JP2023006430A - 作業車および自動走行制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、田植機は、乗用型で四輪駆動形式の機体1を備える。機体1は、機体1の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構13、リンク機構13を揺動駆動する油圧式の昇降リンク13a、リンク機構13の後端部領域にローリング可能に連結される苗植付装置3、および、機体1の後端部領域から苗植付装置3にわたって架設されている施肥装置4等を備える。
自動走行により、田植機が圃場に苗植付作業を行う作業走行について図1を参照しながら、図2~図4を用いて説明する。
次に、田植機の自動走行を制御する制御ユニット6について、図1,図2を参照しながら、図3,図5を用いて説明する。
次に、旋回リトライについて、図3,図5,図6を用いて説明する。
次に、旋回走行後の往復走行における停止機能無効処理について、図5~図7を用いて説明する。
(1)上記実施形態において、制御ユニット6は上記のような機能ブロックから構成されるものに限定されず、任意の機能ブロックから構成されても良い。例えば、制御ユニット6の各機能ブロックはさらに細分化されても良く、逆に、各機能ブロックの一部または全部がまとめられても良い。また、制御ユニット6の機能は、上記機能ブロックに限らず、任意の機能ブロックが実行する方法により実現されても良い。また、制御ユニット6の機能の一部または全部は、ソフトウエアで構成されても良い。ソフトウエアに係るプログラムは、記憶部46等の任意の記憶装置に記憶され、制御ユニット6が備えるCPU等のプロセッサ、あるいは別に設けられたプロセッサにより実行される。
30 走行制御部
41 位置算出部
d1 位置ずれ量
d3 無効距離
EP 終端部
IPL 内部往復経路
IPL1 内部往復経路
IPL2 内部往復経路
r 旋回半径
SP 始端部
Claims (12)
- 旋回走行を挟んで目標走行経路に沿った往復走行を繰り返すことにより圃場内を自動作業走行する作業車であって、
機体の位置を算出する位置算出部と、
前記機体の走行を制御する走行制御部と、
前記機体の状態を判定する判定部とを備え、
前記走行制御部は、
前記旋回走行中に前記機体の状態が所定の状態となると、前記機体を停止させた後に前記機体を後進させ、再度旋回を行う旋回リトライを行わせ、
前記機体が前記目標走行経路から所定の第1距離以上離れた場合に、前記機体を停止させる停止機能を実行させ、
前記旋回リトライに続いて行われる前記往復走行において、前記目標走行経路の始端部から所定の第2距離までの間、および、前記目標走行経路での前記往復走行の開始後所定の時間の間の少なくともいずれかにおいては、前記停止機能を無効にする作業車。 - 前記旋回走行の直前に前記往復走行を行った前記目標走行経路の終端部および前記始端部の中点と前記旋回走行中の前記機体の位置との距離を旋回半径として、
前記所定の状態は、前記旋回走行中の前記旋回半径が所定の第3距離以上となった状態である請求項1に記載の作業車。 - 前記走行制御部は、前記停止機能を無効にした状態で、前記目標走行経路の前記始端部から前記第2距離だけ走行した後は、前記停止機能を有効にする請求項1または2に記載の作業車。
- 前記走行制御部は、前記停止機能を無効にした状態で、前記目標走行経路での前記往復走行の開始後に前記時間が経過した後は、前記停止機能を有効にする請求項1または2に記載の作業車。
- 前記旋回リトライにおける前記機体の後進は所定の第4距離だけ行われる請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記旋回リトライにおいて、前記機体の停止後、所定の待機時間が経過した後に前記機体の後進が行われる請求項1から5のいずれか一項に記載の作業車。
- 機体の位置に基づいて、旋回走行を挟んで目標走行経路に沿った往復走行を繰り返すことにより圃場内を自動作業走行する作業車の自動走行制御システムであって、
前記機体の位置を含む情報を取得する通信部と、
制御部とを備え、
前記作業車は、前記旋回走行中に前記機体の状態が所定の状態となると、前記機体を停止した後に後進し、再度旋回を行う旋回リトライを行い、
前記制御部は、
前記機体が前記目標走行経路から所定の第1距離以上離れた場合に、前記機体を停止させる停止機能を実行させ、
前記旋回リトライに続いて行われる前記往復走行において、前記目標走行経路の前記往復走行の始端部から所定の第2距離までの間、および、前記目標走行経路での前記往復走行の開始後所定の時間の間の少なくともいずれかにおいては、前記停止機能を無効にする自動走行制御システム。 - 前記旋回走行の直前に前記往復走行を行った前記目標走行経路の終端部および前記始端部の中点と前記旋回走行中の前記機体の位置との距離を旋回半径として、
前記所定の状態は、前記旋回走行中の前記旋回半径が所定の第3距離以上となった状態である請求項7に記載の自動走行制御システム。 - 前記制御部は、前記停止機能を無効にした状態で、前記目標走行経路の前記始端部から前記第2距離だけ走行した後は、前記停止機能を有効にする請求項7または8に記載の自動走行制御システム。
- 前記制御部は、前記停止機能を無効にした状態で、前記目標走行経路での前記往復走行の開始後に前記時間が経過した後は、前記停止機能を有効にする請求項7または8に記載の自動走行制御システム。
- 前記旋回リトライにおける前記機体の後進は所定の第4距離だけ行われる請求項7から10のいずれか一項に記載の自動走行制御システム。
- 前記旋回リトライにおいて、前記機体の停止後、所定の待機時間が経過した後に前記機体の後進が行われる請求項7から11のいずれか一項に記載の自動走行制御システム。
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