JP2021108594A - 農作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行機体(以下、機体1と称する)を備えている。機体1は、機体1の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構11、リンク機構11を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ11a、リンク機構11の後端部領域にローリング可能に連結される苗植付装置3、および、機体1の後端部領域から苗植付装置3にわたって架設されている施肥装置4等を備えている。苗植付装置3および施肥装置4は、作業装置の一例である。
この田植機による苗植付作業(圃場作業の一例)において用いられる走行経路を以下に説明する。図2に示すように、圃場は、周回走行経路が設定される外周領域と、往復走行経路が設定される中央領域とに区分けされる。田植機は、最初に往復走行経路に沿って中央領域に対する苗植付作業を行い、その後に、周回走行経路に沿って外周領域に対する苗植付作業を行う。
次に、図1を参照しながら図5を用いて、田植機の制御系について説明する。
次に、図1,図4,図5を用いて、自動走行における走行制御について説明する。
(1)無人走行モードと有人走行モードとの切り替えの契機として用いられるセンサは、着座センサ26に限らず、様々な搭乗検知器(「搭乗検知部」に相当)が用いられても良い。搭乗検知器は、運転者が運転部20に搭乗しているか否かを判定できればよく、運転者が運転部20に搭乗している場合に有人走行モードが設定される。例えば、搭乗検知器は、運転者が主変速レバー22やステアリングホイール21等の操作具に触れているか否かを検知するセンサ等である。このような構成であっても、運転者が運転部20に搭乗していることを検知することができる。
20 運転部
25 作業操作レバー(操作具)
26 着座センサ(搭乗検知部)
30 速度設定部
611 自動走行制御部
L 外周辺(第1外周辺)
R3 往復経路
R5 旋回経路
Claims (9)
- 設定された作業地内の走行経路に沿って自動走行しながら作業を行う農作業機であって、
運転者が搭乗している際の走行モードである有人走行モードまたは前記運転者が搭乗していない際の走行モードである無人走行モードで前記自動走行を制御する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部は、前記有人走行モードに設定された時より、前記無人走行モードに設定された時の方が、走行速度を速くするように制御する農作業機。 - 前記運転者が搭乗する運転部と、
前記運転部に前記運転者が搭乗しているか否かを検知する搭乗検知部とを備え、
前記自動走行制御部は、前記運転部に前記運転者が搭乗していることを前記搭乗検知部が検知すると前記自動走行を前記有人走行モードに設定し、前記運転部に前記運転者が搭乗していないことを前記搭乗検知部が検知すると前記自動走行を前記無人走行モードに設定する請求項1に記載の農作業機。 - 前記運転部に設けられて前記運転者が着座する運転座席を備え、
前記搭乗検知部は、前記運転座席に前記運転者が着座していることを検知することにより、前記運転部に前記運転者が搭乗していると判断する請求項2に記載の農作業機。 - 前記自動走行の操作を行う操作具を備え、
前記搭乗検知部は、前記運転者が前記操作具に触れていることを検知することにより、前記運転部に前記運転者が搭乗していると判断する請求項2に記載の農作業機。 - 前記自動走行における最高速度を複数の候補速度から選択する速度設定部を備え、
前記有人走行モードに設定されている際には、前記自動走行制御部は、選択された前記候補速度が前記最高速度になるように前記自動走行を制御し、前記無人走行モードに設定されている際には、前記自動走行制御部は、最も速い前記候補速度が前記最高速度になるように前記自動走行を制御する請求項1から4のいずれか一項に記載の農作業機。 - 前記無人走行モードであっても、前記作業地の畦際において方向転換および旋回する際には、前記自動走行制御部は前記走行速度を減速させる請求項5に記載の農作業機。
- 前記自動走行の際に用いる資材の残量を検知する資材検知部を備え、
前記自動走行は、前記作業地の向かい合う2つの外周辺の間を走行する往復経路と、2つの前記往復経路をつなぐ旋回経路とを走行し、前記資材の補充は前記作業地の外周辺のうちの任意の第1外周辺にて行われ、
前記資材が残っていないことを前記資材検知部が検知すると、前記自動走行制御部は、前記第1外周辺に近接する領域での旋回走行を行わずに機体を停止させるように制御し、前記資材が残っていることを前記資材検知部が検知すると、前記自動走行制御部は、前記機体を停止させずに前記旋回走行を行うように制御する請求項1から6のいずれか一項に記載の農作業機。 - 前記作業地の外周領域を走行する際には、前記自動走行制御部は前記走行速度を低減させる請求項1から7のいずれか一項に記載の農作業機。
- 障害物を検知する障害物検知部を備え、
前記障害物検知部が前記障害物を検知すると、前記自動走行制御部は機体を停止させるように制御する請求項1から8のいずれか一項に記載の農作業機。
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