JP2016123305A - 苗移植機の旋回連動機構 - Google Patents

Abstract

【課題】
モータ駆動により植付レバーを移動させて苗植付部の下降及び植付作業の開始を行えると共に、必要に応じて植付レバーをモータ駆動により苗植付部の上昇位置に移動させることのできる苗移植機を提供する。
【解決手段】
走行車体１に苗植付部３を設け、植付レバー４の操作とモータ５駆動によって各作動位置を決めるカム穴Ｐ１〜Ｐ４を形成したカムプレート６と、カム穴Ｐ１〜Ｐ４に係合してカムプレート６の回動位置を係止するカムピン７を有する共に、モータ５によって回動される駆動ピン８と、駆動ピン８を前後摺動自在に嵌合させる長穴９を形成して端部をカムプレート６に連結した連動ロッド１０を有するシフトアクチュエータ１１を構成すると共に、モータ５により回動する駆動ピン８によって、連動ロッド１０を前側ｆ及び後側ｒ方向へ押引駆動して、カムプレート６を前後方向に回動可能に構成する。
【選択図】 図３

Description

植付レバーをモータの回転駆動によって、正確にシフト位置にさせる苗移植機の旋回連動機構に関するものである。

作業者の手動操作で、角シフト位置へ植付レバーを操作すると共に、モータ駆動によってシフトアクチュエータを介して作動させて、各シフト位置へ自動的に操作する技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。

特開２０１２− ５３８５号公報

モータによって植付レバーを各シフト位置へ回動する技術は、例えば、上昇位置側駆動一方向のみの駆動で、下降側の駆動は、スプリング力によって復帰回動するように構成することが多い。

このため、植付レバーにはスプリングによる回動力が働いており、作業者による操作力は、負荷が常に大きく働き、円滑で的確な操作を維持し難く、作業者の労力が増大する問題がある。

請求項１に記載の発明は、走行車体（１）の後側に昇降可能に苗植付部（３）を設け、植付レバー（４）の操作と、モータ（５）駆動によって、上昇、停止、下降、植付等の各作動位置に操作回動して、各位置決めする各ポジションカム穴（Ｐ１〜Ｐ４）を形成したカムプレート（６）と、各カム穴（Ｐ１〜Ｐ４）に係合してカムプレート（６）の回動位置を係止するカムピン（７）を有する共に、前記モータ（５）によって回動される駆動ピン（８）と、この駆動ピン（８）を前後方向摺動自在に嵌合させる長穴（９）を形成して基端部をカムプレート（６）に回動自在に連結した連動ロッド（１０）を有したシフトアクチュエータ（１１）を構成する苗移植機において、前記モータ（５）により回動する駆動ピン（８）の回転駆動によって、前記連動ロッド（１０）を前側（ｆ）及び後側（ｒ）方向へ押し引き駆動して、前記カムプレート（６）を前、後方向へ回動可能に設けることを特徴とする苗移植機の旋回連動機構とする。

請求項２に記載の発明は、左右走行輪（１２）の回転を検出する回転センサ（１３）と、ステアリングハンドル（１４）の操向角を検出する操向センサ（１５）とを設け、このハンドル（１４）による所定以上の操向角を前記操向センサ（１５）が検出することによって、前記モータ（５）駆動により植付レバー（４）を上昇位置（Ｐ１）へシフトして、苗植付部（３）を上昇位置へ作動して旋回操向状態とし、この旋回走行によって、前記操向センサ（１５）による操向角の検出がＯＦＦの状態になって左右の走行輪（１２）の回転センサ（１３）が所定の回転値を検出すると、前記モータ（５）を駆動して、前記シフトアクチュエータ（１１）を介して植付レバー（４）を下降位置（Ｐ３）へシフトして、苗植付部（３）を下降すると共に、左右の回転センサ（１３）が所定値を検出すると、モータ（５）によって植付レバー（４）を植付位置（Ｐ４）へシフトさせ、苗植付部（３）の植付作動を開始させるように構成したことを特徴とする苗移植機の旋回連動機構とする。

請求項３に記載の発明は、前記走行車体（１）の前後進走行を操作する走行レバー（１６）のレバーガイド（１７）に、後進走行位置を検出する後進位置センサ（１８）を設け、該後進位置センサ（１８）の検出によって、前記モータ（５）を駆動して植付レバー（４）を上昇位置（Ｐ１）へシフトさせて苗植付部（３）を上昇することを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機の旋回連動機構とする。

請求項４に記載の発明は、前記操向センサ（１５）と後進位置センサ（１８）との入力を入切する切替スイッチ（１９）と、前記旋回操向において苗植付部（３）の下降、乃至植付位置へ切替える旋回連動スイッチ（２０）を操作パネル（２１）に設け、切替スイッチ（１９）を切操作することにより、ハンドル（１４）を所定角度以上操作する、あるいは走行レバー（１６）を後進位置に操作しても、前記モータ（５）による植付レバー（４）が作動せず、苗植付部（３）を上昇しない状態となり、前記旋回連動スイッチ（２０）を切り操作することにより、旋回走行時の苗植付部（３）の下降と苗植付作動の自動的開始を行わせない状態とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機の旋回連動機構とする。

請求項５に記載の発明は、前記走行車体（１）の回転センサ（１３）によって走行車速を検出して、この走行車速が遅いときは、前記モータ（５）によるシフトアクチュエータ（１１）の作動速度を緩速にするように切替制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機の旋回連動機構とする。

請求項１に記載の発明は、操向センサ（１５）が一定の操向旋回角度を検出すると、旋回連動のシフトアクチュエータ（１１）で、植付レバー（４）をシフト移動させて、苗植付部（３）を上昇位置（Ｐ１）まで移動可能にする。

即ち、前記シフトアクチュエータ（１１）は、モータ（５）によって回転乃至回動されるカムピン（７）の回動経を長く設定して、前後方向に回動するカムプレート（６）に連結の連動ロッド（１０）の長穴（９）に摺動自在に嵌合させて、このカムピン（７）を長穴（９）に沿って前後に回動移動させることによって、前記連動ロッド（１０）を前後方向へ押し引き移動して、カムプレート（７）を各前後操作のシフト位置（Ｐ１〜Ｐ４）域に亘って移動させて、各シフト位置（Ｐ１〜Ｐ４）を係合するものであるから、全操作領域のシフト位置（Ｐ１〜Ｐ４）を、前後往復のシフト行程を、前記モータ（５）、カムピン（７）及び長穴（９）を形成の連動ロッド（１０）を介してシフト駆動することができるので、従来のような戻りスプリング等の早戻り機構等を不要として、安定したシフト作動のシフトアクチュエータ（１５）を簡潔に構成して、的確なシフト位置決め作動を行わせることができる。

