JP4339636B2 - 作業機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関及び電動モータを併用した作業機の改良技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
作業機において、内燃機関によって作業装置を駆動するとともに電動モータによって走行装置を駆動するようにした技術が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−271317公報(第3−4頁、図1、図4)
【0004】
特許文献1による従来の作業機の概要を図10で説明する。
図10は従来の作業機の概要図であり、特開2001−271317公報の図4の要部を再掲する。なお、符号は振り直した。
【0005】
従来の作業機100は、機体101にオーガ102及びブロア103からなる作業装置104、作業装置104を駆動するエンジン105、クローラからなる左右の走行装置106,106、これらの走行装置106,106を駆動する左右の電動モータ107,107、エンジン105に駆動されてバッテリ108や電動モータ107,107に電力を供給する発電機109、電動モータ107,107を制御する制御部111を備えたというものである。
【0006】
エンジン105の出力の一部で発電機109を回し、得た電力をバッテリ108に供給するとともに、左右の電動モータ107,107に供給することができる。また、エンジン105の出力の残部を、電磁クラッチ112を介して作業装置104の回転に充てることができる。このように作業機100は、エンジン105で作業装置104を駆動するとともに、電動モータ107,107で走行装置106,106を駆動する形式の除雪機である。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
従来の作業機100は、エンジン105で作業装置104を駆動するとともに、電動モータ107,107で走行装置106,106を駆動する形式であるから、比較的小容量で小型のバッテリ108を搭載することが多い。エンジン105から発電機109を介して電動モータ107,107へ、常時電力を供給できるので、大容量のバッテリ108は不要である。発電機109による発電量が、電動モータ107,107で消費される消費電力量よりも若干上回るようにすればよいからである。
【0008】
ところで、このような作業機100においては、エンジン105を運転することなく、一時的に短距離だけ走行させたい場合がある。例えば、作業機100を保管場所に出し入れする場合や、保管場所から近くの作業場所へ移動させる場合である。このような場合にその都度、エンジン105を運転するのでは作業が面倒である。
【0009】
そこで本発明の目的は、内燃機関及び電動モータを併用した作業機において、内燃機関を運転することなく電動モータだけを運転して、作業機を一時的に短距離だけ走行させることのできる技術を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1は、機体に除雪作業部等の作業装置、この作業装置を駆動する内燃機関、クローラや車輪等の走行装置、この走行装置を駆動する電動モータ、内燃機関に駆動されてバッテリや電動モータに電力を供給する発電機、電動モータを制御する制御部を備えた作業機において、
内燃機関を停止してバッテリから供給される電力だけで電動モータを回転させるためのバッテリモードに、切換え操作する手段として、作業機を左右へ旋回操作するための左及び右旋回操作スイッチと、バッテリモードスイッチとの、少なくとも一方を備え、
制御部は、バッテリモードスイッチがオンであるとき、又は、左旋回操作スイッチと右旋回操作スイッチが同時に連続してオンである時間が一定時間を経過したときに、バッテリモードであると判断して、内燃機関を停止させた状態で、電動モータをバッテリから供給される電力によってのみ回転させるように構成したことを特徴とする。
【0011】
請求項1によれば、バッテリモードスイッチがオンであるとき、又は、左旋回操作スイッチと右旋回操作スイッチが同時に連続してオンである時間が一定時間を経過したときに、内燃機関を停止させた状態で、バッテリから供給される電力によってのみ、電動モータを回転させることができる。このため、内燃機関を運転することなく電動モータだけを運転して、作業機を一時的に短距離だけ走行させることができる。内燃機関を運転する作業は不要である。電動モータだけを運転すればよいので、運転作業を簡単にすることができ、作業機の取り扱い性をより高めることができる。
さらには、必要以上に内燃機関を運転する必要がないので、内燃機関の耐久性をより高めることができるとともに、内燃機関を運転するための燃料等の消費量をより節減することができる。
【0012】
さらに、請求項1は、制御部は、バッテリモードに移行した直後にバッテリの端子電圧を計測し、この端子電圧に基づいてバッテリの残容量を求め、この残容量から内燃機関を少なくとも1回始動させるのに必要な最低残容量を除くことで走行可能容量を求め、この走行可能容量に基づいて走行可能時間を求め、この走行可能時間にわたって電動モータの回転を許容するように構成したことを特徴とする。
