JP7249965B2

JP7249965B2 - 田植機

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Publication number: JP7249965B2
Application number: JP2020003694A
Authority: JP
Inventors: 樹大久保; 祐樹久保田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-01-14
Filing date: 2020-01-14
Publication date: 2023-03-31
Anticipated expiration: 2040-01-14
Also published as: JP2021108596A

Description

本発明は、圃場で走行しながら植付作業を行う田植機に関する。

特許文献１に開示されるように、圃場内の走行経路を設定し、設定された走行経路を自動走行しながら苗の植え付けを行う田植機がある。

また、特許文献２に開示されるように、自動走行を行う走行経路において、旋回走行の始点または終点を基準とした走行距離を基に、植付開始位置を設定して記憶し、自動走行中に植付開始位置にて植付機構を動作させて、設定された植付開始位置から自動的に植え付けを開始する田植機もある。また、このような田植機では、植付クラッチが伝動状態となることにより植付機構の植付アームが回転し、一対の植付アームが交互に苗のせ台（苗載せ台）から苗を取り出して植え付けを行う。

特開２０１９－１７６８０１号公報特開２０１７－６０５０４号公報

しかしながら、植付アームは回転動作を行うため、植付動作の開始時における苗のせ台に対する植付アームの位置によって、植付クラッチが伝動状態になってから、田面（圃場面）に苗が植え付けられるまでの時間が異なる。そのため、植付開始位置で植付クラッチが伝動状態になっても、実際に苗が田面に植え付けられる位置が安定しない。その結果、植付開始位置から所定の距離だけ離れた位置までの領域において植え付けが行われない場合があり、その分、圃場における穀粒の収量が減少する場合があるという問題点があった。

本発明は、植付開始位置で植え付けが開始されていない状態を抑制することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る田植機は、圃場の所定の植付開始位置から植え付けを開始する田植機であって、マット状苗を搭載する苗載せ台と、前記苗載せ台から所定量の苗を切り取って植え付ける植付動作を行う植付機構と、前記植付機構の植付動作を制御する作業制御部とを備え、前記作業制御部は、前記植付開始位置に到達する手前で、前記植付機構を備える苗植付装置が圃場面に下降するように制御し、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる。

植付動作が開始されてから、実際に圃場面に苗が植え付けられるまでの時間にはばらつきがある。実際に苗が植え付けられる位置が、植付開始位置を過ぎた位置になると、植え付けられる苗の量が予定していたものより少なくなり、その結果、穀粒の収量も少なくなる。

上記構成によると、植付開始位置より手前から植付動作が開始されているため、作業制御部は、遅くとも植付開始位置では実際に苗の植え付けが開始されるように制御でき、植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

また、前記植付開始位置は、往復経路から次の往復経路に移動する旋回後に植え付けを開始する位置を含んでも良い。

このような構成により、旋回後の周回直線経路においても、作業制御部は、遅くとも植付開始位置では実際に苗の植え付けが開始されるように制御でき、植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

また、前記作業制御部は、前記圃場において植付作業を開始する際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させても良い。

植付機構が苗を保持していない状態で植付動作を開始すると、実際に苗が植え付けられる位置が植付開始位置を過ぎた位置になる可能性が高い。圃場毎に植え付ける苗の品種が異なることがあり、圃場での植付作業における最初の植え付けの際には植付機構が苗を保持していない可能性が高い。

上記構成によると、圃場での植付作業において最初に植付開始位置に田植機が差し掛かった際に植付機構が苗を保持していなくても、作業制御部は、遅くとも植付開始位置では苗の植え付けが開始される状態に制御することができ、植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

また、前記作業制御部は、一日のうちの最初に植え付けを行う際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させても良い。