また、前記カムピン（７）の回動径を長く形成することによって、植付レバー（４）の移動距離が長いときでも、苗植付部（３）の上昇が遅れることなく作動され、余分な苗の植付を防止することができるので作業者の植付レバー（４）を操作する頻度が減少し、操作性が向上する。

そして、前記カムピン（７）が連動ロッド（１０）の長穴（９）に常時嵌合案内させた形態にあることにより、シフトアクチュエータ（１１）で植付レバー（４）の位置を変更しても植付レバー（４）を手動操作することができるので、作業状態に合わせて苗植付部（３）を昇降させたり、植付の入切操作が行え、操作性が向上する。

請求項２に記載の発明は、前記操向センサ（１３）がＯＮになると、シフトアクチュエータ（１１）で植付レバー（４）を移動させて、苗植付部（３）を上昇させることにより、ハンドル（１４）を所定角度以上に操作すると苗の植付を終了して、苗植付部（３）を自動的に上昇させることができるので、苗が空中で解放されたり、欠植状態となることを防止できる。

また、苗植付部（３）が十分に上昇しない状態で操向旋回が開始されることを防止できるので、苗植付部（３）の下部に接触した苗が押し潰されるようなことが防止され、正確な苗植付を行わせることができる。

そして、操向センサ（１５）がＯＦＦになってからの走行輪（１２）の回転数に基づいて、苗植付部（３）の下降、及び植付の開始を行うことにより、苗植付部（３）の下降タイミングや、植付タイミングが乱れることが防止でき、苗の的確な植付精度を向上することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、走行レバー（１６）を後進位置に操作すると、シフトアクチュエータ（１１）が植付レバー（４）を移動して苗植付部（３）を上昇位置（Ｐ１）へ上昇させることにより、走行車体（１）が後進開始する際に苗植付部（３）を圃場面から上昇させておくことができるので、苗植付部（３）の下部が土壌面をき荒すことが防止され、苗の植付精度を向上することができる。

また、確実に苗の植付を終了して苗植付部（３）を上昇させることができるので、苗が空中で解放されたり、欠植状態となることが減少する。

請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、切替スイッチ（１９）と旋回連動スイッチ（２０）を切り操作しておくと、操向旋回開始時や、後進時には，苗植付部（３）が自動上昇しなくなるので、苗植付部（３）の昇降や、植付の入切を植付レバー（４）の手動操作で決定することができるので、細かい操作を自由に行うことができ、苗の植付精度の向上が図られる。

また、切替スイッチ（１９）を入状態とし、旋回連動スイッチ（２０）を切り操作しておくと、苗植付部（３）の昇降のみ自動化できるので、苗植付部（３）の下降位置（Ｐ３）や、植付開始位置（Ｐ４）が揃い難い作業位置や条件下であっても、植付レバー（４）の手動操作で苗の植付位置を揃えることができる。

そして、前記切替スイッチ（１９）と旋回連動スイッチ（２０）を操作パネル（２１）に配置することによって、走行車体（１）上で苗植付部（３）の自動上昇や、操向旋回連動を切替えることができ、操作性を高めることができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、苗移植機の走行速度が遅いときは、旋回連動のシフトアクチュエータ（１１）の作動速度を遅くすることにより、植付レバー（４）の操作位置が制御する移動位置とは異なる位置まで移動することを防止できるので、誤作動を防止することができ、苗の植付精度を向上し、欠植状態の発生が防止される。

苗移植機の側面図 苗移植機の平面図 植付レバー及びシフトアクチュエータ部の側面図 カムプレート部の斜視図 カムプレート部の側面図 ステアリングハンドル部の側面図 走行レバーとシフトアクチュエータとの連動図 シフトアクチュエータの操作制御のブロック図 植付レバー、及びシフトアクチュエータ部の各操作作動位置Ｐ１〜Ｐ４を示す側面図（Ａ）〜（Ｄ） 苗ストッパー部の作用状態を示す側面図（Ａ）、（Ｂ） 苗ストッパー部の平面図 苗ストッパー部の実施例を示す平面図(Ａ)、（Ｂ） 苗ストッパー部の別操作を示す側面図（Ａ）、（Ｂ） 苗タンクの苗取口部の側面図 苗ガイド線部の側面図（Ａ）、背面図（Ｂ）、平面図（Ｃ） 苗移植機の平面図 苗移植機の側面図 畦クラッチレバー部の作動を示す側面図（Ａ）、（Ｂ）

図面に基づいて、苗移植機は、ステアリングハンドル１４によって操向する左右両側部の前輪２３と、後端左右両側部の後輪１２とを配置して、エンジン２４から連動駆動して走行する四輪駆動走行形態の車体１の後側に、油圧伸縮されるリフトシリンダ２５と、これにより昇降回動される平行リンク形態のリフトリンク２６とからなるリフト装置２を介して、この後端部に、センタフロート２７や、サイドフロート２８に支持される苗植フレーム２９上の苗タンク３０、及びこの苗タンク３０の苗取口３１に繰出される苗を分離保持して下方の土壌面に植付ける植付装置３２等から構成される多条植形態の苗植付部３を取付ける。また、各フロート２７、２８の前側には、代ロー夕３３を配置して、苗植付部３と一体的に昇降可能に設けている。

車体１の上側には、エンジン２４上を覆うエンジンカバーの上側に運転席３４を設け、この後側に施肥装置３５を搭載している。また、運転席３４の前方には、ハンドルポストボード３６上にステアリングハンドル１４を設け、このハンドルポストボード３６の左手側に走行レバー１６を設け、右手側に植付レバー４を設け、これら左右両側のレバー１６、４間に形成される操作パネル２１に、切替スイッチ１９や、オートリフトスイッチ２２、旋回連動スイッチ２０等を配置する。

