JP2023059970A

JP2023059970A - 農作業機

Info

Publication number: JP2023059970A
Application number: JP2023027040A
Authority: JP
Inventors: 樹大久保; Itsuki Okubo; 祐樹久保田; Yuki Kubota
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-01-14
Filing date: 2023-02-24
Publication date: 2023-04-27
Anticipated expiration: 2040-01-14
Also published as: JP7520171B2; JP7235686B2; JP2021108594A

Abstract

【課題】農作業機の自動走行における作業効率のさらなる向上を図る。【解決手段】搭乗者が搭乗している際の走行モードである有人走行モードまたは搭乗者が搭乗していない際の走行モードである無人走行モードで自動走行を制御する自動走行制御部６１１を備え、搭乗部に搭乗者が搭乗しているか否かを検知する搭乗検知部２６を備え、自動走行制御部６１１は、搭乗部に搭乗者が搭乗していることを搭乗検知部２６が検知すると自動走行を有人走行モードに設定し、搭乗部に搭乗者が搭乗していないことを搭乗検知部２６が検知すると自動走行を無人走行モードに設定する。【選択図】図５

Description

本発明は、作業地で自動作業走行を行う農作業機に関する。

特許文献１に開示されるように、作業地である圃場を作業走行する作業機（農作業機）には、あらかじめ設定された走行経路を自動走行しながら作業を行うものがある。

さらに、このような作業機には、自動走行の際の走行速度を制限するものもある。例えば、旋回走行の際に走行速度を低減させたり、作業地の端部領域において農作業機を一時停止させたりする場合がある。

特開２０１５－１１２０７１号公報

しかしながら、農作業機の自動走行における作業効率のさらなる向上を図ることが求められている。

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る農作業機は、設定された作業地内の走行経路に沿って自動走行しながら作業を行う農作業機であって、搭乗者が搭乗している際の走行モードである有人走行モードまたは前記搭乗者が搭乗していない際の走行モードである無人走行モードで前記自動走行を制御する自動走行制御部を備え、搭乗部に前記搭乗者が搭乗しているか否かを検知する搭乗検知部を備え、前記自動走行制御部は、前記搭乗部に前記搭乗者が搭乗していることを前記搭乗検知部が検知すると前記自動走行を前記有人走行モードに設定し、前記搭乗部に前記搭乗者が搭乗していないことを前記搭乗検知部が検知すると前記自動走行を前記無人走行モードに設定する。
また、上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る農作業機は、設定された作業地内の走行経路に沿って自動走行しながら作業を行う農作業機であって、運転者が搭乗している際の走行モードである有人走行モードまたは前記運転者が搭乗していない際の走行モードである無人走行モードで前記自動走行を制御する自動走行制御部とを備え、前記自動走行制御部は、前記有人走行モードに設定された時より、前記無人走行モードに設定された時の方が、走行速度を速くするように制御する。

自動走行では、運転者の快適性等に考慮して、自動走行制御部は、旋回中の走行速度を低速にしたり、急発進や急停車を抑制したりする。しかしながら、運転者が搭乗していない時にはこのような制御を行う必要がない。そのため、上記のような構成にすることにより、有人走行モードにおいては運転者の快適性等を確保しながら、無人モードにおいては走行速度を早くすることにより、作業効率を向上させることができる。

また、前記運転者が搭乗する運転部と、前記運転部に前記運転者が搭乗しているか否かを検知する搭乗検知部とを備え、前記自動走行制御部は、前記運転部に前記運転者が搭乗していることを前記搭乗検知部が検知すると前記自動走行を前記有人走行モードに設定し、前記運転部に前記運転者が搭乗していないことを前記搭乗検知部が検知すると前記自動走行を前記無人走行モードに設定しても良い。

このような構成により、前記運転部に前記運転者が搭乗していることが精度良く確認され、適切に有人走行モードまたは無人走行モードに設定することができ、作業効率をより適切に向上させることができる。

また、前記運転部に設けられて前記運転者が着座する運転座席を備え、前記搭乗検知部は、前記運転座席に前記運転者が着座していることを検知することにより、前記運転部に前記運転者が搭乗していると判断しても良い。

