３支持枠体３８ｃによってそれぞれ支持され、第１ないし第３支持枠体３８ａ，３８ｂ，３８ｃは、第１移動リンク部材５４ａ、第２移動リンク部材５４ｂおよび第３移動リンク部材５４ｃによって、上下方向に並んだ積層状態と、図４（ｂ）に示されるように、前後方向に並んだ展開状態との間で切換え可能に連結されており、本実施態様においては、電動モータ５８を備えた切換駆動装置５９によって展開可能に構成されている。

図４（ａ）および図４（ｂ）に示されるように、第１移動リンク部材５４ａにおける、走行車両２の左右方向中央部側の側面には、乗降用ハンドル６１が設けられており、図１および図２に示されたペダル６０を踏んで走行車両２の前方から乗り込む際に、予備苗載台３７を展開状態にし、乗降用ハンドル６１を掴むことにより、安全かつ快適に走行車両２に乗り込み可能に構成されている。

図５は、図１に示された苗移植機１を「繰り返し走行」させつつ、苗を圃場に植え付けた場合の圃場上の苗移植機１の走行経路を示す略平面模式図である。

すなわち、図５は、苗移植機１を、圃場の一辺に沿ったある列上を走行させつつ、圃場に苗を植え付け、圃場の端部で、苗移植機１を反転させ、反転前に苗移植機１を走行させた圃場の列に略平行で隣接する列に沿って、苗移植機１を走行させて、苗を植え付け、圃場の端部に達した時点で、苗移植機１を再度反転させ、直前に、苗を植え付けた圃場の列と略平行で隣接する列に沿って、苗移植機１を走行させて、苗を植え付けるという植え付け操作を繰り返し、圃場全体に苗を植え付けた場合の圃場上の苗移植機１の走行経路を示す略平面模式図である。

具体的には、苗移植機１を「繰り返し走行」させて苗を植え付ける場合、苗移植機１は、図５に示される「植付始め位置」から、苗の植え付けを開始し、図５において一点鎖線で示されるように、圃場の一辺に沿った列上を一方の方向に走行しつつ（図５における「１列目」）、圃場に苗を植え付け、圃場の端部に達すると、反転されて、直前に苗を植え付けた列に略平行で隣り合った列上を反対方向に走行しつつ（図５における「２列目」）、苗を植え付け、圃場の反対側の端部に達すると、再度反転されて、直前に苗を植え付けた列に略平行で隣り合った列上を反対方向（１列目と同じ方向）に走行しつつ（図５における「３列目」）、苗を植え付け、以下、同様にして、苗移植機１は、圃場全体を走行しつつ（図５における「４〜８列目」）、苗を圃場に植え付けるように構成されている。また、上述のように、本実施態様にかかる苗移植機１の苗植付部２０は、走行車両２が圃場を走行する際、同時に８列分の苗を植え付ける８条植えという方法によって苗を圃場に植え付けるように構成されており、図５に示されるように、苗移植機１が「１列目」から「８列目」まで走行および苗の植え付けを行った場合には、図５における左右方向に６４列の苗が植え付けられる。

本実施態様においては、苗移植機１は「繰り返し走行」され、一対の線引きマーカーによって、圃場のある列上を走行する際に、反転後に走行すべき列の位置を示す線を圃場に形成し、所望の経路上を苗移植機１が確実に走行することができるように構成されている。

図６は、圃場上に線を形成する線引きマーカーＭＬ，ＭＲを備えた苗移植機１の略斜視図である。

図６に示されるように、走行車両２の左右には、圃場上に線を形成する一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが設けられている。

左右一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲは、通常、苗移植機１を繰り返し走行させつつ、圃場に苗を植えつける場合に、苗移植機１がある列上を走行中に、反転後に走行すべき列の位置を示す基準線を圃場に形成するものである。なお、苗移植機１が圃場の中央部を「繰り返し走行」され、その後に圃場の周縁部を周るように走行しつつ、苗を植え付ける場合などには、左右一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの使用は、「反転後に」走行すべき列の位置を示す線を形成する目的に限られない。

図６に示されるように、一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲはそれぞれ、略Ｌ字状をなしたマーカーロッドＭＬ２またはＭＲ２と、マーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２の一方の先端部に転動可能に取り付けられた車輪状の線引き体ＭＬ１、ＭＲ１を備えており、左右の線引き体ＭＬ１、ＭＲ１の半径方向外側部分にはそれぞれ、複数の突起Ｐが設けられている。

マーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２は、後に詳述するように、その走行車両２側の端部に取り付けられた軸まわりに、走行車両２の走行方向に垂直な面内を揺動可能に設けられており、図６においては、右側の線引きマーカーＭＲが、その線引き体ＭＲ１が圃場面から離間する非作用姿勢にあり、左側の線引きマーカーＭＬが、その線引き体ＭＬ１が圃場面に接するように、マーカーロッドＭＬ２が揺動された作用姿勢にある状態が示されている。

図７は、図１に示された苗移植機１の左側の線引きマーカーＭＬの近傍の略正面図であり、線引きマーカーＭＬの構造を示すものである。また、図８は、図１に示された苗移植機１の左側の線引きマーカーＭＬの線引き体ＭＬ１の近傍の略左側面図であり、線引き体ＭＬ１による圃場への線の形成過程を示すものである。

図７に示されるように、苗移植機１の左側の圃場に線を形成する場合には、線引きマーカーＭＬのマーカーロッドＭＬ２が、走行車両２の前後方向に延びる略水平軸Ａｘまわりに揺動され、線引き体ＭＬ１の半径方向外側部分に設けられた複数の突起Ｐのうち、線引き体ＭＬ１の下部に位置する突起Ｐが圃場に挿し込まれる。この状態で、苗移植機１が圃場上を走行することによって、図６および図８に示されるように、線引き体ＭＬ１が圃場上を転動され、線引き体ＭＬ１に設けられた複数の突起Ｐが、線引き体ＭＬ１の転動に伴い圃場の土を起こすことにより、圃場における線引き体ＭＬ１が転動された箇所に線が形成される。線引きマーカーＭＲを用いて、苗移植機１の右側の圃場に線を形成する場合も同様である。

図１、図２および図６に示されるように、苗移植機１のフロアステップ１９の前端部には、走行車両２における左右方向中央部の位置を示すセンターマスコット４０が設けられており、本実施態様においては、センターマスコット４０を用いることによって、圃場に形成された線に沿って、苗移植機１を走行させることができるように構成されている。すなわち、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲにより形成された線の上を、センターマスコット４０が通るように苗移植機１を運転することによって、圃場に形成された線に沿って、苗移植機１を走行させることが可能になる。

上述のように、本実施態様にかかる苗移植機１の苗植付部２０には、左右方向に８つの植付爪２０ｆが設けられており、図５に示されるように、圃場において苗移植機１を「繰り返し走行」させつつ、苗を圃場に植え付けるにあたり、隣の列を走行した際に形成された線に沿って、苗移植機１を走行させることにより、隣の列を走行した際に植え付けた８列の苗に対して、適切な間隔で８列の苗を植え付けつつ走行することができる。すなわち、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲのマーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２は、苗植付部２０が左右方向に８つの植付爪２０ｆを備えている場合に、圃場上の適切な位置に線を形成することができる長さに設定されている。

「８条植」で苗を圃場に植え付けるに際しては、まず、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲのいずれによって圃場に線を形成するかを決定する。左の線引きマーカーＭＬを用いて圃場に線を形成する場合には、苗移植機１を圃場内を走行させるのに先立って、左の線引きマーカーＭＬのマーカーロッドＭＬ２を略水平軸Ａｘまわりに揺動させ、線引き体ＭＬ１をその突起Ｐが圃場の土内に埋まる深さで圃場内に侵入させ、この状態で、苗移植機１を圃場内で走行させる。すなわち、苗移植機１は、図５における「１列目」の列を走行しつつ、苗植付部２０を用いて、「８条植」で圃場に苗を植え付け、同時に、左側の線引きマーカーＭＬの線引き体ＭＬ１が圃場上を転動されて、「２列目」の位置に線が形成される。次いで、苗移植機１が反転され、「１列目」の列を走行した際に形成した「２列目」の線にセンターマスコット４０を位置合わせしながら、苗移植機１を運転することにより、苗移植機１は、図５における「２列目」の列を走行しつつ、苗植付部２０を用いて「８条植」で圃場に苗を植え付ける。この際、苗移植機１が次に走行する「３列目」の列は、「２列目」を走行する苗移植機１の右側に位置するから、苗移植機１を「２列目」の列を走行させるに先立って、右の線引きマーカーＭＲを略水平軸Ａｘまわりに揺動させ、線引き体ＭＲ１の下部に位置する突起Ｐを圃場内に侵入させてから、苗移植機１を走行させることにより、「３列目」の走行位置に線が形成される。