前記運転席３４からハンドルポストボード３６に亘る運転操作部の左右外側部には、前輪２３、及び後輪１２上側部を覆うように広幅のサイドフロア３７を形成し、このサイドフロア３７の前端外側部上方位置に、補助苗載棚３８を設けて、前記後方の苗タンク３０に補給するためのマット苗を収容させる。

左右サイドフロア３７間のセンタフロア３９の下側には、エンジン２４からベルト伝動される油圧無段変速装置４０や、更にこの変速装置４０からの伝動のギヤ機構等を内装のミッションケース４１等を配置し、このミッションケース４１から左右に突出するフロントアクスルハウジング４２の両端部に操向自在の前輪２３を軸装し、後側に後輪連動軸４３、及びＰＴＯ軸４４を取出して、連動軸４３からリアアクスルハウジング４９に軸装の後輪１２を伝動駆動すると共に、ＰＴＯ軸４４から苗植付部３の入力軸４５や、施肥装置３５等を連動する。

前記ステアリングハンドル１４の操向角を検出する操向センサ１５を、ステアリング軸４７の下端部に設け、この操向センサ１５の操向旋回角を検出することにより、モータ５を駆動して、シフトアクチュエータ１１を駆動する。そして連動アーム５３を介してリフトシリンダ２５の基部に設ける油圧回路の昇降制御弁４８を連動（図面省略）する。

左右後輪１２の回転を検出する回転センサ１３を、各後輪１２を軸装するリアアクスルハウジング４９に設けて、左右の後輪１２の回転数が異なると、操向旋回状態にあり、同じ回転数であると直進状態にあること等を検出して判別する。

また、ハンドルポストボード３６の内部にコントローラ５０を内装のコントロールボックスを設け、前記操向センサ１５や、後進位置センサ１８、切替スイッチ１９、オートリフトスイッチ２２、後輪回転センサ１３、旋回連動スイッチ２０及びシフトアクチュエータ１１のカムプレート６の回動角を検出するポテンショメータ５１等の各制御部のセンサやスイッチ等を入力可能に配置し、リフトシリンダ２５の昇降制御弁４８や、シフトアクチュエータ１１のモータ、苗植付部３の伝動クラッチ等を出力する。

前記植付レバー４によって前後に回動されるカムプレート６が、ハンドルポストボード３６の横側のブラケット５８上のプレート軸５２周りに回動自在に支持される。このカムプレート６には、前記プレート軸５２周りに円弧状のポジションガイドカム穴Ｐと、このポジションガイドカム穴Ｐの内端部に沿って窪むカム穴Ｐ１〜Ｐ４が形成されて、カムピン７を嵌合させて、このカムピン７に対してカムプレート６を前側ｆ，後側ｆ方向に回動案内させながら各カム穴Ｐ１~Ｐ４位置にシフト回動させることができる。

また、前記カムプレート６の回動基部には、連動アーム５３が形成されて、この連動アーム５３と前記リフト装置２の昇降制御弁４８との間をワイヤー等で連動して、リフトシリンダ２５を油圧伸縮するように連動構成している。

前記カムプレート６の後側には、例えば，ギヤードモータからなるモータ５をフレームブラケット５８に取付けて、このモータ５の電動回転によって、ギヤケース５４に軸受けしたアーム軸５５及びこのアーム軸５５に取付けられて先端部に駆動ピン８を有する適宜長さの駆動アーム５６を駆動アーム軸５５の周りに回動乃至回転するように構成する。

この駆動ピン８は、前側のカムプレート６との間に連動ロッド１０を介して、前後回動揺動するように連動する。即ち、カムプレート６に連動ピン５７で連結する連動ロッド１０には、適宜長さの長穴９を形成して、該長穴９に前記駆動アーム５６の駆動ピン８を摺動自在に嵌合案内させる。

駆動アーム５６の回動によって駆動ピン８が回動して長穴９部を前後へ空移動するも，連動ロッド１０は移動されないが，この長穴９の長さ域を超えて前後方向へ回動移動するときは，回動駆動ピン８が長穴９の前，後端縁部に係合して，連動ロッド１０を前側ｆへ押し移動したり，後側ｒへ引き移動することができる。

上記のとおり、前記モータ５によって回転される駆動ピン８は、長穴９に沿って前側ｆ、後側ｆ方向へ移動して、これら移動の前後端部では、長穴９の前端縁に係合して連動ロッド１０を前側ｆへ押して回動移動することで、長穴９の後端縁に係合して連動ロッド１０を後側ｒへ引っ張って回動移動するように連動構成する。

これら駆動ピン８、及び長穴９を形成した連動ロッド１０を介して揺動されるカムプレート６の回動角度は、ポジションガイドカム穴Ｐの前後長さによって設定されて、長穴９の領域内で、駆動ピン８と連動ロッド１０との連動を吸収しながら、カムプレート６をポジションガイドカム穴Ｐの全長域に亘って回動可能に構成している。

前記モータ５及び駆動ピン８は、所定の回動角域を前側ｆ、後側ｆ方向に往復回動する形態としているが、この形態に代えて、モータ５を一方向にのみ回転して、駆動アーム５６、乃至駆動ピン８の回転を前側ｆ、後側ｆ方向へ往復回動する形態としたり、モータ５、及び駆動アーム５６による駆動ピン８の回転を一方向にのみ回転して、連動ロッド１０前側ｆ、後側ｆ方向へ往復回動するように構成することも可能である。

また、前記連動ロッド１０の長穴９は、駆動ピン５６の回転位置に拘らず、植付レバー４の操作によってカムプレート６の回動操作を可能に、連動ロッド１０の前、後移動を自由に行わせる。

前記カムプレート６に形成される前後円弧状の長穴（ポジションガイドカム穴）Ｐは、回動中心のプレート軸５２の位置する上円に沿って、ラック状形態のカム穴Ｐ１〜Ｐ４を形成して、植付レバー４の各シフト位置Ｐ１〜Ｐ４と対応させている。

上昇位置Ｐ１は、苗植付部３をリフト装置２により土壌面上適宜高さの位置に上昇させて，この上昇した姿勢位置を維持する状態である。停止位置Ｐ２は、苗植付部３のリフト装置２による昇降作動位置を停止維持させる姿勢状態であると共に、下降位置Ｐ３は、リフト装置２により苗植付部３を土壌面に接する位置に下降させる状態、及びこの姿勢位置を維持する状態を示すと共に、植付位置Ｐ４は、前記下降位置Ｐ３における苗植付部３の伝動クラッチをＯＮして苗植付作用を行わせる姿勢状態を示す。

