JP6460686B2

JP6460686B2 - 移植機

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Publication number: JP6460686B2
Application number: JP2014182198A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　康仁; 康仁鈴木; 昌樹宇山; 利春藤田; 通徳岩田
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2014-09-08
Filing date: 2014-09-08
Publication date: 2019-01-30
Anticipated expiration: 2034-09-08
Also published as: KR101941791B1; JP2016054666A; KR20170039270A; CN106686970B; CN106686970A; WO2016039200A1

Description

本発明は、植付作業機による植付開始位置を調整可能な移植機に関する。

走行機体の後部に昇降可能に連結されて圃場への植付作業を行う植付作業機と、該植付作業機の駆動を入切させる植付クラッチと、植付作業機の昇降操作及び植付クラッチの接続操作を行う作業機操作具と、走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記作業機操作具の操作を検出するとともに植付作業機の昇降作動及び駆動の入切を制御する作業機操作制御を実行する制御部とを備え、該制御部は、植付作業機による植付作業を開始する植付開始制御と、植付開始位置を制御する植付位置制御を実行可能に構成された特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

特開２００５−２５３３１７号公報

上記文献では、植付開始位置を制御する植付位置制御を実行するための操作具を、前記作業機操作具とは別に設けているため、部品点数が多くなってコストが高くなるという課題があった。

本発明は、植付作業機による植付作業を開始する植付開始制御と、植付開始位置を制御する植付位置制御を実行可能に制御部を構成し、植付作業機が畦際から予め設定した枕地幅に達した後に植付作業を開始することで一定の幅の枕地を形成する移植機において、前記植付位置制御を実行する操作具をより安価に設けるとともに、植付位置制御の操作が容易な移植機を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため本発明は、第１に、走行機体３の後部に昇降可能に連結されて圃場への植付作業を行う植付作業機６と、該植付作業機６の駆動を入切させる植付クラッチと、走行距離を検出する走行距離検出手段６６と、上下揺動可能であって、上下揺動操作された後は中立位置に復帰するように構成され、前記植付作業機６の昇降作動と前記植付クラッチの入切とを操作する作業機操作具１８と、植付作業機６の昇降作動及び駆動の入切を制御する作業機操作制御を実行する制御部５０とを備え、該制御部５０は、操縦部１２側から入力された操作指令に応じてすぐに前記植付クラッチを接続状態に切換えて植付作業機６の植付駆動を開始する植付開始制御と、畦際からの走行距離が予め設定した枕地幅に達するまでは、前記植付クラッチを切断状態で保持する一方で、該枕地幅に達した後に植付作業を開始する植付位置制御を実行可能に構成された移植機において、植付作業機６の昇降操作及び植付クラッチの入切を操作する単一の作業機操作具１８の操作形態の内、植付クラッチ入操作を行う操作形態に、識別可能な二つの異なる操作を設定し、何れの操作によってクラッチ入り指令が入力されたかにより、上記植付開始制御と植付位置制御とが切換えられるように構成し、前記制御部５０は、前記植付開始制御による植付クラッチの接続操作と、前記植付位置制御の実行開始操作とを、前記作業機操作具１８の下方揺動操作で行うとともに、作業機操作具１８の操作時間の長さの違いによって、前記植付開始制御による植付クラッチの接続操作と、前記植付位置制御の実行開始操作とを判別するように構成し、前記制御部５０による植付開始制御は、前記作業機操作具１８の操作時間が所定時間より短い下方揺動操作によって、植付クラッチが入接続させて前記植付作業機６を駆動させる植付状態、又は、前記植付作業機６を下降作動させる下降状態に切換えられるように構成され、前記制御部５０は、前記植付開始制御によって、前記植付作業機６が植付状態、又は下降状態に切換えられている状態で、前記作業機操作具１８による操作時間が所定時間以上の下方揺動操作が検出された場合に、前記植付位置制御を開始するように構成されたことを特徴としている。

第２に、走行停止検出手段６６を設け、前記制御部５０は、走行停止検出手段６６により走行機体の停止状態が検出された状態で、前記作業機操作具１８によって上記植付位置制御による実行開始操作が検出されたことを条件として、植付位置制御が実行されるように構成したことを特徴としている。

第３に、前記制御部５０は、植付位置制御が実行されている際に、前記作業機操作具１８が操作された場合には、植付位置制御の実行をキャンセルするように構成したことを特徴としている。