以下同様にして、苗移植機１を、圃場の「２列目」ないし「７列目」を走行させた際に、左右の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを交互に用いて引いた線に沿って、「３列目」ないし「８列目」を走行しつつ、苗植付部２０による苗の植付けを行うことにより、圃場全体に、適切な間隔で苗を植え付けることができる。

図７に矢印で示されるように、左の線引きマーカーＭＬは、マーカーロッドＭＬ２が左右方向に延び、線引き体ＭＬ１が圃場に接触する作用姿勢と、マーカーロッドＭＬ２が上下方向に延び、線引き体ＭＬ１が圃場から離間する非作用姿勢との間で切換え可能に構成されており、標準状態では非作用姿勢に設定されている。右の線引きマーカーＭＲについても同様の構成である。

図６および図７に示されるように、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲのマーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２の走行車両２側の端部は、姿勢切換手段として機能する姿勢切換用モータ５０に取り付けられており、姿勢切換用モータ５０は操作部１６のマーカーレバー１６ｃを操作することによって駆動されるように構成されている。さらに、図１ないし図８には図示されていないが、姿勢切換用モータ５０には、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲのマーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２の現在の角度を検出する角度センサにより構成された姿勢検出センサが設けられており、姿勢検出センサが検出した一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲのマーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２の角度は制御部に出力され、制御部は姿勢検出センサからの検出信号に基づいて、一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を判断することができる。

図３に示されるように、操作部１６の前部に取り付けられたモニター１５は、その左右の端部に左のマーカーランプ１５Ｌおよび右のマーカーランプ１５Ｒを備え、左右のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒは制御部に接続されている。

制御部は、姿勢検出センサから出力された検出信号に基づき、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を判断し、左の線引きマーカーＭＬのみが作用姿勢にある場合には、左のマーカーランプ１５Ｌを点灯させ、右の線引きマーカーＭＲのみが作用姿勢にある場合には、右のマーカーランプ１５Ｒを点灯させ、左右両方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが作用姿勢にある場合には、左右のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒを点灯させる。なお、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが非作用姿勢にある場合には、いずれのマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒも点灯させない。

したがって、作業者は、苗移植機１を走行させつつ、苗を植え付ける際に、左右のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒを確認することにより、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を把握することができる。

図９は、図１に示された苗移植機１の制御系、検出系、入力系、駆動系、および表示系のブロックダイアグラムである。

図９に示されるように、苗移植機１の制御系は、苗移植機１全体の動作を制御する制御部Ｃと、制御プログラムなどが格納されたＲＯＭ２７および種々のデータが格納されるＲＡＭ２６を備えている。

図９に示されるように、苗移植機１の駆動系は、操縦席１１の下方に設けられたエンジン４と、予備苗載台３７を展開状態と積層状態との間で切換えるための電動モータ５８と、線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢と非作用姿勢との間で切換えるための姿勢切換用モータ５０と、線引きマーカーＭＬ，ＭＲの作用姿勢時の高さ（上下位置）を調節するための高さ調節用モータ４９と、苗植付部２０を昇降させる際に油圧シリンダ２３を伸縮させるための電子油圧バルブ２３ａを備えている。

図９に示されるように、苗移植機１の検出系は、ハンドルポスト１７ｐに支持され、ステアリングハンドル１７が切られた角度を検出するステアリングセンサ１７ｓと、走行車両２のメインフレーム３の左右方向中央部に設けられ、走行車両２の左右の傾きを検出する傾斜検知センサ３９と、後輪ギアケース１４に内装され、後輪６の回転数をカウントする後輪回転センサ１４ｓと、センターフロート２０ｃの前部に設けられ、センターフロート２０ｃ前部の上下位置を検出するフロートセンサ１８と、昇降リンク装置Ｒの上部リンクアーム２１とリンクベースフレーム４３との連結部分に設けられ、リンクベースフレーム４３に対する上部リンクアーム２１の相対角度を検出するリンクセンサ２５と、姿勢切換用モータ５０に設けられ、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲのマーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２の、姿勢切換用モータ５０に対する現在の相対角度を検出する姿勢検出センサ２８を備えている。

図９に示されるように、苗移植機１の入力系は、操作部１６を備えており、操作部１６は、主変速レバー１６ａおよび副変速レバー１６ｂと、線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を切り換えるためのマーカーレバー１６ｃと、旋回制御を設定するための旋回制御スイッチ１６ｄおよび植始め調整ダイアル１６ｅと、苗植付部２０を昇降させるための苗植付部昇降レバー１６ｆと、植付クラッチを入りにするための植付スイッチ１６ｇを備えている。

図９に示されるように、苗移植機１の表示系は、操作部１６の前方に設けられ、苗移植機１の各部の状態を示すモニター１５を備えている。

図１０は、図１に示された苗移植機１のマーカーレバー１６ｃの略斜視拡大図である。

図１０に示されるように、操作部１６のマーカーレバー１６ｃは、左方、右方および前方に傾倒操作が可能に構成されている。マーカーレバー１６ｃは制御部Ｃに接続されており、マーカーレバー１６ｃをいずれかの方向に傾倒操作すると、その方向に応じた信号が制御部Ｃに出力されるように構成され、マーカーレバー１６ｃを操作することにより、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢の切換えが可能に構成されている。

本実施態様においては、マーカーレバー１６ｃを、左または右に傾倒操作することによって、左または右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えることができ、左の線引きマーカーＭＬが非作用姿勢にある場合に、マーカーレバー１６ｃを左に傾けると、左の線引きマーカーＭＬが作用姿勢に切換えられ、右の線引きマーカーＭＲが非作用姿勢にある場合に、右のマーカーレバー１６ｃを右に傾けると、右の線引きマーカーＭＲが作用姿勢に切換えられるように構成されている。一方、左または右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが作用姿勢にある場合に、マーカーレバー１６ｃを前に傾けたときには、作用姿勢にある左または右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが非作用姿勢に切換えられ、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの双方が作用姿勢にある場合に、マーカーレバー１６ｃを前に傾けたときには、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲがともに非作用姿勢に切換えられるように構成されている。

具体的には、例えば、図５に示される「植付始め位置」において、２列目に走行する走行位置を示す基準線を圃場に形成するために、左の線引きマーカーＭＬを、標準状態である非作用姿勢から作用姿勢に切換えたい場合には、マーカーレバー１６ｃを左方に傾倒操作する。制御部Ｃには、姿勢検出センサ２８から姿勢検出信号が入力されており、制御部Ｃが入力された姿勢検出信号に基づいて、左の線引きマーカーＭＬの姿勢が非作用姿勢にあると判定したときは、制御部Ｃは、マーカーレバー１６ｃの操作にしたがって、左の線引きマーカーＭＬの姿勢切換用モータ５０に信号を出力し、左の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切換える。同様にして、マーカーレバー１６ｃを右に傾倒操作すれば、非作用姿勢にある右の線引きマーカーＭＲを作用姿勢に切換えることができる。このように、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲは、マーカーレバー１６ｃを左右いずれかの方向に傾倒操作することにより、左右独立して非作用姿勢から作用姿勢に切換え可能に構成されている。

また、非作用姿勢にある左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの双方を作用姿勢に切換えたい場合には、マーカーレバー１６ｃを左方に傾倒操作して左の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切換えた後に、マーカーレバー１６ｃを右方に傾倒操作して右の線引きマーカーＭＲを作用姿勢に切換えることによって、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの双方を作用姿勢に切換えることができる。あるいは、マーカーレバー１６ｃを右方に傾倒操作して右の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切換えた後に、マーカーレバー１６ｃを左方に傾倒操作して左の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切換えることにより、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの双方を作用姿勢に切換えることも可能である。

