JP2001249719A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
作業車の走行制御装置Info
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- JP2001249719A JP2001249719A JP2000061346A JP2000061346A JP2001249719A JP 2001249719 A JP2001249719 A JP 2001249719A JP 2000061346 A JP2000061346 A JP 2000061346A JP 2000061346 A JP2000061346 A JP 2000061346A JP 2001249719 A JP2001249719 A JP 2001249719A
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- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 101000868880 Homo sapiens Serpin B13 Proteins 0.000 description 1
- 102100032322 Serpin B13 Human genes 0.000 description 1
- 101000959880 Solanum tuberosum Aspartic protease inhibitor 4 Proteins 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】作業状況にあわせて、手動走行と自動走行を適
宜選択することのできる作業車を提供する。 【解決手段】作業車に、走行操作装置１の操作中のみモ
ータ駆動回路へ通電し、該操作装置１の非操作時に通電
を断つ手動走行モードと、走行操作装置１の非操作時に
モータ駆動回路へ通電し、該操作装置１の操作中のみ通
電を断つ自動走行モードとを切替える切替スイッチ２を
設ける。
宜選択することのできる作業車を提供する。 【解決手段】作業車に、走行操作装置１の操作中のみモ
ータ駆動回路へ通電し、該操作装置１の非操作時に通電
を断つ手動走行モードと、走行操作装置１の非操作時に
モータ駆動回路へ通電し、該操作装置１の操作中のみ通
電を断つ自動走行モードとを切替える切替スイッチ２を
設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行操作装置の操
作によって走行又は停止可能に構成した作業車の走行制
御装置に関する。
作によって走行又は停止可能に構成した作業車の走行制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の作業車において、作業者が走行操
作装置を操作している時のみ走行し、非操作時には停止
するという構成のものがある。
作装置を操作している時のみ走行し、非操作時には停止
するという構成のものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来技術の
作業車では、走行時に常に走行操作装置を操作しておく
必要がある為、車輌を走行させた状態で同時に作業を行
うことができなかった。即ち、作業をする為に走行操作
装置の操作をやめると自動的に車輌が停止してしまう
為、その都度走行操作装置を操作して走行を再開する必
要があり、作業スピードが遅くなる原因となっていた。
そこで、走行操作装置の非操作時に走行し、操作中のみ
停止するように構成することで該操作装置の非操作時に
常時走行可能な車輌を形成し、上記の問題を解決するこ
とが考えられるのだが、該構成では車輌を停止させた状
態で作業を行うことができず、即ち、走行操作装置の操
作をやめると自動的に車輌が走行してしまう為、降車し
て作業を行う場合において該車輌が作業者を残して遠方
へ行ってしまうといった問題が発生する。そこで本発明
においては、簡単な構成で上記の問題を解決することが
できる作業車の走行制御装置を提供することを課題とす
る。
作業車では、走行時に常に走行操作装置を操作しておく
必要がある為、車輌を走行させた状態で同時に作業を行
うことができなかった。即ち、作業をする為に走行操作
装置の操作をやめると自動的に車輌が停止してしまう
為、その都度走行操作装置を操作して走行を再開する必
要があり、作業スピードが遅くなる原因となっていた。