一日の作業が終わると、田植機は洗浄されることが通常である。そのため、一日のうちの最初の作業の際には、植付機構が苗を保持していない可能性が高い。上記構成によると、植付開始位置に田植機が差し掛かった際に植付機構が苗を保持していなくても、作業制御部は、遅くとも植付開始位置では苗の植え付けが開始される状態に制御することができ、植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

また、前記作業制御部は、前に行った植付動作から所定の時間以上が経過した後の植付動作時に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させても良い。

前に行った植付動作から所定の時間以上が経過すると、日を跨いだり、植え付ける苗の品種が変更されていたりする場合があり、植付機構が苗を保持していない可能性が高い。上記構成によると、植付開始位置に田植機が差し掛かった際に植付機構が苗を保持していなくても、作業制御部は、遅くとも植付開始位置では苗の植え付けが開始される状態に制御することができ、植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

また、前記圃場に設定された複数の走行経路を順に走行して前記植付開始位置から植え付けを行い、前記作業制御部は、前記圃場において最初に作業走行を行う前記走行経路を走行する際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させても良い。

複数の走行経路のうち、２つ目以降の走行経路では、既に植付動作が行われているため、植付機構が苗を保持している可能性が高いのに対し、最初の走行経路では植付機構が苗を保持していない可能性がある。上記のような構成により、最初の走行経路においては、植付開始位置より手前から植付動作が開始されているため、遅くとも植付開始位置では実際に苗の植え付けが開始されるように制御することができ、植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

また、前記植付機構が苗を保持しているか否かを検知する苗保持センサを備え、前記苗保持センサにより、前記植付機構が苗を保持していないことが検知された際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させても良い。

このような構成により、実際に植付機構が苗を保持していない場合に植付開始位置より手前から植付動作を開始させることができるため、必要な状況では、より確実に植付開始位置より手前から植付動作が開始させることができる。そのため、効率的に植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

自動走行可能な田植機の側面図である。苗植付装置の側面図である。走行経路が設定される圃場の領域分割を示す説明図である。外周領域に設定される周回走行経路と田植機の走行とを説明する説明図である。中央領域に設定される往復走行経路と田植機の走行とを説明する説明図である。田植機の制御系を示す機能ブロック図である。植付アームの回転状態と苗載せ台との位置関係を説明する図である。植付開始位置を超えて植付作業が開始された状態を説明する図である。植付開始位置までに植付作業が開始された状態を説明する図である。

以下、圃場を作業走行する田植機について説明する。

〔全体構造〕
図１に示すように、田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行機体（以下、機体１と称する）を備えている。機体１は、機体１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構１１、リンク機構１１を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ１１ａ、リンク機構１１の後端部領域にローリング可能に連結される苗植付装置３、および、機体１の後端部領域から苗植付装置３にわたって架設されている施肥装置４等を備えている。苗植付装置３および施肥装置４は、作業装置の一例である。

機体１は、走行のための機構として車輪１２、エンジン１３、および油圧式の無段変速装置１４を備えている。車輪１２は、操舵可能な左右の前輪１２Ａと、操舵不能な左右の後輪１２Ｂとを有する。エンジン１３および無段変速装置１４は、機体１の前部に搭載されている。エンジン１３からの動力は、無段変速装置１４等を介して前輪１２Ａ、後輪１２Ｂ、作業装置等に供給される。

苗植付装置３は、一例として８条植え形式に構成されている。苗植付装置３は、苗載せ台３１、８条分の植付機構３２等を備えている。なお、この苗植付装置３は、図示されていない各条クラッチの制御により、２条植え、４条植え、６条植え等の形式に変更可能である。

苗載せ台３１は、８条分のマット状苗を載置する台座である。苗載せ台３１は、マット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復移動し、縦送り機構３３は、苗載せ台３１が左右のストローク端に達するごとに、苗載せ台３１上の各マット状苗を苗載せ台３１の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。８個の植付機構３２は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構３２は、機体１からの動力により、苗載せ台３１に載置された各マット状苗の下端から一株分の苗（植付苗とも称す）を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。これにより、苗植付装置３の作動状態では、苗載せ台３１に載置されたマット状苗から苗を取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。

