JP7097273B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、昇降制御可能な植付作業機と、マーカとを備えた移植機に関する。

走行機体と、該走行機体の後方に昇降可能に連結された植付作業機と、該植付作業機の左右の側部側にそれぞれ配置され、左右外側に振出された振出姿勢と、植付作業機に沿って立上げられた収納姿勢とに切換可能な左右一対のマーカと、前記走行機体の操向操作を行うステアリングハンドルと、該ステアリングハンドルの下方に配置された操作パネルと、左右の前記マーカの姿勢をそれぞれ制御する制御部とを備え、前記制御部は、旋回走行時に収容姿勢から振出姿勢に切換えられる前記マーカが左右交互なるように各前記マーカの姿勢を制御するオートマーカ制御を実行可能に構成された特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

上記特許文献１の移植機によれば、前記オートマーカ制御によって圃場で旋回走行する時に前記マーカの振出方向を自動的に切換えることができるため、植付作業機による植付作業をよりスムーズに行うことができるものである。

しかし、前記制御部によるオートマーカ制御を実行開始時には、ステアリングハンドル側に設けた作業機レバーによって、次に振出姿勢に切換えるマーカを手動で指定する必要があるところ、作業機レバーの操作時に前記マーカの姿勢を同時に確認することが困難であり、前記マーカの操作性が十分でない場合があるという課題があった。

特許第４９９６２９１号公報

本発明は、前記オートマーカ制御を実行する際に、旋回走行時に前記マーカの姿勢を確認しながら前記マーカスイッチによる次に振出姿勢に切換えられる前記マーカを指定する操作をスムーズに行うことができる移植機を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため、本発明は、第１に、走行機体と、該走行機体の後方に昇降可能に連結された植付作業機と、該植付作業機の左右の側部側にそれぞれ配置され、左右外側に振出された振出姿勢と、植付作業機に沿って立上げられた収納姿勢とに切換可能な左右一対のマーカと、前記走行機体の操向操作を行うステアリングハンドルと、該ステアリングハンドルの下方に配置された操作パネルと、左右の前記マーカの姿勢をそれぞれ制御する制御部とを備え、前記制御部は、旋回走行時に収容姿勢から振出姿勢に切換えられる前記マーカが左右交互なるように各前記マーカの姿勢を制御するオートマーカ制御を実行可能に構成され、前記操作パネルには、次に収容姿勢から振出姿勢に切換えられる前記マーカを手動で指定する一対のマーカスイッチと、前記オートマーカ制御の実行の有無を切換えるオートマーカスイッチとが設けられ、次に収容姿勢から振出姿勢に切換えられる前記マーカを表示するマーカ表示部を、対応する前記マーカスイッチに並べて設けたことを特徴としている。

第２に、前記制御部は、オートマーカ制御がＯＦＦ状態で、何れか一方の前記マーカスイッチのＯＮ操作が検出された場合には、自動的にオートマーカ制御がＯＮ状態に切換えられるように構成されたことを特徴としている。

第３に、前記操作パネルは、作業状態を表示する表示部を有し、該表示部は、前記マーカスイッチと、該マーカスイッチに対応する前記マーカ表示部とが左右両側に分けて並べて配置されたことを特徴としている。

前記ステアリングハンドルの直下に配置した前記操作パネルに、一対の前記マーカスイッチと、前記オートマーカスイッチとを設け、前記マーカ表示部を、一対の前記マーカスイッチ側にそれぞれ設けたことにより、作業者は、ステアリングハンドルによる旋回操作時に、前記マーカ表示部によって一対の前記マーカの姿勢を確認しながら前記マーカスイッチを操作することができるため、該マーカスイッチをスムーズ且つ確実に操作することができる。

また、前記制御部は、オートマーカ制御がＯＦＦ状態で、何れか一方の前記マーカスイッチのＯＮ操作が検出された場合には、自動的にオートマーカ制御がＯＮ状態に切換えられるように構成されたものによれば、前記オートマーカスイッチによってオートマーカ制御の実行状態への切換え操作をし忘れによって、前記オートマーカ制御が実行されない事態を効率的に防止することができる。

さらに、前記操作パネルは、作業状態を表示する表示部を有し、該表示部は、前記マーカスイッチと、該マーカスイッチに対応する前記マーカ表示部とが左右両側に分けて並べて配置されたものによれば、作業者は、前記マーカ表示部によって左右のマーカの姿勢切換の状況を確認しながら前記マーカスイッチ３７を操作する際に、前記マーカスイッチの左右をより直感的に把握できるため、前記マーカスイッチの誤操作をより効率的に防止することができる。

