JP2014133480A - 作業機 - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者に操縦負担を与えない作業機の提供。
【解決手段】アームレスト14と操縦操作具4とが、アームレスト14と操縦操作具4との相対位置関係を保った状態で、操縦座席における操縦に適した第1姿勢と、操縦ステップにおける操縦に適した第2姿勢とに姿勢変更可能にリンク機構15により機体に対して支持されている。
【選択図】図3
【解決手段】アームレスト14と操縦操作具4とが、アームレスト14と操縦操作具4との相対位置関係を保った状態で、操縦座席における操縦に適した第1姿勢と、操縦ステップにおける操縦に適した第2姿勢とに姿勢変更可能にリンク機構15により機体に対して支持されている。
【選択図】図3
Description
本発明は、着座操縦及び起立操縦が可能な作業機に関する。
自動車やオートバイなどの車両の操縦において、従来から、ステアリングホイールやハンドルに対する手動操作で進行方向が調整され、アクセルペダルやブレーキペダルに対する足操作で車速が調整されている。そのような従来方式の操縦に代えて、ジョイスティック等のレバー式の操作具により車両を操縦する重心移動操縦が提案されている。
特許文献1には、ジョイスティックにより、アクセル及びブレーキの操作と、操舵操作とが可能な車両が開示されている。この車両において座席の側方に乗員がジョイスティックの操作時に肘を乗せるアームレストが設けられ、アームレストの前方にジョイスティックが配置されている。この車両にいて、車庫入れや縦列駐車等で後進を行なう場合、操縦者の姿勢変更に対応して、アームレスト及びジョイスティックの位置を変更することが開示されている。
ところで、例えば乗用モーア等の作業機においては、通常の車両とは異なり、着座姿勢と起立姿勢との両方の姿勢で操縦操作を可能な構造が望まれる場合が有る。このような場合、上記の構成ではアームレスト及びジョイスティックの位置を大きく変更することができず、アームレスト及びジョイスティックの位置によっては、運転者に操縦負担を与える可能性が有る。
このことから、より運転者に操縦負担を与えないで、操縦可能な作業機が要望されている。
このことから、より運転者に操縦負担を与えないで、操縦可能な作業機が要望されている。
本発明による作業機は、機体と、前記機体に設けられ、操縦者が着座状態で操縦を行なうための操縦座席と、前記機体における前記操縦座席の後方に設けられ、前記操縦者が起立姿勢で操縦を行なうための操縦ステップと、前記操縦者のためのアームレストと、走行操作のための操縦操作具と、前記アームレスト及び前記操縦操作具を姿勢変更可能に前記機体に対して支持するリンク機構とを備え、前記アームレストと操縦操作具とが、当該アームレストと当該操縦操作具との相対位置関係を保った状態で、前記操縦座席における操縦に適した第1姿勢と、前記操縦ステップにおける操縦に適した第2姿勢とに姿勢変更可能に前記リンク機構により前記機体に対して支持されている。
この構成によれば、アームレスト及び操縦操作具がリンク機構により、アームレストと操縦操作具とが相対位置関係を保った状態で、操縦座席における操縦に適した第1姿勢と、操縦ステップにおける操縦に適した第2姿勢とに姿勢変更可能にリンク機構により機体に対して支持されている。このため、操縦者が操縦座席において操縦する場合及び操縦ステップにおいて操縦する場合の何れにおいても操縦者の操縦負担を低減することができる。
本発明の好適な実施形態の1つでは、前記第1姿勢において前記アームレストが前記操縦座席の側方において前後方向に延びるとともに当該アームレストの前方に前記操縦操作具が位置することにより、前記アームレスト及び前記操縦操作具が前記操縦座席に着座した操縦者の腕の位置に対応する位置に位置し、前記第2姿勢において、前記アームレストが前記第1姿勢におけるアームレストよりも後方且つ上方において前後方向に延びるとともに当該アームレストの前方に前記操縦操作具が位置することにより、前記アームレスト及び前記操縦操作具が前記操縦ステップに起立した操縦者の腕の位置に対応する位置に位置する。つまり、第1姿勢及び第2姿勢をこのように設定することにより、特に操縦者に負担をかけない位置にアームレスト及び操縦操作具を配置することができる。
本発明の好適な実施形態の1つでは、前記操縦操作具がジョイスティックである。つまり、本構成によれば、ジョイスティックにより好適に機体の走行操作を行なうことができる。
本発明の好適な実施形態の1つでは、前記リンク機構は、後端部側が前記機体に対して固定された部材に横軸芯廻りで揺動可能に支持される第1リンク部材と、前記第1リンク部材の前端部側に横軸芯廻りに揺動可能に支持される第2リンク部材と、前端部側が前記第2リンク部材に対して横軸芯廻りに揺動可能に支持されるとともに前記第1姿勢に対応した位置と前記第2姿勢に対応した位置とに搖動可能である第3リンク部材とを有し、前記第2リンク部材に対して前記アームレスト及び操縦操作具が支持されている。つまり、リンク部材をこのように、構成することにより、第1リンク部材を第1姿勢から第2姿勢側に移動すると、第3リンク部材の作用により、第1リンク部材と第2リンク部材との相対的が決定され、アームレストを略水平に保つことができる。従って、特に操縦者に負担をかけない位置にアームレスト及び操縦操作具を配置することができる。