前記作業機操作制御による植付作業機の昇降作動及び駆動の入切を操作する前記作業機操作具に、前記植付開始制御と植付位置制御を切換操作する操作具を兼用させたため、部品点数が削減されて、製造コストを低く抑えることができると共に、作業機操作具の操作の内、植付クラッチを入り操作する操作形態を異ならせることによって両制御の切換えを行うので、作業者の混同を防止することができる。

また、前記制御部は、前記植付開始制御による植付クラッチの接続操作と、前記植付位置制御の実行開始操作とを、前記作業機操作具の同一方向への操作で行うとともに、作業機操作具の操作時間の長さの違いによって、前記植付開始制御による植付クラッチの接続操作と、前記植付位置制御の実行開始操作とを判別するように構成したものによれば、植付開始制御による植付クラッチの接続操作を基本とし、その基本操作の操作時間を長くすることにより、使用頻度の低い植付位置制御を開始するのでの実行開始操作の使い分けが容易となる。

また、走行停止検出手段を設け、前記制御部は、走行停止検出手段により走行機体の停止状態が検出された状態で、前記作業機操作具によって上記植付位置制御による実行開始操作が検出されたことを条件として、植付位置制御が実行されるように構成したものによれば、作業機操作具の誤操作によって植付位置制御が実行されることを確実に防止できる。

なお、前記制御部は、植付位置制御が実行されている際に、前記作業機操作具が操作された場合には、植付位置制御の実行をキャンセルするように構成したものによれば、状況に応じて植付作業の開始位置を操作できため、オペレータの意図に沿った機体操縦が可能となり、取扱性が向上する。

本発明の作業車両を適用した乗用田植機の全体側面図である。本発明の作業車両を適用した乗用田植機の全体平面図である。（Ａ）は、ステアリングハンドル前方を示した図であり、（Ｂ）は、表示部を示した図であり、（Ｃ）は、切換操作部を示した図であり、（Ｄ）は、主変速レバーの側面を示した図である。植付作業時の作業順を示したモデル図である。制御部のブロック図である。制御部の作業機操作制御の処理フロー図である。植付作業機制御のサブルーチンの処理フロー図である。枕地測定設定制御のサブルーチンの処理フロー図である。枕地測定制御のサブルーチンの処理フロー図である。

図１及び図２は、本発明の作業車両を適用した乗用田植機の全体側面図及び全体平面図である。本乗用田植機は、左右一対の前輪１及び後輪２によって支持される走行機体３と、走行機体３の後方に昇降リンク４を介して昇降自在に連結された植付作業機６と、植付作業機６と後輪２との間に配置された左右方向の整地作業機７と、走行機体３の側方に配置され後方に下降傾斜して走行機体の前方の予備苗を植付作業機６側に後方搬送する前後方向の予備苗台８とから構成されている。

前記走行機体３を支持する機体フレーム９は、前方側にボンネット１１で囲繞されたエンジン（図示しない）が搭載されており、該エンジンの後方側には、作業者が乗込んで操向操作等を行う操縦部１２が設けられている。また、上記ボンネット１１の中央前部には、センターポール１３が立設されている。

上記操縦部１２は、作業者が着座する座席１４と、前記前輪を操向操作するステアリングハンドル１６と、該ステアリングハンドル１６の前方側に配置される操作パネル１５と、ステアリングハンドル１６の左右一方側（図示する例では左側）に設けた主変速レバー１７と、ステアリングハンドル１６の左右他方側（図示する例では右側）に設けた作業機レバー（作業機操作具）１８と、ステアリングハンドル１６の下側のフロアステップ１９とが配置されている。前記操作パネル１５については後述する。ちなみに、座席１４の真下側には、マイコン等から構成される後述の制御部５０が配設されている。

上記作業機レバー１８は、上下揺動操作可能であって、図示しない付勢部材等によって中立位置に付勢されており、上下揺動操作された後は中立位置に復帰するように構成されている。該作業機レバー１８により、制御部５０を介して植付作業機６の昇降作動と植付クラッチの入切とを操作する作業機操作制御が実行される。詳しくは後述する。

また、上記主変速レバー１７上部の把持部の内側には、植付作業機６を上昇作動させる作業機上昇スイッチ４６と、植付作業機６を下降作動させる作業機下降スイッチ４７とが上下に配置されており、オペレータが主変速レバー１７を把持した状態の親指で押操作できるように構成されている（図３（Ｄ）参照）。