本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。 本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体平面図である。 操縦部前側を示した要部斜視図である。 操作パネルを示した要部平面図である。 （Ａ）は、ステアリングハンドル非操作時の操作パネルの見え方を示した図であり、（Ｂ）は、ステアリングハンドルを大きく右旋回操作した際の操作パネルの見え方を示した図である。 ステアリングハンドルを小さく右旋回操作した際の操作パネルの見え方を示した図である。 昇降制御機構の具体的構成を示した図である。 マーカ振出制御機構の平面図である。 （Ａ）は、マーカが収納された状態のマーカ振出制御機構の側面図であり、（Ｂ）は、マーカが振出された状態のマーカ振出制御機構の側面図である。 制御部のブロック図である。 作業機操作制御の処理フロー図である。 オートマーカ制御の処理フロー図である。 旋回アップ制御の処理フロー図である。

以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１及び図２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図及び全体平面図であり、図３は、操縦部前側を示した要部斜視図である。本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、該走行機体３の後方にリンク機構４を介して昇降自在に連結された植付作業機６とを備えている。また、該植付作業機６の両側方側には、圃場面の次工程等に操向基準線を引くための車輪形状のマーカ７，７が左右一対設けられている。

該走行機体３を支持する機体フレーム８は、前方側にボンネット９で囲繞されたエンジン（図示しない）が搭載されており、該エンジンの後方側には、作業者が乗込んで操向操作等を行う操縦部１１が設けられている。

前記操縦部１１は、作業者が着座する座席１２と、前記前輪を操向操作するステアリングハンドル１３と、ステアリングハンドル１３の左右一方側（図示する例では左側）に設けた主変速レバー１４と、ステアリングハンドル１３の左右他方側（図示する例では右側）に設けられて走行状態に応じた速度域に変速操作する副変速レバー１５と、該副変速レバー１５の左右外側に配置されてエンジンの回転数を操作するコントロールレバー１６と、ステアリングハンドル１３の真下手前側に配置された操作パネル１７とが設けられている。該操作パネル１７については後述する。

上記主変速レバー１４は、前後揺動操作されることにより、走行ＨＳＴ（図示しない）を介して主変速操作をすることができるように構成されている。具体的には、該主変速レバー１４は、前後中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態から前方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して前進走行側への無段階の増速操作を行うことができるとともに、該主変速レバー１４は、中立位置から左右他方側（図示する例では左側）に傾けた状態から後方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して後進走行側への無段階の増速操作を行うことができる。

また、該主変速レバー１４上部の把持部の内側には、前記植付作業機６の昇降作動と、該植付作業機６の駆動の入切とを操作できる上下一対の昇降スイッチ１８が設けられている。該昇降スイッチ１８は、前記植付作業機６の上昇作動及び植付停止を操作する昇降スイッチ（上側）１８Ａと、前記植付作業機６の下降作動及び植付駆動の開始を操作する昇降スイッチ（下側）１８Ｂとが上下に配置されて構成されており、オペレータが主変速レバー１４を把持しながら各昇降スイッチ１８を親指で押操作することができるように構成されている（図３参照）。

前記植付作業機６は、圃場に植付けられる苗が載置される苗載台２１と、該苗載台２１に載置された苗の圃場側への植付作業を行う植付部２２と、左右側方側に設けられた左右一対の前記マーカ７，７とを備え、後述する昇降制御機構１０を介して、前記走行機体３の後部側に昇降駆動可能に連結されるとともに、作業機クラッチによってエンジンからの動力が断続伝動されるように構成されている。

また、該植付作業機６は、詳しくは後述する制御部５０により、植付作業機６が上昇作動する上昇状態と、植付作業機６が下降作動する下降状態（又は下端で下降停止した下降停止状態）と、植付作業機６を任意の高さ位置で固定した固定状態と、下降停止状態の前記植付部２２を駆動させて植付作業を行う植付状態とに切換える作業機操作制御が実行可能に構成されている。

さらに、該植付作業機６は、詳しくは後述する制御部５０により、圃場端側まで植付作業を行った後に圃場端側でＵターンするにあたり、所定以上のステアリング操作が検出された場合には、前記植付作業機を自動的に作業高さから非作業高さまで自動的に上昇作動させる旋回アップ制御が実行可能に構成されている。詳しくは後述する。

前記マーカ７，７は、該植付作業機６の左右の側部側にそれぞれ配置されており、次工程の走行基準線を引くことができるように圃場面上を駆動する車輪状に形成されている。また、各マーカ７，７は、左右外側に振出されて圃場面上で回転する振出姿勢と、植付作業機に沿って立上げられた収納姿勢とに切換可能に構成されている。