これら各カム穴Ｐ１〜Ｐ４に嵌合したカムピン７は、ブラケット５８等との間に掛け渡す復帰スプリング（図面省略）状態に位置決め維持される。従って、このカム穴Ｐ１〜Ｐ４とカムピン７との係合を外して、カムプレート６をシフトするときは、各シフト作動時の操向センサ１５や、後進位置センサ１８等からの入力によってカム穴Ｐ１〜Ｐ２位置のカムピン７を、前記復帰スプリングに抗して長穴形態のポジションガイドカム穴Ｐ部側に移動させて各カム穴Ｐ１~Ｐ４部から外すように構成している。

前記カムプレート６の内側（ステアリング軸４７の位置する側）に、横向きのカムピン７を固定したプレートアーム５９を位置させて、このプレートアーム５９の後端をブラケット５８に支持させる支持軸６０に回動自在に支持させる。

この支持軸６０には、前記プレートアーム５９のカムプレート６の側面に接近させて上下回動できる切替アーム６１を設け、この切替アーム６１の中間部にはピン穴６２を形成して、このピン穴６２を内側のプレートアーム５９のピン６３に係合することによって、これら切替アーム６１とプレートアーム５９を一体的にして、支持軸６０周りに上下回動でき、この下方回動でカム穴Ｐ１〜Ｐ４に係合していたカムピン７を、長穴のガイドカム穴Ｐ部へ移動させて、位置決め係合を外すことができる形態である。

このカムピン７の位置決め係合を外すには、前記プレートアーム５９のピン６３に係合させた切替アーム６１を、操向センサ１５の旋回操向角検出によってワイヤー６４等を介して下方へ引き回動するか、又は走行レバー１６の後進位置操作によって、ワイヤー６５を介して下方へ引かれるピン６６や、切替レバー６７等を介して、カムピン７をガイドカム穴Ｐ部へ外し移動するように構成している。

前記カムピン７の内側端部には、後進走行時に切替レバー６７を前側へ回動操作しておくと、この切替レバー６７に形成している鉤型状形態のガイド穴の縦穴部６８に、前記後進位置に操作された走行レバー１６によって、ワイヤー６５を介して下動されるピン６６が案内されて上下方向へ移動するのみで、カムピン７の下動は行われない。

また、前記切替レバー６７を後側へ回動操作して、横穴部６９にピン６６を嵌合させると、前記操向レバー１６の後進位置操作によって連動されるピン６６が、この横穴６９部の切替レバー６７を前記復帰スプリングに抗して押し下げて、カムピン７を係合位置のカム穴Ｐ１〜Ｐ４からガイドカム穴Ｐ部へ移動して、位置決めを解除することができる。

このように切替レバー６７の回動操作によって、カムピン７の係合位置決めを固定状態としたり、解除可能状態とするように切替選択できる構成である。

前記走行レバー１６は、クランク状のレバーガイド１７に沿って前側ｆ、後側ｆ進位置へ操作案内するもので、中間部の中立位置Ｎにあるときは、油圧無段変速装置４０の変速アームはニュートラル位置にあり、前進位置Ｆに操作することによって前進走行速を増減操作でき、後進位置Ｒに操作することによって後進走行速を増減速操作することができる。

この中立位置Ｎの後進位置側ガイド１７部に、走行レバー１６によって押されてＯＮ、ＯＦＦする後進センサ（スイッチ）１８を設けている。この下部に後進位置操作の走行レバー１６を係合させるワイヤー６５端部のヨーク７０をのぞませている。

前記カムプレート６の後方位置で、モータ５の下方位置のブラケット５８には、前記カムプレート６のプレート軸５２周りの回動角を検出するポテンショメータ５１を設けて、この検出値をコントローラ５０に入力して、モータ５の駆動位置をフィードバック制御したり、各部の連動位置を制御する形態である。

このメータ軸７２と一体に回動するアーム７３の長穴７４には、カムプレート６と一体に回動するアーム７５のピン７６が係合されていて、カムプレート６の前後回動により、メータ軸７２を回動させて、この回動位置をポテンショメータ５１で、検出して、コントローラ５０へ入力する。

前記コントローラ５０からの出力でモータ５を駆動してシフトアクチュエータ１１を出力駆動する場合に、左右後輪１２の走行回転から検出する車速（回転）センサ１３の検出値が、通常値よりも低速値であるときは、前記シフトアクチュエータ１１のモータ５の駆動回転数を低くするように切替えて、シフトアクチュエータ１１の作動速度を緩速にして出力する。

ここに，走行車体１の後側にリフト装置２を介して昇降可能に連結する苗植装着３を、植付レバー４の操作と、モータ５駆動によって、上昇、停止、下降、植付等の各作動位置に操作回動して、各位置決めする各ポジションカム穴Ｐ１〜Ｐ４を形成したカムプレート６と、各カム穴Ｐ１〜Ｐ４に係合してカムプレート６の回動位置を係止するカムピン７を有する共に、前記モータ５によって回動される駆動ピン８と、この駆動ピン８を前後方向摺動自在に嵌合させる長穴９を形成して基端部をカムプレート６に回動自在に連結した連動ロッド１０とを有したシフトアクチュエータ１１を構成する苗移植機において、前記モータ５により回動する駆動ピン８の回転（又は正、逆回転，乃至回動）駆動によって、前記連動ロッド１０を前側ｆ、後側ｆ方向へ押し引き駆動して、前記カムプレート６を前、後に回動可能に設ける苗移植機の旋回連動機構の構成とする。

苗移植機は、前輪２３、及び後輪１２を配置した四輪駆動走行形態の乗用車体１の後方に装着した多条植形態の苗植付部３を、車体１側搭載のエンジン２４から駆動伝動して、苗植付作用を行わせる。この苗移植機走行では、運転者がステアリングハンドル１４を操向しながら、圃場端の畦際等においては、このハンドル１４の操向角を大きく操作して、苗植走行方向を折返操向旋回して，往復行程の苗植作業を連続して行う。