【0013】
請求項1によれば、内燃機関を運転することなく電動モータだけを運転したときに、バッテリの消費が進んでも、バッテリの残容量のうち、内燃機関を少なくとも1回始動させるのに必要な最低残容量を残した分の時間だけ、電動モータを回転させることができる。すなわち、電動モータだけを運転したときに、作業機の走行可能な時間を制限した。この結果、バッテリの残容量が減少しても、内燃機関を確実に始動させることができる。このため、内燃機関を再び運転して速やかに作業を再開することができる。従って、作業機の取り扱い性をより一層高めることができる。さらには、バッテリの過放電を防止することにより、バッテリの耐久性をより高めることができる。
請求項2は、前後進速度調節レバーを備えており、この前後進速度調節レバーは、電動モータの走行速度を操作するとともに、電動モータを正逆転させることで前後進切換えをするものであり、制御部は、前後進速度調節レバーが前進位置又は後進位置にあるという条件を、最初に満足した時点から、走行可能時間にわたって電動モータの回転を許容するように構成したことを特徴とする。
【0014】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従う。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【0015】
図1は本発明に係る除雪機の左側面図、図2は本発明に係る除雪機の平面図でである。
図1及び図2に示すように、作業機としての除雪機10は、左右の走行装置20L,20Rを備えた走行フレーム31に、伝動ケース32を上下スイング可能に取付け、伝動ケース32の左右両側部に左右の電動モータ33L,33Rを取付け、伝動ケース32の上部にエンジン34(すなわち、内燃機関34)を取付けるとともに、伝動ケース32の前部に除雪作業部40を取付け、さらに、伝動ケース32の上部から後上方へ左右の操作ハンドル51L,51Rを延し、これら左右の操作ハンドル51L,51R間に操作盤53を備え、作業者が操作盤53の後から連れ歩く、自力走行式の歩行型作業機である。
【0016】
走行フレーム31と伝動ケース32の組合せ構造体は機体11をなす。左右の操作ハンドル51L,51Rは、先端に手で握るグリップ52L,52Rを備える。以下、要部を詳細に説明する。
【0017】
本発明は、内燃機関としてのエンジン34で除雪作業部40を駆動し、電動モータ33L,33Rで走行装置20L,20Rだけを駆動するようにしたことを特徴とする。細かな走行速度の制御、旋回制御及び前後進切替制御は電動モータが適当であり、一方、急激な負荷変動を受ける作業部系はパワーのある内燃機関が適当であるとの考えに基づいて、そのようにした。
【0018】
左右の電動モータ33L,33Rは、動力を左右の走行用伝動機構35L,35R(図1参照)を介して左右の走行装置20L,20Rに伝達して、駆動する走行用駆動源である。
【0019】
左の走行装置20Lは、前部の駆動輪21Lと後部の遊動輪22Lとにクローラベルト23Lを巻き掛け、駆動輪21Lを左の電動モータ21Lで正逆転させるクローラである。右の走行装置20Rは、前部の駆動輪21Rと後部の遊動輪22Rとにクローラベルト23Rを巻き掛け、駆動輪21Rを右の電動モータ21Rで正逆転させるクローラである。
【0020】
走行フレーム31は、左右の駆動輪用車軸24L,24Rを回転可能に支承するとともに、後部で遊動輪用車軸25を支承するフレームである。左右の駆動輪用車軸24L,24Rは、左右の駆動輪21L,21Rを固定した回転軸である。遊動輪用車軸25は、左右の遊動輪22L,22Rを回転可能に取付けた固定軸である。
【0021】
エンジン34は、クランク軸34aを下方へ延ばしたバーチカルエンジンであって、動力を伝動ケース32に収納された作業用伝動機構を介して除雪作業部40に伝達して、駆動する作業用駆動源である。
【0022】
除雪作業部40は、前部のオーガ41、後部のブロア42、上部のシュータ43、オーガ41を囲うオーガハウジング44、及びブロア42を囲うブロアハウジング45からなる。オーガ41は、地面に積もった雪を中央に集める作用をなす。この雪を受け取ったブロア42は、シュータ43を介して雪を除雪機10の周囲の所望の位置へ投射する作用をなす。
スイング駆動機構46により、伝動ケース32並びに除雪作業部40を上下にスイングさせることで、オーガハウジング44の姿勢を調節できる。
図2に示すように、機体11は前部に発電機54及びバッテリ55を備える。
【0023】
以上の説明から明らかなように、作業機としての除雪機10は、機体11に除雪作業部等の作業装置40、この作業装置40を駆動する内燃機関34、クローラや車輪等の走行装置20L,20R、この走行装置20L,20Rを駆動する電動モータ33L,33R、内燃機関34に駆動されてバッテリ55や電動モータ33L,33Rに電力を供給する発電機54、電動モータ33L,33Rを制御する制御部56を備える。制御部56は、例えば操作盤53の下方に配置又は操作盤53に内蔵する。