また、該マーカ７は、後述するマーカ振出制御機構２０によって、右側のマーカが振出姿勢で且つ左側のマーカが収納姿勢に切換えられた「右マーカ振出状態」と、左側のマーカが振出姿勢で且つ右側のマーカが収納姿勢に切換えられた「左マーカ振出状態」と、左右両側のマーカが収納姿勢に切換えられた「収納状態」とに切換えることができるように構成されている。

これにより、前記制御部５０は、旋回走行時に収納（収容）姿勢から振出姿勢に切換えられる前記マーカ７，７が左右交互なるように各前記マーカの姿勢を制御するオートマーカ制御を実行可能に構成されている。前記マーカ振出制御機構２０と前記制御部５０によるオートマーカ制御（マーカ制御）の具体的な構成については後述する。

次に、図４乃至６に基づき、前記操作パネルについて説明する。図４は、操作パネルを示した要部平面図であり、図５（Ａ）は、ステアリングハンドル非操作時の操作パネルの見え方を示した図であり、図５（Ｂ）は、ステアリングハンドルを大きく右旋回操作した際の操作パネルの見え方を示した図であり、図６は、ステアリングハンドルを小さく右旋回操作した際の操作パネルの見え方を示した図である。

前記操作パネル１７は、前記ステアリングハンドル１３の直下であって、前記ステアリングハンドル１３のステアリング軸の手前側に配置されている。また、該操作パネル１７は、その左右方向が前記主変速レバー１４と副変速レバー１５との間に納まるように延設されたパネル状の部材であって、中央から右部に亘って植付作業機等の各種情報を表示する表示部が設けられ、左部には各種スイッチ操作具が設けられている（図３及び図４参照）。このとき、該操作パネル１７の前後幅は、各種スイッチ操作具が配置された左部寄りがより幅広となるように構成されている。

上記表示部は、施肥装置（図示しない）による施肥条止めする状態を報知する施肥条止めランプ２５と、該施肥装置内に肥料が詰まっていることを報知する肥料詰まりランプ２６と、施肥装置内の肥料の残量が少ないことを報知する肥料ランプ２７と、植付作業機６上のマット苗の補給が必要なことを報知する苗補給ランプ２８と、前記植付作業機６が植付作業中であること（植付状態に切換えられていること）を報知する植付ランプ２９とが左右方向に並べて配置されている。また該表示部の左右両側には、左右一対の前記マーカ７，７の振出姿勢を報知するマーカ表示部３１，３１が左右に振り分けて配置されている。

該マーカ表示部３１は、左右外側を向いた矢印状に形成された報知ランプであり、上記表示部の左端側に配置されて、左側のマーカ７Ｌが振出姿勢に切換えられた場合に点灯する左マーカ表示部３１Ｌと、上記表示部の右端側に配置されて、右側のマーカ７Ｒが振出姿勢に切換えられた場合に点灯する右マーカ表示部３１Ｒとから構成されている（図４参照）。

前記操作パネル１７は、各種スイッチ操作具として、作業準備スイッチ３２と、ヘッドライトのＯＮ・ＯＦＦを操作する前照灯スイッチ３３と、前記旋回アップ制御の実行を操作する旋回アップ制御スイッチ３４と、前記オートマーカ制御の実行を操作するオートマーカスイッチ３６と、左右一対のマーカスイッチ３７，３７とが設けられている。

該マーカスイッチ３７は、左右一対の前記マーカ７，７にそれぞれ対応する左右一対のスイッチ操作具であって、前記オートマーカ制御によって、前記植付作業機６の下降作動に伴って振出姿勢に切換えられる前記マーカ７が、左右何れのマーカ７であるかを指定することができる。

該マーカスイッチ３７は、右側のマーカ７Ｒを指定する右マーカスイッチ３７Ｒと、左側のマーカ７Ｌを指定する左マーカスイッチ３７Ｌとが、前記表示部の左右両側に分けて配置さている。これにより、該マーカスイッチ３７と対応する前記マーカ表示部３１が、前記操作パネル上で前後に並べて配置されている（図４参照）。

該構成によれば、左右の前記マーカスイッチ３７Ｌ，３７Ｒを表示部の左右両端に分けて配置し、対応するマーカ表示部３１Ｌ，３１Ｒを前後方向に並べて設けられたことにより、作業者は、前記マーカ表示部３１によって左右のマーカの姿勢切換の状況を確認しながら前記マーカスイッチ３７を操作することができるとともに、マーカスイッチ３７の左右をより直感的に把握できるため、前記マーカスイッチ３７の誤操作をより効率的に防止することができる。