図１に示すように、施肥装置４は、横長のホッパ４１、繰出機構４２、電動式のブロワ４３、複数の施肥ホース４４、および、条毎に備えられた作溝器４５を備えている。ホッパ４１は、粒状または粉状の肥料を貯留する。繰出機構４２は、エンジン１３から伝達される動力で作動し、ホッパ４１から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。

ブロワ４３は、機体１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力で作動し、各繰出機構４２により繰り出された肥料を圃場の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。施肥装置４は、ブロワ４３等の断続操作により、ホッパ４１に貯留した肥料を所定量ずつ圃場に供給する作動状態と、供給を停止する非作動状態とに切り換えることができる。

各施肥ホース４４は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器４５に案内する。各作溝器４５は、各整地フロート１５に配備されている。そして、各作溝器４５は、各整地フロート１５と共に昇降し、各整地フロート１５が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。

図１に示すように、機体１は、その後部側領域に運転部２０を備えている。運転部２０は、前輪操舵用のステアリングホイール２１、無段変速装置１４の変速操作を行うことで車速を調節する主変速レバー２２、副変速装置の変速操作を可能にする副変速レバー２３、苗植付装置３の昇降操作と作動状態の切り換え等を可能にする作業操作レバー２５、各種の情報を表示（報知）してオペレータに報知（出力）すると共に、各種の情報の入力を受け付けるタッチパネルを有する汎用端末９、および、オペレータ（運転者）用の運転座席１６等を備えている。さらに、運転部２０の前方に、予備苗を収容する予備苗フレーム１７が設けられている。

ステアリングホイール２１は、非図示の操舵機構を介して前輪１２Ａと連結されており、ステアリングホイール２１の回転操作を通じて、前輪１２Ａの操舵角が調節される。

〔苗植付装置〕
図２に示すように、苗植付装置３は、機体１の後部領域の横幅方向略中央部に支持されるフィードケース３４、機体１の後部領域に横幅方向に適宜間隔をあけて配置して支持される複数の植付伝動ケース３５等により枠体が構成され、枠体の前部に苗載せ台３１が機体横幅方向に一定ストロークで往復横移動駆動される状態で備えられる。植付伝動ケース３５の後部の左右両側に植付機構３２が駆動自在に支持される。

苗植付装置３は、機体１側から動力が供給されて、植付機構３２に備えられた苗植付爪３７Ｂにより苗載せ台３１に載置されたマット状苗の一部（１株分）が切り出され、機体１の走行に伴って圃場面（泥土部）に植え付けていくように構成されている。

植付機構３２は、植付伝動ケース３５の横側部に機体横向きのロータ支軸３５Ａを介して回転駆動可能に支持された機体側面視界でほぼ長方形の回転ケース３６と、回転ケース３６の両端部に各別に機体横向きのアーム支軸３６Ａを介して回転駆動可能に支持された一対の植付アーム３７とを備えている。

植付クラッチ（図示せず）が伝動状態に移行されることによりエンジン１３（図１参照）からフィードケース３４および植付伝動ケース３５を介して駆動力が伝達される。回転ケース３６は、この駆動力によってロータ支軸３５Ａが回転駆動されることにより、ロータ支軸３５Ａの機体横向きの軸芯まわりに回転駆動される。一対の植付アーム３７は、回転ケース３６が回転駆動されることにより、ロータ支軸３５Ａのロータ回転軸芯まわりに公転する。一対の植付アーム３７は、回転ケース３６のアーム支軸３６Ａを回転駆動されることにより、アーム支軸３６Ａの機体横向き軸芯で成り、ロータ回転軸芯に平行なアーム回転軸芯まわりに回転ケース３６に対して自転するように回転駆動される。