【0024】
図中、61はエンジン34周りを覆うカバー、62はランプ、63はエアクリーナ、64はキャブレータ、65はエンジン排気用マフラ、66は燃料タンクである。
【0025】
図3は図1の3矢視図である。操作盤53は、背面53a(この図の手前側であり、作業者側の面)に、メインスイッチ71、エンジン用チョーク72、クラッチ操作スイッチ73などを備え、操作盤53の上面53bに右側から左側へ、投雪方向調節レバー74、走行装置に係る方向速度制御部材としての方向速度レバー75、エンジン用スロットルレバー76をこの順に備え、さらに、操作盤53の左にグリップ52Lを配置し、操作盤53の右にグリップ52Rを配置したものである。
【0026】
左の操作ハンドル51Lは、グリップ52Lの近傍に走行準備レバー77を備える。右の操作ハンドル51Rは、グリップ52Rの近傍にオーガハウジング姿勢調節レバー78を備える。
【0027】
図1及び図3を参照しつつ説明すると、メインスイッチ71は、キー挿入孔にメインキー(図示せず)を差込んで回すことでエンジン34を始動することのできる周知のイグニッションスイッチであり、例えば、キー挿入孔を中心として「オフ位置OFF」、「オン位置ON」及び「スタート位置ST」を、時計回りにこの順に配列したものである。
【0028】
メインキーをオフ位置OFFに合せたときには、エンジン34を停止させるとともに、全ての電気系統を遮断させることができる。メインキーをオフ位置OFFからオン位置ONに切換えたときには、エンジン34を停止状態にさせることができる。メインキーをスタート位置STに合せたときには、エンジン34を始動させることができる。メインキーをスタート位置STからオン位置ONに切換えたときには、始動したエンジン34をそのまま本運転に移行することができる。
【0029】
エンジン用チョーク72は、引くことで混合気の濃度を高める操作部材である。 クラッチ操作スイッチ73は、オーガ41並びにブロア42をオン・オフ操作する押し釦スイッチである。
投雪方向調節レバー74は、シュータ43の方向を変更するときに操作するレバーである。
方向速度レバー75は、電動モータ33L,33Rの走行速度を操作するとともに、電動モータ33L,33Rを正逆転させることで前後進切換えをする前後進速度調節レバーである。
エンジン用スロットルレバー76は、スロットルバルブ(図4の符号94参照)の開度を操作することでエンジン34の回転数を制御するレバーである。
【0030】
走行準備レバー77は、スイッチ手段(図4の符号77a参照)に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ手段はオンになる。作業者の左手で走行準備レバー77を握ってグリップ52L側に下げれば、スイッチ手段はオフとなる。このように、走行準備レバー77が握られているか否かはスイッチ手段で検出することができる。オーガハウジング姿勢調節レバー78は、スイング駆動機構46を操作してオーガハウジング44の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
【0031】
さらに操作盤53は、左右の操作ハンドル51L,51R間に且つこれら左右の操作ハンドル51L,51Rを握った手で操作可能な範囲に、左右の旋回操作スイッチ81L,81Rを設けたことを特徴とする。
【0032】
左旋回操作スイッチ81Lは押し釦スイッチからなり、除雪機10の後方(この図の手前側であり、作業者側)を向く押ボタン82Lを備える。このような左旋回操作スイッチ81Lは、押ボタン82Lを押し操作している間だけスイッチオンとなってスイッチ信号を発する、接点自動復帰式スイッチである。
【0033】
右旋回操作スイッチ81Rは押し釦スイッチからなり、除雪機10の後方(この図の手前側であり、作業者側)を向く押ボタン82Rを備える。このような右旋回操作スイッチ81Rは、押ボタン82Rを押し操作している間だけスイッチオンとなってスイッチ信号を発する、接点自動復帰式スイッチである。
【0034】
より具体的には、操作盤53の背面53aのうち、左にグリップ52Lの近傍で車幅中心CL寄りの位置に左旋回操作スイッチ81L及びそれの押ボタン82Lを配置した。また、操作盤53の背面53aのうち、右にグリップ52Rの近傍で車幅中心CL寄りの位置に右旋回操作スイッチ81R及びそれの押ボタン82Rを配置した。
【0035】
作業者が両手で左右の操作ハンドル51L,51Rを握ったときに、各手の親指は左右の操作ハンドル間、すなわち、操作ハンドル51L,51Rの内側(車幅中央側)を向くことになる。
【0036】
作業者は、左右の操作ハンドル51L,51Rを両手で握って除雪機10を操縦しつつ、操作ハンドル51L,51Rを握ったまま、左手の親指を前に延ばして左旋回操作スイッチ81Lの押ボタン82Lを押している間だけ、除雪機10を左旋回させることができる。
一方、右手の親指を前に延ばして右旋回操作スイッチ81Rの押ボタン82Rを押している間だけ、除雪機10を右旋回させることができる。
このように、左右の操作ハンドル51L,51Rから手を放すことなく、小さい操作力で極めて容易に旋回操作をすることができる。