そこで、走行操作装置の非操作時に走行し、操作中のみ
停止するように構成することで該操作装置の非操作時に
常時走行可能な車輌を形成し、上記の問題を解決するこ
とが考えられるのだが、該構成では車輌を停止させた状
態で作業を行うことができず、即ち、走行操作装置の操
作をやめると自動的に車輌が走行してしまう為、降車し
て作業を行う場合において該車輌が作業者を残して遠方
へ行ってしまうといった問題が発生する。そこで本発明
においては、簡単な構成で上記の問題を解決することが
できる作業車の走行制御装置を提供することを課題とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】走行操作装置１の操作中
のみモータ駆動回路へ通電し、該操作装置１の非操作時
に通電を断つ手動走行モードと、走行操作装置１の非操
作時にモータ駆動回路へ通電し、該操作装置１の操作中
のみ通電を断つ自動走行モードと、該両モードを切替え
る切替スイッチ２とを設けてなる作業車の走行制御装置
の構成とした。
のみモータ駆動回路へ通電し、該操作装置１の非操作時
に通電を断つ手動走行モードと、走行操作装置１の非操
作時にモータ駆動回路へ通電し、該操作装置１の操作中
のみ通電を断つ自動走行モードと、該両モードを切替え
る切替スイッチ２とを設けてなる作業車の走行制御装置
の構成とした。
【０００５】
【発明の作用】本発明の作業車においては、走行操作装
置１の操作中のみモータ駆動回路へ通電し、該操作装置
１の非操作時に通電を断つ手動走行モードと、走行操作
装置１の非操作時にモータ駆動回路へ通電し、該操作装
置１の操作中のみ通電を断つ自動走行モードとを切替え
る切替スイッチ２を設けたものであるから、該切替スイ
ッチ２を切替えるだけで走行操作装置１の非操作時に車
輌を走行させるか停止させるか適宜選択することがで
き、作業状態にあわせた走行制御を行うことができる。
置１の操作中のみモータ駆動回路へ通電し、該操作装置
１の非操作時に通電を断つ手動走行モードと、走行操作
装置１の非操作時にモータ駆動回路へ通電し、該操作装
置１の操作中のみ通電を断つ自動走行モードとを切替え
る切替スイッチ２を設けたものであるから、該切替スイ
ッチ２を切替えるだけで走行操作装置１の非操作時に車
輌を走行させるか停止させるか適宜選択することがで
き、作業状態にあわせた走行制御を行うことができる。
【０００６】
【発明の効果】即ち、流れ作業の如く連続して作業を行
いたい場合は、切替スイッチ２を自動走行モードに切替
えて常時走行しながら作業を行うが、各所で停止しなが
ら確実丁寧に作業を行いたい場合は、切替スイッチ２を
手動走行モードに切替えて断続的に作業を行うことがで
きるのである。
いたい場合は、切替スイッチ２を自動走行モードに切替
えて常時走行しながら作業を行うが、各所で停止しなが
ら確実丁寧に作業を行いたい場合は、切替スイッチ２を
手動走行モードに切替えて断続的に作業を行うことがで
きるのである。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明の走行制御装置を作
業車の一例である作物収穫作業車に実施した形態を図面
を参照して説明する。本発明の走行制御装置を有する収
穫作業車は二つの前輪３，３と二つの後輪４，４を支持
する電動車台５上に、前から順に荷台６、足置ステップ
７、座席８を形成し、更に該座席８後方にハンドル杆９
を立設して構成している。電動車台５の前部には、バッ
テリ１０、モータ１１、コントロールボックス１２等の
電動装置を搭載しており、該電動装置によって前後の車
輪３，４を駆動して走行する。
業車の一例である作物収穫作業車に実施した形態を図面
を参照して説明する。本発明の走行制御装置を有する収
穫作業車は二つの前輪３，３と二つの後輪４，４を支持
する電動車台５上に、前から順に荷台６、足置ステップ
７、座席８を形成し、更に該座席８後方にハンドル杆９
を立設して構成している。電動車台５の前部には、バッ
テリ１０、モータ１１、コントロールボックス１２等の
電動装置を搭載しており、該電動装置によって前後の車
輪３，４を駆動して走行する。
【０００８】１３は伝動チェーンであり、モータスプロ
ケット１４、前輪スプロケット１５、後輪スプロケット
１６間に掛渡すことで上記電動装置からの駆動力を伝動
し、前輪３，３及び後輪４，４を共に駆動して四輪駆動
による走行を可能にしている。上記電動装置の上方には
荷台６を形成しており、収穫した作物を運搬可能にす
る。電動車台５の後部上方には、支軸１７によって水平