一対の植付アーム３７それぞれは支持ケース３７Ａを備え、苗植付爪３７Ｂは支持ケース３７Ａに支持される。それぞれの支持ケース３７Ａの内部には、スライド移動可能に支持されかつスライド移動に伴って苗植付爪３７Ｂから苗を押し出す苗押出し具３７Ｃが設けられる。

以上の構成により、各植付機構３２は、回転ケース３６が回転駆動されることにより、一対の植付アーム３７それぞれの苗植付爪３７Ｂの先端側が苗載せ台３１の下端側と圃場面との間を回動移動し、一対の植付アーム３７の苗植付爪３７Ｂが、交互に苗載せ台３１に載置されたマット状苗の下端部から一部を植付苗（単に、「苗」とも称す）として取り出し、取り出した植付苗を保持して圃場面に下降して植付け、植付後に上昇して苗載せ台３１の下端側に戻る苗植え運動を行なう。

〔走行経路〕
この田植機による苗植付作業（圃場作業の一例）において用いられる走行経路を以下に説明する。図３に示すように、圃場は、周回走行経路が設定される外周領域と、往復走行経路が設定される中央領域とに区分けされる。田植機は、最初に往復走行経路に沿って中央領域に対する苗植付作業を行い、その後に、周回走行経路に沿って外周領域に対する苗植付作業を行う。

図４には周回走行経路が示されている。周回走行経路は、圃場境界線（畔）に平行に延びる周回直線経路と、周回直線経路どうしをつなぐために前進と後進とを取り入れた方向転換経路とからなる。なお、図４において、周回直線経路には符号Ｒ１が付与され、方向転換経路には符号Ｒ２が付与されている。図５には往復走行経路が示されている。往復走行経路は、多数の互いに略平行な往復経路と、往復経路どうしをつなぐ旋回経路（Ｕターン経路）からなる。それぞれの往復経路において、植付開始位置ＵＳから苗の植え付けが開始され、植付終了位置ＵＦで苗の植え付けが終了される。なお、図５において、往復経路にはＲ３が付与され、旋回経路には符号Ｒ５が付与されている。図４および図５において、往復走行経路から周回走行経路に移行するための移行経路には符号Ｒ４が付与されている。ここでの例では、移行経路は、旋回経路と類似している。さらに、図４および図５には、田植機の作業幅が符号Ｗで示され、田植機の圃場への出入口ＧＡが斜線で描かれている。図５には、出入口ＧＡから往復走行経路の走行開始位置Ｓまでの開始案内経路（符号Ｒ６が付与されている）が示されている。旋回経路、方向転換経路、開始案内経路、移行経路では、田植機は作業を行わずに走行するので、これらの経路は点線で示される。周回直線経路および往復経路では、田植機は作業を行いながら走行するので、これらの経路は実線で示される。

〔制御系〕
次に、図１を参照しながら図６を用いて、田植機の制御系について説明する。

田植機の制御系の中核をなす制御ユニット６は、測位ユニット８、自動切換スイッチ２７、走行センサ群２８、作業センサ群２９からの信号が入力されている。制御ユニット６から走行機器群１Ａと作業機器群１Ｂと汎用端末９とに制御信号が出力される。

測位ユニット８は、機体１の位置および方位を算出するための測位データを出力する。測位ユニット８には、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の衛星からの電波を受信する衛星測位モジュール８Ａと、機体１の三軸の傾きや加速度を検出する慣性計測モジュール８Ｂが含まれている。

自動切換スイッチ２７は運転部２０に設けられ、機体１を自動で走行させる自動走行モードと手動で走行させる手動走行モードとを選択するスイッチである。走行センサ群２８には、操舵角、主変速レバー２２や副変速レバー２３の操作位置、車速、エンジン回転数等の状態およびそれらに対する設定値を検出する各種センサが含まれている。作業センサ群２９には、リンク機構１１、苗植付装置３、施肥装置４の状態およびそれらに対する設定値を検出する各種センサが含まれている。