【0037】
操作盤53のうち、左右の操作ハンドル51L,51R間に且つこれら左右の操作ハンドル51L,51Rを握った手で操作可能な範囲に、旋回機構としての電磁ブレーキ(図4の符号37L,37R参照)を操作する左・右旋回操作スイッチ81L,81Rを設けたので、作業者は、左右の操作ハンドル51L,51Rを両手で握って除雪機10(図1参照)を操縦しつつ、操作ハンドル51L,51Rを握ったままの親指で、左・右旋回操作スイッチ81L,81Rをも操作することができる。
従って、除雪機10を左旋回操作又は右旋回操作する度に、操作ハンドル51L,51Rを握り替えたり、操作ハンドル51L,51Rから手HL,HRを放す必要がない。このため、除雪機10の操縦性が高まる。
【0038】
さらにまた、操作盤53は背面53aに、バッテリモードスイッチ83、バッテリモード報知器としての報知表示器84や報音器85を設けたことを特徴とする。
【0039】
バッテリモードスイッチ83は、例えば、作業者が押ボタンを押し操作している間だけスイッチオンとなってスイッチ信号を発する、接点自動復帰式の押し釦スイッチである。
報知表示器84は、制御部56がバッテリモードであることを判断したときに表示する部材であり、例えば液晶表示器等の表示パネルや、表示灯からなる。報音器85は、制御部56がバッテリモードであることを判断したときに音を発する部材であり、例えば報知音を発するブザーや、音声を発する音声発生器からなる。
【0040】
図4は本発明に係る除雪機の制御系統図であり、制御部56内の機器及び情報伝達経路を示す。想像線枠で囲ったエンジン34、電磁クラッチ91、オーガ41及びブロア42が作業部系92であり、その他は走行系となる。なお、制御部56内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【0041】
先ず、除雪作業部40の系統の作動を説明する。
メインスイッチ71にキーを差込み、回してスタート位置にすることにより、セルモータ(スタータ)93の回転によりエンジン34を始動させる。
エンジン用スロットルレバー76は、図示せぬスロットルワイヤでスロットルバルブ94に繋がっているので、エンジン用スロットルレバー76を操作することでスロットルバルブ94の開度を制御することができる。これにより、エンジン34の回転数を制御することができる。
【0042】
エンジン34の出力の一部で発電機54を回し、得た電力をバッテリ55に供給するとともに、左右の電動モータ33L,33Rに供給する。96はバッテリ55の端子電圧(開放取得電圧)を計測する電圧センサである。97L,97Rは左右の電動モータ33L,33Rの回転数(モータ速度、回転速度)を計測する回転センサである。
エンジン34の出力の残部は、電磁クラッチ91を介して作業装置40としてのオーガ41及びブロア42の回転に充てる。
【0043】
走行準備レバー77を握るとともに、クラッチ操作スイッチ73を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ91を接続し、エンジン34の動力でオーガ41及びブロア42を回転させることができる。
なお、走行準備レバー77をフリーにするか、クラッチ操作スイッチ73を操作するか、の何れかにより電磁クラッチ91を断状態にすることができる。
【0044】
次に走行装置20L,20Rの系統の作動を、図4に基づき説明をする。
本発明の除雪機10は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ37L,37Rを備える。具体的には、左右の電動モータ33L,33Rの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ37L,37Rによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ37L,37Rは、駐車中は制御部56の制御により、ブレーキ状態にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ37L,37Rを開放する。
【0045】
メインスイッチ71がスタート位置又はオン位置にあること、及び、走行準備レバー77が握られていることの2つの条件が満たされ、方向速度レバー75を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ37L,37Rは開放(非ブレーキ)状態になる。左の電磁ブレーキ37Lは左旋回機構の役割をも果たす。右の電磁ブレーキ37Rは右旋回機構の役割をも果たす。
【0046】
