JP2006296339A - 農用作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】田植機において畔際での苗植付部の自動旋回制御を安定させる。
【解決手段】旋回走行しうる田植機（１）に対して昇降可能な苗植付部（７）を設け、田植機（１）には苗植付部（７）の非作業位置への上昇及び作業位置への下降の各動作を旋回走行過程における所定のタイミングで行なう自動旋回制御装置を備え、田植機（１）の左右両側には外側に突出状態としたり、内側に収納状態とすることのできる予備苗載せ台１４を設け、予備苗載せ台１４の機体内側への収納状態のときには、自動旋回制御装置の作動を牽制する牽制手段を設ける。
【選択図】図５

Description

本発明は、機体の走行と共に自動的に昇降して苗の植付作業等をする農用作業車の制御装置に関するものである。

苗の植付作業をする田植機において、進行方向左右に配置される車輪を備え、更に操向手段の操作によって操向される車輪への伝動を各別に入切する左右のサイドクラッチを設け、旋回内側の車輪の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植付作業等を自動的に行なわせる旋回連動制御装置を設けたものは公知である（特許文献１）。
特開２００４−３４４０２０号公報

前記旋回連動制御装置にあっては、通常の往復植付作業が終了し畔に沿った枕地を回りながらの植付作業になると、苗植付部が不適切に制御されることがあり、枕地での苗植付作業が乱れるという不具合が発生していた。そこで、本発明はこのような不具合を解消しようとするものである。

請求項１の発明は、旋回走行しうる走行機体（１）に対して昇降可能な作業装置（７）を設け、前記走行機体（１）には前記作業装置（７）の非作業位置への上昇及び作業位置への下降の各動作を旋回走行過程における所定のタイミングで行なう自動旋回制御装置を備え、前記走行機体（１）に左右側方に突出状態で設けられている構成部材を機体内側に移動させて収納可能に構成し、前記構成部材の機体内側への収納状態にあるときには、前記自動旋回制御装置の作動を牽制する牽制手段を設けたことを特徴とする農作業車の制御装置とする。

前記構成によると、走行機体（１）の直進走行につれて作業装置（７）により作業がなされ、また、走行機体（１）の旋回走行過程では作業装置（７）は所定のタイミングで非作業位置への上昇及び作業位置への下降の各動作が自動的に実行され、次いで、旋回走行が終了すると直進走行に移行し作業装置（７）により作業がなされる。また、走行機体（１）に左右側方に突出状態で設けられている構成部材が機体内側への収納状態にあるときには、畔際作業と判断して自動旋回制御装置の作動が停止される。

請求項２の発明は、構成部材を走行機体（１）の次行程の直進走行位置の指標となる基準線を引く線引きマーカ（２４），（２４）とし、該線引きマーカ（２４），（２４）を機体内側に退避起立させた非作用位置から更に内側の収納状態にあるときには、前記牽制手段が作動するように構成したことを特徴とする請求項１記載の農作業車の制御装置とする。

前記構成によると、走行機体（１）の直進走行につれて作業装置（７）により作業がなされ、また、走行機体（１）の旋回走行過程では作業装置（７）は所定のタイミングで非作業位置への上昇及び作業位置への下降の各動作が自動的に実行され、次いで、旋回走行が終了すると直進走行に移行し作業装置（７）により作業がなされる。また、走行機体（１）の直進走行時には左右の線引きマーカ（２４），（２４）が左右いずれかの方向に突出して次行程の直進走行位置の指標となる基準線を引き、走行機体（１）の旋回走行過程では作業位置にある線引きマーカ（２４）は所定のタイミングで非作業位置へ上昇され、旋回走行が終了し次行程の直進走行に移行すると、他方の線引きマーカ（２４）が所定のタイミングで作業位置に下降し、次行程の直進走行位置の指標となる基準線が引かれる。また、線引きマーカ（２４），（２４）が機体内側に退避起立した非作用位置から更に内側の収納位置に移動されると、牽制手段が作動し自動旋回制御装置の作動が停止される。