走行機器群１Ａには、例えば、前輪１２Ａや無段変速装置１４が含まれる。制御ユニット６からの制御信号に基づいて、前輪１２Ａの操舵角が制御されると共に、無段変速装置１４が操作されることで車速が制御される。

作業機器群１Ｂには、例えば、昇降シリンダ１１ａや苗植付装置３や施肥装置４が含まれている。制御ユニット６からの制御信号に基づいて、苗植付装置３の苗取り量が調節されると共に、施肥装置４が施肥する施肥量が調節される。

制御ユニット６は、走行制御部６１、作業制御部６２、自車位置算出部６３、走行経路設定部６４、作業パラメータ設定部６５を備える。制御ユニット６は、ＥＣＵやＣＰＵ等のプロセッサを含んで構成される。

自車位置算出部６３は、測位ユニット８から逐次送られてくる衛星測位データに基づいて、機体１の地図座標（自車位置）を算出する。

この田植機は、自動走行と手動走行とが可能である。そのため、走行制御部６１は、自動切換スイッチ２７による指令に基づいて、自動走行が行われる自動走行モード、または手動走行が行われる手動走行モードでの制御を行う。走行制御部６１は自動走行制御部６１１および手動走行制御部６１２を備え、自動走行モードでは自動走行制御部６１１が動作し、手動走行モードでは手動走行制御部６１２が動作する。自動走行モードにおいて、自動走行制御部６１１は、自車位置と目標走行経路とを比較して算出された横偏差および方位偏差に基づいて、横偏差および方位偏差が縮小するように、操舵制御量を演算する。操舵制御量に基づいて、前輪１２Ａの操舵角が調節される。手動走行モードにおいて、手動走行制御部６１２は、ステアリングホイール２１の操作量に基づいて、前輪１２Ａの操舵角を調節する。手動走行制御部６１２は、主変速レバー２２や副変速レバー２３の操作位置に応じた走行速度で走行するように無段変速装置１４等を制御する。

走行経路設定部６４は、自動走行における目標走行経路である走行経路を設定し、自動走行制御部６１１に与える。

作業パラメータ設定部６５は、植付機構３２の調節量を設定し、作業制御部６２に送信する。植付機構３２の調節量は、自動走行モードにおいては目標走行経路の走行位置に応じて設定された作業機器群１Ｂが行う作業に応じて設定され、手動走行モードにおいては作業センサ群２９で検出された設定値に応じて設定される。

作業制御部６２は、作業パラメータ設定部６５から受信した信号に基づいて、作業機器群１Ｂを制御する。特に、作業制御部６２は、後述するように、植付クラッチ（図示せず）を伝動状態または非伝動状態に移行させる制御を行うと共に、苗植付装置３を下降および上昇させる制御を行う。

〔植付作業〕
次に、図５～図９を用いて、往復経路における苗植付装置３の動作について説明する。

自動走行する田植機が往復経路の植付開始位置ＵＳに到達する際に、作業制御部６２は、植付クラッチ（図示せず）を伝動状態に移行させて一対の植付アーム３７を回転させると共に、苗植付装置３を下降させて、植付開始位置ＵＳから植付作業が開始されるように制御する。また、作業制御部６２は、植付終了位置ＵＦで植付クラッチを非伝動状態に移行すると共に、苗植付装置３を上昇させる。

