JP5752479B2 - 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 - Google Patents
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Description
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記制御装置が、現時点を基準として前記過去の一定期間を規定するとともに、現時点における前記検出器の検出結果を基準として前記第1範囲を規定することを特徴としている。
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記制御装置が、前記検出器の検出結果によって示される操作角度が前記ステアリングの原点角度付近である場合であって、前記検出器の検出結果が前記ステアリングの原点を基準として予め設定された第2範囲(R1)内に収まっている場合には、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御することを特徴としている。
また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記制御装置が、前記検出器の検出結果が前記第1範囲又は第2範囲を超えた場合には、前記検出器の検出結果に基づいて前記操舵輪を制御することを特徴としている。
本発明の乗用型芝刈り車両の制御方法は、ステアリング(16)の操作角度に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪(12)を備える乗用型芝刈り車両(1)の制御方法であって、前記ステアリングの操作角度を検出器(E11)で検出する第1ステップ(ST15)と、前記検出器の検出結果が過去の一定期間(Δt)に亘って予め設定された第1範囲(R2)内に収まっているか否かを判断する第2ステップ(ST17)と、前記第2ステップで前記第1範囲内に収まっていると判断した場合に、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する第3ステップ(ST18、ST19)とを有することを特徴としている。
12 後輪
16 ステアリングホイール
34 制御装置
E11 エンコーダ
R1 センター範囲
R2 遊び範囲
Δt 遊び時間
Claims (4)
- ステアリングの操作角度に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪を備える乗用型芝刈り車両において、
前記ステアリングの操作角度を検出する検出器と、
前記検出器の検出結果が過去の一定期間に亘って予め設定された第1範囲内に収まっている場合には、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記検出器の検出結果によって示される操作角度が前記ステアリングの原点角度付近である場合であって、前記検出器の検出結果が前記ステアリングの原点を基準として予め設定された第2範囲内に収まっている場合には、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する
ことを特徴とする乗用型芝刈り車両。 - 前記制御装置は、現時点を基準として前記過去の一定期間を規定するとともに、現時点における前記検出器の検出結果を基準として前記第1範囲を規定することを特徴とする請求項1記載の乗用型芝刈り車両。
- 前記制御装置は、前記検出器の検出結果が前記第1範囲又は第2範囲を超えた場合には、前記検出器の検出結果に基づいて前記操舵輪を制御することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の乗用型芝刈り車両。
- ステアリングの操作角度に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪を備える乗用型芝刈り車両の制御方法であって、
前記ステアリングの操作角度を検出器で検出する第1ステップと、
前記検出器の検出結果が過去の一定期間に亘って予め設定された第1範囲内に収まっているか否かを判断する第2ステップと、
前記第2ステップで前記第1範囲内に収まっていると判断した場合に、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する第3ステップと、
前記検出器の検出結果によって示される操作角度が前記ステアリングの原点角度付近である場合であって、前記検出器の検出結果が前記ステアリングの原点を基準として予め設定された第2範囲内に収まっているか否かを判断する第4ステップと、
前記第4ステップで前記第2範囲内に収まっていると判断した場合に、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する第5ステップと
を有することを特徴とする乗用型芝刈り車両の制御方法。
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