運転座席があると、搭乗した運転者は運転座席に着座することが多い。そのため、上記構成によると、前記運転部に前記運転者が搭乗していることが精度良く確認され、適切に有人走行モードまたは無人走行モードに設定することができ、作業効率をより適切に向上させることができる。

また、前記自動走行の操作を行う操作具を備え、前記搭乗検知部は、前記運転者が前記操作具に触れていることを検知することにより、前記運転部に前記運転者が搭乗していると判断しても良い。

運転者は作業走行中には操作具に触れていることが多い。そのため、上記構成によると、前記運転部に前記運転者が搭乗していることが精度良く確認され、適切に有人走行モードまたは無人走行モードに設定することができ、作業効率をより適切に向上させることができる。

また、前記自動走行における最高速度を複数の候補速度から選択する速度設定部を備え、前記有人走行モードに設定されている際には、前記自動走行制御部は、選択された前記候補速度が前記最高速度になるように前記自動走行を制御し、前記無人走行モードに設定されている際には、前記自動走行制御部は、最も速い前記候補速度が前記最高速度になるように前記自動走行を制御しても良い。

このような構成により、有人走行モードおよび無人走行モードにおける走行速度が適切に設定されながら、無人走行モードにおける走行速度が有人走行モードにおける走行速度より適切に速い速度に制御され、作業効率をより適切に向上させることができる。

また、前記無人走行モードであっても、前記作業地の畦際において方向転換および旋回する際には、前記自動走行制御部は前記走行速度を減速させても良い。

このような構成により、作業地が荒らされることが抑制される。また、畦際には人がいる場合があり、速い走行速度で方向転換・旋回すると、その人に不安感を抱かせる場合がある。特に畦際での方向転換・旋回の際に走行速度を減速することにより、畦際にいる人が抱く不安感を低減することができる。

また、前記自動走行の際に用いる資材の残量を検知する資材検知部を備え、前記自動走行は、前記作業地の向かい合う２つの外周辺の間を走行する往復経路と、２つの前記往復経路をつなぐ旋回経路とを走行し、前記資材の補充は前記作業地の外周辺のうちの任意の第１外周辺にて行われ、前記資材が残っていないことを前記資材検知部が検知すると、前記自動走行制御部は、前記第１外周辺に近接する領域での旋回走行を行わずに機体を停止させるように制御し、前記資材が残っていることを前記資材検知部が検知すると、前記自動走行制御部は、前記機体を停止させずに前記旋回走行を行うように制御しても良い。

このような構成により、自動走行制御部は、資材の補充が不要な状況では作業走行を継続させ、資材の補充が必要な時にのみ旋回走行の前に機体を停止させて、資材の補充に必要な操作が行える状態で待機するように制御することができる。その結果、不必要な走行の停止を抑制させて、作業効率を向上させることができる。

また、前記作業地の外周領域を走行する際には、前記自動走行制御部は前記走行速度を低減させても良い。

作業地の外周領域には障害物が存在することが多い。そのため、上記構成によると、障害物が多い領域では走行速度が低減され、障害物を回避する操作を容易に行うことができ、作業効率を向上させることができる。

また、障害物を検知する障害物検知部を備え、前記障害物検知部が前記障害物を検知すると、前記自動走行制御部は機体を停止させるように制御しても良い。

このような構成により、障害物と衝突することが回避され、その後適切な操作により障害物を回避することが可能となるため、作業効率を向上させることができる。

自動走行可能な農作業機の一例である田植機の側面図である。走行経路が設定される圃場の領域分割を示す説明図である。外周領域に設定される周回走行経路と田植機の走行とを説明する説明図である。中央領域に設定される往復走行経路と田植機の走行とを説明する説明図である。田植機の制御系を示す機能ブロック図である。

以下、本発明の農作業機の一実施形態として、圃場（「作業地」に相当）を作業走行する田植機を例に説明する。

〔全体構造〕
図１に示すように、田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行機体（以下、機体１と称する）を備えている。機体１は、機体１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構１１、リンク機構１１を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ１１ａ、リンク機構１１の後端部領域にローリング可能に連結される苗植付装置３、および、機体１の後端部領域から苗植付装置３にわたって架設されている施肥装置４等を備えている。苗植付装置３および施肥装置４は、作業装置の一例である。