請求項３の発明は、前記作業装置（７）を苗植付部（７）とし、前記構成部材を予備苗収容用の予備苗載せ台（１４）とし、前記予備苗載せ台（１４）を機体内側の収納位置にあるときには前記牽制手段が作動するように構成したことを特徴とする請求項１記載の農作業車の制御装置とする。

前記構成によると、走行機体（１）の直進走行につれて苗植付部（７）により植付作業がなされ、また、走行機体（１）の旋回走行過程では苗植付部（７）は所定のタイミングで非作業位置への上昇及び作業位置への下降の各動作が自動的に実行され、旋回走行が終了すると直進走行に移行し苗植付部（７）により植付作業がなされる。また、走行機体（１）に左右側方に突出状態で設けられている予備苗載せ台（１４）が機体内側への収納状態にあるときには、自動旋回制御装置の作動は停止される。

請求項１の発明は、走行機体（１）に左右側方に突出状態としたり機体内側に収納状態に移動可能に構成されている構成部材が、機体内側への収納状態にあるときには畔際作業と判断して、自動旋回制御装置の作動を牽制する牽制手段を設けたので、作業装置（７）の不要な昇降作動を停止し、安全性及び操作性の向上を図りながら作業装置（７）の破損を防止することができる。

請求項２の発明は、走行機体（１）に設けられている線引きマーカ（２４），（２４）を機体内側に退避起立させた非作用位置から更に内側の収納位置に移動させると、畔際作業と判断して自動旋回制御装置の作動を停止するので、作業装置（７）の不要な昇降作動を停止し、安全性及び操作性の向上を図りながら作業装置（７）の破損を防止することができる。

請求項３の発明は、走行機体（１）に左右側方に突出可能に設けられている予備苗載せ台（１４）が機体内側への収納状態にあるときには、畔際の植付作業と判断して自動旋回制御装置の作動を停止するので、苗植付部（７）の不要な昇降作動を停止し、安全性及び操作性の向上を図りながら苗植付部（７）の破損を防止することができる。

本発明の実施形態について以下図面に基づき説明する。
図１には本発明を具備する田植機全体の側面図、図２には田植機全体の平面図が図示されている。田植機１の前後部には四輪駆動可能の左右前輪２，２及び左右後輪３，３を設け、操舵ハンドル４、座席５、エンジン６、苗植付部７及び各種機器を制御する制御部（図示省略）を備えている。また、田植機１の前部左右両側には予備苗載置用の予備苗載せ台１４，１４を左右の設け、この予備苗載せ台１４，１４を内外方向に回動自在に構成して、機体内側の収納姿勢と左右外側に張出姿勢に切替できるように構成している。

苗植付部７は農作業装置の一実施例を示すもので、機体後部に昇降リンク機構８を介して苗植付部７は昇降可能に連結している。この苗植付部７は苗送り出し装置９、複数条の苗植付装置１０，…、肥料や薬剤を散布する施肥部１１、圃場を均平整地するフロート１２等を備え、植付クラッチ（図示省略）を介して作業動力を伝達し、機体の走行に合わせて多条の苗を植え付けるものである。フロート１２のセンターフロート１２ａは、苗植付部７に対して傾斜検出可能に設けられた平板状の浮き体であり、圃場面を均平整地すると共に植付面の高さを検出するものである。また、前記昇降リンク機構８は昇降シリンダ３２の伸縮により昇降され、昇降シリンダ３２には昇降シリンダ圧力センサ５７が設けられている。また、植付クラッチケース３３には植付クラッチが内装されている。

次に、図３により苗植付部７のローリング構成及び左右の線引きマーカ２４，２４について説明する。
苗植付部７は例えば６条植えに構成されていて、フレームを兼ねる伝動ケース１６と、苗を載せて左右に往復移動し所定の苗取出口に苗を供給する苗載せ台１７と、苗取出口に供給される苗を圃場に植え付ける苗植付装置１０，…と、苗載せ台１７に載置されている苗を苗取出口に向けて繰り出す苗送り出し装置９と、機体の進行に伴って泥面を整地するセンターフロート１２ａ及び左右サイドフロート１２ｂ，１２ｃ等により構成されている。