図７に示されるように、本実施態様にかかる苗移植機１においては、姿勢切換用モータ５０は、フロアステップ１９の下面に取り付けられたマーカー支持体４８に設けられた高さ調節用モータ４９に、上下方向に移動可能に取り付けられている。

図７に示されるように、マーカー支持体４８に設けられた高さ調節用モータ４９にはピニオンギア５２が取り付けられており、左の線引きマーカーＭＬのマーカーロッドＭＬ２に取り付けられた姿勢切換用モータ５０の走行車両２側の面には、ラックギア５３が、ピニオンギア５２と噛み合うように取り付けられている。そして、高さ調節用モータ４９によってピニオンギア５２が回動されることにより、ラックギア５３とともに姿勢切換用モータ５０および左の線引きマーカーＭＬの高さ（上下位置）が、左の線引きマーカーＭＬの姿勢を維持した状態で、変更可能に構成されている。なお、右の線引きマーカーＭＲの高さの変更についても、同様の構成である。

本実施態様にかかる苗移植機１においては、制御部Ｃは、苗植付部２０を下降させ、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの少なくとも一方を作用姿勢に切換えて、走行車両２が走行を開始する際に、または、走行中に、昇降リンク装置Ｒに設けられたリンクセンサ２５によって、リンクベースフレーム４３に対する上部リンクアーム２１の相対角度を検出し、リンクセンサ２５の検出結果に基づいて、現在の苗植付部２０の高さを算出し、算出された苗植付部２０の高さに基づいて、現在、苗移植機１が位置している場所における圃場の深さ（耕深）を算出する。

具体的には、制御部Ｃは、現在の苗植付部２０の高さから算出される前輪５および後輪６の圃場への沈み具合が所定の深さよりも浅い状態が１秒以上継続するか否かを測定し、１秒以上継続したときは、現在位置の圃場が硬く、圃場の深さが所定の深さよりも浅い状態であり、作用姿勢にある左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの線引き体ＭＬ１またはＭＲ１の下端部が圃場に接地せず、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲによって圃場に線を形成することができないと認められるので、制御部Ｃは、高さ調節用モータ４９を駆動してピニオンギア５２を回転させ、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの高さを基準となる位置よりも下げ、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲによる圃場への線の形成を続けるように構成されている。

また、圃場の凹凸により、走行車両２が左右の一方に傾いた場合に、その傾きの角度によっては、作用姿勢に位置する一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが圃場から浮いてしまい、圃場面に線を描くことができなくなることがある。したがって、本実施態様にかかる苗移植機１においては、圃場の凹凸により、走行車両２が左右いずれかに傾いた場合に、下方に傾いた側の反対側の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの線引き体ＭＬ１またはＭＲ１の上下位置を調整可能に構成されている。

図１１は、図１に示された苗移植機１の左側の線引きマーカーＭＬの近傍の略正面図であり、走行車両２が右側に傾いた状態が示されている。

図１１に示されるように、圃場の凹凸により、走行車両２が右側に所定の角度以上傾いた（いわゆる右側へのローリング値が所定値以上となった）場合には、フロアステップ１９およびマーカー支持体４８が右側に傾くことによって、作用姿勢にある左の線引きマーカーＭＬの線引き体ＭＬ１が圃場から持ち上げられて、圃場面から離間される。

したがって、左の線引きマーカーＭＬを作用姿勢にしても、左の線引きマーカーＭＬによって圃場面に線を形成することができないから、制御部Ｃは、圃場内の石などによる走行車両２の一瞬の傾きでなく、走行車両２が右側に傾いた状態が継続すると認められる場合には、引き続き、圃場上に線を形成するため、左の線引きマーカーＭＬの位置を下げるように構成されている。

具体的には、制御部Ｃは、メインフレーム３に設けられた傾斜検知センサ３９から出力された走行車両２の傾き角度の検出信号に基づいて、走行車両２が所定の角度以上右側に傾いた状態が１秒以上継続するか否かを測定し、１秒以上継続したときは、走行車両２が右側に傾いた状態が継続していると認められるから、高さ調節用モータ４９を駆動してピニオンギア５２を回転させることにより、ラックギア５３およびラックギア５３に取り付けられている姿勢切換用モータ５０とともに、（作用姿勢にある）左の線引きマーカーＭＬの上下位置を、線引き体ＭＬ１が接地するまで下げる。

ここに、制御部Ｃによる線引き体ＭＬ１が接地したか否かの判断は、本実施態様においては、姿勢切換用モータ５０に設けられた姿勢検出センサ２８の検出信号に基づいて行われ、具体的には、マーカーロッドＭＬ２は、通常の作用姿勢の場合にはメインフレーム３と略平行な状態にあるが、高さ調節用モータ４９によって、線引き体ＭＬ１が圃場に接地した状態で、さらにラックギア５３が下げられることにより、姿勢検出センサ２８により検出される、姿勢切換用モータ５０に対するマーカーロッドＭＬ２の相対角度が増大し始めた（換言すれば、姿勢切換用モータ５０に対する線引き体ＭＬ１の相対位置が上昇し始めた）時点で、制御部Ｃは、線引き体ＭＬ１が圃場に接地していると認められるので、高さ調節用モータ４９の駆動を停止させる。

図１１においては、走行車両２が右側に傾き、作用姿勢にある左側の線引きマーカーＭＬの線引き体ＭＬ１が圃場から浮いてしまい、圃場の線を形成することができない場合につき、説明を加えたが、走行車両２が左側に傾き、作用姿勢にある右側の線引きマーカーＭＲの線引き体ＭＲ１が圃場から浮いてしまった場合には、同様にして、右側の線引きマーカーＭＲの上下位置が調整される。

さらに、本実施態様においては、苗移植機１の走行とともに、少なくとも一方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲによって圃場に線を形成している際のみならず、苗移植機１が圃場の周縁部において反転され、左右一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを作用姿勢に切換える際においても、圃場の凹凸によって、走行車両２が所定の角度以上傾くことにより、これから作用姿勢に切換えられる側の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが持ち上げられた場合に、制御部Ｃは、圃場上に線を形成するため、メインフレーム３に設けられた傾斜検知センサ３９から出力された走行車両２の傾き角度の検出信号に基づいて、作用姿勢に切換えられる側の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの上下位置を、上述の方法で線引き体ＭＬ１またはＭＲ１が接地するまで下げるように構成されている。

以下、本実施態様にかかる苗移植機１においては、以下のようにして、圃場に苗を植え付けることができる。

図５に示されるように、圃場内で苗移植機１を用いて、苗植付部２０による苗の植え付けを行う際は、まず、「植付始め位置」に苗移植機１を移動させた後に、１列目の走行に続いて、次に走行する列である「２列目」の位置に線を形成するため、図３に示されたマーカーレバー１６ｃを、左方（「１列目」に対する「２列目」の方）に操作した後に、主変速レバー１６ａに設けられた苗植付部昇降レバー１６ｆを下方に操作して苗植付部２０を下し、左の線引きマーカーＭＬを姿勢切換用モータ５０によって非作用姿勢から作用姿勢に切換える。本実施態様においては、苗植付部２０が下ろされていない状態では左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲは作用姿勢に切り換わらないように構成されている。

次いで、図３に示された主変速レバー１６ａに設けられた植付スイッチ１６ｇを押圧操作して植付クラッチを入れ、主変速レバー１６ａを前方に操作して、圃場の「１列目」を走行するとともに、苗植付部２０によって、「１列目」の左右に苗が植え付けられる。このとき、線引き体ＭＬ１が圃場の「２列目」を転動し、図５に示された「２列目」に、苗移植機１が「２列目」を走行するときに基準となる線が形成される。

次いで、苗移植機１が「１列目」を走行し、圃場の端部に近づくと、作業者は、苗植付部昇降レバー１６ｆを上方に操作して、苗植付部２０を上昇させ、ステアリングハンドル１７を左に切って苗移植機１を反転させる。苗移植機１を反転させるときには、ステアリングハンドル１７が大きく切られるが、本実施態様においては、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上に大きく切られたときは、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲを自動的に非作用姿勢に切換えるように構成されているから、苗移植機１が反転される際には、作用姿勢にあった左の線引きマーカーＭＬは非作用姿勢に切換えられ、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲがともに、非作用姿勢をとることになる。