機体１は、走行のための機構として車輪１２、エンジン１３、および油圧式の無段変速装置１４を備えている。車輪１２は、操舵可能な左右の前輪１２Ａと、操舵不能な左右の後輪１２Ｂとを有する。エンジン１３および無段変速装置１４は、機体１の前部に搭載されている。エンジン１３からの動力は、無段変速装置１４等を介して前輪１２Ａ、後輪１２Ｂ、作業装置等に供給される。

苗植付装置３は、一例として８条植え形式に構成されている。苗植付装置３は、苗載せ台３１、８条分の植付機構３２等を備えている。なお、この苗植付装置３は、図示されていない各条クラッチの制御により、２条植え、４条植え、６条植え等の形式に変更可能である。

苗載せ台３１は、８条分のマット状苗を載置する台座である。苗載せ台３１は、マット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復移動し、縦送り機構３３は、苗載せ台３１が左右のストローク端に達するごとに、苗載せ台３１上の各マット状苗を苗載せ台３１の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。８個の植付機構３２は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構３２は、機体１からの動力により、苗載せ台３１に載置された各マット状苗の下端から一株分の苗を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。これにより、苗植付装置３の作動状態では、苗載せ台３１に載置されたマット状苗から苗を取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。

図１に示すように、施肥装置４は、横長のホッパ４１、繰出機構４２、電動式のブロワ４３、複数の施肥ホース４４、および、条毎に備えられた作溝器４５を備えている。ホッパ４１は、粒状または粉状の肥料を貯留する。繰出機構４２は、エンジン１３から伝達される動力で作動し、ホッパ４１から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。

ブロワ４３は、機体１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力で作動し、各繰出機構４２により繰り出された肥料を圃場の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。施肥装置４は、ブロワ４３等の断続操作により、ホッパ４１に貯留した肥料を所定量ずつ圃場に供給する作動状態と、供給を停止する非作動状態とに切り換えることができる。

各施肥ホース４４は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器４５に案内する。各作溝器４５は、各整地フロート１５に配備されている。そして、各作溝器４５は、各整地フロート１５と共に昇降し、各整地フロート１５が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。

図１に示すように、機体１は、その後部側領域に運転部２０を備えている。運転部２０は、前輪操舵用のステアリングホイール２１（「操作具」に相当）、無段変速装置１４の変速操作を行うことで車速を調節する主変速レバー２２（「操作具」に相当）、副変速装置の変速操作を可能にする副変速レバー２３（「操作具」に相当）、苗植付装置３の昇降操作と作動状態の切り換え等を可能にする作業操作レバー２５（「操作具」に相当）、各種の情報を表示（報知）してオペレータに報知（出力）すると共に、各種の情報の入力を受け付けるタッチパネルを有する汎用端末９、および、オペレータ（運転者）用の運転座席１６等を備えている。さらに、運転部２０の前方に、予備苗を収容する予備苗フレーム１７が設けられている。

ステアリングホイール２１は、非図示の操舵機構を介して前輪１２Ａと連結されており、ステアリングホイール２１の回転操作を通じて、前輪１２Ａの操舵角が調節される。

〔走行経路〕
この田植機による苗植付作業（圃場作業の一例）において用いられる走行経路を以下に説明する。図２に示すように、圃場は、周回走行経路が設定される外周領域と、往復走行経路が設定される中央領域とに区分けされる。田植機は、最初に往復走行経路に沿って中央領域に対する苗植付作業を行い、その後に、周回走行経路に沿って外周領域に対する苗植付作業を行う。

図３には周回走行経路が示されている。周回走行経路は、圃場境界線（畔）に平行に延びる周回直線経路と、周回直線経路どうしをつなぐために前進と後進とを取り入れた方向転換経路とからなる。なお、図３において、周回直線経路には符号Ｒ１が付与され、方向転換経路には符号Ｒ２が付与されている。図４には往復走行経路が示されている。往復走行経路は、多数の互いに略平行な往復経路と、往復経路どうしをつなぐ旋回経路（Ｕターン経路）からなる。なお、図４において、往復経路にはＲ３が付与され、旋回経路には符号Ｒ５が付与されている。図３および図４において、往復走行経路から周回走行経路に移行するための移行経路には符号Ｒ４が付与されている。ここでの例では、移行経路は、旋回経路と類似している。さらに、図３および図４には、田植機の作業幅が符号Ｗで示され、田植機の圃場への出入口ＧＡが斜線で描かれている。図４には、出入口ＧＡから往復走行経路の走行開始位置Ｓまでの開始案内経路（符号Ｒ６が付与されている）が示されている。旋回経路、方向転換経路、開始案内経路、移行経路では、田植機は作業を行わずに走行するので、これらの経路は点線で示される。周回直線経路および往復経路では、田植機は作業を行いながら走行するので、これらの経路は実線で示される。