本発明の好適な実施形態の1つでは、前記操縦操作具が、前記第1姿勢よりも前記機体の幅方向における外側に退避した第3姿勢に姿勢変更可能に構成され、前記操縦操作具が前記第3姿勢にある場合に前記機体の走行動作が禁止される。つまり、本構成によれば、操縦者が操縦座席に乗降する際に、操縦操作具を第3姿勢に退避させて操縦座席の前方を開放して乗降することになる。従って、第3姿勢において機体の走行動作を禁止することにより、操縦者の乗降時に確実に機体を停止させることができる。この結果、利便性を高めることができる。
本発明による着座操縦及び起立操縦が可能な作業機の具体的な実施形態の1つである乗用モーアを説明する。図1(a)及び図2(a)は、乗用モーアの側面図であり、図4は平面図である。図5は、この乗用モーアにおける操縦制御を示す機能ブロック図である。なお、以下の説明において機体前後方向における前側を前側と称し、機体前後方向における後側を後側と称する。また、機体前後方向における前方を向いた状態における機体幅方向における右側を右側と称し、機体前後方向における前方を向いた状態における機体幅方向における左側を左側と称する。
乗用モーアは、機体10と、機体10を支持する左右一対の前輪1及び左右一対の後輪2と、機体の下部に設けられたモーアユニット8と、機体10に設けられた操縦座席13と、機体10における操縦座席13の後方に設けられた操縦ステップ16とを備える。また、この乗用モーアは、操縦者のためのアームレスト14と乗用モーアを操縦するための操縦操作具としてのジョイスティック4を備える。操縦座席13は、例えば支持フレーム11を介して機体に固定されている。また、アームレスト14及びジョイスティック4は、リンク機構15を介して機体10に対して支持されている。
本実施形態においては、前輪1は、遊転自在なキャスタ型車輪であり、後輪2が動力により駆動される駆動輪である。なお、前輪1において左右を区別する場合には左前輪に「1a」を付し、右前輪に「1b」を付す。同様に、後輪2の場合、左後輪に「2a」を付し、右後輪に「2b」を付す。
また、モーアユニット8が、左右の前輪1a、1bと左右の後輪2a、2bとの間に図示されていない昇降リンク機構を介して昇降可能に車体10から吊り下げられている。
また、モーアユニット8が、左右の前輪1a、1bと左右の後輪2a、2bとの間に図示されていない昇降リンク機構を介して昇降可能に車体10から吊り下げられている。
この乗用モーアは電気駆動車両であり、左後輪2aを駆動する左回転駆動部としての左輪モータ21と、右後輪2bを駆動する右回転駆動部としての右輪モータ22とが装備されている。モーアユニット8も電動式であり、モーアユニット8には、ブレード81とこのブレード81を回転駆動させるブレードモータ82が設けられている。電源としてのバッテリ20は、車体10の前部に設けられたボンネット内に配置されている。
図5で模式的に示されているが、左輪モータ21と右輪モータ22とブレードモータ82への給電は、ECUとも呼ばれるコントローラ5による制御に基づいて動作するインバータユニット7を介して行われる。左輪モータ21と右輪モータ22はそれぞれ独立的にインバータユニット7を介して供給される電力量によってその回転方向及び回転速度が変化する。従って、左後輪2aと右後輪2bの回転方向及び回転速度を相違させることができ、これにより、この乗用モーアは、前進、後進、左右速度差による信地旋回のみならず、さらには左右輪を互いに反対に回転させる超信地旋回も可能である。
この乗用モーアにおいては、操縦者が操縦座席13に着座した状態での着座操縦と、作業車が操縦座席13の後方の操縦ステップ15に起立した状態での起立操縦とが可能である。以下、着座操縦及び起立操縦を実現する具体的構成の一例について説明する。
アームレスト14及びジョイスティック4は、着座操縦に適した第1姿勢(図1を参照)と、起立操縦に適した第2姿勢(図2を参照)とに姿勢変更可能に、機体10に対して支持されている。
具体的には、支持フレーム11の上端近傍に乗員保護フレーム12が設けられている。乗員保護フレーム12は、操縦座席の両側方に位置して前後方向に延びる左右一対の前後フレーム12aと、左右一対の前後フレーム12aの後端部同士を連結し、支持フレーム11に固定される連結フレーム12bとを有する。本実施形態では、乗員保護フレーム12はパイプ部材を屈曲して形成されているが、これに限られるものではない。
具体的には、支持フレーム11の上端近傍に乗員保護フレーム12が設けられている。乗員保護フレーム12は、操縦座席の両側方に位置して前後方向に延びる左右一対の前後フレーム12aと、左右一対の前後フレーム12aの後端部同士を連結し、支持フレーム11に固定される連結フレーム12bとを有する。本実施形態では、乗員保護フレーム12はパイプ部材を屈曲して形成されているが、これに限られるものではない。