苗移植機１が反転され、再び植付を開始する際に、作業者は、苗植付部昇降レバー１６ｆを下方に操作して苗植付部２０を下ろし、その次の走行の列である「３列目」の位置に、走行位置の指標となる線を形成するため、マーカーレバー１６ｃを右方に操作して右の線引きマーカーＭＲを作用姿勢に切換えた後に、「１列目」の位置を走行した際に「２列目」の位置に形成された線上を、センターマスコット４０が通るように走行車両２を走行させつつ、苗を植え付ける。

ここに、本実施態様においては、操作部１６に設けられた旋回制御スイッチ１６ｄを押圧操作し、オンすることにより、苗移植機１が反転される際に、制御部Ｃによって、自動的に苗植付部２０が上昇され、苗移植機１が反転された後に、苗植付部２０による苗の植付けが自動的に開始されるように構成されている。

具体的には、ステアリングセンサ１７ｓによって、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られたことを検出されると、制御部Ｃは、植付装置２０ａの駆動を停止させ、電子油圧バルブ２３ａによって昇降油圧シリンダ２３を油圧で伸縮させることにより苗植付部２０を上昇させるとともに、後輪ギアケース１４に内装された後輪回転センサ１４ｓによって後輪６の回転数のカウントが開始され、その後に、ステアリングハンドル１７が元の位置に戻されたことをステアリングセンサ１７ｓが検出し、さらに、後輪回転センサ１４ｓによる後輪６の回転数のカウントが、操作部１６に設けられた植始め調整ダイアル１６ｅの回転操作により設定された数に到達すると、制御部Ｃは、自動的に苗植付部２０を下ろし、植付装置２０ａによる苗の植付けを開始させる（以下、この一連の制御を「旋回制御」という。）。

また、本実施態様においては、旋回制御スイッチ１６ｄをオンして、制御部Ｃによる旋回制御を設定し、植始め調整ダイアル１６ｅを、植付け開始のタイミングが最も遅い位置（図３における「オートリフト」の位置）まで回転操作する。この状態で、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られたことを検出すると、制御部Ｃは自動的に苗植付部２０を上昇させることができる。すなわち、この状態で、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られた場合には、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃが自動的に苗植付部２０を下ろし、植付装置２０ａによる苗の植付けを開始させる制御は実行されない。

また、本実施態様にかかる苗移植機１においては、マーカーレバー１６ｃが操作されず、左右一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲがいずれも標準状態である非作用姿勢のままであっても、制御部Ｃは、旋回制御を実行することができるから、旋回制御の利便性・汎用性を向上させることが可能になる。

さらに、本実施態様においては、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの少なくとも一方が作用姿勢にある場合に、マーカーレバー１６ｃを、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲの方向に操作することにより、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃによって、左右一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが自動的に作用姿勢に切換えられるように構成されている。

具体的には、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られ、制御部Ｃが苗移植機１の反転時の操作と判定した場合に、苗移植機１が反転された後に、苗植付部昇降レバー１６ｆを下方に操作して苗植付部２０を下ろした時点で、または、旋回制御において制御部Ｃによって苗植付部２０が自動的に下ろされた時点で、ステアリングハンドル１７が切られた方向とは反対側（苗移植機１が反転される際にステアリングハンドル１７が左に切られた場合には右側。換言すれば、苗移植機１の反転時に外側に位置した方。）の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが、制御部Ｃによって自動的に作用姿勢に切換えられる（以下、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃによって一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが作用姿勢に自動的に切換えられる制御を「自動作動」という。）。本実施態様においては、マーカーレバー１６ｃを、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲの方向に操作する度に、自動作動が実行される状態と、自動作動が実行されない状態との間で切換えることができる。

したがって、本実施態様においては、旋回制御スイッチ１６ｄをオンすることにより、苗移植機１の反転時に、自動的に苗植付部２０が上昇され、苗移植機１が反転された後に、苗植付部２０による苗の植付けが自動的に開始される旋回制御が設定され（植始め調整ダイアル１６ｅを、図３における「オートリフト」の位置に操作している場合を除く）、さらに、マーカーレバー１６ｃを操作することにより、苗移植機１が反転された後に、左右一方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが自動的に作用姿勢に切換えられる自動作動に設定されている場合には、作業者は、圃場の周縁部において苗移植機１を反転させた後に、苗植付部２０を降ろし、左右一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを作用姿勢に切換える操作を行う必要はなく、ステアリングハンドル１７の操作に集中することができる。

また、本実施態様にかかる苗移植機１においては、以下のようにして、マーカーレバー１６ｃを用いて左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を切換え、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの制御部Ｃによる自動作動が実行されるように設定し、または自動作動が実行されないように設定することができる。

図１２は、図１に示された苗移植機１のマーカーレバー１６ｃの操作と、線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢との関係を示す図面である。

図１２においては、マーカーレバー１６ｃを傾倒操作する前の左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢と、マーカーレバー１６ｃの傾倒操作の方向と、マーカーレバー１６ｃが傾倒操作されたことにより発生する制御部Ｃの処理内容と、マーカーレバー１６ｃを傾倒操作した後の左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢とが、それぞれＣ１列〜Ｃ４列に示されている。

図１２のＲ１行目およびＲ２行目に示されるように、非作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えたい場合には、上述のように、マーカーレバー１６ｃを、作用姿勢に切換えたい線引きマーカーＭＬ，ＭＲの方向に傾倒操作することにより、左右独立して作用姿勢に切換えることができる。したがって、非作用姿勢にある左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲをいずれも作用姿勢に切換えたい場合には、マーカーレバー１６ｃを左右一方に傾倒操作して一方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えた後に、Ｒ５行目およびＲ７行目に示されるように、マーカーレバー１６ｃを他方に傾倒操作することにより、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えることができる。

さらに、苗移植機１が反転された後に、左右一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが、制御部Ｃによって自動的に作用姿勢に切換えられる自動作動が実行される状態に設定したい場合には、図１２のＲ４行目、Ｒ８行目、Ｒ１０行目およびＲ１１行目に示されるように、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲの方向にマーカーレバー１６ｃを傾倒操作することにより、制御部Ｃによる自動作動が実行される状態に設定することができる。

一方、すでに自動作動が実行される状態に設定されている場合に、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲの方向にマーカーレバー１６ｃを傾倒操作すると、制御部Ｃによる線引きマーカーＭＬ，ＭＲの自動作動が実行されない状態に設定（自動作動の設定が解除）される。なお、Ｒ４行目、Ｒ８行目、Ｒ１０行目およびＲ１１行目のＣ４列に示されるように、マーカーレバー１６ｃによる自動作動を設定するための傾倒操作によっては左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢は切り換えられず、マーカーレバー１６ｃの操作前の姿勢が維持される。

また、図１２のＲ６行目、Ｒ９行目およびＲ１２行目に示されるように、少なくとも一方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが作用姿勢にある場合に、作用姿勢にある左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換えたい場合には、上述のように、マーカーレバー１６ｃを前方に傾倒操作することにより、非作用姿勢に切換えることができる。また、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲがいずれも非作用姿勢である状態で、マーカーレバー１６ｃを前方に傾倒操作した場合には、非作用姿勢に切換えるべき線引きマーカーＭＬ，ＭＲが存在しないため、制御部Ｃは何も処理を行わない。

本実施態様によれば、苗操作部１６に設けられたマーカーレバー１６ｃを、左方または右方に傾倒操作することにより、姿勢切換用モータ５０を駆動させて、左右一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを、左右独立して、線引き体ＭＬ１，ＭＲ１が圃場に接地しない非作用姿勢から、線引き体ＭＬ１，ＭＲ１が圃場に接地する作用姿勢に切り換えることができる。したがって、走行車両２による走行と反転とを繰り返しながら苗植付部２０によって圃場に苗を植え付ける場合に、はじめから、次に苗の植え付けを行う列の側の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを作用姿勢に切換えることができ、さらに、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの双方が作用姿勢にある場合に、マーカーレバー１６ｃを前方に傾倒操作することによって、姿勢切換用モータ５０を駆動させ、一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを同時に非作用姿勢に切り換えることもできるから、一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの操作性を向上させることが可能になる。