前記植付作業機６は、予備苗８台等にストックされた苗が載置される苗載台２１と、該苗載台２１に載置された苗の圃場への植付作業を行う植付部２２とを備え、植付クラッチ（図示しない）によってエンジンからの動力が断続伝動されるように構成されている。

また、該植付作業機６は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダ２３によって昇降駆動されており、前記制御部５０は、前記作業機レバー１８により、植付作業機６が上昇作動する上昇状態と、植付作業機６が下降作動する下降状態（又は下端側で下降停止した下降停止状態）と、植付作業機６を任意の高さ位置で固定した固定した固定状態と、前記植付部２２を駆動させて植付作業を行う植付状態とに切換えることのできる作業機操作制御が実行可能に構成されている。

具体的に説明すると、植付部２２の駆動が停止された植付作業機６が、圃場から離間した非作業高さ位置に位置している固定状態時に、作業機レバー１８の下方揺動操作が１回行われると、前記固定状態で保持された植付部２２が圃場に接地又は近接する作業高さまで、植付作業機６が下降する下降状態に切換えられ、さらに、植付部２２が駆動停止された植付作業機６の作業高さが作業高さに位置している場合に、作業機レバー１８の下方揺動操作を１回行うと、作業高さの植付部２２が駆動され、植付作業が開始される植付状態に切換えられる（植付開始制御）。

また、植付作業機６が前記下降状態時に作業機レバー１８の上方揺動操作が１回行われると、植付作業機６の下降作動が停止して、植付作業機が固定状態で保持され、該固定状態時に作業機レバー１８の上方揺動操作を１回行うと、植付作業機６が上限位置に向けて上昇作動する上昇状態に切換えられ、さらに、植付部２２が駆動する前記植付状態時に作業機レバー１８の上方揺動操作が１回行われると、植付作業機６が作業位置で保持されたまま植付部２２の駆動が停止される。

なお、上記作業機レバー１８を介した制御部による作業機操作制御は、主変速レバー１７側の前記作業機上昇スイッチ４６及び作業機下降スイッチ４７によっても作業機レバー１８と同様に植付作業機６を操作することができる。

このように、植付作業が開始されている場合に、作業機レバー１８の上方揺動操作を１回行うと、作業高さに位置した植付作業機の植付部の駆動が停止される（下降停止状態）。さらに、植付部２２の駆動停止された植付作業機が作業高さに位置している場合に、作業機レバー１８の上方揺動操作をさらに１回行うと、植付部２２の駆動停止が保持された状態で、植付作業機６が非作業高さまで上昇する上昇状態に切換えられる。

また、該植付作業機６の苗載台２１と走行機体３後端側との間には、マーカ装置２４が設けられている。該マーカ装置２４は、左右方向外側に突出するとともに、上下方向に回動可能に支持された左右の支持アーム２６と、該支持アーム２６の先端側に回転自在に軸支された回転体であるマーカ２７とを備えており、上記支持アーム２６をモータによって回動作動させて圃場側に振出すことでマーカ２７が圃場上に作用する振出姿勢と、支持アーム２６を上方回動させてマーカ２７を植付作業機６側に収容する収容姿勢とに切換可能に構成されている。

該マーカ装置２４によれば、現植付条列の始端側において、左右の内で苗が植付けられていない側である、次工程の植付条列にマーカ２７を振出し、現植付条列に引かれた走行基準線に沿った走行機体の前進走行によって、上記次工程の植付条列に直線状の走行基準線を引くことができる。なお、前記制御部５０は、旋回操作に応じて左右のマーカ装置２４の姿勢切換を自動的に行う自動振出制御を行う。

なお、該制御部５０は、畦際から植付作業を開始するにあたって、植付作業機６による植付作業を開始するタイミングを任意に調整することによって、所望の枕地を形成することができる枕地測定制御（植付位置制御）が実行可能に構成されている。該枕地測定制御については後述する。

次に、図３に基づいて、前記操作パネルについて説明する。図３（Ａ）は、ステアリングハンドル前方を示した図であり、図３（Ｂ）は、表示部を示した図であり、図３（Ｃ）は、切換操作部を示した図であり、図３（Ｄ）は、主変速レバーの側面を示した図である。前記操作パネル１５は、ステアリングハンドル１６の前方側に配置された表示パネル３１と、ステアリングハンドル１６の左側に配置された切換操作部３２とを備えている。