ちなみに、前記マーカスイッチ３７は、オートマーカスイッチによるオートマーカ制御が実行されていない状態で、左右何れかのマーカスイッチ３７が操作された場合には、自動的にオートマーカ制御が実行可能な状態に切換えられるように構成されている。詳しくは後述する。

また、前記操作パネル１７は、図５及び図６に示されるように、前記ステアリングハンドル１３の直下のステアリング軸手前側に配置されており、該ステアリング軸側から左右方向に延設されたスポークと、リング状の把持部との間に形成される半円状の孔から視認することができるように構成されている。

これに伴い、前記操作パネル１７は、肥料補給ランプ２７や、苗補給ランプ２８や、植付ランプ２９や、作業準備スイッチ３２等、比較的使用頻度の高い表示ランプや操作スイッチは、ステアリングハンドル１３が大きく操向操作されても見え易い左右中央側に配置され（図５（Ｂ）参照）、一度押し操作をすれば暫くは確認する必要のない旋回アップ制御スイッチ３４や、マーカスイッチ３７Ｒ等は、ステアリングハンドル１３が若干操向操作されても確認できる左右端側に配置され（図６参照）、あまり操作される機会の多くない前照灯スイッチ３３や警報停止スイッチ等は、前記ステアリングハンドル１３が直進状態でも見えにくい左上に配置されている（図５（Ａ）参照）。

すなわち、前記操作パネル１７は、該操作パネル１７上に配置される各種ランプや操作スイッチを限られたスペース内でより効率的に配置されている。

上述の構成によれば、前記マーカ７の姿勢切換を操作する一対の前記マーカスイッチ３７，３７と、前記オートマーカ制御の実行を操作するオートマーカスイッチ３６とが、前記操作パネル１７上に設けられ、前記植付作業機６の駆動の入切や昇降作動を操作する一対の昇降スイッチ１８が、前記主変速レバー１４の把持部側に設けられたことにより、前記植付作業機６の駆動や昇降作動の他、前記マーカ７の制御を操作する操作具がすべてステアリングハンドル１３回りに集中配置されるため、旋回操作中の植付作業機６の昇降操作やマーカ７の操作をスムーズ且つ容易に行うことができる。

また、前記マーカ７を制御する操作具や表示部を前記ステアリングハンドル１３直下の前記操作パネル１７に設けたことにより、ステアリングハンドル１３回りに植付作業機６の昇降操作やマーカを操作する作業機レバーを設置する必要がなくなるため、より小型の走行機体にもスペース効率良く設置できる。

次に、図７に基づき、前記昇降制御機構について説明する。図７は、昇降制御機構の具体的構成を示した図である。前記植付作業機６は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダの伸縮作動よって昇降駆動され、該昇降シリンダの伸縮作動は、コントロールバルブ４１の開閉及び切換作動によって制御される。また、走行機体３と植付作業機６とを連結するリンク機構４の前端部には、植付作業機６の昇降高さ、及び動作を検出するリフト角ポテンショ４２が設けられている。

上記コントロールバルブ４１には、該コントロールバルブ４１を開閉及び切換作動させる側面略正方形状の作動アーム４３と、植付クラッチの入切操作を行う操作アーム４４と、上記作動アーム４３と操作アーム４４とを係合する側面視略扇形状のリフタカム４６と、該リフタカム４６の回動位置を検出するリフタカムポテンショ４７とがそれぞれ設けられている。

該構成によれば、前記リフタカムモータ４８よって、前記リフタカム４６を回動駆動させることにより、前記作動アーム４３及び操作アーム４４が操作されるように構成されている。これにより、該リフタカム４６の回動位置を前記リフタカムポテンショ４７によって検出することによって、前記植付作業機６の各状態（上昇状態、固定状態、下降状態、下降停止状態）を検出することができるように構成されている。

次に、図８及び図９に基づき、前記マーカ振出制御機構について説明する。図８は、マーカ振出制御機構の平面図であり、図９（Ａ）は、マーカが収納された状態のマーカ振出制御機構の側面図であり、図９（Ｂ）は、マーカが振出された状態のマーカ振出制御機構の側面図である。前記マーカ７は、植付作業機の左右外側に振出される振出姿勢と、植付作業機の側部に沿って起立して収納される収納姿勢との何れかに姿勢切換可能に構成されている。