また、本実施態様によれば、少なくとも一方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが作用姿勢にある場合に、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲの方向（左方または右方）に、マーカーレバー１６ｃを傾倒操作する度に、制御部Ｃによる左右一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの自動作動（ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られたことをステアリングセンサ１７ｓが検出した場合に、苗移植機１の反転後に、苗植付部２０が下ろされた時点で、制御部Ｃが、反転時に外側に位置した方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを自動的に作用姿勢に切換える制御）が実行される状態と、自動作動が実行されない状態との間で切り換えることができるから、操作性を良くすることができる。また、自動作動が実行されるように設定し、または自動作動が実行されないように設定するためのトリガー手段を別途設ける必要がなく、部品点数を削減でき、構成を簡潔にすることができる。

さらに、本実施態様によれば、左の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切り換えるためのトリガー手段と、右の線引きマーカーＭＲを作用姿勢に切り換えるためのトリガー手段と、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切り換えるためのトリガー手段とが、ひとつのマーカーレバー１６ｃに集約されているから、線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を切換えたい場合に、トリガー手段の選択に迷うことを防止し、操作を迅速に行うことができる。

図１３には、本発明の別の好ましい実施態様にかかる苗移植機１の予備苗載台３７に設けられた乗降用ハンドル６１の位置の説明図が示されており、図１３（ａ）は、右側の予備苗載台３７の略右側面図であり、図１３（ｂ）は、右側の予備苗載台３７の近傍の略正面図である。

図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示されるように、右側の予備苗載台３７は、第１予備苗載台３７ａ、第２予備苗載台３７ｂおよび第３予備苗載台３７ｃを備え、フロアステップ１９の下部に取り付けられた支持フレーム５５に支持されている。本実施態様においては、予備苗載台３７は、第１ないし第３予備苗載台３７ａ，３７ｂ，３７ｃが上下方向に並んだ状態で固定されており、第１ないし第３予備苗載台３７ａ，３７ｂ，３７ｃを前後方向に展開することはできないように構成されている。

図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示されるように、乗降用ハンドル６１が、支持フレーム５５の上部と第１予備苗載台３７ａとに跨るように予備苗載台３７に設けられており、フロアステップ１９前端部右側の下面にはペダル６０が取り付けられている。したがって、ペダル６０を踏んで走行車両２の前方からフロアステップ１９上に乗り込む際に、乗降用ハンドル６１を掴むことにより、安全かつ快適に走行車両２に乗り込むことができる。

図１４は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機１の操作部１６の近傍の略平面図である。

図１４に示されるように、本実施態様においては、前記実施態様において操作部１６に設けられていたマーカーレバー１６ｃに代えて、左側の線引きマーカーＭＬの姿勢を切換えるための第一のトリガー手段として機能する左マーカースイッチ１６Ｌと、右側の線引きマーカーＭＲの姿勢を切換えるための第二のトリガー手段として機能する右マーカースイッチ１６Ｒと、作用姿勢にある左右一方または両方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換えるための第三のトリガー手段として機能するマーカーオフスイッチ１６ｉが設けられている。これらのスイッチは制御部Ｃに接続されており、各スイッチを押圧操作することにより、各スイッチから制御部Ｃに信号が送られ、制御部Ｃが、各スイッチから受信した信号および姿勢検出センサ２８から出力された検出結果に応じて姿勢切換用モータ５０を駆動させることにより、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を切換え可能に構成されている。

本実施態様にかかる苗移植機１においては、以上のように構成された左右のマーカースイッチ１６Ｌ，１６Ｒおよびマーカーオフスイッチ１６ｉを用いて、以下のようにして、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を切換えることができる。

図１５は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機１の左マーカースイッチ１６Ｌ、右マーカースイッチ１６Ｒおよびマーカーオフスイッチ１６ｉの押圧操作と、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢との関係を示す図面である。

図１５には、スイッチを押圧操作する前の左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢と、押圧操作したスイッチの種類と、スイッチが押圧操作されたことにより発生する制御部Ｃの処理内容と、スイッチを押圧操作した後の左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢が、それぞれＣ１列〜Ｃ４列に示されている。

本実施態様においては、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲは、前記実施態様と同様に、標準状態で非作用姿勢として構成されており、非作用姿勢にある左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えたい場合には、図１５のＲ１行目およびＲ２行目に示されるように、作用姿勢に切換えたい方のマーカースイッチ（左マーカースイッチ１６Ｌまたは右マーカースイッチ１６Ｒ）を押圧操作することにより、切換えたい側の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えることができる。したがって、左右両方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢から作用姿勢に切換えたい場合には、左マーカースイッチ１６Ｌまたは右マーカースイッチ１６Ｒを押圧操作して、左右一方の線引きマーカＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えた後に、Ｒ５行目およびＲ７行目に示されるように、前回押した側と反対側である右マーカースイッチ１６Ｒまたは左マーカースイッチ１６Ｌを押圧操作することにより、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えることができる。

また、本実施態様にかかる苗移植機１においては、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲは、苗植付部２０による苗の植え付けを伴う走行車両２の走行中に、主変速レバー１６ａを手前側に操作して苗移植機１を後進させるか、または苗植付部昇降レバー１６ｆを上方に傾倒操作すると、制御部Ｃは、苗植付部２０を上昇させ、作用姿勢にある左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換えるように構成されているが、その場合であっても、苗植付部２０による苗の植え付けを伴う走行を再開する際に、作用姿勢に切換えたい方のマーカースイッチ１６Ｌ，１６Ｒを押圧操作することにより、任意の側の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを作用姿勢に切換えることができる。

図１５のＲ４行目、Ｒ８行目、Ｒ１０行目およびＲ１１行目に示されるように、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬまたはＭＲを非作用姿勢に切換えたい場合には、非作用姿勢に切換えたい方のスイッチ（左マーカースイッチ１６Ｌまたは右マーカースイッチ１６Ｒ）を押圧操作することにより、切換えたい方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換えることができる。

また、Ｒ６行目、Ｒ９行目およびＲ１２行目に示されるように、マーカーオフスイッチ１６ｉを押圧操作することによっても、作用姿勢にある左右一方または両方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換えることができる。

一方、Ｒ３行目に示されるように、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲがいずれも非作用姿勢である状態で、マーカーオフスイッチ１６ｉを押圧操作した場合には、非作用姿勢に切換えるべき線引きマーカーＭＬ，ＭＲが存在しないため、制御部は何も処理を行わない。

また、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られて、本実施態様にかかる苗移植機１が反転された後には、制御部Ｃによって、以下のようにして、反転時に外側に位置した方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの作用姿勢への自動的な切換えが行われる。

図１６には、制御部Ｃが、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を制御する手順が示されており、図１６（ａ）は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機１において、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされていない場合の、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を制御する手順を示すフローチャートであり、図１６（ｂ）は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機１において、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている場合の、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を制御する手順を示すフローチャートである。

本実施態様においては、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされていない場合には、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃによって、反転時に外側に位置した方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの作用姿勢への自動的な切換え（自動作動）は行われず、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている場合には、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃによって、反転時に外側に位置した方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの作用姿勢への自動的な切換えが行われる。

具体的には、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされていない場合に、苗移植機１の反転時に、苗植付部昇降レバー１６ｆの操作により苗植付部２０が上昇され、図１６（ａ）に示されるように、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られて（ステップＳ１）、ステアリングセンサ１７ｓから制御部Ｃに検出信号が出力されると、制御部Ｃは、まず、姿勢検出センサ２８から出力された検出信号に基づいて、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を判断し、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲがあるか否かを判定する（ステップＳ２）。

判定の結果、少なくとも一方の線引きマーカ−ＭＬ，ＭＲが作用姿勢にある場合には、制御部Ｃは、姿勢切換用モータ５０を駆動させることにより、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換え（ステップＳ３）、苗移植機１のこの反転に伴う線引きマーカーＭＬ，ＭＲの制御を終了する。したがって、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされていない場合には、制御部Ｃは、苗移植機１が反転された後に、反転時に外側に位置した線引きマーカーＭＬまたはＭＲの作用姿勢への自動的な切換えを行わない。