〔制御系〕
次に、図１を参照しながら図５を用いて、田植機の制御系について説明する。

田植機の制御系の中核をなす制御ユニット６は、測位ユニット８、着座センサ２６（「搭乗検知部」に相当）、自動切換スイッチ２７、走行センサ群２８、作業センサ群２９、速度設定部３０からの信号が入力される。制御ユニット６から走行機器群１Ａと作業機器群１Ｂと汎用端末９とに制御信号が出力される。

測位ユニット８は、機体１の位置および方位を算出するための測位データを出力する。
測位ユニット８には、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の衛星からの電波を受信する衛星測位モジュール８Ａと、機体１の三軸の傾きや加速度を検出する慣性計測モジュール８Ｂが含まれている。

着座センサ２６は、運転者が運転座席１６に着座しているか否かを検知するセンサである。自動切換スイッチ２７は運転部２０に設けられ、機体１を自動で走行させる自動走行モードと手動で走行させる手動走行モードとを選択するスイッチである。走行センサ群２８には、操舵角、主変速レバー２２や副変速レバー２３の操作位置、車速、エンジン回転数等の状態およびそれらに対する設定値を検出する各種センサが含まれている。作業センサ群２９には、リンク機構１１、苗植付装置３、施肥装置４の状態およびそれらに対する設定値を検出する各種センサが含まれている。

走行機器群１Ａには、例えば、前輪１２Ａや無段変速装置１４が含まれる。制御ユニット６からの制御信号に基づいて、前輪１２Ａの操舵角が制御されると共に、無段変速装置１４が操作されることで車速が制御される。

作業機器群１Ｂには、例えば、昇降シリンダ１１ａや苗植付装置３や施肥装置４が含まれている。制御ユニット６からの制御信号に基づいて、苗植付装置３の苗取り量が調節されると共に、施肥装置４が施肥する施肥量が調節される。

速度設定部３０は運転部２０に設けられ、自動走行の際、複数の候補速度から選択された候補速度を最高速度として設定することができる。後述するように、自動走行における走行速度は、設定された最高速度に応じて制御される。

制御ユニット６は、走行制御部６１、作業制御部６２、自車位置算出部６３、走行経路設定部６４、作業パラメータ設定部６５を備える。制御ユニット６は、ＥＣＵやＣＰＵ等のプロセッサを含んで構成される。

自車位置算出部６３は、測位ユニット８から逐次送られてくる衛星測位データに基づいて、機体１の地図座標（自車位置）を算出する。

この田植機は、自動走行と手動走行とが可能である。そのため、走行制御部６１は、自動切換スイッチ２７による指令に基づいて、自動走行が行われる自動走行モード、または手動走行が行われる手動走行モードでの制御を行う。走行制御部６１は自動走行制御部６１１および手動走行制御部６１２を備え、自動走行モードでは自動走行制御部６１１が動作し、手動走行モードでは手動走行制御部６１２が動作する。自動走行モードにおいて、自動走行制御部６１１は、自車位置と目標走行経路とを比較して算出された横偏差および方位偏差に基づいて、横偏差および方位偏差が縮小するように、操舵制御量を演算する。
操舵制御量に基づいて、前輪１２Ａの操舵角が調節される。また、自動走行制御部６１１は、速度設定部３０で選択された最高速度以下の速度で走行するように走行速度を制御する。手動走行モードにおいて、手動走行制御部６１２は、ステアリングホイール２１の操作量に基づいて、前輪１２Ａの操舵角を調節する。手動走行制御部６１２は、主変速レバー２２や副変速レバー２３の操作位置に応じた走行速度で走行するように無段変速装置１４等を制御する。