前記マーカ振出制御機構２０は、前後回動可能支持された左右の作動アーム５１，５１と、連係ロッド５２を介して前述した植付作業機のリンク機構４と連結されるローラアーム５３と、対応する作動アーム５１の回動をロックする左右のロックアーム５４とを備えている。

上記各作動アーム５１，５１は、ワイヤ５６を介して対応するマーカ７に連結されており、マーカの振出姿勢時において最後方位置に回動する。

上記ローラアーム５３は、左右の作動アーム５１とそれぞれ当接する２つのローラを有し、植付作業機６の上昇時に前方位置に回動して各作動アーム５１を前方に押し上げ、植付作業機６の下降時に後方に回動して各作動アーム５１の後方回動を許容する。後方回動が許容された作動アーム５１は、マーカ７が振出方向に付勢されているため、自動的に最後方位置まで回動する。

各ロックアーム５４は、前後揺動可能に支持され、スプリング（図示しない）で後方に付勢されている。作動アーム５１が前方位置に回動されている状態で対応するロックアーム５４を後方位置に回動させると、該作動アーム５１とロックアーム５４が係合し、作動アーム５１が前方回動位置で固定され、これにともない対応するマーカ７の動作が収納状態でロックされる。

上記構成の左右のロックアーム５４，５４は、左右方向の単一の切換アーム５７によって切換操作される。該切換アーム５７は、長手方向中心側を回動支点として左右回動し、左端部にロッドを介して左側マーカ用の左側ロックアーム５４Ｌが、右端部にロッドを介して右側マーカ用の右側ロックアーム５４Ｒがそれぞれ連結されている。

そして、該切換アーム５７は、左端側が前方に傾いて左側ロックアーム５４を前方揺動させて左側マーカ７Ｌのロックを解除し且つ右端側が後方に傾いて右側ロックアーム５４を後方揺動させて右側マーカ７Ｒをロックする「左マーカ振出姿勢」と、右端側が前方に傾いて右側ロックアーム５４を前方揺動させて右側マーカ７Ｒのロックを解除し且つ左端側が後方に傾いて左側ロックアーム５４を後方揺動させて左側マーカ７Ｌをロックする「右マーカ振出姿勢」と、左端部から右端部の全体が略左右方向を向いて両ロックアーム５４，５４を後方揺動させて両マーカを収納姿勢でロックする「両マーカ収納姿勢」とに姿勢切換えするように構成されている。

上記構成の切換アーム５７は、マーカモータ５８によって姿勢切換駆動され、該切換アーム５７の姿勢を検出スイッチ５９によって検出する。

次に、図１０乃至１３に基づき、前記制御部の具体的な構成について説明する。図１０は、制御部のブロック図である。前記制御部の入力側には、前記作業準備スイッチ３２と、前記オートマーカスイッチ（マーカ自動スイッチ）３６と、植付作業機の上昇スイッチである前記昇降スイッチ（上側）１８Ａと、植付作業機の下降スイッチである前記昇降スイッチ（下側）１８Ｂと、前記右マーカスイッチ３７Ｒと、前記左マーカスイッチ３７Ｌと、前記リフタカムポテンショ（作業機操作カムポテンショ）４７と、前記植付作業機６の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ４２と、前記検出スイッチ５９とが接続されている。

また、前記制御部５０の出力側には、前記リフタカムモータ（作業機操作カムモータ）４８と、前記マーカモータ５８とが接続されている。

図１１は、作業機操作制御の処理フロー図である。前記制御部５０によって作業機操作制御が実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、昇降スイッチ（下側）１８Ｂの押操作による植付作業機６の下降操作が検出されているか否かが確認され、植付作業機６の下降操作が検出された場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、前記作業準備スイッチ３２のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、作業準備スイッチ３２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、前記リフタカムポテンショ４７により前記植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態以外であることが検出された場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、前記リフタカムポテンショ４７により前記植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態か植付状態）が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記リフタカムポテンショ４７により前記植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では、前記植付作業機６を固定状態から下降状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち、前記植付作業機６の植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、前記植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記リフト角ポテンショ４２により、前記植付作業機６が作業高さ（下端側）に到達して下降作動が停止しているか否かを検出し、前記植付作業機６が植付高さで停止していることが検出された場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、前記植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１７において、前記植付作業機６の下降作動が停止しておらず、下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、植付クラッチ入り待ち状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、前記植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、前記植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、作業準備スイッチ３２のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、リフタカムポテンショ４７により、前記植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、前記植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記リフタカムポテンショ４７により、前記植付作業機６が固定状態であるか否かを検出し、前記植付作業機６の固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、前記植付作業機６が自重によって下降作動する自動（下降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、前記植付作業機６が固定状態以外であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記昇降スイッチ（下側）１８Ｂによる前記植付作業機６の下降操作が検出された際に、前記植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が維持され、前記植付作業機６が任意の高さ位置で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、前記作業準備スイッチ３２が入状態で且つ前記植付作業機６が下降作動中であった場合には、前記植付作業機６が下端側（作業高さ）に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入待ち状態に切換えられ、前記植付作業機６が上昇状態であった場合には、前記植付作業機の上昇作動を停止させて固定状態に切換えられるように構成されている。