方向に回動自在の乗車用座席８を設けており、該座席８
を回動することで作業者が着席した状態で体の向き変更
を可能に構成している。電動車台５の中間部下方には平
坦な足置ステップ７を形成しており、該ステップ７の左
右中央を上方へ膨出させて該膨出部１８内に上記伝動チ
ェーン１３を配設している。
ケット１４、前輪スプロケット１５、後輪スプロケット
１６間に掛渡すことで上記電動装置からの駆動力を伝動
し、前輪３，３及び後輪４，４を共に駆動して四輪駆動
による走行を可能にしている。上記電動装置の上方には
荷台６を形成しており、収穫した作物を運搬可能にす
る。電動車台５の後部上方には、支軸１７によって水平
方向に回動自在の乗車用座席８を設けており、該座席８
を回動することで作業者が着席した状態で体の向き変更
を可能に構成している。電動車台５の中間部下方には平
坦な足置ステップ７を形成しており、該ステップ７の左
右中央を上方へ膨出させて該膨出部１８内に上記伝動チ
ェーン１３を配設している。
【０００９】電動車台５の後端部には、背面視ループ状
のハンドル杆９を立設しており、該ループ状のハンドル
杆９によって包囲形成される空間内にキースイッチ１
９、自動・手動切替スイッチ２、前後進スイッチ２０、
速度調節つまみ２１等の操作装置を有する操作ボックス
２２を装着し、且つ該ハンドル杆９上部に走行操作装置
１を装着することで該ハンドル杆９による操縦操作を可
能にしている。
のハンドル杆９を立設しており、該ループ状のハンドル
杆９によって包囲形成される空間内にキースイッチ１
９、自動・手動切替スイッチ２、前後進スイッチ２０、
速度調節つまみ２１等の操作装置を有する操作ボックス
２２を装着し、且つ該ハンドル杆９上部に走行操作装置
１を装着することで該ハンドル杆９による操縦操作を可
能にしている。
【００１０】走行操作装置１は、車輌の走行・停止を操
作する走行スイッチ２３の切替操作を行う為の装置であ
り、本発明実施形態においては該走行操作装置１の一例
として、フレキシブルロッドにより構成した走行操作レ
バーを用いる。走行操作レバー１は、上記ハンドル杆９
と共に握込んで操作している時のみ根元部に装着した走
行スイッチ２３をＡ接点側へ切替え、非操作時には該走
行スイッチ２３が常にＢ接点側へ切替わるように付勢し
て取付けている。自動・手動切替スイッチ２は、上記走
行スイッチ２３をＡ接点側に切替えた時のみ走行しＢ接
点側に切替えた時に停止する手動走行モードと、該走行
スイッチ２３をＡ接点側に切替えた時のみ停止しＢ接点
側に切替えた時に走行する自動走行モードとを切替える
為のスイッチであり、適宜切替えることで作業状態にあ
わせた走行制御を可能にしている。前後進スイッチ２０
は、ＯＮ・ＯＦＦの切替えによりモータ１１の回転方向
を決定するものであり、該スイッチ２０をＯＮすること
によってモータ回転方向を正転とし、又該スイッチ２０
をＯＦＦすることによってモータ回転方向を逆転として
車輌の走行方向を決定する。
作する走行スイッチ２３の切替操作を行う為の装置であ
り、本発明実施形態においては該走行操作装置１の一例
として、フレキシブルロッドにより構成した走行操作レ
バーを用いる。走行操作レバー１は、上記ハンドル杆９
と共に握込んで操作している時のみ根元部に装着した走
行スイッチ２３をＡ接点側へ切替え、非操作時には該走
行スイッチ２３が常にＢ接点側へ切替わるように付勢し
て取付けている。自動・手動切替スイッチ２は、上記走
行スイッチ２３をＡ接点側に切替えた時のみ走行しＢ接
点側に切替えた時に停止する手動走行モードと、該走行
スイッチ２３をＡ接点側に切替えた時のみ停止しＢ接点
側に切替えた時に走行する自動走行モードとを切替える
為のスイッチであり、適宜切替えることで作業状態にあ
わせた走行制御を可能にしている。前後進スイッチ２０
は、ＯＮ・ＯＦＦの切替えによりモータ１１の回転方向
を決定するものであり、該スイッチ２０をＯＮすること
によってモータ回転方向を正転とし、又該スイッチ２０
をＯＦＦすることによってモータ回転方向を逆転として
車輌の走行方向を決定する。
【００１１】以上の構成の収穫作業車において切替スイ
ッチ２を手動走行モードに切替えると、車輌は走行スイ
ッチ２３をＡ接点側に切替えた時のみ走行しＢ接点側に
切替えた時に停止する。走行スイッチ２３は常時Ｂ接点
側へ切替わるように付勢しているので、常時車輌は停止
し走行操作レバー１を操作した時のみ走行する。従って
該手動走行モードのよる走行は、特に車輌を降車しての