前記切換操作部３２には、植付準備スイッチ３６と、前記自動振出制御のＯＮ・ＯＦＦを操作するマーカスイッチ３７と、走行機体３前方の前照灯のＯＮ・ＯＦＦを切換える照明スイッチ３８と、報知ブザーのＯＮ・ＯＦＦを操作する報知ブザースイッチ３９とが設けられており、各スイッチ操作具の近傍には、ＯＮ・ＯＦＦ状態を示すランプ部３６Ａ，３７Ａ，３８Ａ，３９Ａが設けられている。

前記表示部３１には、前記植付準備スイッチ３６のＯＮ・ＯＦＦ状態をオペレータに報知する報知ランプである植付表示部４１と、制御部５０による植付自動制御のＯＮ・ＯＦＦ状態をオペレータに報知する報知ランプである植付自動状態報知部４２と、作業機レバー１８によって操作される植付作業機６の前記上昇状態（上げ）と、固定状態と、下降状態（下げ）と、植付状態の何れかであることをオペレータに報知する４つの報知ランプからなる作業状態表示部４３とが設けられている。

次に、図４に基づき、前記制御部による枕地測定制御を用いた植付作業方法について説明する。図４は、植付作業時の作業順を示したモデル図である。圃場での植付作業の方法としては、畦際に枕地として２行程若しくは１行程残した状態で植付作業を開始し、最後にはじめに残した枕地の植付作業を行うことによって、圃場全体に効率的に植付作業を行う方法等が一般的に知られている。

具体的には、図４に示されるように、前記枕地測定制御により畦際から１行程又は２行程分（図示する例では２行程）の植付幅となる枕地を測定してから目印となる苗を横１列分植え、その後に反対の畦際まで走行する。次に、前記マーカ装置を用いて植付作業をせずに畦際に沿って走行することにより、対向する畦際に２行程分の枕地を形成する。

その後、マーカ装置２４によって付けられた基準線にセンターマーカを合わせて植付作業を開始するにあたり、再び前記枕地測定制御を用いて畦際から１行程又は２行程分（図示する例では２行程）の枕地を形成した後、植付作業を開始する。このようにして、前記枕地測定制御と、マーカ装置２４を用いて圃場の外周に１行程若しくは２行程分の幅の枕地を形成することができる。

上記枕地測定制御とマーカ装置２４を用いることにより、枕地幅を正確に測定することができるため、作業者の経験や勘によらず、安定した植付作業を行うことができる。また、圃場の四隅でそれぞれ２箇所を枕地測定制御によって予め枕地幅を測定すれば、設定した枕地幅に正確に目印（苗）を植付けることもできる。

前記枕地測定制御による枕地幅の測定方法について説明する。作業者はまず、走行機体を植付作業機が畦際と接触しない範囲で後進走行させて、走行機体を枕地距離の測定を開始する位置に配置し、作業機レバー等により植付作業機を植付位置まで下げ操作する。

次に、植付作業機が植付位置に操作された状態において、さらに作業機レバー１８の下げ操作を所定時間続けることにより、制御部５０による枕地測定制御の実行が開始される。その後、主変速レバーによって前進操作がされて、走行機体が設定された行程分（２行程分の場合は約３．６ｍ）を走行したことを回転センサ６６によって検出し、植付位置にある前記植付部により自動的に苗の植付作業が開始される。

なお、畦際から測定する走行距離Ｌ１（測定される枕地の幅）を、制御部５０の７セグを用いて圃場の形状や作業者の好みに応じて設定変更できるように構成しても良い。

次に、図５乃至図９に基づいて、制御部について説明する。図５は、制御部のブロック図である。制御部５０の出力側には、前記植付表示部４１と、油圧ポジション表示部７２と、作業機操作カムモータ７３と、報知ブザー７４とが接続される一方で、入力側には、作業機レバー１８による植付作業機６の上昇操作を検出する作業機レバー上昇スイッチ６１と、作業機レバー１８による植付作業機６の下降操作を検出する作業機レバー下降スイッチ６２と、前記作業機上昇スイッチ４６と、前記作業機下降スイッチ４７と、前記植付準備スイッチ３６と、前記作業機操作カムの操作位置を検出する作業機操作カムポテンショ６３と、植付作業機６の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ６４と、走行距離を測定する前記回転センサ６６と、走行機体の後進又は後進操作を検出するバックスイッチ６７とが接続されている。