また、前記昇降リンク８の取付部１８下部にはローリング軸１９を介して苗植付部７の伝動ケース１６が左右ローリング自在に支持されていて、取付部１８上部にローリングシリンダ２１の中央部を前後方向のピン２１ａで軸支し、苗植付部７の左右連結部２２，２２と、ローリングシリンダ２１の左右の伸縮部２１ｂ，２１ｃを連結し苗植付部７を左右にローリング可能に構成している。

また、伝動ケース１６にはローリングセンサ５５が設けられていて、ローリングセンサ５５の検出情報に基づき制御部４１から制御指令をローリングシリンダ２１の駆動手段に出力し、左右のサイドフロート１２ｂ，１２ｃ及び複数条の苗植付装置１０，…が圃場面に沿うようにローリング制御する構成である。

また、苗植付部７の左右両側には左右の線引きマーカ２４，２４を上下回動自在に軸支し、左右の線引きマーカ２４，２４を下方に回動した作動位置、及び、上方に回動した非作動姿勢とに切替可能に構成し、更に、路上走行時には非作動位置よりも内側の収納位置に回動し左右のフック２６，２６に引っ掛けて機体幅内に納めるように構成している。また、左右の線引きマーカ２４，２４の下部には左右の線引きマーカセンサ５９，５９が設けられていて、作動状態、非作動状態及び収納状態を検出するように構成している。

また、苗植付部７の左側の連結部２２には線引きマーカモータ２８により切替作動される操作カム２９を設け、操作カム２９の周辺部に左右の操作アーム３１，３１を設け、左右の操作アーム３１，３１と左右の線引きマーカ２４，２４とを左右の操作ワイヤ２７，２７により連結している。

図４に示すように、制御部４１の入力側には、次のように各種スイッチ類及びセンサ類が接続されている。即ち、自動スイッチ４２、フィンガーレバー１３による苗植付部７の昇降操作位置を検出するフィンガーレバースイッチ４３、ホイルベース設定ダイヤル４４、株間レバーセンサ４６、ＨＳＴレバーセンサ４７、ハンドル切れ角センサ４８、苗植付部７の下降タイミングを設定するｎ１の設定ダイヤル４９、施肥部１１の施肥タイミングを設定するｎ５の設定ダイヤル５１、左右の後輪伝動軸回転数センサ５２、センターフロートセンサ５４、昇降リンクセンサ５６、昇降シリンダ圧力センサ５７、植付クラッチセンサ５８、左右の線引きマーカセンサ５９，５９、左右の予備苗載せ台回動位置センサ６１、ローリングシリンダ圧力センサ６２が、制御部４１の入力側に接続されていて、各種信号が制御部４１に入力される。

また、制御部４１の出力側には、ＨＳＴレバー用モータ６６、昇降リンク機構８作動用の昇降制御弁作動ソレノイド６７、植付クラッチ作動ソレノイド６８、モニタ６９、施肥クラッチ作動ソレノイド７１、ローリング制御弁ソレノイド７２、線引きマーカモータ２８、ホイルベースシリンダ作動ソレノイド７３が接続されていて、制御部４１から各種機器に制御指令が出力される。

ｎ１の設定ダイヤル４９は、「標準」を中心に「早い」から「遅い」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示に対応する後輪伝動軸（ドライブシャフト）の回転数ｎ１が苗植付部７の下降タイミングとして設定される。また、所定値ｎ３は圃場の直線植付走行距離と対応する回転距離であり、予めｎ３の設定ダイヤル５０により設定することにより、圃場端の畔際との接近を判定することができる。

また、ｎ５の設定ダイヤル２２で施肥タイミング「ｎ５」を設定するにあたり、車速が速いときには大に補正し、車速が遅いときには小に補正するようにすると、旋回制御時の走行速度が変化しても施肥タイミングを苗の植付位置に合わせることができて適確な施肥をすることができる。

また、これらの一連の作動パターンに必要な制御値、例えば、直進走行距離、旋回時操舵量、旋回時変速値は、エンジンキーを切っても記憶が維持され、また、その一方で全制御値をリセットするスイッチを設けることにより、圃場が変わった場合に新たな制御値を設定可能に構成している。