また、自動走行制御部６１１は、自動走行において、無人走行モード時と有人走行モード時とで、異なる制御を行う。具体的には、後述するように、自動走行制御部６１１は、無人走行モード時には有人走行モード時よりも走行速度が速くなるように制御する。なお、自動走行制御部６１１は、運転者が運転座席１６に着座していることを着座センサ２６が検知している際には有人走行モードに設定し、運転者が運転座席１６に着座していることを着座センサ２６が検知していない際には無人走行モードに設定する。

走行経路設定部６４は、自動走行における目標走行経路である走行経路を設定し、自動走行制御部６１１に与える。

作業パラメータ設定部６５は、植付機構３２の調節量を設定し、作業制御部６２に送信する。植付機構３２の調節量は、自動走行モードにおいては目標走行経路の走行位置に応じて設定された作業機器群１Ｂが行う作業に応じて設定され、手動走行モードにおいては作業センサ群２９で検出された設定値に応じて設定される。作業制御部６２は、作業パラメータ設定部６５から受信した信号に基づいて、作業機器群１Ｂを制御する。

〔自動走行〕
次に、図１，図４，図５を用いて、自動走行における走行制御について説明する。

上述のように、自動走行制御部６１１は、自動走行を制御する。有人走行モードにおいては、走行経路に応じて走行速度が変更される。例えば、周回走行経路において、方向転換経路Ｒ２では周回直線経路Ｒ１に比べて走行速度が低減される。また、往復走行経路において、旋回経路Ｒ５では往復経路Ｒ３に比べて走行速度が低減される。

旋回経路Ｒ５の走行と往復経路Ｒ３の走行との間には走行速度に差があるため、機体１は加速・減速を行う。また、作業走行に応じて、機体１は加速・減速を行う場合がある。
運転者の快適性や走行時の機体１の安定性等を考慮して、有人走行モードにおいては、加速・減速は緩やかに行われる。

また、自動走行制御部６１１は、速度設定部３０にて選択されて設定された最高速度を考慮して走行速度を決定する。例えば、自動走行制御部６１１は、周回直線経路Ｒ１および往復経路Ｒ３を走行する際には設定された最高速度で走行するように制御し、方向転換経路Ｒ２および旋回経路Ｒ５を走行する際には最高速度より遅い速度で走行するように制御する。

さらに、自動走行制御部６１１は、圃場の外周領域における周回直線経路Ｒ１’を走行する際の走行速度を、他の周回直線経路Ｒ１での走行速度より遅くすることができる。圃場の外周領域には障害物がある場合がある。走行中に障害物と衝突すると機体１が損傷する場合がある。圃場の外周領域における周回直線経路Ｒ１’の走行速度が低減されることにより、機体１と障害物との衝突を回避したり、機体１の損傷を低減させたりすることが可能となる。

着座センサ２６の検知結果に応じて無人走行モードが設定された場合、自動走行制御部６１１は、有人走行モードの際に比べて走行速度が速くなるように制御する。例えば、速度設定部３０によって選択された候補速度に関係なく、自動走行制御部６１１は、選択可能な候補速度のうちの最も早い候補速度を最高速度として設定する。そして、自動走行制御部６１１は、周回直線経路Ｒ１および往復経路Ｒ３を走行する際に設定された最高速度で走行するように制御する。さらに、自動走行制御部６１１は、方向転換経路Ｒ２および旋回経路Ｒ５を走行する際には走行速度を減速しても良いが、方向転換経路Ｒ２および旋回経路Ｒ５を走行する際にも設定された最高速度で走行するように制御しても良い。走行速度を減速した場合は旋回跡により圃場が荒らされることが抑制され、減速しない場合は作業効率が向上する。また、畦際には人がいる場合があり、速い走行速度で方向転換・旋回すると、その人に不安感を抱かせる場合がある。特に畦際での方向転換・旋回の際に走行速度を減速することにより、畦際にいる人が抱く不安感を低減することができる。また、自動走行制御部６１１は、無人走行モードにおける加速・減速を、有人走行モードにおける加速・減速に比べて急峻にしても良い。無人走行モードにおける加速・減速は、機体１が安定して走行できる範囲でできるだけ急峻に行われることが好ましい。