このような苗植作業において、苗植付部３の苗植付作用を手動操作で行わせるときは、運転者が植付レバー４を操作して、カムプレート６をプレート軸５２の周りに前側ｆ、後側ｆ方向へ回動させることができ、車体１に対して一定位置に設けられたカムピン７に対して、カムプレート６を後側ｆ側方向へ回動して、円弧状長穴形態のガイドカム穴Ｐに形成の下降位置カム穴Ｐ３を対向させて、このカムピン７に係合させて、苗植付部３の土壌面に接する下降姿勢位置を決めて保持する。

そして、このカムプレート６の回動によってリフト装置２の油圧昇降制御弁４８が下降位置へ切替えられて、苗植付部３を下降位置Ｐ３に位置させる。

このように、苗植付部３を下降位置Ｐ３に移動させた状態で、苗植付部３の伝動クラッチを入りにして植付装置による苗植付作用を行わせるときは、前記植付レバー４を操作して、カムプレート６を後側ｆ側方向へ回動する。ガイドカム穴Ｐの前端がカムピン７に当って、前端部の植付位置のカム穴Ｐ４をカムピン７に係合させると、前記苗植付部３の植付装置等が伝動駆動されて、多条植えの苗植作用が行われる。

また、苗植走行の折返操向旋回位置において、自動的旋回を行わせるときは、この自動的旋回に必要な操作パネル２１のオートリフトスイッチ２２や、旋回連動スイッチ２０等をＯＮ操作しておき、苗植行程の終端部で、ハンドル１４を切って旋回行程に入ると、前記旋回操向センサ（又は操向スイッチ）１５による所定旋回操向角の検出（又はスイッチＯＮ）によって、前記シフトアクチュエータ１１のカムピン７を係合している植付位置のカム穴Ｐ４から外すと共に、モータ５を正回転駆動して、駆動ピン８の回動により長穴９の後端縁を係合して後側ｆ側方向へ引いて、この長穴９を形成する連動ロッド１０を前側に連結カムプレート６を後側ｆ側へ回動して，前記カムピン７に対してカム穴Ｐ１が係合するように駆動される。

このカムプレート６の上昇位置Ｐ１への回動によって、前記リフト装置２の昇降制御弁４８が切替えられて、苗植付部３を土壌面上所定高さの非苗植作用高さの位置に上昇させる。

また、このようにして苗移植機の折返操向旋回が行われて、次行程の苗植作業行程に移るときは、左右の走行車輪１２の回転を回転センサ１３が検出していて、この旋回行程が終ったことを検出することによって、モータ５が逆回転駆動して、上昇位置のカム穴Ｐ１に係合しているカムピン７との係合を外して、駆動ピン８の逆方向回動によって、長穴９を回動してこの前端縁部を係合して、この長穴９を形成する連動ロッド１０を前側ｆ側方向へ押して、この連動ロッド１０の連結されたカムプレート６を前側へ押し回動し、前記カムピン７に対して、下降位置、乃至植付位置のカム穴Ｐ３、又はＰ４を係合させて、苗植付作業を再開することができる。

また、このとき植付位置のカム穴Ｐ４が係合すると、リフト装置２によって下降された苗植付部３は、伝動クラッチの入りによって苗植付作動される状態となる。

さらに、前記苗移植機においては、左右走行輪１２の回転を検出する回転センサ１３と、ステアリングハンドル１４の操向角を検出する操向センサ１５とを設け、このハンドル１４による所定の旋回操向角を操向センサ１５で検出したときは、前記モータ５駆動により植付レバー４を上昇位置（のカム穴）Ｐ１へシフトして、苗植付部３を上昇位置へ作動して旋回操向状態とし、この旋回走行の完了によって、前記操向センサ１５が旋回終了を検出して（又は，操向スイッチ１５がＯＦＦして）、左右の走行輪１２の回転センサ１３が所定の回転値を検出すると、前記モータ５を駆動して、前記シフトアクチュエータ１１を介して植付レバー４を下降位置Ｐ３へシフトして、苗植付部３を下降状態とし、左右の回転センサ１３が所定値を検出すると、モータ５を駆動して、植付レバー４を植付位置Ｐ４へシフトして、苗植付部３の植付作動を開始させるように構成する。

苗移植機が畦際の植付条端に達して折返操向旋回行程に入るときは、前記のように操向ハンドル１４の所定以上の切り角を操向センサ１５が検出することによって、モータ５駆動によるシフトアクチュエータ１１を介して、植付レバー４を上昇位置のカム穴Ｐ１に移動させて、苗植付部３をリフト装置２によって非苗植高さ位置に上昇させる。

このようにして操向旋回が終ると、操向センサ１５が検出して(操向センサスイッチがＯＦＦ状態となり)、左右の回転センサ１３が検出している左，右いずれか一方の車輪１２の回転数が所定数に達すると、前記シフトアクチュエータ１１を作動させて、植付レバー４を下降位置Ｐ３に移動させて、苗植付部３を下降させる。この苗植付部３が下降した後、左右の回転センサ１３が検出している左右の各後輪１２の回転が共に所定値に達すると、シフトアクチュエータ１１を作動させて植付レバー４を植付位置Ｐ４へ移動させて、旋回行程を終って操向旋回後の行程の苗植付行程に入るとして、苗植付部３による苗植付作動を開始させる。

また、前記走行車体１の前、後進走行を操作する走行レバー１６のレバーガイド１７に、この後進走行位置を検出する後進位置センサ１８を設け、この後進位置センサ１８の検出によって、前記モータ５を駆動して植付レバー４を上昇位置Ｐ１へシフトさせて苗植付部３を上昇する。

苗植付作業時は、走行レバー１６をレバーガイド１７の前進位置に操作した状態で、苗植付部３を前方へ推進させながら苗植付行程を作業する。圃場内で苗植作業を行わないで、単に苗移植機を後退させたり、畦際での折返操向旋回行程で後退走行することがあるが、このとき走行レバー１６をレバーガイド１７の後進走行位置に操作すると、後進位置センサ１８によって検出される。

この後進位置センサ１８による検出によって、前記シフトアクチュエータ１１を作動させて、植付けレバー４を上昇位置Ｐ１へ作動させて、下降位置Ｐ３等にある苗植付部３を上昇位置Ｐ１へ移動させる。