ここで、植付アーム３７の回転に伴い、苗植付爪３７Ｂは、苗載せ台３１から植付苗を取り出して、圃場面に植付苗を植え付ける。そのため、植付クラッチが伝動状態に移行されて植付アーム３７の回転が始まってから、実際に圃場面に植付苗を植え付けるまでの時間は、植付クラッチが伝動状態に移行された時点での植付アーム３７の回転位置、具体的には、苗載せ台３１と苗植付爪３７Ｂとの位置関係に応じてばらつく。つまり、苗載せ台３１に対する苗植付爪３７Ｂの位置が、図７の実線に示すように、植付アーム３７の回転方向における苗載せ台３１の直前にある場合は、植付クラッチが伝動状態に移行されてからすぐに圃場面に植付苗が植え付けられる。これに対して、苗載せ台３１に対する苗植付爪３７Ｂの位置が、図７の２点鎖線に示すように、植付アーム３７の回転方向における苗載せ台３１の直後にある場合は、植付クラッチが伝動状態に移行されてから、植付アーム３７が半周近く回転してからでないと、苗植付爪３７Ｂは苗載せ台３１から植付苗を取り出すことができず、その分圃場面に植付苗が植え付けられるタイミングが遅くなる。植付クラッチが伝動状態に移行されてから実際に圃場面に植付苗が植え付けられるまでの時間は、最大で植付アーム３７が半回転する時間となり、植付クラッチが伝動状態に移行されてから、田植機は最大で２０ｃｍ程度（１５ｃｍ～２５ｃｍ程度）進んだ位置で実際に植付苗の植え付けを行う。

以上のことから、作業制御部６２が、植付開始位置ＵＳで植付クラッチを伝動状態に移行させて、植付開始位置ＵＳから植付作業を開始しようとしても、苗載せ台３１と苗植付爪３７Ｂとの位置関係に応じて実際に植え付けを開始する位置ばらつくことになる。

特に、実際に植付苗が植え付けられる位置が、植付開始位置ＵＳを過ぎた位置になると、植え付けられる植付苗の量が予定していたものより少なくなり、その結果、穀粒の収量も少なくなる。図８に示す例では、植付開始位置ＵＳで植付クラッチを伝動状態にした場合を示しており、苗載せ台３１と苗植付爪３７Ｂとの位置関係に応じて、実際の植え付け位置が植付開始位置ＵＳより距離ｄだけ遅れる場合があることを示している。

そのため、作業制御部６２は、植付開始位置ＵＳに対して植付クラッチを伝動状態にするタイミングを早くし、植付開始位置ＵＳより所定の距離だけ手前から植付機構３２に植付動作を開始させる。例えば、作業制御部６２は、植付開始位置ＵＳに到達する手前で、苗植付装置３が圃場面に下降するように制御する。この時、作業制御部６２は、苗植付装置３が圃場面に下降するよりも所定の時間だけ早く、あるいは、植付開始位置ＵＳより所定の距離だけ手前で、植付クラッチを伝動状態にする。

これにより、植付クラッチが伝動状態に移行されてから、苗植付爪３７Ｂが苗載せ台３１から植付苗を取り出すタイミングがばらついたとしても、実際に植付苗を植え付ける位置が、少なくとも植付開始位置ＵＳに対して田植機の進行方向にずれることが抑制され、植付開始位置ＵＳでは植え付けが開始されている。その結果、植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、結果的に穀粒の収量が減少することも抑制される。

特に、作業制御部６２は、苗植付装置３が圃場面に下降するよりも、植付アーム３７が半回転する時間だけ早く、または、植付アーム３７が半回転する時間に田植機が走行する距離だけ手前で、植付クラッチを伝動状態にする。言い換えると、植付アーム３７が半回転する時間に田植機が走行する距離は株間と同じ距離であるため、作業制御部６２は、植付開始位置ＵＳより株間と同じ距離だけ手前で植付クラッチを伝動状態にする。

これにより、植付クラッチが伝動状態に移行されてから、苗植付爪３７Ｂが苗載せ台３１から植付苗を取り出すタイミングがばらついたとしても、図９に示すように、少なくとも植付開始位置ＵＳより手前から実際に植付苗の植え付けが開始される。その結果、植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。なお、植付アーム３７が半回転する時間に田植機が走行する距離は、車速と植付アーム３７の回転速度とにより算出することができる。