収穫作業に最適であり、作物を収穫する為に走行操作レ
バー１の操作をやめても車輌が作業者を残して遠方へ行
ってしまうといったことがなく、各所で停止しながら確
実丁寧に収穫作業を行うことができる。
ッチ２を手動走行モードに切替えると、車輌は走行スイ
ッチ２３をＡ接点側に切替えた時のみ走行しＢ接点側に
切替えた時に停止する。走行スイッチ２３は常時Ｂ接点
側へ切替わるように付勢しているので、常時車輌は停止
し走行操作レバー１を操作した時のみ走行する。従って
該手動走行モードのよる走行は、特に車輌を降車しての
収穫作業に最適であり、作物を収穫する為に走行操作レ
バー１の操作をやめても車輌が作業者を残して遠方へ行
ってしまうといったことがなく、各所で停止しながら確
実丁寧に収穫作業を行うことができる。
【００１２】又、切替スイッチ２を自動走行モードに切
替えると、車輌は走行スイッチ２３をＡ接点側に切替え
た時のみ停止しＢ接点側に切替えた時に走行する為、常
時車輌は走行し、走行操作レバー１を操作した時のみ停
止する。従って該自動走行モードによる走行は、特に車
輌に乗車しての収穫作業に最適であり、走行操作レバー
１操作をやめても車輌が停止することなく、走行しなが
ら流れ作業の如く連続して収穫作業を行うことができ作
業スピードを向上することができるのである。尚、上記
実施形態においては切替スイッチ２をループ状のハンド
ル杆９内に装着する操作ボックス２２に取着したが該構
成に限定することなく、例えば座席８に着座センサーを
設け作業者の着席を感知すると切替スイッチ２が自動モ
ードに切替わるような構成としてもよい。又、上記実施
形態において、走行操作装置１はフレキシブルロッドに
よる走行操作レバーで構成していたが、該構成に限定す
ることなく、例えば金属杆等による硬質の走行操作レバ
ーで構成してもよく、更には該操作装置１を押ボタン形
状に構成することで該押ボタンの押圧操作中のみ走行ス
イッチ２３をＡ接点側へ切替えるようにしてもよい。
又、請求の範囲の項に図面との対照と便利にする為に番
号を記すが、この記入により本発明は添付図面の構成に
限定されるものではない。
替えると、車輌は走行スイッチ２３をＡ接点側に切替え
た時のみ停止しＢ接点側に切替えた時に走行する為、常
時車輌は走行し、走行操作レバー１を操作した時のみ停
止する。従って該自動走行モードによる走行は、特に車
輌に乗車しての収穫作業に最適であり、走行操作レバー
１操作をやめても車輌が停止することなく、走行しなが
ら流れ作業の如く連続して収穫作業を行うことができ作
業スピードを向上することができるのである。尚、上記
実施形態においては切替スイッチ２をループ状のハンド
ル杆９内に装着する操作ボックス２２に取着したが該構
成に限定することなく、例えば座席８に着座センサーを
設け作業者の着席を感知すると切替スイッチ２が自動モ
ードに切替わるような構成としてもよい。又、上記実施
形態において、走行操作装置１はフレキシブルロッドに
よる走行操作レバーで構成していたが、該構成に限定す
ることなく、例えば金属杆等による硬質の走行操作レバ
ーで構成してもよく、更には該操作装置１を押ボタン形
状に構成することで該押ボタンの押圧操作中のみ走行ス
イッチ２３をＡ接点側へ切替えるようにしてもよい。
又、請求の範囲の項に図面との対照と便利にする為に番
号を記すが、この記入により本発明は添付図面の構成に
限定されるものではない。
【図１】本発明実施形態の配線図。
【図２】本発明実施形態のフローチャート図。
【図３】本発明の実施形態を示す全体側面図。
【図４】本発明の実施形態を示す全体平面図。
【図５】本発明の実施形態を示す全体背面図。
【図６】操作ボックス２２の平面図。
１ 走行操作装置 ２ 切替スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H115 PC06 PG10 PI13 QA07 QE05 QE12 QE19 SE03 SJ11 TO30 5H301 AA03 AA10 BB01 MM09
Claims (1)
- 【請求項１】走行操作装置（１）の操作中のみモータ駆
動回路へ通電し、該操作装置（１）の非操作時に通電を
断つ手動走行モードと、走行操作装置（１）の非操作時
にモータ駆動回路へ通電し、該操作装置（１）の操作中
のみ通電を断つ自動走行モードと、該両モードを切替え