そして、前記操向センサ１５と後進位置センサ１８との入力を入り切りする切替スイッチ１９と、前記旋回操向において苗植付部３の下降、乃至植付位置へ切替える旋回連動スイッチ２０を、走行車体１の操作パネル２１に設け、切替スイッチ１９を切り操作することにより、ステアリングハンドル１４を所定角度以上操作しても、あるいは走行レバー１６を後進位置に操作しても、前記モータ５による植付レバー４が作動せず、苗植付部３を上昇しない状態となり、前記旋回連動スイッチ２０を切り操作することにより、旋回走行時の苗植付部３の下降と苗植付作動の自動的開始を行わせない形態とすることができる。

前記のようにモータ５を有したシフトアクチュエータ１１により植付レバー４を自動シフトする操作、及び制御形態にあっては、これらの制御のために必要な条件を検出するための前記操向センサ１５や、後進位置センサ１８等を配置するが、圃場の形態によっては、前記自動によるシフトアクチュエータ１１の使用できない場合がある。

このため、前記操向センサ１５と後進位置センサ１８との入力を入り切りする切替スイッチ１９を設けて、この切替スイッチ１９を切り（ＯＦＦ）操作することにより、自動シフトアクチュエータ１１を作動させないことができる。

また、前記操向旋回行程におけるシフトアクチュエータ１１による自動シフト制御による下降位置Ｐ３、及び植付位置Ｐ４への出力作動を、旋回連動スイッチ２０を設けて、各操作制御の途中で自動的シフト作動を停止させることができる。

さらに、前記走行車体１の回転センサ１３によって走行車速を検出して、この走行車速が遅いときは、前記モータ５によるシフトアクチュエータ１１の作動速度を緩速にするように切替制御することができる。

前記のように苗移植機は、操向レバー１６を前進位置に操作して、走行速度を所定の領域に選択して、苗植付部３を走行推進しながら、一定の植付間隔に苗植作業を行う。

また、前記モータ５によって作動されるシフトアクチュエータ１１の作動は、このモータ５の回転駆動によって行われるものであるから、走行車体１の操向旋回行程時の車速に対して、シフトアクチュエータ１１の自動シフト旋回が早過ぎる場合は、苗植付部３の昇降タイミングが大きくずれて、正確な苗植作業を維持できないこととなるが、このようなときは、前記回転センサ１３により走行車速が遅いことを検出することにより、モータ５により駆動するシフトアクチュエータ１１の作動速度を緩速に切替制御して、車体１の操向旋回速度に合せることができる。

苗移植機は、前輪２３、及び後輪１２を配置した四輪駆動走行形態の乗用車体１の後方に装着した多条植形態の苗植付部３を、車体１側搭載のエンジン２４から駆動伝動して、苗植付作用を行わせる。この苗移植機走行では、運転者がステアリングハンドル１４を操向しながら、圃場端の畦際等においては、このハンドル１４の操向角を大きく操作して、苗植走行方向を折返操向旋回して，往復行程の苗植作業を連続して行う。

このような苗植作業において、苗植付部３の苗植付作用を手動操作で行わせるときは、運転者が植付レバー４を操作して、カムプレート６をプレート軸５２の周りに前側ｆ、後側ｆ方向へ回動させることができ、車体１に対して一定位置に設けられたカムピン７に対して、カムプレート６を後側ｆ側方向へ回動して、円弧状長穴形態のガイドカム穴Ｐに形成の下降位置カム穴Ｐ３を対向させて、このカムピン７に係合させて、苗植付部３の土壌面に接する下降姿勢位置を決めて保持する。

そして、このカムプレート６の回動によってリフト装置２の油圧昇降制御弁４８が下降位置へ切替えられて、苗植付部３を下降位置Ｐ３に位置させる。

このように苗植付部３を下降位置Ｐ３に移動させた状態で、苗植付部３の伝動クラッチを入りにして植付装置による苗植付作用を行わせるときは、前記植付レバー４を操作して、カムプレート６を後側ｆ側方向へ回動する。

ガイドカム穴Ｐの前端がカムピン７に当って、前端部の植付位置のカム穴Ｐ４をカムピン７に係合させると、前記苗植付部３の植付装置等が伝動駆動されて、多条植えの苗植作用が行われる。

また、苗植走行の折返操向旋回位置において、自動的旋回を行わせるときは、この自動的旋回に必要な操作パネル２１のオートリフトスイッチ２２や、旋回連動スイッチ２０等をＯＮ操作しておき、苗植行程の終端部で、ハンドル１４を切って旋回行程に入ると、前記旋回操向センサ（又は操向スイッチ）１５による所定旋回操向角の検出（又はスイッチＯＮ）によって、前記シフトアクチュエータ１１のカムピン７を係合している植付位置のカム穴Ｐ４から外すと共に、モータ５を正回転駆動して、駆動ピン８の回動により長穴９の後端縁を係合して後側ｆ側方向へ引いて、この長穴９を形成する連動ロッド１０を前側に連結カムプレート６を後側ｆ側へ回動して，前記カムピン７に対してカム穴Ｐ１が係合するように駆動される。

このカムプレート６の上昇位置Ｐ１への回動によって、前記リフト装置２の昇降制御弁４８が切替えられて、苗植付部３を土壌面上所定高さの非苗植作用高さの位置に上昇させる。

また、このようにして苗移植機の折返操向旋回が行われて、次行程の苗植作業行程に移るときは、左右の走行車輪１２の回転を回転センサ１３が検出していて、この旋回行程が終ったことを検出することによって、モータ５が逆回転駆動して、上昇位置のカム穴Ｐ１に係合しているカムピン７との係合を外して、駆動ピン８の逆方向回動によって、長穴９を回動してこの前端縁部を係合して、この長穴９を形成する連動ロッド１０を前側ｆ側方向へ押して、この連動ロッド１０の連結されたカムプレート６を前側へ押し回動し、前記カムピン７に対して、下降位置、乃至植付位置のカム穴Ｐ３、又はＰ４を係合させて、苗植付作業を再開することができる。

そして、このとき植付位置のカム穴Ｐ４が係合すると、リフト装置２によって下降された苗植付部３は、伝動クラッチの入りによって苗植付作動される状態となる。

苗移植機が畦際の植付条端に達して折返操向旋回行程に入るときは、前記のように操向ハンドル１４の所定以上の切り角を操向センサ１５が検出することによって、モータ５駆動によるシフトアクチュエータ１１を介して、植付レバー４を上昇位置のカム穴Ｐ１に移動させて、苗植付部３をリフト装置２によって非苗植高さ位置に上昇させる。