上記ステップＳ１１において、前記昇降スイッチ（下側）１８Ｂによる前記植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、昇降スイッチ（上側）１８Ａにより、前記植付作業機６の上昇操作がされたか否かが確認され、前記植付作業機６の上昇操作が確認された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、前記リフタカムポテンショ４７により、前記植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、前記植付作業機６が上昇状態以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、前記リフタカムポテンショ４７により前記植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態又は植付状態）が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、前記植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２６において、前記植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、リフト角ポテンショ４２により、前記植付作業機６の下降作動が停止しているか否か（具体的には作業高さであるか否か）を検出し、前記植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、前記植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

その一方で、ステップＳ２８において、前記植付作業機６の下降作動が停止していること（作業高さであること）が検出された場合には、ステップＳ２７に進み、ステップＳ２７では、前記植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、前記植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、該上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記植付作業機６の上昇操作が検出された際、前記植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業高さ）にあった下降作動が停止している場合、若しくは、任意の高さ位置で固定状態となっている場合には、前記植付作業機６が上昇状態に切換えられ、前記植付作業機６が下降作動中となっていた場合には、前記植付作業機６が固定状態に切換えられ、前記植付作業機６が上昇状態であった場合には、前記植付作業機６の上昇状態が維持されるように構成されている。

上記ステップＳ２４において、前記植付作業機６の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、植付クラッチ入り待ち状態がセットされているか否かを検出し、植付クラッチ入り待ち状態がセットされている場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、前記リフト角ポテンショ４２により、前記植付作業機６の下降作動が作業高さで停止しているか否かを検出し、前記植付作業機６が作業高さで下降停止していることが検出された場合には、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、前記植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。なお、ステップＳ３１において、前記植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、その後、リターンする。

また、ステップＳ３０において、植付クラッチ入り待ち状態がセットされていなかった場合には、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、前記リフタカムポテンショ４７により、前記植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、植付作業機６が上昇状態であることが検出された場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、前記リフト角ポテンショ４２により、前記植付作業機６の昇降高さが所定高さ以上であるか否かが確認され、前記植付作業機６が所定高さ（最上昇位置）以上であることが検出された場合には、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、前記植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ３４において、前記植付作業機６の昇降高さが所定高さ（最上昇位置）よりも低い場合には、前記植付作業機６の上昇状態が維持され、その後、リターンする。

また、ステップＳ３３において、前記植付作業機６が上昇状態以外の状態（具体的には、固定状態、下降状態、植付状態）であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記植付作業機６の昇降操作が検出されていない場合には、前記植付作業機６の植付状態と、固定状態はそのまま維持されるように構成されている。また、該制御部５０は、前記植付作業機６が植付クラッチ入り待ち状態で且つ植付作業機が下端（作業高さ）で停止していることが検出された場合には、前記植付作業機が自動的に植付状態に切換えられ、前記植付作業機６が上昇状態で且つ最上昇位置まで上昇したことが検出された場合には、前記植付作業機６が固定状態に切換えられて植付作業機の上昇作動が自動的に停止されるように構成されている。

図１２は、オートマーカ制御の処理フロー図である。前記制御部によってオートマーカ制御が実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、作業準備スイッチ３２のＯＮ状態が検出されているか否かが確認され、作業準備スイッチ３２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４２に進む。その一方で、前記作業準備スイッチ３２のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップ４２では、前記リフト角ポテンショ４２によって、前記植付作業機６が下降作動しているか否かが確認され、前記植付作業機６が下降作動していない場合には、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、両落ち操作タイマがセットされ、ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４では、前記リフト角ポテンショ４２によって、前記植付作業機６が最上昇位置まで上昇しているか否かが確認され、前記植付作業機６が最上昇位置にあることが検出された場合には、ステップＳ４５に進む。なお、ステップＳ４４において、前記植付作業機６が最上昇位置ではなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４５では、後述のオートマーカフラグの自動ＯＮ・自動ＯＦＦが確認され、オートマーカフラグが自動ＯＮであることが検出された場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、植付クラッチフラグのＯＮ・ＯＦＦが確認され、植付クラッチフラグのＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４７に進む。