図5は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図であり、方向速度レバー75は、作業者の手で、矢印▲1▼,▲2▼の如く往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば車両を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Lfが低速前進、Hfが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば車両を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Lrが低速後進、Hrが高速後進となるように、速度制御も行える。この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が0V(ボルト)、前進の最高速が5V、中立範囲が2.3V〜2.7Vになるようにポテンショメータでポジションに応じた電圧を発生させる。
1つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー75と名付けた。
【0047】
図4に戻って、方向速度レバー75の位置情報をポテンショメータ75aから得た制御部56は、左右の電動モータ33L,33Rを回転させ、回転速度を所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪21L,21Rが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【0048】
左旋回操作スイッチ81Lを押している間は、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて左の電磁ブレーキ37Lはブレーキ状態になる。右旋回操作スイッチ81Rを押している間は、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて右の電磁ブレーキ37Rはブレーキ状態になる。左・右旋回操作スイッチ81L,81Rから手を放すと、電磁ブレーキ37L,37Rは開放(非ブレーキ)状態に戻る。
【0049】
すなわち、左旋回操作スイッチ81Lを押している間だけ、除雪機10を左旋回させることができる。また、右旋回操作スイッチ81Rを押している間だけ、除雪機10を右旋回させることができる。
【0050】
そして、次の(1)〜(3)の何れかにより、走行を停止させることができる。
(1)メインスイッチ71をオフ位置に戻す。
(2)方向速度レバー75を中立位置に戻す。
(3)走行準備レバー77を離す。
【0051】
この停止は、電動モータ33L,33Rの両極を短絡させる短絡ブレーキ回路(回生ブレーキ)38L,38Rを用いて実行する。短絡ブレーキ回路38L,38Rは、文字通り電動モータ33L,33Rの両極を短絡させる回路であり、この短絡により電動モータ33L,33Rは急制動状態になる。
【0052】
停止後にメインスイッチ71をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ37L,37Rがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【0053】
次に、除雪機10をバッテリ55の電力だけで走行させるときの制御方法を説明する。すなわち、上記図4に示す制御部56をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図3及び図4を参照しつつ、図6〜図9に基づき説明する。
この制御フローは、例えば図3に示すメインスイッチ71を「オフ位置」から「オン位置」へ切換えたときに開始する。図中、ST××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。
【0054】
図6は本発明に係るバッテリモード制御フロー図(その1)である。
ST01;初期設定をする。
ST02;メインスイッチ71、方向速度レバー75、走行準備レバー77のスイッチ手段77a、左・右旋回操作スイッチ81L,81R、バッテリモードスイッチ83等の、各スイッチ信号(レバー位置信号を含む)を入力信号として読み込む。
【0055】
ST03;バッテリモードであるか否かを調べ、NOならST04に進み、YESならST05に進む。バッテリモードであることを判断するには、次の2つの方法がある。
第1の方法は、バッテリモードスイッチ83がオンであるときに、バッテリモードであると判断する。
【0056】
第2の方法は、左・右旋回操作スイッチ81L,81Rが、同時に連続してオンである時間が一定時間、例えば3秒を経過したという条件が満たされたときに、バッテリモードであると判断する。左・右旋回操作スイッチ81L,81Rは、除雪機10を左旋回又は右旋回させるときに、どちらか一方だけを操作するものであるから、両方を同時に操作することはない。このように通常では行わない、特殊な操作をすることによって、バッテリモードであると判断することができる。
【0057】
第2の方法を採用することで、バッテリモードに操作するときに、操作ハンドル51L,51Rを握り替えたり、操作ハンドル51L,51Rから手を放す必要がない。このため、除雪機10の操縦性が高まる。しかも、新たなバッテリモードスイッチを設ける必要がなく、部品数を削減できる。
【0058】