一方、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている場合には、図１６（ｂ）に示されるように、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られて（ステップＳ１）、ステアリングセンサ１７ｓから制御部Ｃに検出信号が出力されると、制御部Ｃは、まず、植付装置２０ａの駆動を停止させ、苗植付部２０を上昇させる。そして、後輪回転センサ１４ｓによる後輪６の回転数のカウントを開始させるとともに、姿勢検出センサ２８から出力された信号に基づいて、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を判断し、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲがあるか否かを判定する（ステップＳ２）。

判定の結果、少なくとも一方の線引きマーカ−ＭＬ，ＭＲが作用姿勢にある場合には、制御部Ｃは、姿勢切換用モータ５０を駆動させることにより、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換える（ステップＳ３）。

次いで、苗移植機１の反転が終了すると、ステアリングハンドル１７が元に戻され（ステップＳ４）、ステアリングセンサ１７ｓから制御部Ｃに信号が出力される。

その後に、後輪回転センサ１４ｓによる後輪６の回転数のカウントが、操作部１６に設けられた植始め調整ダイアル１６ｅの回転操作により設定された数に到達すると（ステップＳ５）、制御部Ｃは、苗植付部２０を作業位置に下ろすとともに、ステアリングハンドル１７が切られた方向とは反対側（反転時に外側であった方）の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを自動的に作用姿勢に切換え（ステップＳ６）、苗移植機１のこの反転に伴う線引きマーカーＭＬ，ＭＲの制御を終了する。

なお、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされた状態であっても、植始め調整ダイアル１６ｅを、図１４に示される「オートリフト」の位置に操作した場合には、苗植付部昇降レバー１６ｆを下方に傾倒操作して苗植付部２０が作業位置に下ろされた時点で、制御部Ｃによって、ステアリングハンドル１７が切られた方向とは反対側（反転時に外側であった方）の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが自動的に作用姿勢に切換えられる。

また、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている場合であっても、苗移植機１が反転する際にステアリングハンドル１７が切られた時点において、左右一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが非作用姿勢にある場合には、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃは、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの自動的な作用姿勢への切換えを行わないように構成されている。

一方、図１７は、図１３に示された別の好ましい実施態様にかかる苗移植機１において、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされた場合に、苗移植機１の反転後に、作用姿勢に切換えられる線引きマーカーＭＬ，ＭＲがどのように決定されるかを説明する図面である。

すなわち、本実施態様においては、制御部Ｃは、以下のようにして、苗移植機１が反転された後に、左右いずれの線引きマーカーＭＬ，ＭＲを作用姿勢に切換えるかを決定する。

図１７に示されるように、苗移植機１が、圃場内において、Ｎ列目（Ｎは自然数）を走行中に、圃場の端部に達し、次に走行する列の方（図１７においてＮ列目の左側の列）に反転させるため、「１回目のハンドル操作」として示されるように、ステアリングハンドル１７を左の方に切ると（ステップｓ１）、上述のように、ステアリングセンサ１７ｓは、ステアリングハンドル１７が左に所定の角度以上切られたことを検出し、検出結果を制御部Ｃに出力する。

制御部Ｃは、出力された検出信号に基づいて、反転時のハンドル操作として判断し、作用姿勢にある左右一方または両方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換える（ステップｓ２）。このとき、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされているので、制御部Ｃは、反転時のハンドル操作に基づいて、線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢の切換えと同時に、苗植付部２０を上昇させる。

また、本実施態様においては、上述のように、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている場合には、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃによって、旋回制御および線引きマーカーＭＬまたはＭＲの自動作動が行われる。

なお、制御部Ｃによって実行される旋回制御は、苗移植機１の反転時に、苗植付部２０を上昇させ、苗移植機１が反転された後に、苗植付部２０による苗の植付けを自動的に再開させるものであり、自動作動は、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃが、苗移植機１の反転時に外側に位置した方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを作用姿勢に自動的に切換えるものである。

線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢の切換えの後に、通常は、図１７に「ルート１」として破線で示された軌跡で苗移植機１が反転され、後輪回転センサ１４ｓによる後輪６の回転数のカウントが、植始め調整ダイアル１６ｅの操作により設定された数に到達した時点で、制御部Ｃは、苗植付部２０を下降させるとともに、ステアリングハンドル１７が切られた方向とは反対側（反転時に外側であった方）の線引きマーカーＭＲを自動的に作用姿勢に切換える（ステップｓ３）。

これに対して、ステアリングハンドル１７が左に切られた後に（ステップｓ１）、作業者が、次に走行する列である「Ｎ＋１列目」がＮ列目の右側であると判断し直したなどの理由により、ステアリングハンドル１７が右に切り直され（ステップｓ４）、苗移植機１が「ルート２」として一点鎖線で示された軌跡で右に反転された場合には、本実施態様にかかる苗移植機１においては、制御部Ｃは、左右の後輪ギアケース１４に内装された後輪回転センサ１４ｓにより検出される左右の後輪６の回転数の差に基づいて、図１７に「２回目のハンドル操作」として示される実際の反転の方向を判断し、適切な方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを作用姿勢に切換え可能に構成されている（ステップｓ５）。

苗移植機１の反転時には、通常、反転される際に内側に位置する方の後輪６の回転数よりも、外側に位置する方の後輪６の回転数の方が多いから、図１７において「ルート１」として示されるように、苗移植機１が左に反転された場合には、内側に位置する左側の後輪６の回転数よりも、外側に位置する右側の後輪６の回転数の方が多くなるはずである。

しかしながら、「１回目のハンドル操作」において、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上左に切られた後に、「ルート２」として示される軌跡で苗移植機１が反転された場合には、「２回目のハンドル操作」にかかる苗移植機１の反転において、内側に位置する右側の後輪６の回転数よりも、外側に位置する左側の後輪６の回転数の方が多くなる。

このため、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られてから（ステップｓ１）、後輪６の回転数が植始め調整ダイアル１６ｅの操作により設定された数に到達し、苗植付部２０を下降させるまでの間に、「１回目のハンドル操作」にかかる苗移植機１の反転の際に外側に位置する右側の後輪６の回転数よりも、内側に位置する左側の後輪６の回転数の方が第１の所定数以上多くなった（回転数の差が第１の所定数以上となった）時点で、苗移植機１が反転される方向が変更されたことが認められる。

したがって、左右の後輪６間の回転数の差が、第２の所定数以下になった（苗移植機１の反転が終了した）時点で、制御部Ｃは、苗植付部２０を自動的に下降させ、「２回目のハンドル操作」によって回転数が増加した後輪６の側の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切換えるように構成されている（ステップｓ５）。

また、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている場合であっても、植始め調整ダイアル１６ｅが、図１４における「オートリフト」の位置に操作されている場合には、「１回目のハンドル操作」として示されるように、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上に切られて、苗移植機１が反転されてから（ステップｓ１）、苗植付部昇降レバー１６ｆを下方に操作し、苗植付部２０が下降されるまでの間に、「１回目のハンドル操作」にかかる苗移植機１の反転の際に外側に位置する右側の後輪６の回転数よりも、内側に位置する左側の後輪６の回転数の方が、第１の所定数以上多くなった（回転数の差が第１の所定数以上となった）時点で、苗移植機１が反転される方向が変更されたことが認められる。

したがって、苗移植機１の反転後に、苗植付部昇降レバー１６ｆの操作により苗植付部２０が下降された時点で、制御部Ｃによって、「２回目のハンドル操作」によって回転数が増加した後輪６側の線引きマーカーＭＬが作用姿勢に切換えられるように構成されている（ステップｓ５）。

なお、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている場合に、図１７に基づき、「１回目のハンドル操作」においてステアリングハンドル１７が左に切られた後に、右に切り直され、左の線引きマーカーＭＬが自動的に作用姿勢に切換えられる構成について説明を加えたが、本実施態様にかかる苗移植機１においては、「１回目のハンドル操作」においてステアリングハンドル１７が右に切られた後に、左に切り直された場合においても、制御部Ｃによって右の線引きマーカーＭＲが自動的に作用姿勢に切換えられるように構成されている。