以上の構成により、無人走行モードにおいては、運転者の快適性等を考慮することなく、走行速度を早くすることができるため、作業効率の向上を図ることが可能となる。

さらに、無人走行モードが設定された場合においても、自動走行制御部６１１は、圃場の外周領域における周回直線経路Ｒ１’を走行する際の走行速度を、他の周回直線経路Ｒ１での走行速度より遅くしても良い。これにより、機体１の損傷を低減させたりすることが可能となる。

〔別実施形態〕
（１）無人走行モードと有人走行モードとの切り替えの契機として用いられるセンサは、着座センサ２６に限らず、様々な搭乗検知器（「搭乗検知部」に相当）が用いられても良い。搭乗検知器は、運転者が運転部２０に搭乗しているか否かを判定できればよく、運転者が運転部２０に搭乗している場合に有人走行モードが設定される。例えば、搭乗検知器は、運転者が主変速レバー２２やステアリングホイール２１等の操作具に触れているか否かを検知するセンサ等である。このような構成であっても、運転者が運転部２０に搭乗していることを検知することができる。

さらに、着座センサ２６等の搭乗検知器に代えて、あるいは搭乗検知器と共に、有人無人切替スイッチ（図示せず）が設けられても良い。有人無人切替スイッチを運転者が操作することにより、手動で無人走行モードと有人走行モードとの切り替えが行われる。搭乗検知器と共に有人無人切替スイッチが設けられている場合、有人無人切替スイッチにより無人走行モードが選択されていても、着座センサ２６等の搭乗検知器により、運転者が運転部２０に搭乗していることが検知された場合には、自動的に有人走行モードに設定される。以上により、適切に無人走行モードと有人走行モードとの切り替えが行われ、より確実に作業効率を向上させることができる。

（２）苗載せ台３１にマット状苗を補給する際には、機体１は出入口ＧＡが設けられる圃場の１つの外周辺Ｌ（「第１外周辺」に相当）に移動し、この外周辺Ｌに沿って機体１を停止させた状態で、畦から苗載せ台３１にマット状苗が補給される。この際、機体１は、外周辺Ｌに向かって往復経路Ｒ３を走行した後、旋回経路Ｒ５を走行せず、まっすぐ外周辺Ｌに向かう。有人走行モードでの自動走行の際には、マット状苗の補給を行うか否かを、運転者や監視者が判断できるように、外周辺Ｌに向かって走行する往復経路Ｒ３の終端部近傍で機体１は所定の時間一旦停止する。運転者や監視者は、機体１が一旦停止している間に、マット状苗の補給を行うか否かを判断し、マット状苗の補給を行うと判断した場合は、自動走行または手動走行で、外周辺Ｌに沿った位置まで機体１を移動させる操作を行う。なお、マット状苗が補給される外周辺Ｌは出入口ＧＡが設けられる外周辺に限らず、任意の外周辺とすることもできる。

このようなマット状苗の補給動作を考慮して、上記各実施形態において、本実施形態に係る田植機は、さらに、苗載せ台３１にマット状苗が所定量残っているか否かを検知する苗検知部（「資材検知部」に相当）４０を備えても良い。無人走行モードでの自動走行において、自動走行制御部６１１は、外周辺Ｌに向かって走行する往復経路Ｒ３の端部領域に機体１が差し掛かった際に、苗検知部４０の検出結果を確認する。そして、苗が所定量より少なくマット状苗を補給する必要があると判断した場合、自動走行制御部６１１は、外周辺Ｌに向かって走行する往復経路Ｒ３の終端部近傍で機体１を停止させる。苗が十分に残っている場合は、自動走行制御部６１１は、外周辺Ｌに向かって走行する往復経路Ｒ３の端部で機体１を停止させずにそのまま自動走行を継続する。

これにより、不必要な停止期間を縮減することができ、自動走行における作業効率の向上を図ることができる。

（３）上記各実施形態において、本実施形態に係る田植機は、さらに、障害物検知部４６を備えても良い。障害物検知部４６は、走行中に機体１の前方に障害物がないか否かを検知し、自動走行制御部６１１に検知結果を通知する。自動走行制御部６１１は、障害物検知部４６から機体１の進行方向に障害物が存在する旨の通知を受けると、機体１を減速させ、その後停止させる。