ステップＳ４７では、前記マーカ７の振出方向がリセット状態にセットされているか否かが確認され、振出方向がリセット状態以外（具体的には、右振出、左振出）にセットされていることが検出された場合には、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、前記マーカ７の振出方向を反転し、その後、ステップＳ４９に進む。すなわち、ステップS４８では、振出方向が左振出にセットされていた場合には右振出にセットし、振出方向が右振出にセットされていた場合には左振出にセットする。

ステップＳ４９では、植付クラッチフラグをリセットし、その後、ステップＳ５１に進む。

また、ステップＳ４７において、前記マーカの振出方向がリセットされていることが検出された場合には、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、前記マーカ７の振出方向を右振出にセットし、その後、ステップＳ４９に進む。

また、ステップＳ４６において、植付クラッチフラグのＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ４９に進む。さらに、ステップＳ４５において、オートマーカフラグが自動ＯＦＦであることが検出された場合には、ステップＳ４９に進む。

ステップＳ５１では、前記左マーカスイッチ３７Ｌによる左マーカ７Ｌの振出操作がされたか否かが確認され、左マーカ７Ｌの振出操作が検出された場合には、ステップＳ５２に進む。

ステップＳ５２では、前記マーカ７の振出方向が「左振出」にセットされているか否かが確認され、前記マーカ７が左振出以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、前記マーカ７の振出方向を左振出にセットし、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、オートマーカフラグを自動ＯＮにセットし、その後、ステップＳ５５に進む。

また、ステップＳ５２において、前記マーカの振出方向が「左振出」にセットされていることが検出された場合には、その後、ステップＳ５５に進む。

また、ステップ５１において、左マーカスイッチ３７Ｌによる左マーカ７Ｌの振出操作が検出されなかった場合には、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、前記右マーカスイッチ３７Ｒによる右マーカ７Ｒの振出操作がされたか否かが確認され、右マーカ７Ｒの振出操作が検出された場合には、ステップＳ５７に進む。

ステップＳ５７では、前記マーカ７の振出方向が「右振出」にセットされているか否かが確認され、前記マーカ７が右振出以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、前記マーカ７の振出方向を右振出にセットし、ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、オートマーカフラグを自動ＯＮにセットし、その後、ステップＳ５５に進む。

また、ステップＳ５７において、前記マーカスイッチにより、右側の前記マーカが振出姿勢に切換えられていることが検出された場合には、ステップＳ５５に進む。また、ステップＳ５６において、右マーカスイッチによる右マーカの振出操作が検出されなかった場合には、ステップＳ５５に進む。

ステップＳ５５では、前記オートマーカスイッチ３６の押操作の有無が確認され、前記オートマーカスイッチ３６の押操作が検出された場合には、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、オートマーカフラグの自動ＯＮ又は自動ＯＦＦの状態を確認し、オートマーカフラグの自動ＯＦＦが検出された場合には、ステップＳ６１に進む。

ステップＳ６１では、オートマーカフラグを自動ＯＮにセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ６０において、オートマーカフラグの自動ＯＮが検出された場合には、ステップＳ６２に進む。ステップＳ６２では、前記マーカ７の振出方向をリセットし、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、オートマーカフラグを自動ＯＦＦにセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ５５において、前記オートマーカスイッチ３６の押操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記オートマーカスイッチ（マーカ自動スイッチ）３６の操作がされなかった場合であっても、前記植付作業機６が最上昇位置にある状態で、左マーカスイッチ３７Ｌ又は右マーカスイッチ３７Ｒによる振出方向を指定する操作が検出された場合には、オートマーカ制御が実行可能な状態に自動的に切換えられるように構成されている。

また、ステップＳ４２において、前記植付作業機６の下降作動が検出された場合には、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、両落ち操作タイマの設定時間が残っているか否かが確認され、両落ち操作タイマの設定時間が残っている場合には、ステップＳ６５に進む。なお、ステップＳ６４において、両落ち操作タイマの設定時間が０であることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６５では、前記左マーカスイッチ３７Ｌにより、左マーカ７Ｌの振出操作がされたか否かが確認され、左マーカ７Ｌの振出操作が検出された場合には、ステップＳ６６に進む。

ステップＳ６６では、前記検出スイッチ５９により、前記マーカ７が「左マーカ振出姿勢」に切換えられているか否かが確認され、マーカ７が左マーカ振出姿勢以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ６７に進む。