さらに、本実施態様における苗移植機１が反転された際に、制御部Ｃは、モニター１５に設けられた左右のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒを、以下のように点灯させる。

図１４に示されるように、操作部１６の近傍に設けられたモニター１５は、その左右の端部に左のマーカーランプ１５Ｌおよび右のマーカーランプ１５Ｒを備え、左右のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒは制御部Ｃに接続されている。そして、前記実施態様の場合と同様に、姿勢検出センサ２８から出力された検出信号に基づき、制御部Ｃは、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢を判断し、左の線引きマーカーＭＬが作用姿勢にある場合に、左のマーカーランプ１５Ｌを点灯させ、右の線引きマーカーＭＲが作用姿勢にある場合に、右の線引きマーカーＭＲを点灯させるように構成されている。

ここに、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている場合には、苗移植機１の反転時に、制御部Ｃによって自動的に苗植付部２０が上昇され、作用姿勢にある一方または両方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが非作用姿勢に切換えられた後に、制御部Ｃによって一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが自動的に作用姿勢に切換えられるが、本実施態様にかかる苗移植機１においては、苗植付部２０が自動的に上昇され、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲを自動的に非作用姿勢に切換えられた後においても、制御部Ｃによって、苗移植機１の反転前に点灯されていた左右のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒが点灯された状態に維持される。さらに、苗移植機１が反転された後に、制御部Ｃによって苗植付部２０が自動的に下降され、苗移植機１の反転時に外側に位置した方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが作用姿勢に切換えられたときに、制御部Ｃは、作用姿勢に切換えられた側のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒのみを点灯させるように構成されている。

また、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされている状態であっても、植始め調整ダイアル１６ｅが、図１４における「オートリフト」の位置に操作されている場合には、制御部Ｃは、苗植付部昇降レバー１６ｆの操作により苗植付部２０が作業位置に下ろされ、苗移植機１の反転時に外側に位置した方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを作用姿勢に切換えたときに、作用姿勢に切換えた側のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒのみを点灯させるように構成されている。

一方、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされていない状態で、苗移植機１が反転された場合には、ステアリングハンドル１７が所定の角度以上切られ、制御部Ｃにより作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲが非作用姿勢に切換えられた時点で、制御部Ｃは、非作用姿勢に切換えられた側のマーカーランプ１５Ｌ，１５Ｒの点灯を終了させるように構成されている。

本実施態様によれば、操作部１６に、左の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切り換えるための第一のトリガー手段として機能する左マーカースイッチ１６Ｌと、右の線引きマーカーＭＲを作用姿勢に切り換えるための第二のトリガー手段として機能する右マーカースイッチ１６Ｒとが設けられているから、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを左右独立して非作用姿勢から作用姿勢に切換えることができ、走行車両による走行と反転とを繰り返しながら苗植付部によって圃場に苗を植え付ける場合に、はじめから、圃場において次に苗の植え付けを行う列の側の線引きマーカーを、感覚的に作用姿勢に切換えることができる。

また、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲがいずれも作用姿勢にある状態で、一対の線引きマーカーにより圃場に線を形成する必要がなくなった時に、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切り換えるための第三のトリガー手段として機能するマーカーオフスイッチ１６ｉを押圧操作することによって、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢へ迅速に切換えることができる。

さらに、本実施態様によれば、少なくとも一方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが作用姿勢にある場合に、作用姿勢にある側のマーカースイッチ１６Ｌまたは１６Ｒを押圧操作することにより、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬまたはＭＲを非作用姿勢に切換えることができるから、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを左右独立して作用姿勢と非作用姿勢との間で切換えることができる。

また、本実施態様によれば、旋回制御スイッチ１６ｄをオンし、制御部Ｃによる旋回制御（苗移植機１の反転時に、自動的に植付装置２０ａの駆動を停止し、苗植付部２０を上昇させ、苗移植機１が反転された後に、苗植付部２０を下降させ、植付装置２０ａによる苗の植付けを自動的に再開させる制御）が実行されるように設定されている場合には、走行車両２の反転後に左右一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲが制御部Ｃによって非作用姿勢から作用姿勢に自動的に切換えられる自動作動が実行されるように構成されているから、旋回制御および自動作動がいずれも実行されるように設定したい場合に、旋回制御の設定と別途に、自動作動の設定を行う手間を省くことができる。さらに、自動作動を設定するためのトリガー手段を別途設ける必要がなく、部品点数を削減し、構成を簡潔にすることができる。

本発明は、以上の実施態様に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

例えば、図１ないし図１２に示される実施態様においては、苗植付部２０に植付爪２０ｆが左右方向に８つ設けられており、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲのマーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２は、所定の長さに設定されているが、植付爪２０の数が異なる苗植付部が走行車両２に取り付けられた場合には、例えば、ピニオンギア、ラックギアおよびモータを用いてマーカーロッドＭＬ２，ＭＲ２を左右方向にスライドさせて、線引きマーカーＭＬ，ＭＲの線引き体ＭＬ１，ＭＲ１の転動によって形成される線の位置を変更可能に構成されてもよい。

また、図１ないし図１２に示される実施態様においては、苗植付部２０を下降させ、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの少なくとも一方を作用姿勢に切換えて苗移植機１が走行を開始する際、または走行中において、制御部Ｃは、リンクセンサ２５の検出結果によって圃場の深さ（耕深）を算出し、算出された距離が所定の距離よりも遠い状態が１秒以上継続した場合に、線引きマーカーＭＬ，ＭＲの高さを調節するように構成されているが、走行車両２の前端部などに設けられた超音波センサが、超音波を照射してから、圃場によって反射された超音波を超音波センサが検出するまでの時間から、いわゆるＴｏＦ法によって超音波センサと圃場との距離を算出して制御部Ｃに出力し、出力された距離が所定の距離よりも遠い状態が１秒以上継続した場合に、線引きマーカーＭＬ，ＭＲの高さを下げるか、あるいは、圃場の凹凸により、苗植付部２０のフロートセンサによるセンターフロート２０ｃ前部の上下位置の検出結果が所定の値よりも下がった状態が１秒以上継続した場合に、作用姿勢にある少なくとも一方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの高さを下げるようにしてもよい。

さらに、図１ないし図１２に示される実施態様においては、高さ調節用モータ４９によりピニオンギア５２を回転させ、ラックギア５３、姿勢切換用モータ５０および作用姿勢にある一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲを一体的に上下させることによって、線引き体ＭＬ１またはＭＲ１の上下位置を調節するように構成されているが、左右の線引き体ＭＬ１，ＭＲ１の高さの調節の機構はこれに限定されず、姿勢切換用モータ５０により線引き体ＭＬ１、ＭＲ１の上下位置を調節するように構成されてもよい。

また、図１１に示される実施態様においては、制御部Ｃは、高さ調節用モータ４９を駆動してピニオンギア５２を回転させることにより、左右一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの上下位置を、線引き体ＭＬ１が圃場に接地するまで下げるように構成されているが、走行車両２の左右方向の傾きが一定以上となった場合に、左右一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの上下位置を、基準となる位置よりも下げるように構成されてもよく、基準となる位置は、一定の位置であっても、走行車両２の傾斜角度に応じて変動するものであってもよい。

さらに、図１ないし図１２に示される実施態様においては、旋回制御スイッチ１６ｄがオンされていない状態で、苗移植機１が反転されるときに、制御部Ｃは、ステアリングセンサ１７ｓから出力された検出信号に基づいて、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲを自動的に非作用姿勢に切換えるように構成されているが、制御部Ｃは、苗植付部２０を上昇させるための苗植付部昇降レバー１６ｆを上方に操作した際に苗植付部昇降レバー１６ｆから出力される信号に基づいて、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換えるように構成されてもよい。

また、図１２に示される実施態様においては、左右一方または両方の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが作用姿勢にある状態で、マーカーレバー１６ｃを前方に傾倒操作すると、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲが非作用姿勢に切換えられるが、マーカーレバー１６ｃを前方に傾倒操作するときに、制御部Ｃによる一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの自動作動が実行されるように設定されている場合には、マーカーレバー１６ｃを前方に傾倒操作することにより、左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの姿勢の切換えのみならず、自動作動が実行されないように設定される（すなわち、自動作動の設定が解除される）ように構成されてもよい。