前記のように構成することにより、左または右の旋回制御処理により、機体の旋回作動と連動して苗植付部７が関連的に作動し、旋回終了後の直進走行により苗植付作業が再開される。

次ぎに、制御部４１の制御内容を図５のフローチャートに基づき説明する。
制御が開始すると、まず、各種センサの検出値を読み込み（ステップＳ１）、自動スイッチ４２の入／切を判定し（ステップＳ２）、自動スイッチ４２が切りのときには苗植付部７の植付クラッチ入りか否かを判定し（ステップＳ３）、植付クラッチ入りのときには、操舵ハンドル４を所定角度以上操作したか否かを判定し（ステップＳ４）、操舵ハンドル４を所定角度以上操作しているときには、警報を出力し（ステップＳ５）、ステップＳ１に戻る。

しかして、直進植付作業後の旋回走行において自動スイッチ４２が切りであると、苗植付部７を手動操作で上昇させずに操舵ハンドル４を所定角度以上操作すると警報を発することにより、勘違いでの旋回操作を防止し苗植付部７の破損を防止することができる。

また、自動スイッチ４２が入りのときには（ステップＳ２）、機体走行速度が植付速度になると（Ｓ７）、次いで、苗植付部７の植付クラッチ切りか否かを判定し（ステップＳ７）、植付クラッチ切りのときには、警報を出力し（ステップＳ８）、線引きマーカ２４を非作動位置に移動し（ステップＳ９）、ドライブシャフト（後輪伝動軸）の回転数カウントをクリアし（ステップＳ１０）、ステップＳ１に戻る。

また、苗植付部７の植付クラッチ入りか否かを判定し（ステップＳ３）、植付クラッチ入りでないときには、操舵ハンドル４を所定角度以上操作したか否かを判定し（ステップＳ３ａ）、操舵ハンドル４を所定角度以上操作すると、ドライブシャフトの回転数カウントをクリアし、前記ステップＳ１に戻る。

また、操舵ハンドル４を所定角度以上操作していないときには（ステップＳ３ａ）、次いで、ドライブシャフトの回転数がｎ６になったか否かを判定し（ステップＳ３ｃ）、ドライブシャフトの回転数がｎ６になっていないと、前記ステップＳ３ｂに戻る。また、ドライブシャフトの回転数がｎ６になると（ステップＳ３ｃ）、警報を出力し（ステップＳ３ｄ）、前記ステップＳ１に戻る。

しかして、自動スイッチ４２の切り状態で所定距離（ドライブシャフトのｎ６に相当する回転数）直進走行しても苗植付部７の植付クラッチ入り操作がない場合に、「苗植付なし」の警報を発することにより、植付作業なしでの直進走行を防止することができる。

また、植付クラッチ切りか否かを判定し（ステップＳ７）、植付クラッチ切りでないときには、左右いずれかの予備苗載せ台１４，１４が機体内側の収納姿勢にあるか否かを判定し（ステップＳ１１）、左右いずてかの予備苗載せ台１４，１４が収納姿勢であると、畔際の植付作業と判定し、旋回制御を停止しステップＳ１に戻る。従って、畔際植付作業時において苗植付部４を自動的に昇降する旋回制御が停止され、苗植付部７の畔への干渉を防止することができる。

また、左右いずれかの予備苗載せ台１４，１４が収納姿勢でないと（ステップＳ１１）、次いで、左右いずれかの線引きマーカ２４，２４が左右のフック２６，２６に係止され機体幅内の収納状態にあるか否かの判定をし（ステップＳ１２）、収納状態であると畔際の植付作業と判定し、旋回制御を停止しステップＳ１に戻る。従って、畔際植付作業時において苗植付部４を自動的に昇降する旋回制御が停止され、苗植付部７の畔への干渉を防止することができる。