このようにして操向旋回が終ると、操向センサ１５が検出して(操向センサスイッチがＯＦＦ状態となり)、左右の回転センサ１３が検出している左，右いずれか一方の車輪１２の回転数が所定数に達すると、前記シフトアクチュエータ１１を作動させて、植付レバー４を下降位置Ｐ３に移動させて、苗植付部３を下降させる。

この苗植付部３が下降した後、左右の回転センサ１３が検出している左右の各後輪１２の回転が共に所定値に達すると、シフトアクチュエータ１１を作動させて植付レバー４を植付位置Ｐ４へ移動させて、旋回行程を終って操向旋回後の行程の苗植付行程に入ると、苗植付部３による苗植付作動を開始させる。

苗植付作業時は、走行レバー１６をレバーガイド１７の前進位置に操作した状態で、苗植付部３を前方へ推進させながら苗植付行程を作業する。圃場内で苗植作業を行わないで、単に苗移植機を後退させたり、畦際での折返操向旋回行程で後退走行することがあるが、このとき走行レバー１６をレバーガイド１７の後進走行位置に操作すると、後進位置センサ１８によって検出される。

この後進位置センサ１８による検出によって、前記シフトアクチュエータ１１を作動させて、植付けレバー４を上昇位置Ｐ１へ作動させて、下降位置Ｐ３等にある苗植付部３を上昇位置Ｐ１へ移動させる。

前記のようにモータ５を有したシフトアクチュエータ１１により植付レバー４を自動シフトする操作、制御形態にあっては、これらの制御のために必要な条件を検出するための前記操向センサ１５や、後進位置センサ１８等を配置するが、圃場の形態によっては、前記自動によるシフトアクチュエータ１１の使用できない場合がある。

このため、前記操向センサ１５と後進位置センサ１８との入力を入り切りする切替スイッチ１９を設けて、この切替スイッチ１９を切り（ＯＦＦ）操作することにより、自動シフトアクチュエータ１１を作動させないことができる。

また、前記操向旋回行程におけるシフトアクチュエータ１１による自動シフト制御による下降位置Ｐ３、及び植付位置Ｐ４への出力作動を、旋回連動スイッチ２０を設けて、各操作制御の途中で自動的シフト作動を停止させることができる。

前記のように苗移植機は、操向レバー１６を前進位置に操作して、走行速度を所定の領域に選択して、苗植付部３を走行推進しながら、一定の植付間隔に苗植作業を行う。

また、前記モータ５によって作動されるシフトアクチュエータ１１の作動は、このモータ５の回転駆動によって行われるものであるから、走行車体１の操向旋回行程時の車速に対して、シフトアクチュエータ１１の自動シフト旋回が早過ぎる場合は、苗植付部３の昇降タイミングが大きくずれて、正確な苗植作業を維持できないこととなるが、このようなときは、前記回転センサ１３により走行車速が遅いことを検出することにより、モータ５により駆動するシフトアクチュエータ１１の作動速度を緩速に切替制御して、車体１の操向旋回速度に合せることができる。

次に、図１０〜図１３において、前記苗植付部３の苗タンク３０に、この苗タンク３０に供給されて苗取口３１側へ繰出されるマット苗の操出端部を係止できる苗ストッパー８０を、くし歯状形態にして、各苗タンク３０の苗取口３１部上にタンク幅方向に亘って架設して、苗タンク３０の前部上端部位置の苗補給位置側へ向けて操作レバー８１を突出させて、この苗補給位置側から苗補給を行うと共に、操作レバー８１を操作してマット苗ストッパー８０の出退を切替える（図１０(Ａ)、(Ｂ)参照）。

これにより、作業者が苗移植機後方の土壌面に降りて、苗ストッパー８０の切替操作を手で直接操作する手間を解消する。

また，前記苗ストッパー８０は，くし歯状形態であるから、マット苗の上面に対する突き刺し、引き抜き行い易くして、苗の損傷を少くする。

各苗ストッパー８０の左右両端部の下端部を、苗タンク３０の左右両側部のサイドガイド８２のブラケット８４に対してピン８３周りに回動自在に支持し、この苗ストッパー８０の後側に突出するアーム８８に、操作レバー８１を連結し、この操作レバー８１を各苗タンク３０の仕切サイドガイド８２の上側部に沿わせて前方上部へ向けて設ける。

前記くし歯状形態は、適宜幅の係止板部８５と間隔部８６を交互に形成したもので（図１２（Ａ）参照）、この係止板部８５の先端に，先端を尖らせた狭幅部８７を形成した二段形態（図１２（Ｂ）参照）に形成することもできる。

前記苗ストッパー８０を苗タンク３０の繰出端部上に突出する支持ブラケット８４アーム８９に対して回動自在に支持８３して、操作レバー８１を押し引き操作することにより、苗ストッパー８０の下端縁が苗タンク３０上面をき上げるように回動して、係合したマット苗を適宜苗取口３１から後退させて停止するように構成することもできる（図１３（Ａ）及び（Ｂ）参照）。

次に、主として図１４、図１５において、苗タンク３０の苗取口３１の下側に、植付装置３２の苗植付爪９０の下降する植付軌跡線Ｄに沿って形成の苗ガイド線９１の上端部を、この苗取口３１を形成する苗受ガイド９２の下側部に取付ける形態において、この苗ガイド線９１の上端部９３を前側に膨出させて、締付ボルト等により着脱する取付具９４位置よりも前側に位置させて、この苗ガイド線９１の上端部９３を取付具９４よりも上位置にしてできるだけ苗取口３１の下側部に接近させて取付ける。

前記苗ガイド線９１は、ピアノ線材から植付軌跡線Ｄに沿うように円弧状に湾曲する湾曲部９５と、この上端部９３を後側下部へ倒Ｕ字状に湾曲し、上端部９３の後辺部９６を横側へＵ字状に湾曲して取付具９４を嵌合させる取付部９７を形成し、先端部９８を後側へ突出させている。