ステップＳ６７では、前記マーカ７の振出方向を左振出にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ６５において、左マーカ７Ｌの振出操作が検出されなかった場合には、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、前記右マーカスイッチ３７Ｒにより、右マーカ７Ｒの振出操作がされたか否かが確認され、右マーカ７Ｒの振出操作が検出された場合には、ステップＳ６９に進む。

ステップＳ６９では、前記検出スイッチ５９により、前記マーカ７が「右マーカ振出姿勢」に切換えられているか否かが確認され、マーカ７が右マーカ振出姿勢以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、前記マーカの振出方向を右振出にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ６９において、前記マーカ７が右マーカ振出姿勢であることが検出された場合には、その後、リターンする。さらに、ステップＳ６８において、右マーカ７Ｒの振出操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

図１３は、旋回アップ制御の処理フロー図である。前記制御部５０によって旋回アップ制御が実行されると、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、作業準備スイッチ３２のＯＮ状態が検出されているか否かが確認され、作業準備スイッチ３２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ７２に進む。

ステップＳ７２では、前記旋回アップ制御スイッチがＯＮ操作されているか否かが確認され、旋回アップ制御スイッチのＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ７３に進む。ステップＳ７３では、前記ステアリングハンドル１３が予め定めた所定の操舵角速度ω０よりも早い角速度でステアリング操作されたか否かが確認され、検出された操舵角速度ωが所定の操舵角速度ω０よりも早いことが検出された場合には、ステップＳ７４に進む。

ステップＳ７４では、前記植付作業機６を最上昇位置まで上昇作動させ、その後、リターンする。

また、ステップＳ７３において、操舵角速度ωが所定の操舵角速度ω０よりも遅かった場合と、ステップＳ７２において、前記旋回アップ制御スイッチのＯＦＦ状態が検出された場合と、前記作業準備スイッチ３２のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ７５に進む。

ステップＳ７５では、前記ステアリングハンドル１３の操舵角θが予め定めた所定の操舵角θ０以上であるか否かが確認され、前記ステアリングハンドル１３が所定の操舵角θ０以上の旋回操作が検出された場合には、ステップＳ７４に進む。

また、ステップＳ７５において、前記ステアリングハンドル１３の操舵角θが所定の操舵角θ０以下であった場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、旋回アップ制御スイッチ３４がＯＮ操作されている場合には、前記ステアリングハンドル１３を、所定以上の操舵角速度以上で旋回操作することにより、前記植付作業機６を自動的に最上昇位置まで上昇作動させることができる。また、該旋回アップ制御スイッチ３４が操作されていない場合であっても、圃場での植付作業時等におけるＵターン時には、前記植付作業機６が自動的に最上昇位置まで上昇作動されるように構成されている。

３ 走行機体
６ 植付作業機
７ マーカ
１３ ステアリングハンドル
１７ 操作パネル
３１ マーカ表示部
３６ オートマーカスイッチ
３７ マーカスイッチ
５０ 制御部

Claims (3)

1. 走行機体と、
   該走行機体の後方に昇降可能に連結された植付作業機と、
   該植付作業機の左右の側部側にそれぞれ配置され、左右外側に振出された振出姿勢と、植付作業機に沿って立上げられた収納姿勢とに切換可能な左右一対のマーカと、
   前記走行機体の操向操作を行うステアリングハンドルと、
   該ステアリングハンドルの下方に配置された操作パネルと、
   左右の前記マーカの姿勢をそれぞれ制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、旋回走行時に収容姿勢から振出姿勢に切換えられる前記マーカが左右交互なるように各前記マーカの姿勢を制御するオートマーカ制御を実行可能に構成され、
   前記操作パネルには、次に収容姿勢から振出姿勢に切換えられる前記マーカを手動で指定する一対のマーカスイッチと、前記オートマーカ制御の実行の有無を切換えるオートマーカスイッチとが設けられ、
   次に収容姿勢から振出姿勢に切換えられる前記マーカを表示するマーカ表示部を、対応する前記マーカスイッチに並べて設けた
   移植機。
   
2. 前記制御部は、オートマーカ制御がＯＦＦ状態で、何れか一方の前記マーカスイッチのＯＮ操作が検出された場合には、自動的にオートマーカ制御がＯＮ状態に切換えられるように構成された
   請求項１に記載の移植機。
3. 前記操作パネルは、作業状態を表示する表示部を有し、
   該表示部は、前記マーカスイッチと、該マーカスイッチに対応する前記マーカ表示部とが左右両側に分けて並べて配置された
   請求項１又は２の何れかに記載の移植機。

Images