また、左右のいずれかの線引きマーカ２４，２４が収納状態でないと、次いで、ドライブシャフトの回転数がｎ３になったか否かの判定をし（ステップＳ１３）、回転数がｎ３でないとステップＳ１に戻る。また、回転数がｎ３であり（ステップＳ１３）、次いで、操舵ハンドル４が所定角度α操作されると（ステップＳ１４）、操舵ハンドル４の操作方向の判定をし（ステップＳ１５）、左操作であると、ドライブシャフトの回転数カウントを開始し（ステップＳ１６）、左旋回制御を実行する（ステップＳ１７）。また、操舵ハンドル４が右旋回制御であると（ステップＳ１５）、ドライブシャフトの回転数カウントを開始し（ステップＳ１８）、右旋回制御を実行する（ステップＳ１９）。

なお、旋回制御における田植機１の作動内容と制御部４１の電気的制御内容は次のとおりである。〔１〕フィンガーレバー１４の操作で植付クラッチを切り苗植付部７を上昇させると、制御部４１では植付クラッチ「切り」を検出し、後輪ドライブシャフトの回転数センサにより回転数のカウントを開始する。〔２〕田植機１の旋回のために操舵ハンドル４を切り操作し、ハンドル切れ角センサ４８がハンドル切れ角の所定値以上を検出すると、制御部４１の信号出力によりハンドルを切るまでのドライブシャフトの回転数を記憶する。〔３〕制御部４１でのハンドル操作切り操作の信号出力から田植機１が９０度旋回するまでドライブシャフトが回転したところで、苗植付部７の「下げ」信号を出力し、田植機１は旋回開始後９０度回転したところで、苗植付部７が自動的に下降を開始する。〔４〕ハンドルを直進状態に戻すと、制御部４１では前記「〔２〕」で記憶した回転数とハンドル切り操作から植付を開始するまでの間のドライブシャフトの回転数を足しところで、植付クラッチ「入り」の信号を出力し、苗植付部７は隣接条の植付終了位置と同じ所から自動的に植付を開始する。

次いで、センターフロートセンサ５４の検出値が接地状態で所定時間以上経過したか否かの判定をし（ステップＳ２０）、所定時間経過していないときには、旋回制御を停止して前記「ステップＳ１」に戻り、また、所定時間経過していると、自動スイッチ４２を「切り」状態に切り替え、旋回制御を停止状態として前記「ステップＳ１」に戻る。なお、この「所定時間」とは、例えば、圃場での直進植付作業距離（ｎ３）を走行するのに要する時間である。

しかして、例えば、苗植付作業の終了後に圃場外を所定距離走行すると、旋回制御が自動的に切りとなり、操舵ハンドル４の操作時に不用意な苗植付部７の昇降を回避し安全性を高めることができる。

次に、図６に基づき旋回制御の他の実施例について説明する。
制御が開始すると、昇降リンクセンサ５６の検出値が「上昇」状態で所定時間以上経過したか否かを判定し（ステップＳ３１）、所定時間経過していると、自動スイッチ４２を「切り」状態に切り替え（ステップＳ３２）、旋回制御を停止状態として制御を終了する。なお、前記所定時間とは例えば旋回制御時における苗植付部７の上昇に要する時間である。

しかして、圃場外で所定時間よりも長く苗植付部７を上昇していると旋回制御を自動的に停止するので、植付作業終了時に自動スイッチ４２を切り忘れても、圃場外での安全性を高めることができる。

また、所定時間が経過していないときには（ステップＳ３１）、ドライブシャフトの回転数がｎ１になったか否かの判定をし（ステップＳ３３）、回転数ｎ１に到達していないときには、苗植付部７を上昇し（ステップＳ３４）、次いで、昇降シリンダ圧力センサ５７の検出値が所定値以上か否かを判定し（ステップＳ３５）、検出値が所定値以上のときには、ＨＳＴ用モータ６６へ中立の出力をして走行を停止し（ステップＳ３７）、制御を終了する。

しかして、苗植付部７の昇降シリンダ３２に所定値以上の負荷がかかると、苗植付部７が畔等に干渉していると判断して、田植機１の走行伝動経路に設けられているＨＳＴ（油圧無段変速装置）を中立に戻し走行を停止することにより、苗植付部７の破損を防止することができる。