ST04;メインスイッチ71が「オン位置」にあるか否かを調べ、YESならST02に戻り、NOならリターンしてこの制御を終了する。バッテリモードに切換えることなく、メインスイッチ71を「オフ位置OFF」又は「スタート位置ST」に切換えることで、NOの判断となる。
ST05;バッテリモードに移行したので、バッテリ55の端子電圧Ebを計測する。端子電圧Ebについては、電圧センサ96によって現実の端子電圧を計測すればよい。
ST06;端子電圧Ebに基づいてバッテリ55の残容量Caを求める。具体的には、図7に示すマップにて求める。
【0059】
図7は本発明に係るバッテリの残容量マップであり、横軸をバッテリの残容量Ca(%)とし縦軸をバッテリの端子電圧Eb(V、ボルト)として、バッテリ55の端子電圧Ebに対応する残容量Caを得る特性曲線図である。
ここで、バッテリの「残容量Ca」とは、充電されたバッテリを一定の電流で放電させたときに取出し得る電気量のことであって、一般的には、放電電流と放電時間との積で表し、単位にAh(アンペアアワー)を用いる。但し、本発明においては、残容量Caの単位を%で表し、完全充電されたときの容量(総電気量)を100%として表した。
【0060】
このマップによれば、残容量Caは、端子電圧Ebが大きいほど100%に近く、小さいほど0%に近い値であることが判る。より具体的には、端子電圧EbがE3であるときに残容量Caは70%、端子電圧EbがE2であるときに残容量Caは50%である。このマップによって、そのときの端子電圧Ebに対応する残容量Caを求めることができる。
【0061】
なお、このマップは例えば、それぞれの除雪機10に個別に搭載されたバッテリ55における固有のデータを、制御部56に内蔵されたメモリに記憶させた実際のデータである。各バッテリ55毎に放電特性は若干相違する。このため、各バッテリ55毎の固有の放電特性を考慮した。従って、各バッテリ55の固有のマップをメモリから逐次読み出すことによって、比較的正確な残容量Caを簡単に求めることができる。
【0062】
図6に戻って説明を続ける。
ST07;残容量Caから最低残容量Cmを除くことで、走行可能容量Crを求める。すなわち、Cr=Ca−Cmである。
ここで、「最低残容量Cm」とは、エンジン34を少なくとも1回始動させるのに必要な、バッテリ55の残容量(電気量)のことである。例えば最低残容量Cmを20%に予め設定しておく。また、「走行可能容量Cr」とは、バッテリモードに切換えた後に、除雪機10を走行させることができる、バッテリ55の残容量(電気量)のことである。本発明においては、走行可能容量Crの単位を%で表す。
【0063】
ST08;走行可能容量Crに基づいて走行可能時間Trを求める。具体的には、図8に示すマップにて求める。
【0064】
図8は本発明に係る走行可能時間マップであり、横軸を走行可能時間Tr(秒)とし縦軸をバッテリの走行可能容量Cr(%)として、バッテリの走行可能容量Crに対応する走行可能時間Trを得る特性線図である。ここで、走行可能時間Trとは、バッテリ55の走行可能容量Crによって、除雪機10を走行させることができる時間のことである。
【0065】
このマップによれば、走行可能時間Trは、走行可能容量Crが大きいほど長時間であり、小さいほど短時間であることが判る。より具体的には、走行可能容量Crが100%であるときに走行可能時間Trは最大のT3であり、走行可能容量Crが0%であるときに走行可能時間Trは0である。このように、走行可能時間Trは一次直線で表される値である。このマップによって、そのときの走行可能容量Crに対応する走行可能時間Trを求めることができる。
【0066】
ST09;バッテリモード報知器としての報知表示器84や報音器85をオンにした後に、出結合子A1に進む。バッテリモード報知器によって、作業者にバッテリモードに切り替わったことを知らせることができる。
【0067】
図9は本発明に係るバッテリモード制御フロー図(その2)であり、上記図6の出結合子A1と本図の入結合子A1とを経てST11に進んだことを示す。
【0068】
ST11;走行準備レバー77のスイッチ手段77a、すなわち走行準備スイッチ77aがオンであるか否かを調べ、YESならST12に進み、NOならST13に進む。走行準備レバー77を手で握ったときにYESであると判断する。
ST12;方向速度レバー75が前進位置又は後進位置にあるか否かを調べ、NOならST13に進み、YESならST16に進む。
ST13;走行準備レバー77を離したという条件、又は方向速度レバー75を中立位置(中立範囲)に戻したという条件が満たされたので、電動モータ33L,33Rを停止させる。
【0069】
ST14;メインスイッチ71が「オン位置」にあるか否かを調べ、YESならST11に戻り、NOならST15に進む。
ST15;バッテリモード報知器としての報知表示器84や報音器85をオフにした後に、リターンしてこの制御を終了する。
【0070】
ST16;除雪機10の前進・後進・旋回・走行速度等の走行条件を読み込む。例えば、左右の電動モータ33L,33Rの目標速度を方向速度レバー75の位置から読み込む。
ST17;左右の電動モータ33L,33Rの実速度を計測する。実速度は回転センサ97L,97Rで現実の電動モータ33L,33Rの回転数を計測すればよい。