このような構成により、自動走行中に機体１が障害物と衝突することを抑制することができる。特に、無人走行モードで自動走行している際には、走行速度も速く、運転者も搭乗しておらず、障害物を回避することが困難である。障害物検知部４６を設け、障害物が検知されると機体１を停止させることにより、走行速度を速めて作業効率を向上させながら、自動走行中に機体１が障害物と衝突することを抑制することができる。

（４）上記各実施形態において、周回直線経路Ｒ１，Ｒ１’および往復経路Ｒ３は、直線に限らず、一部または全部が緩やかに湾曲していても良く、ジグザクの経路や蛇行した経路であっても良い。

（５）制御ユニット６が備える、走行制御部６１、作業制御部６２、自車位置算出部６３、走行経路設定部６４、作業パラメータ設定部６５は、このような機能ブロックに分割されても良いが、これらのうちの１または複数の機能を備える機能ブロックがまとめられても良く、複数の機能ブロックに分割されても良い。また、制御ユニット６の機能の全部または一部は、ソフトウェアで実現されても良い。ソフトウェア（プログラム）は、図示しない任意の記憶部に記憶され、制御ユニット６が備えるプロセッサまたは他のプロセッサにより実行される。

本発明の農作業機は、田植機に限らず、コンバインやトラクター等の作業地を自動走行しながら作業を行う農作業機であっても良く、特定の作業地を自動走行しながら作業を行う種々の作業機に適用することもできる。

１６運転座席
２０運転部
２５作業操作レバー（操作具）
２６着座センサ（搭乗検知部）
３０速度設定部
６１１自動走行制御部
Ｌ外周辺（第１外周辺）
Ｒ３往復経路
Ｒ５旋回経路

Claims

設定された作業地内の走行経路に沿って自動走行しながら作業を行う農作業機であって、
搭乗者が搭乗している際の走行モードである有人走行モードまたは前記搭乗者が搭乗していない際の走行モードである無人走行モードで前記自動走行を制御する自動走行制御部を備え、
搭乗部に前記搭乗者が搭乗しているか否かを検知する搭乗検知部を備え、
前記自動走行制御部は、前記搭乗部に前記搭乗者が搭乗していることを前記搭乗検知部が検知すると前記自動走行を前記有人走行モードに設定し、前記搭乗部に前記搭乗者が搭乗していないことを前記搭乗検知部が検知すると前記自動走行を前記無人走行モードに設定する農作業機。
前記搭乗検知部は、前記搭乗部に設けられた座席への搭乗者の着座を検出する着座センサ、機体に設けられた操作対象への前記搭乗者の接触を検知するセンサ、及び、非接触の搭乗者検知器の少なくともいずれかを含む請求項１に記載の農作業機。
有人無人切換操作具に基づき無人モードが選択されている場合であっても、前記搭乗部に前記搭乗者が搭乗していないことを前記搭乗検知部が検知すると前記有人走行モードに設定される請求項１又は２に記載の農作業機。
前記走行経路が往復経路と往復経路同士をつなぐ旋回経路とを含み、
前記無人走行モードにおいて、前記自動走行制御部は、前記旋回経路を走行する際に減速を行う請求項１から３のいずれか１項に記載の農作業機。
前記有人走行モードにおいて、前記自動走行制御部は、前記走行経路に応じて走行速度が変更し、方向転換時には、他の走行経路に比べて走行速度を低減する請求項１から４のいずれか１項に記載の農作業機。
前記自動走行制御部は、前記有人走行モードにおいて、機体の変速を、前記無人走行モードの場合よりも緩やかに行う請求項１から５のいずれか１項に記載の農作業機。
前記走行経路が複数の往復経路を含み、
前記自動走行と手動走行とを切換え可能であり、
前記自動走行制御部は、前記自動走行において、農用資材の補給が必要であると判断された場合には、次の往復経路に向かう前に機体を往復経路の終端領域で一旦停止させる請求項１から６のいずれか１項に記載の農作業機。
前記走行経路が複数の往復経路を含み、
前記自動走行制御部は、前記有人走行モードにおいて、往復経路の終端領域において機体を一旦停止させ、
前記機体の一旦停止後の前記搭乗者の操作に基づいて、畦への接近又は次工程への方向転換走行をする請求項１から７のいずれか１項に記載の農作業機。