また、昇降シリンダ圧力センサ５７の検出値が所定値以上か否かを判定し（ステップＳ３５）、検出値が所定値以上でないときには、ローリングシリンダ圧力センサ６２の検出値が所定値以上か否かを判定し（ステップＳ３６）、検出値が所定値以上のときには、ＨＳＴ用モータ６６へ中立の出力をし（ステップＳ３７）制御を終了する。

しかして、苗植付部７のローリングシリンダセンサ６２に所定値以上の負荷がかかると、苗植付部７が畔等に干渉していると判断して、田植機１の走行伝動経路に設けられているＨＳＴ（油圧無段変速装置）を中立にし走行を停止することにより、苗植付部７の破損を防止することができる。

また、ドライブシャフトの回転数ｎ１になると（ステップＳ３３）、次いで、苗植付部７を下げ（ステップＳ３８）、次いで、センターフロートセンサ５４の検出値が接地状態か否かを判定し（ステップＳ３９）、検出値が接地状態であると、次いで、ドライブシャフトの回転数が「ｎ２−ｎ５」（但しｎ２＞ｎ５）に相当する旋回距離になる（ステップＳ４０）と、施肥クラッチ入りにし（ステップＳ４１）て施肥部１１の施肥を開始し、ドライブシャフトの回転数がｎ２になると（ステップＳ４２）、苗植付部７のクラッチを入りにし（ステップＳ４３）て苗の植付作業を開始し、ドライブシャフトの回転数カウントをクリアし（ステップＳ４４）、制御を終了する。

また、ドライブシャフトの回転数が「ｎ２−ｎ５」でないと、前記ステップＳ３１に戻り、また、ドライブシャフトの回転数がｎ２にならない（ステップＳ４２）と、前記ステップＳ３１に戻る。

また、センターフロートセンサ５４の検出値が接地状態か否かを判定し（ステップＳ３９）、接地状態でないと、次いで、昇降リンクセンサ５６の検出値が変化しているか否かを判定し（ステップＳ４５）、検出値が変化していると、次いで、ローリングシリンダ圧力センサ６２の検出値が所定値以上か否かを判定し（ステップＳ４６）、検出値が所定値以下で、ドライブシャフトの回転数が変化していないと（ステップＳ４８）、苗植付部７を固定状態とし（ステップＳ４９）、前記ステップＳ４８に戻る。また、昇降リンクセンサ５６の検出値が変化していないと（ステップＳ４５）、ＨＳＴ用モータ６６へ中立の出力をし（ステップＳ４７）制御を終了し、また、ローリングシリンダ圧力センサ６２の検出値が所定値以上か否かを判定し（ステップＳ４６）、所定値以上であると、ＨＳＴ用モータ６６へ中立の出力をし（ステップＳ４７）制御を終了する。

しかして、苗植付部７の昇降シリンダ３２に所定値以上の負荷がかかると、苗植付部７が畔等に干渉していると判断して、田植機１の走行伝動経路に設けられているＨＳＴ（油圧無段変速装置）を中立に戻し走行を停止することにより、苗植付部７の破損を防止することができる。

また、苗植付部７のローリングシリンダセンサ６２に所定値以上の負荷がかかると、苗植付部７が畔等に干渉していると判断して、田植機１の走行伝動経路に設けられているＨＳＴ（油圧無段変速装置）を中立に戻し走行を停止することにより、苗植付部７の破損を防止することができる。

また、図１に示すように、走行車体を前輪２を軸架している前側部走行車体７６と後輪３を軸架している後側部走行車体７７とに分割構成して、ホイルベース伸縮シリンダ７８によりホイルベースを伸縮調節自在に構成している。そして、ホイルベースの長いときには、短いものに比較して、前記旋回制御後の植付クラッチ入りタイミングを遅らすようにする。このようにすることにより、旋回走行後の直進姿勢と植付開始位置を同期させることができる。なお、図７（Ａ）は前後輪ホイルベースの伸長量と旋回走行距離ｎ２との補正関係を示すグラフである。