〔別実施形態〕
（１）苗植付爪３７Ｂは苗載せ台３１の植付苗を取り出して圃場面に植え付ける。そのため、植付作業の途中で植付クラッチが非伝動状態に移行されると、苗植付爪３７Ｂは植付苗を保持しているか、植付苗を取り出す直前の状態で停止する可能性が高くなる。このような場合、植付開始位置ＵＳより手前で植付動作を開始する必要性は小さく、植付開始位置ＵＳより手前から植付動作を行う必要があるのは、主に、苗植付爪３７Ｂが植付苗を保持していない状態である。

田植機は複数の圃場の作業を行う。圃場により稲の品種が異なることもあり、その場合、前の圃場のために用意された植付苗は、圃場での作業の前に苗載せ台３１や植付機構３２から除去される。そのため、別実施形態１に係る田植機の作業制御部６２は、圃場において植付作業を開始する際、例えば自動走行の際には、圃場において最初に植付作業を開始する位置、つまり往復走行経路の走行開始位置Ｓにおいて、植付開始位置ＵＳである走行開始位置Ｓより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させても良い。そして、作業制御部６２は、その他の往復経路の植付開始位置ＵＳでは、植付開始位置ＵＳより手前で植付動作を開始する制御を行わない。

このような制御を行うことにより、植付開始位置ＵＳより植え付けが遅れる可能性が高い場合にのみ植付開始位置ＵＳより手前で植付動作を開始するため、効率的に植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。なお、図４，図５に示す走行経路があらかじめ設定された場合に限らず、圃場において最初に植付作業を開始する際の最初の植付開始位置ＵＳにおいて、作業制御部６２は、植付開始位置ＵＳより手前で植付動作を開始するように制御しても良い。

（２）上記各実施形態において、作業制御部６２は、作業日の最初に植え付けを行う際に、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させても良い。そして、作業制御部６２は、以降の植付開始位置ＵＳでは、植付開始位置ＵＳより手前で植付動作を開始する制御を行わない。

一日（作業日）のうちのの最初に植え付けを行う際には、前日までに苗植付爪３７Ｂが保持していた植付苗は除去されていることがある。そのため、上記のような制御を行うことにより、植付開始位置ＵＳより植え付けが遅れる可能性が高い場合にのみ植付開始位置ＵＳより手前で植付動作を開始するため、効率的に植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

（３）上記各実施形態において、植付クラッチを伝動状態にして植付動作を行い、植付クラッチを非伝動状態にして植付動作が停止されてから所定の時間以上経過した後に、再び植付クラッチを伝動状態にして植付動作を行う際に、作業制御部６２は、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させても良い。そして、作業制御部６２は、所定の時間以上経過しない間に再び植付クラッチが伝動状態にされて植付動作が行われる際の植付開始位置ＵＳでは、植付開始位置ＵＳより手前で植付動作を開始する制御を行わない。

植付動作が停止されてから所定の時間以上経過すると、苗植付爪３７Ｂが保持していた植付苗は除去されていることがある。そのため、上記のような制御を行うことにより、植付開始位置ＵＳより植え付けが遅れる可能性が高い場合にのみ植付開始位置ＵＳより手前で植付動作を開始するため、効率的に植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

（４）上記各実施形態において、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させる制御は、自動走行において行われる場合に限らず、手動走行での作業走行の際に行われても良い。この際、田植機は、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させるためのスイッチやレバー等の操作具を備えても良い。運転者は、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させる際には、操作具を操作して植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にする。また、このような操作具を備える場合、自動走行においても、任意の植付開始位置ＵＳで、手前から植付クラッチを伝動状態にすることもできる。

これにより、想定外に植付開始位置ＵＳを超えて植付苗の植え付けが開始されることを運転者が気付いた場合に、運転者は、迅速に対応して、より確実に植付開始位置ＵＳより手前から植え付けが行われるように操作することが可能となる。