る切替スイッチ（２）とを設けてなる作業車の走行制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000061346A JP2001249719A (ja) | 2000-03-07 | 2000-03-07 | 作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000061346A JP2001249719A (ja) | 2000-03-07 | 2000-03-07 | 作業車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001249719A true JP2001249719A (ja) | 2001-09-14 |
Family
ID=18581494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000061346A Pending JP2001249719A (ja) | 2000-03-07 | 2000-03-07 | 作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001249719A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015037442A1 (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-19 | 日立建機株式会社 | 自律走行制御システム |
| JP2020097415A (ja) * | 2014-09-30 | 2020-06-25 | Ｃａｓｅ特許株式会社 | 自動運転制御装置及び車両 |
| CN112145329A (zh) * | 2019-06-28 | 2020-12-29 | 丰田自动车株式会社 | 车辆起动机构 |
| WO2024075461A1 (ja) * | 2022-10-07 | 2024-04-11 | 清水建設株式会社 | 自律移動ロボット |
| JP7520171B2 (ja) | 2020-01-14 | 2024-07-22 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
-
2000
- 2000-03-07 JP JP2000061346A patent/JP2001249719A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015037442A1 (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-19 | 日立建機株式会社 | 自律走行制御システム |
| JP2020097415A (ja) * | 2014-09-30 | 2020-06-25 | Ｃａｓｅ特許株式会社 | 自動運転制御装置及び車両 |
| CN112145329A (zh) * | 2019-06-28 | 2020-12-29 | 丰田自动车株式会社 | 车辆起动机构 |
| KR20210001998A (ko) * | 2019-06-28 | 2021-01-06 | 도요타 지도샤（주） | 차량 기동 기구 |
| EP3760857A1 (en) * | 2019-06-28 | 2021-01-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Start-up mechanism for an autonomous driving vehicle |
| KR102361746B1 (ko) | 2019-06-28 | 2022-02-10 | 도요타 지도샤（주） | 차량 기동 기구 |
| US11351865B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-06-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle start-up mechanism |
| JP7520171B2 (ja) | 2020-01-14 | 2024-07-22 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
| WO2024075461A1 (ja) * | 2022-10-07 | 2024-04-11 | 清水建設株式会社 | 自律移動ロボット |
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