また、ホイルベースの長短により、長いときには短い場合に比較して、前記旋回制御開始時の植付クラッチ「切り」及び苗植付部７の上昇タイミングを遅らせるようにする。しかして、ホイルベースを長くすると、機体の旋回走行性が落ちるが、旋回走行前の直進姿勢と植付終了位置及び苗植付部７の上昇開始時期を同期させて畔際まで植付ることができる。なお、図７（Ｂ）は前後輪ホイルベースの伸長量と操舵ハンドル４の操作角度αとの補正関係を示すグラフである。

また、左右の車輪のトレッドの長いときには、短いものに比較して、前記旋回走行後の直進走行開始時における苗植付部７の下降及び植付クラッチ入りタイミングを遅らすようにする。このようにすることにより、旋回後の直進姿勢と植付開始位置を同期させることができる。なお、図８はトレッドの長さと旋回走行距離ｎ２との補正関係を示すグラフである。

なお、５条植えでは中央寄り３条を左右の車輪が跨いだ状態で走行し、６条植えでは中央寄り４条を左右の車輪が跨いだ状態で走行し、７条植えでは中央寄り５条を左右の車輪が跨いだ状態で走行する。そして、植付条数の違いは、例えば、植付クラッチの個数、あるいは、苗載せ台の苗減少センサ６３，…（図２に示す）の個数により判定するものである。

また、左右の車輪のトレッドの長いときには、短い場合に比較して、前記旋回制御開始時の植付クラッチ「切り」及び苗植付部７の上昇タイミングを遅らせるようにする。しかして、トレッドを長くすると、機体の旋回走行半径が大きくなるが、旋回走行前の直進姿勢と植付終了位置及び苗植付部７の上昇開始時期を同期させて畔際まで植付ることができる。なお、図９はトレッドの長さ、操舵ハンドル４の操作角度αと制御開始時の補正関係を示すグラフである。

旋回制御において、植付株間の長短に応じて旋回制御のタイミングを補正してもよい。即ち、植付株間長いときには短いときに比較して、直進植付作業後の旋回走行に移行する際に苗植付部７の植付クラッチ「切り」及び苗植付部７の上昇作動タイミングを早くし、また、旋回走行終了後の直進植付作業開始時における苗植付部７の下降及び植付クラッチ入りタイミングを遅くする。

植付クラッチが定位置停止クラッチであると、植付停止の入力（操舵ハンドル４による所定角度への操舵）から遅れて定位置に到達した時点で植付クラッチが停止するから、特に植付株間が長い場合には畔際寄りに植えられる可能性が高くなる。しかし、前記のように苗植付部７の植付クラッチ「切り」の作動タイミングを早くすることにより、畔際寄りへの植え付けを抑えて畔際の植付位置（植え終わり位置）を揃えることができる。そして、上記の植付クラッチ「切り」の作動タイミングを早くした分、旋回後の植付入りのタイミングを遅らせることにより、次行程の植付開始位置（植え始め位置）の適正化が図れて前記植付開始位置を揃えることができる。なお、図１０は植付株間の長短、操舵ハンドル４の操作角度α、及び、苗植付部７の下降及び植付クラッチ入りタイミングの補正関係を示すグラフである。

尚、植付開始の入力（後輪ドライブシャフトの回転数がｎ２に到達）で定位置で停止している植付クラッチが伝動し始めるが、実際に苗を植え付けるのは植付クラッチが伝動し始めてから所定位置まで作動したときであるから、特に植付株間が長く設定されている場合には植付開始位置（最初の苗が植え付けられる位置）が畔際から離れた位置になる傾向がある。そこで、植付株間が長く設定されている場合には旋回走行終了後の苗植付部７の下降及び植付クラッチ入りタイミングを早くし、植付開始位置（最初の苗が植え付けられる位置）の適正化を図って前記植付開始位置を揃えるようにしてもよい。

次に、図１１に基づき旋回制御における線引きマーカ２４の作動状態について説明する。
制御が開始すると、苗植付部７の植付クラッチが「入り」か否かを判定し（ステップＳ１）、植付クラッチ「入り」であると、ドライブシャフトの回転数がｎ３になったか否かを判定し（ステップＳ２）、回転数がｎ３であると、線引きマーカ２４を非作動位置に上昇する（ステップＳ４）。