ST18;左右の電動モータ33L,33Rを制御信号で回転制御する。なお、制御信号出力はPI制御ならPI出力、PID制御ならPID出力に相当する。この制御信号出力はパルス幅変調信号(PWM信号)であってもよい。
【0071】
ST19;制御部56に内蔵されたタイマが作動中であるか否かを調べ、NOならST20に進み、YESならST21に進む。
ST20;タイマをリセット(Tc=0)してスタートさせる。
ST21;タイマをスタートしてからのカウント時間(経過時間)Tcが上記走行可能時間Trに達したか否かを調べ、NOならST11に戻り、YESならST22に進む。
【0072】
ST22;左右の電動モータ33L,33Rを走行可能時間Trだけ回転させた、すなわち除雪機10を走行可能時間Trだけ走行させたという条件が満たされたので、電動モータ33L,33Rを停止させる。
ST23;バッテリモード報知器としての報知表示器84や報音器85をオフにした後に、リターンしてこの制御を終了する。
【0073】
以上の説明から明らかなように、本発明の制御部56は、エンジン34を停止させた状態で、電動モータ33L,33Rをバッテリ55から供給される電力によって回転させるバッテリモード(制御モード)に切換えて実行するように構成したことを特徴とする。
【0074】
制御部56をバッテリモードに切換えることによって、エンジン34を停止させた状態で、電動モータ33L,33Rをバッテリ55から供給される電力によってのみ、回転させることができる。このため、エンジン34を運転することなく電動モータ33L,33Rだけを運転して、作業機10を一時的に短距離だけ走行させることができる。例えば、作業機10を保管場所に出し入れする、又は、保管場所から近くの作業場所へ移動させることができる。
【0075】
エンジン34を運転する作業は不要である。電動モータ33L,33Rだけを運転すればよいので、運転作業を簡単にすることができ、作業機10の取り扱い性をより高めることができる。また、電動モータ33L,33Rだけを運転して作業機10を移動できるので、騒音を抑制でき、早朝などの静かなときに特に有効である。
さらには、必要以上にエンジン34を運転する必要がないので、エンジン34の耐久性をより高めることができるとともに、エンジン34を運転するための燃料等の消費量をより節減することができる。
【0076】
さらに制御部56は、バッテリモード(制御モード)に移行した直後にバッテリ55の端子電圧Ebを計測し、この端子電圧Ebに基づいてバッテリ55の残容量Caを求め、この残容量Caからエンジン34を少なくとも1回始動させるのに必要な最低残容量Cmを除くことで走行可能容量Crを求め、この走行可能容量Crに基づいて走行可能時間Trを求め、この走行可能時間Trにわたって左右の電動モータ33L,33Rの回転を許容するように構成したことを特徴とする。
【0077】
エンジン34を運転することなく電動モータ33L,33Rだけを運転したときに、バッテリ55の消費が進んでも、バッテリ55の残容量Caのうち、エンジン34を少なくとも1回始動させるのに必要な最低残容量Cmを残した分の、時間Trだけ電動モータ33L,33Rを回転させることができる。すなわち、電動モータ33L,33Rだけを運転したときに、作業機10の走行可能な時間Trを制限した。この結果、バッテリ55の残容量Caが減少しても、エンジン34を確実に始動させることができる。
【0078】
このため、エンジン34を再び運転して速やかに作業を再開することができる。従って、作業機10の取り扱い性をより一層高めることができる。エンジン34を運転することにより、発電機54を回してバッテリ55に再び充電することができる。さらには、バッテリ55の過放電を防止することにより、バッテリ55の耐久性をより高めることができる。
【0079】
なお、上記本発明の実施の形態において、作業機は除雪機10に限定されるものではなく、例えば耕耘機であってもよい。
また、走行装置20L,20Rはクローラに限定されるものではなく、例えば車輪であってもよい。
また、内燃機関34はガソリンエンジンやディーゼルエンジンを包含する。
また、作業装置40は除雪作業部に限定されるものではなく、例えば耕耘作業部であってもよい。
【0080】
また、バッテリモードに切換える手段としては、バッテリモードスイッチ83と左・右旋回操作スイッチ81L,81Rの、いずれか一方を備えればよい。
また、左・右旋回操作スイッチ81L,81Rは、押し釦スイッチに限定されるものではなく、例えば、左右の操作ハンドル51L,51Rに備えたレバーによって操作する、左右のレバースイッチであってもよい。その場合には、バッテリモードに切換える手段は、左右のレバースイッチが兼ねることになる。