前記制御部５０は、バックスイッチ６７により、前記主変速レバー１７の後進操作が検出されると、作業機操作カムモータ７３を介して植付作業機６を自動的に上昇作動させるように構成されている。

図６は、制御部の作業機操作制御の処理フロー図である。同図に示すように、制御部の作業機操作制御が開始されると、ステップＳ１から処理が開始する。ステップＳ１では、植付作業機制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、枕地設定制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、枕地設定制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ１に戻し、以下、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ１・・・と処理を繰返す。

すなわち、制御部５０による植付作業機６の昇降作動と植付クラッチの入切を操作する作業機操作制御は、作業機レバー１８の操作を介して植付作業機５の植付駆動の開始（植付開始制御）等を制御する植付作業機制御と、同様に作業機レバー１８の操作を介して植付作業機６による植付開始位置を設定する枕地測定設定制御及び枕地測定制御（植付位置制御）とが実行される。

図７は、植付作業機制御のサブルーチンの処理フロー図である。植付作業機制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、作業機レバー下降スイッチ６２又は作業機下降スイッチ４７により、植付作業機の下降操作がされているか否かが確認され、植付作業機６の下降操作がされている場合にはステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、植付準備スイッチ３６のＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外の場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、前記作業機操作カムポテンショ６３により植付作業機６が下降状態か否かを検出し、下降状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記リフト角ポテンショ６３により、植付作業機の高さ位置が固定状態か否かを検出し、固定状態の場合には、ステップＳ１６に進み、作業機操作カムにより植付作業機を下降（自動昇降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記リフト角ポテンショ６４により、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、下降作動が停止している場合には、ステップＳ１８に進み、作業機操作カムにより植付作業機６を植付状態にセットするとともに、前記回転センサ６６による走行距離Ｌのカウントをクリアして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１７において、植付作業機６の下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ１９に進み、植付作業機６が植付位置に下降されると植付クラッチが接続される植付クラッチ入待ち状態にセットされ、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、植付準備スイッチ３６のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ６３により、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記リフト角ポテンショ６４により、植付作業機６が固定状態か否かを検出し、植付作業機６の固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進み、植付作業機を自重で下降作動させる自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、植付作業機が固定状態以外であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、植付作業機の下降操作が検出された場合に、植付作業機が植付状態であった場合には、植付状態が保持され、植付作業機が任意の高さ位置（非作業位置）で固定されている場合には、下降状態に切換えられ、植付作業機が下端（作業位置）にあった場合には、植付状態に切換えられ、植付作業機が下降作動中であった場合には、下端側に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入待ち状態に切換えられ、植付作業機が上昇中であった場合には、該上昇作動が停止してその場で固定状態に切換えられる。

上記のステップＳ１１において、作業機レバー上昇スイッチ６２又は作業機下降スイッチ４７による植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、作業機レバー上昇スイッチ６１又は作業機上昇スイッチ４６により、植付作業機６の上昇操作がされたか否かが確認され、上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、前記リフト角ポテンショ６４により植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、植付作業機６の上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、同様に植付作業機６が固定状態か否かを検出し、植付作業機６が固定状態以外であることが検出された場合には、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７では、前記リフト角ポテンショ６４により植付作業機が下降状態か否かを検出し、下降状態以外（すなわち植付状態）が検出された場合には、ステップＳ２８に進み、植付作業機６を下降（自動昇降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２７において、下降状態が検出された場合には、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２９では、リフト角ポテンショ６４により、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降作動が継続している場合には、ステップＳ３０に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２９において、植付作業機６の下降作動が停止していた（下端側まで下降していた）場合には、ステップＳ３１に進み、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、植付作業機の上昇状態が検出された場合には、該上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、植付作業機の上昇操作が検出されたときに、植付作業機が植付状態であった場合には、植付状態が解除されて下降（自動昇降）状態に切換えられ、植付作業機が下降状態で且つ下端（作業位置）側で下降作動が停止していた場合、若しくは、任意の高さ位置で植付作業機が固定状態となっていた場合には、上昇状態に切換えられ、植付作業機が上昇状態であった場合には、該上昇状態が維持される。

上記ステップＳ２４において、植付作業機６の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、植付クラッチ入待ち状態か否かを検出し、クラッチ入待ち状態が検出された場合には、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降停止が検出された場合には、ステップＳ３４に進み、植付作業機を植付状態にセットするとともに、前記回転センサ６６による走行距離Ｌのカウントをクリアし、その後、リターンする。