また、植付クラッチが「入り」でないと（ステップＳ１）、苗植付部７が上昇位置か否かを判定し（ステップＳ５）、苗植付部７が上昇位置のときには前記ステップＳ４に移行し、また、苗植付部７が上昇位置でないときには後述のステップＳ６に移行する。

次いで、記憶している線引きマーカ２４，２４の作動状態は「両出し」か否かを判定し（ステップＳ６）、「両出し」のときには、操舵ハンドル４の右方向操作か否かを判定し（ステップＳ７）、右旋回操作であると、苗植付部７は「下げ」位置か否かを判定し（ステップＳ８）、苗植付部７が「下げ」のときには、左側の線引きマーカ２４を作動状態にする（ステップＳ９）。

また、操舵ハンドル４が左旋回操作のときには、苗植付部７は「下げ」位置か否かを判定し（ステップＳ１０）、苗植付部７が「下げ」のときには、右側の線引きマーカ２４を作動状態にし（ステップＳ１１）、苗植付部７が「下げ」でないときには（ステップＳ１０）、前記ステップＳ１に戻る。

また、記憶している線引きマーカ２４，２４の作動状態は「両出し」か否かを判定し（ステップＳ６）、「両出し」でないときには、苗植付部７は「下げ」位置か否かを判定し（ステップＳ１２）、「下げ」位置のときには、線引きマーカ２４，２４を前回とは左右反対側の線引きマーカ２４を作動位置に移動し（ステップＳ１３）、また、苗植付部７が「下げ」位置でないとき（ステップＳ１２）には前記ステップＳ１に戻る。

田植機の全体側面図。 田植機の全体平面図。 苗植付部の背面図。 制御ブロック図。 フローチャート。 フローチャート。 （Ａ）前後輪ホイルベースの伸長量と旋回走行距離ｎ２との補正関係を示すグラフ。（Ｂ）前後輪ホイルベースの伸長量と操舵ハンドル４の操作角度αとの補正関係を示すグラフ。 トレッドの長さと旋回走行距離ｎ２との補正関係を示すグラフ。 図９はトレッドの長さ、操舵ハンドル４の操作角度αと制御開始の補正関係を示すグラフ。 植付株間の長短、操舵ハンドル４の操作角度α、及び、苗植付部７の下降及び植付クラッチ入りタイミングの補正関係を示すグラフ。 フローチャート。

符号の説明

１ 走行機体（田植機）
７ 作業装置（苗植付部）
２４ 線引きマーカ
１４ 予備苗載せ台
４１ 制御部
４８ ハンドル切れ角センサ
５６ 昇降リンクセンサ

Claims (3)

1. 旋回走行しうる走行機体（１）に対して昇降可能な作業装置（７）を設け、前記走行機体（１）には前記作業装置（７）の非作業位置への上昇及び作業位置への下降の各動作を旋回走行過程における所定のタイミングで行なう自動旋回制御装置を備え、前記走行機体（１）に左右側方に突出状態で設けられている構成部材を機体内側に移動させて収納可能に構成し、前記構成部材の機体内側への収納状態にあるときには、前記自動旋回制御装置の作動を牽制する牽制手段を設けたことを特徴とする農作業車の制御装置。
2. 構成部材を走行機体（１）の次行程の直進走行位置の指標となる基準線を引く線引きマーカ（２４），（２４）とし、該線引きマーカ（２４），（２４）を機体内側に退避起立させた非作用位置から更に内側の収納状態にあるときには、前記牽制手段が作動するように構成したことを特徴とする請求項１記載の農作業車の制御装置。
3. 前記作業装置（７）を苗植付部（７）とし、前記構成部材を予備苗収容用の予備苗載せ台（１４）とし、前記予備苗載せ台（１４）を機体内側の収納位置にあるときには前記牽制手段が作動するように構成したことを特徴とする請求項１記載の農作業車の制御装置。

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