（５）上記各実施形態において、田植機は、植付機構３２の苗植付爪３７Ｂが植付苗を保持しているか否かを検知する苗保持センサを備えても良い。そして、作業制御部６２は、苗保持センサにより苗植付爪３７Ｂが植付苗を保持していないことを検知している際に、田植機が植付開始位置ＵＳを通過しようとすると、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させる制御を行う。

植付開始位置ＵＳを通過してから植え付けが開始される可能性が最も高い状態は、苗植付爪３７Ｂが植付苗を保持していない時に田植機が植付開始位置ＵＳを通過しようとする状態である。上記のような制御を行うことにより、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させることが必要となる可能性が高い状態である、苗植付爪３７Ｂが植付苗を保持していない時に、植付開始位置ＵＳより手前から植付動作を開始することができる。そのため、効率的に植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

（６）上記各実施形態において、田植機は、苗載せ台３１のマット状苗の残量変化を検出する苗残量センサを備えても良い。そして、作業制御部６２は、苗残量センサの検出結果に応じて、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させるか否かを制御する。

苗載せ台３１に搭載されるマット状苗がなくなると、苗植付爪３７Ｂは植付苗を保持しない状態となる。その後、マット状苗が補給されても、苗植付爪３７Ｂが植付苗を保持するまでには多少の時間を要することがある。作業制御部６２は、田植機が植付開始位置ＵＳを通過しようとする際に、このような状態であることを検知すると、植付開始位置ＵＳより手前で植付クラッチを伝動状態にして植付動作を開始させる制御を行う。その結果、植付開始位置ＵＳより手前から植付動作を開始することができる可能性が向上する。そのため、効率的に植え付けられる植付苗の量の減少が抑制されて、穀粒の収量が減少することも抑制される。

（７）上記各実施形態において、制御ユニット６が備える、走行制御部６１、作業制御部６２、自車位置算出部６３、走行経路設定部６４、作業パラメータ設定部６５は、このような機能ブロックに分割されても良いが、これらのうちの１または複数の機能を備える機能ブロックがまとめられても良く、複数の機能ブロックに分割されても良い。また、制御ユニット６の機能の全部または一部は、ソフトウェアで実現されても良い。ソフトウェア（プログラム）は、図示しない任意の記憶部に記憶され、制御ユニット６が備えるプロセッサまたは他のプロセッサにより実行される。

本発明は、自動走行または手動走行を行う田植機に適用することもできる。

３１苗載せ台
３２植付機構
６２作業制御部

Claims

圃場の所定の植付開始位置から植え付けを開始する田植機であって、
マット状苗を搭載する苗載せ台と、
前記苗載せ台から所定量の苗を切り取って植え付ける植付動作を行う植付機構と、
前記植付機構の植付動作を制御する作業制御部とを備え、
前記作業制御部は、前記植付開始位置に到達する手前で、前記植付機構を備える苗植付装置が圃場面に下降するように制御し、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる田植機。
前記植付開始位置は、往復経路から次の往復経路に移動する旋回後に植え付けを開始する位置を含む請求項１に記載の田植機。
前記作業制御部は、前記圃場において植付作業を開始する際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項１または２に記載の田植機。
前記作業制御部は、一日のうちの最初に植え付けを行う際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項１から３のいずれか一項に記載の田植機。
前記作業制御部は、前に行った植付動作から所定の時間以上が経過した後の植付動作時に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項１から４のいずれか一項に記載の田植機。
前記圃場に設定された複数の走行経路を順に走行して前記植付開始位置から植え付けを行い、
前記作業制御部は、前記圃場において最初に作業走行を行う前記走行経路を走行する際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項１から５のいずれか一項に記載の田植機。
前記植付機構が苗を保持しているか否かを検知する苗保持センサを備え、
前記苗保持センサにより、前記植付機構が苗を保持していないことが検知された際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項１から６のいずれか一項に記載の田植機。