すなわち、植付作業機の昇降操作がされていない場合には、植付作業機の植付状態と、固定状態とはそのまま保持されるように構成されており、さらに、植付作業機が植付クラッチ入待ち状態であって且つ、植付作業機が下端の作業位置で停止している場合には、植付作業機が自動的に植付状態に切換えられる。

図８は、枕地測定設定制御のサブルーチンの処理フロー図である。枕地測定設定制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、枕地測定フラグのＯＮ・ＯＦＦの状態が確認され、枕地測定フラグのＯＦＦ状態が検出された場合にはステップＳ４２に進む。その一方で、ステップＳ４１において、枕地測定フラグのＯＮ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４２では、植付準備スイッチ３６のＯＮ・ＯＦＦの状態が確認され、植付準備スイッチ３６のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４３に進む。その一方で、ステップＳ４２において、植付準備スイッチのＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４３では、前記回転センサ６６により走行停止状態か否かが検出され、走行機体が停止していることが検出された場合にはステップＳ４４に進む。その一方で、ステップＳ４３において、走行機体が停止していることが検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４４では、作業機操作カムポテンショ６３により植付作業機６が下降状態又は植付状態であるか否かを確認し、植付作業機６が下降状態又は植付状態であることが検出された場合には、ステップＳ４５に進む。その一方で、ステップＳ４４において、植付作業機６の下降状態又は植付状態が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４５では、前記作業機レバー下降スイッチ６２のＯＮ状態が所定時間以上検出（長押し操作）されたか否かを確認し、作業機レバー下降スイッチ６２の長押し操作が検出されなかった場合、すなわち、作業機レバー１８による所定時間以上の作業機上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、作業機下降スイッチ４７のＯＮ状態が所定時間以上検出されたか否かを確認し、作業機下降スイッチ４７の長押し操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４５において、作業機レバー１８による所定時間以上の作業機下降操作が検出された場合、若しくは、ステップＳ４６において、主変速レバー１７側の作業機下降スイッチ４６の長押し操作が検出された場合には、ステップＳ４７に進む。

ステップＳ４７では、枕地測定フラグをＯＮ状態にセットし、前記油圧ポジション表示部を交互点灯状態にセットし、前記報知ブザーによって断続的に報知音を発する断続音状態にセットし、作業機操作カムを介して植付作業機６を下げ状態にセットし、前記回転センサ６６による走行距離Ｌのカウントを開始し、その後、リターンする。作業者によって設定される枕地幅となる走行距離Ｌ１は枕地の幅を何行程分にするかによって任意に設定変更することができる。

すなわち、枕地測定設定制御により、枕地測定制御の実行操作が検出された場合には、油圧ポジション表示部７２の点滅と、報知ブザー７４による断続音とによって作業者に枕地測定制御の実行操作がされたことを確実に知らせることができる。

また、枕地測定制御の実行操作が、既存の作業機レバー１８や主変速レバー１８側の作業機下降スイッチ４７の操作時間の長短によって行われるため、専用の操作具を設ける必要がない。

図９は、枕地測定制御のサブルーチンの処理フロー図である。枕地測定制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、枕地測定フラグのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、枕地測定フラグのＯＮ・ＯＦＦの状態が確認され、枕地測定フラグのＯＮ状態が検出された場合にはステップＳ５２に進む。その一方で、ステップＳ５１において、枕地測定フラグのＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ５２では、作業機レバー下降スイッチ６２又は作業機下降スイッチ４７により、植付作業機６の下降操作がされているか否かが確認され、植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合にはステップＳ５３に進む。

ステップＳ５３では、前記回転センサ６６により測定された走行距離Ｌが予め定めた走行距離Ｌ１（植付クラッチ入距離）よりも長いか否かが検出され、測定された走行距離Ｌが植付クラッチ入距離を越えていた場合には、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、作業機操作カムにより植付作業機６が植付状態にセットされて、ステップＳ５５に進む。

ステップＳ５５では、前記作業機操作カムポテンショ６３により、作業機操作カムで操作される植付作業機６が植付状態か否かが確認され、植付作業機６の植付状態が検出された場合には、ステップＳ５６に進む。