また、前記苗ガイド線９１の側部に沿って植付苗を案内するガイド９９を位置させて、上端部を苗ガイド９２の下側に取付具１００で着脱可能に取付けている。

苗取口３１とこの下側の苗ガイド線９１の上端部９３との間の間隔部を狭くして、この間隔部にわら屑や、泥土、石礫等の異物が停滞したり、詰ることが少く、苗植付姿勢を乱すことを少くし、苗を損傷し難くし、苗ガイド線９１の取付具９４による取付位置をできるだけ下げて、着脱操作を容易化し、メンテナンス性を高めることができ、苗ガイド線９１の構成を簡潔化できる。

次に、図１６〜図１８において、畦クラッチを入り切り操作する操作レバーの構成に関する。多条植形態の苗植付部３において、左、右両側部の苗植付部３の苗植伝動クラッチ（畦クラッチ）１０１、１０２を入り切り操作する左、右両側部の左側畦クラッチレバー１０３と、右側畦クラッチレバー１０４を、走行車体１のフロア３７上に接近して横並びにして設け、両畦クラッチレバー１０３、１０４を、単一のクラッチペダル１０５の踏込操作によってクラッチ入り位置に操作できる形態とする。

苗植付部３上昇位置で畦クラッチ１０１、１０２を切り位置に作動される左右の畦クラッチレバー１０３、１０４を、ペダル１０５操作で同時にクラッチ入り操作できる。また、前記左右のクラッチレバー１０３、１０４は、各代ロー夕３３伝動クラッチを連動可能に構成するも可能である。

前記左右の畦クラッチ１０１、１０２は、サイドフロート２８の苗植伝動ケース１０６内の伝動機構に構成されて、この伝動ケース１０６の左右両側部で植付作動Ｄする一対の植付装置３２毎に連動する畦クラッチ１０１、１０２を配置している。左、右の各畦クラッチ１０１、１０２毎に連結するワイヤー１０９、１１０を、サイドフロア１７上のクラッチレバー１０３、１０４と連結している。畦クラッチレバー１０３、１０４は、下側に操作してクラッチ入り位置とし(Ａ)、上側に操作してクラッチ切り位置としている（Ｂ）。

これら両畦クラッチレバー１０３、１０４の上側に亘って、ペダル１０５の踏込操作によって下方回動されるアーム１１１のリング１１２を係合させることによって、このリング１１２の下動で左右のクラッチレバー１０３、１０４を同時にクラッチ入り位置(Ａ)に操作できる。

１ 車体
３ 苗植付部
４ 植付レバー
５ モータ
６ カムプレート
７ カムピン
８ 駆動ピン
９ 長穴
１０ 連動ロッド
１１ シフトアクチュエータ
１２ 後輪
１３ 回転センサ
１４ ハンドル
１５ 操向センサ
１６ 走行レバー
１７ レバガイド
１８ 後進位置センサ
１９ 切替スイッチ
２０ 旋回連動スイッチ
２１ 操作パネル
２２ オートリフトスイッチ
２３ 前輪
２４ エンジン
２５ リフトシリンダ
２６ リフトリンク

Claims (5)

1. 走行車体（１）の後側に昇降可能に苗植付部（３）を設け、植付レバー（４）の操作と、モータ（５）駆動によって、上昇、停止、下降、植付等の各作動位置に操作回動して、各位置決めする各ポジションカム穴（Ｐ１〜Ｐ４）を形成したカムプレート（６）と、各カム穴（Ｐ１〜Ｐ４）に係合してカムプレート（６）の回動位置を係止するカムピン（７）を有する共に、前記モータ（５）によって回動される駆動ピン（８）と、この駆動ピン（８）を前後方向摺動自在に嵌合させる長穴（９）を形成して基端部をカムプレート（６）に回動自在に連結した連動ロッド（１０）を有したシフトアクチュエータ（１１）を構成する苗移植機において、
   前記モータ（５）により回動する駆動ピン（８）の回転駆動によって、前記連動ロッド（１０）を前側（ｆ）及び後側（ｒ）方向へ押し引き駆動して、前記カムプレート（６）を前後方向に回動可能に設けることを特徴とする苗移植機の旋回連動機構。
2. 左右走行輪（１２）の回転を検出する回転センサ（１３）と、ステアリングハンドル（１４）の操向角を検出する操向センサ（１５）とを設け、このハンドル（１４）による所定以上の操向角を前記操向センサ（１５）が検出することによって、前記モータ（５）駆動により植付レバー（４）を上昇位置（Ｐ１）へシフトして、苗植付部（３）を上昇位置へ作動して旋回操向状態とし、この旋回走行によって、前記操向センサ（１５）による操向角の検出がＯＦＦの状態になって左右の走行輪（１２）の回転センサ（１３）が所定の回転値を検出すると、前記モータ（５）を駆動して、前記シフトアクチュエータ（１１）を介して植付レバー（４）を下降位置（Ｐ３）へシフトして、苗植付部（３）を下降すると共に、左右の回転センサ（１３）が所定値を検出すると、モータ（５）によって植付レバー（４）を植付位置（Ｐ４）へシフトさせ、苗植付部（３）の植付作動を開始させるように構成したことを特徴とする苗移植機の旋回連動機構。
3. 前記走行車体（１）の前後進走行を操作する走行レバー（１６）のレバーガイド（１７）に、後進走行位置を検出する後進位置センサ（１８）を設け、該後進位置センサ（１８）の検出によって、前記モータ（５）を駆動して植付レバー（４）を上昇位置（Ｐ１）へシフトさせて苗植付部（３）を上昇することを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機の旋回連動機構。
4. 前記操向センサ（１５）と後進位置センサ（１８）との入力を入切する切替スイッチ（１９）と、前記旋回操向において苗植付部（３）の下降、乃至植付位置へ切替える旋回連動スイッチ（２０）を操作パネル（２１）に設け、切替スイッチ（１９）を切操作することにより、ハンドル（１４）を所定角度以上操作する、あるいは走行レバー（１６）を後進位置に操作しても、前記モータ（５）による植付レバー（４）が作動せず、苗植付部（３）を上昇しない状態となり、前記旋回連動スイッチ（２０）を切り操作することにより、旋回走行時の苗植付部（３）の下降と苗植付作動の自動的開始を行わせない状態とすることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機の旋回連動機構。
5. 前記走行車体（１）の回転センサ（１３）によって走行車速を検出して、この走行車速が遅いときは、前記モータ（５）によるシフトアクチュエータ（１１）の作動速度を緩速にするように切替制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機の旋回連動機構。

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