【0081】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項1は、バッテリモードスイッチがオンであるとき、又は、左旋回操作スイッチと右旋回操作スイッチが同時に連続してオンである時間が一定時間を経過したときに、内燃機関を停止させた状態で、電動モータをバッテリから供給される電力によってのみ回転させる、バッテリモードに切換えて実行するように構成したので、制御部をバッテリモードに切換えることによって、内燃機関を停止させた状態で、電動モータをバッテリから供給される電力によってのみ、回転させることができる。このため、内燃機関を運転することなく電動モータだけを運転して、作業機を一時的に短距離だけ走行させることができる。内燃機関を運転する作業は不要である。電動モータだけを運転すればよいので、運転作業を簡単にすることができ、作業機の取り扱い性をより高めることができる。
さらには、必要以上に内燃機関を運転する必要がないので、内燃機関の耐久性をより高めることができるとともに、内燃機関を運転するための燃料等の消費量をより節減することができる。
【0082】
さらに、請求項1は、制御部を、制御モードに移行した直後にバッテリの端子電圧を計測し、この端子電圧に基づいてバッテリの残容量を求め、この残容量から内燃機関を少なくとも1回始動させるのに必要な最低残容量を除くことで走行可能容量を求め、この走行可能容量に基づいて走行可能時間を求め、この走行可能時間にわたって電動モータの回転を許容するように構成したので、内燃機関を運転することなく電動モータだけを運転したときに、バッテリの消費が進んでも、バッテリの残容量のうち、内燃機関を少なくとも1回始動させるのに必要な最低残容量を残した分の、時間だけ電動モータを回転させることができる。すなわち、電動モータだけを運転したときに、作業機の走行可能な時間を制限した。この結果、バッテリの残容量が減少しても、内燃機関を確実に始動させることができる。このため、内燃機関を再び運転して速やかに作業を再開することができる。従って、作業機の取り扱い性をより一層高めることができる。さらには、バッテリの過放電を防止することにより、バッテリの耐久性をより高めることができる。
請求項2は、前後進速度調節レバーを備えており、この前後進速度調節レバーは、電動モータの走行速度を操作するとともに、電動モータを正逆転させることで前後進切換えをするものであり、制御部は、前後進速度調節レバーが前進位置又は後進位置にあるという条件を、最初に満足した時点から、走行可能時間にわたって電動モータの回転を許容するように構成したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る除雪機の左側面図
【図2】本発明に係る除雪機の平面図
【図3】図1の3矢視図
【図4】本発明に係る除雪機の制御系統図
【図5】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図
【図6】本発明に係るバッテリモード制御フロー図(その1)
【図7】本発明に係るバッテリの残容量マップ
【図8】本発明に係る走行可能時間マップ
【図9】本発明に係るバッテリモード制御フロー図(その2)
【図10】従来の作業機の概要図
【符号の説明】
10…作業機、11…機体、20L,20R…走行装置、33L,33R…電動モータ、34…内燃機関、40…作業装置、54…発電機、55…バッテリ、56…制御部、Ca…バッテリの残容量、Cm…バッテリの最低残容量、Cr…バッテリの走行可能容量、Eb…バッテリの端子電圧、Tr…走行可能時間。
Claims (2)
- 機体に除雪作業部等の作業装置、この作業装置を駆動する内燃機関、クローラや車輪等の走行装置、この走行装置を駆動する電動モータ、前記内燃機関に駆動されてバッテリや前記電動モータに電力を供給する発電機、前記電動モータを制御する制御部を備えた作業機において、
前記内燃機関を停止して前記バッテリから供給される電力だけで前記電動モータを回転させるためのバッテリモードに、切換え操作する手段として、作業機を左右へ旋回操作するための左及び右旋回操作スイッチと、バッテリモードスイッチとの、少なくとも一方を備え、
前記制御部は、
前記バッテリモードスイッチがオンであるとき、又は、前記左旋回操作スイッチと前記右旋回操作スイッチが同時に連続してオンである時間が一定時間を経過したときに、バッテリモードであると判断して、前記内燃機関を停止させた状態で、前記電動モータを前記バッテリから供給される電力によってのみ回転させるように構成するとともに、
前記バッテリモードに移行した直後に前記バッテリの端子電圧を計測し、この端子電圧に基づいて前記バッテリの残容量を求め、この残容量から前記内燃機関を少なくとも1回始動させるのに必要な最低残容量を除くことで走行可能容量を求め、この走行可能容量に基づいて走行可能時間を求め、この走行可能時間にわたって前記電動モータの回転を許容するように構成したことを特徴とする作業機。 - 前後進速度調節レバーを備えており、
この前後進速度調節レバーは、前記電動モータの走行速度を操作するとともに、前記電動モータを正逆転させることで前後進切換えをするものであり、
前記制御部は、前記前後進速度調節レバーが前進位置又は後進位置にあるという条件を、最初に満足した時点から、前記走行可能時間にわたって前記電動モータの回転を許容するように構成したことを特徴とする請求項1記載の作業機。
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