さらに、図１３に示される実施態様においては、右側の予備苗載台３７のみに乗降用ハンドル６１が設けられ、フロアステップ１９前端部右側の下面のみにペダル６０が取り付けられているが、左右両側の予備苗載台３７の左右方向内側の面にそれぞれ乗降用ハンドル６１を設け、フロアステップ１９前端部の左右の下面にそれぞれペダル６０を設けてもよい。

また、図１３ないし図１７に示される実施態様においては、前記一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを同時に非作用姿勢に切り換えたい場合には、図１５のＲ１２行目に示されるように、操作部１６に設けられたマーカーオフスイッチ１６ｉを押圧操作することにより、一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを同時に非作用姿勢に切換えることができるように構成されているが、図１４に示された左マーカースイッチ１６Ｌおよび右マーカースイッチ１６Ｒを同時に押圧操作することにより、一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを同時に非作用姿勢に切換えることができるように構成されてもよい。

さらに、図１ないし図１２に示される実施態様においては、操作部１６に、左の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切り換えるための第一のトリガー手段、右の線引きマーカーＭＲを作用姿勢に切り換えるための第二のトリガー手段および一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切り換えるための第三のトリガー手段として、マーカーレバー１６ｃが設けられており、図１３ないし図１６に示される実施態様においては、操作部１６に、左の線引きマーカーＭＬを作用姿勢に切り換えるための第一のトリガー手段として、左マーカースイッチ１６Ｌが、右の線引きマーカーＭＲを作用姿勢に切り換えるための第二のトリガー手段として、右マーカースイッチ１６Ｒが、一対の線引きマーカーＭＬ，ＭＲを同時に作用姿勢から非作用姿勢に切り換えるための第三のトリガー手段として、プッシュボタンの形のマーカーオフスイッチ１６ｉが設けられているが、これらのトリガー手段はレバーやプッシュボタンの形状のものに限定されるものではなく、ロータリースイッチやタッチパネル式のスイッチ等によって構成されてもよい。

また、図１ないし図１７に示される各実施態様においては、一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの自動作動（作用姿勢への自動的な切換えの制御）は、ステアリングセンサ１７ｓからの出力信号に基づいて、制御部Ｃによって、苗移植機１の反転が認識され、実行されるように構成されているが、後輪回転センサ１４ｓによって検出される左右の後輪６間の回転数の差や、地磁気センサなどからの出力信号に基づいて、制御部Ｃによって、苗移植機１の反転が認識され、一方の線引きマーカーＭＬまたはＭＲの自動作動が実行されるように構成されてもよい。さらに、制御部Ｃによる左右の線引きマーカーＭＬ，ＭＲの自動作動の内容には、苗移植機１が反転される際に、制御部Ｃによって、作用姿勢にある線引きマーカーＭＬ，ＭＲを非作用姿勢に切換える制御も含まれるように構成されてもよい。

１ 苗移植機
２ 走行車体
３ メインフレーム
４ エンジン
５ 前輪
６ 後輪
７ ミッションケース
８ 油圧式無段変速機
９ ベルト式動力伝達機構
１０ フロントカバー
１１ 操縦席
１２ 操縦部
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪ギアケース
１４ｓ 後輪回転センサ
１５ モニター
１５Ｌ マーカーランプ
１５Ｒ マーカーランプ
１６ 操作部
１６ａ 主変速レバー
１６ｂ 副変速レバー
１６ｃ マーカーレバー
１６ｄ 旋回制御スイッチ
１６ｅ 植始め調整ダイアル
１６ｆ 苗植付部昇降レバー
１６ｇ 植付スイッチ
１６ｉ マーカーオフスイッチ
１６Ｌ 左マーカースイッチ
１６Ｍ 右マーカースイッチ
１７ ステアリングハンドル
１７ｐ ハンドルポスト
１７ｓ ステアリングセンサ
１８ フロートセンサ
１９ フロアステップ
２０ 苗植付部
２０ａ 植付装置
２０ｂ 苗載置台
２０ｃ センターフロート
２０ｄ サイドフロート
２０ｅ 伝動ケース
２０ｆ 植付爪
２０ｇ 植付ケース
２０ｈ 苗取出口
２１ 上部リンクアーム
２２ 下部リンクアーム
２３ 昇降油圧シリンダ
２３ａ 電子油圧バルブ
２４ 施肥装置
２４ａ 貯留ホッパ
２４ｂ 繰出し装置
２４ｃ 施肥ホース
２４ｄ ブロワ
２５ リンクセンサ
２６ ＲＡＭ
２７ ＲＯＭ
２８ 姿勢検出センサ
２９ マーカースイッチ
３７ 予備苗載台
３７ａ 第１予備苗載台
３７ｂ 第２予備苗載台
３７ｃ 第３予備苗載台
３８ａ 第１支持枠体
３８ｂ 第２支持枠体
３８ｃ 第３支持枠体
３９ 傾斜検知センサ
４０ センターマスコット
４１ 車軸
４２ 車軸
４３ リンクベースフレーム
４４ 上下リンクアーム
４５ 施肥ガイド
４６ 作溝器
４７ サイドマーカー
４８ マーカー支持体
４９ 高さ調節用モータ
５０ 姿勢切換用モータ
５０ｓ センサ
５１ マーカーロッド
５２ ピニオンギア
５３ ラックギア
５４ａ 第１移動リンク部材
５４ｂ 第２移動リンク部材
５４ｃ 第３移動リンク部材
５５ 支持フレーム
５８ 電動モータ
５９ 切換駆動装置
６０ ペダル
６１ 乗降用ハンドル
Ａｘ 軸
Ｃ 制御部
ＭＬ 線引きマーカー
ＭＬ１ 線引き体
ＭＬ２ マーカーロッド
ＭＲ 線引きマーカー
ＭＲ１ 線引き体
ＭＲ２ マーカーロッド
Ｐ 突起
Ｒ 昇降リンク装置

Claims (2)

1. 走行車両と、
   前記走行車両の後部に取り付けられた、圃場に苗を植付ける植付装置を有する苗植付部と、
   前記走行車両または前記苗植付部に設けられた左右一対の線引きマーカーであって、
   前記走行車両の走行とともに圃場上を転動されて、前記走行車両が走行する位置を示す線を圃場上に形成する線引き体を備えた前記一対の線引きマーカーと、
   前記一対の線引きマーカーを、前記線引き体が圃場に接地する作用姿勢と前記線引き体が圃場に接地しない非作用姿勢との間で切換え可能な姿勢切換手段と、
   前記姿勢切換手段を操作可能な操作部と、
   前記姿勢切換手段を制御して前記一対の線引きマーカーを作用姿勢と非作用姿勢との間で切換え可能な制御部とを備えた苗移植機であって、
   前記姿勢切換手段は、前記一対の線引きマーカーを左右独立して、非作用姿勢から作用姿勢に切換え可能で、かつ、前記一対の線引きマーカーを同時に作用姿勢から非作用姿勢に切り換え可能に構成され、
   前記操作部に、左の線引きマーカーを非作用姿勢から作用姿勢に切り換えるための第一のトリガー手段と、右の線引きマーカーを非作用姿勢から作用姿勢に切り換えるための第二のトリガー手段と、前記一対の線引きマーカーを同時に作用姿勢から非作用姿勢に切り換えるための第三のトリガー手段とが設けられ、
   前記左の線引きマーカーが作用姿勢にある場合に、前記第一のトリガー手段を操作する度に、前記制御部は、前記走行車両の反転後に左右一方の線引きマーカーが前記制御部によって非作用姿勢から作用姿勢に自動的に切換えられる自動作動が実行される状態と、前記自動作動が実行されない状態との間で切換えることが可能であり、また、
   前記右の線引きマーカーが作用姿勢にある場合に、前記第二のトリガー手段を操作する度に、前記制御部は、前記自動作動が実行される状態と、前記自動作動が実行されない状態との間で切換えることが可能に構成されたことを特徴とする苗移植機。
2. 前記第一のトリガー手段と、
   前記第二のトリガー手段と、
   前記第三のトリガー手段とがひとつのトリガー手段に集約されていることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。

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