ステップＳ５６では、枕地測定フラグをＯＦＦ状態にセットし、前記油圧ポジション表示部の交互点灯状態を解除し、作業機操作カムを介して植付作業機を植付状態にセットし、報知ブザーの前記断続音状態を解除し、前記回転センサ６６による走行距離Ｌのカウントをクリアし、その後、リターンする。

また、ステップＳ５５において、植付作業機が植付状態以外にセットされていることが検出された場合には、その後、リターンする。

また、ステップＳ５３において、測定された走行距離が植付クラッチ入距離よりも短い場合には、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、作業機操作カムを介して植付作業機６の状態を下げ状態にセットし、その後、リターンする。

ステップＳ５２において、植付作業機６の下降操作が検出された場合には、ステップＳ５８では、枕地測定フラグをＯＦＦ状態にセットし、前記油圧ポジション表示部の交互点灯状態を解除し、作業機操作カムを介して植付作業機を植付状態にセットし、報知ブザーの前記断続音状態を解除し、前記回転センサによる走行距離Ｌのカウントをクリアし、その後、リターンする。

すなわち、枕地測定制御によって畦際からの走行距離の測定が開始された後に、作業機レバー１８等により、植付作業機６が植付状態への切換えが操作された場合には、畦際からカウントされている走行距離が、所定の枕地幅よりも短い状態であっても、植付測定制御をキャンセルし、植付作業機による圃場側への苗の植付けを開始できるように構成されている。

３走行機体
６植付作業機
１８作業機レバー（作業機操作具）
５０制御部
６６回転センサ（走行距離検出手段，走行停止検出手段）

Claims

走行機体（３）の後部に昇降可能に連結されて圃場への植付作業を行う植付作業機（６）と、
該植付作業機（６）の駆動を入切させる植付クラッチと、
走行距離を検出する走行距離検出手段（６６）と、
上下揺動可能であって、上下揺動操作された後は中立位置に復帰するように構成され、前記植付作業機（６）の昇降作動と前記植付クラッチの入切とを操作する作業機操作具（１８）と、
植付作業機（６）の昇降作動及び駆動の入切を制御する作業機操作制御を実行する制御部（５０）とを備え、
該制御部（５０）は、操縦部（１２）側から入力された操作指令に応じてすぐに前記植付クラッチを接続状態に切換えて植付作業機（６）の植付駆動を開始する植付開始制御と、畦際からの走行距離が予め設定した枕地幅に達するまでは、前記植付クラッチを切断状態で保持する一方で、該枕地幅に達した後に植付作業を開始する植付位置制御を実行可能に構成された移植機において、
植付作業機（６）の昇降操作及び植付クラッチの入切を操作する単一の作業機操作具（１８）の操作形態の内、植付クラッチ入操作を行う操作形態に、識別可能な二つの異なる操作を設定し、何れの操作によってクラッチ入り指令が入力されたかにより、上記植付開始制御と植付位置制御とが切換えられるように構成し、
前記制御部（５０）は、前記植付開始制御による植付クラッチの接続操作と、前記植付位置制御の実行開始操作とを、前記作業機操作具（１８）の下方揺動操作で行うとともに、作業機操作具（１８）の操作時間の長さの違いによって、前記植付開始制御による植付クラッチの接続操作と、前記植付位置制御の実行開始操作とを判別するように構成し、
前記制御部（５０）による植付開始制御は、前記作業機操作具（１８）の操作時間が所定時間より短い下方揺動操作によって、植付クラッチが入接続させて前記植付作業機（６）を駆動させる植付状態、又は、前記植付作業機（６）を下降作動させる下降状態に切換えられるように構成され、
前記制御部（５０）は、前記植付開始制御によって、前記植付作業機（６）が植付状態、又は下降状態に切換えられている状態で、前記作業機操作具（１８）による操作時間が所定時間以上の下方揺動操作が検出された場合に、前記植付位置制御を開始するように構成された
移植機。
走行停止検出手段（６６）を設け、
前記制御部（５０）は、走行停止検出手段（６６）により走行機体の停止状態が検出された状態で、前記作業機操作具（１８）によって上記植付位置制御の実行開始操作が検出されたことを条件として、植付位置制御が実行されるように構成した
請求項１に記載の移植機。
前記制御部（５０）は、植付位置制御が実行されている際に、前記作業機操作具（１８）が操作された場合には、植付位置制御の実行をキャンセルするように構成した
請求項１又は２の何れかに記載の移植機。