なお、本実施形態においては、図2及び3に示すように、ジョイスティック4はスティック部41と、スティック部41の上端に設けられたスイッチ部42とスティック部41を揺動自在に支持する台座部43とを有する。
図3に示すように、アームレスト14は、前後フレーム12aの中途部にリンク機構15を介して支持されている。本実施形態において、リンク機構15は、第1リンク部材15aと第2リンク部材15bと第3リンク部材15cとを備える。第1リンク部材15aは、その後端部分が前後フレーム12aに横軸芯P1廻りに揺動可能に支持され、その先端部に第2リンク部材15bが横軸芯P2廻りに揺動可能に支持されている。第3リンク部材15cは、その前端部が第2リンク部材15bに横軸芯P2よりも下方の横軸芯P3廻りに揺動可能に支持され、横軸芯P3廻りで、第1姿勢に対応した位置と第2姿勢に対応した位置とに搖動可能である。具体的には、第1リンク部材の中途部に、第1姿勢に対応して設けられた第1係止部100と第2姿勢に対応して設けられた第2係止部101とが設けられている。第3リンク部材15cの後端部が第1係止部100に係止されることにより、第3リンク部材15cが第1姿勢に対応した位置に固定される。第3リンク部材15cの後端部が第2係止部101に係止されることにより、第3リンク部材15cが第2姿勢に対応した位置に固定される。
アームレスト14の先端部近傍が第2リンク部材15bに固定されて、当該アームレスト14が第2リンク部材15bから後方に延びている。本実施形態において、左右夫々のアームレスト14がリンク機構15を介して支持されている。また、ジョイスティック4が、アームレスト14の前方に位置するように、台座部43が第2リンク部材15bに支持されている。本実施形態では、ジョイスティック4は右側のアームレスト14に対応して設けられている。
アームレスト14の先端部近傍が第2リンク部材15bに固定されて、当該アームレスト14が第2リンク部材15bから後方に延びている。本実施形態において、左右夫々のアームレスト14がリンク機構15を介して支持されている。また、ジョイスティック4が、アームレスト14の前方に位置するように、台座部43が第2リンク部材15bに支持されている。本実施形態では、ジョイスティック4は右側のアームレスト14に対応して設けられている。
図3に示すように、上記構成により、アームレスト14及びジョイスティック4は、操縦座席13に着座した操縦者の腕の位置に対応した第1姿勢(図3における実線)と、運転ステップに起立した操縦者の腕の位置に対応した第2姿勢(図3における2点鎖線)とに姿勢変更可能である。第1姿勢において、第1リンク部材15aは前後フレーム12aから前方に延び、アームレスト14が第1リンク部材15aの上面に当接して、アームレスト14が操縦座席13の側方を前方に延び、アームレスト14の前方にジョイスティック4が位置している(図1を参照)。
また、第1姿勢から第2姿勢への姿勢変更において、第1リンク部材15aが前後フレーム12aに対して横軸芯P1廻りに上方且つ後方側に揺動する。また、第2リンク部材15b及びアームレスト14が第1リンク部材15aに対して横軸芯P2廻りで前方且つ上方側に揺動する。これにより、第2姿勢において、アームレスト14が操縦ステップ16の前方において、操縦者の腕の位置に対応して前方に延び、アームレスト14の前方にジョイスティック4が位置している(図2を参照)。なお、上記の第1リンク部材15aの揺動および第2リンク部材の揺動は、第3リンク部材15cの後端部が第1係止部100又は2係止部101に係止されることにより規制される。ここで、各リンクの形状、寸法等は、第1姿勢及び第2姿勢の何れにおいてもアームレストが略水平姿勢となるように設定されている。
上記構成により、アームレスト14は、第1姿勢及び第2姿勢のいずれの場合においても、当該アームレスト14に腕を載せた操縦者の肘が若干曲がった状態となる位置に配置される。このため、第1姿勢及び第2姿勢の何れの姿勢においても、ジョイステック4の操作がし易くなる。
第2リンク部材15bと第3リンク部材15cとの連結部分(横軸芯P3)にはコイルばね15dが介装されている。コイルばね15dの付勢力により、第3リンク部材15cの後端部が第1係止部100又は2係止部101に係止された状態が維持される。これにより、アームレストが各姿勢に保持される。この実施形態において、アームレスト14が第1姿勢及び第2姿勢の2つの姿勢で姿勢変更可能な場合を例に説明したが、例えば、第1姿勢と第2姿勢の中途部の姿勢など、上記以外の姿勢にも姿勢変更可能に構成してもよい。この場合、当該姿勢に対応して、別途に係止部を設けるとよい。なお、上記構成と併用して、若しくは別途に例えば、ピンやラッチ機構による姿勢保持機構を設けてもよい。また、リンク機構15の構成は、上記に限られるものではなく、例えば、平行リンクなど上記以外の構成であってもよい。
また、この実施形態において図4に示すように、ジョイスティック4は、第1姿勢と第1姿勢から機体幅方向における外側方に退避した第3姿勢との間で姿勢変更可能である。具体的には、台座部43が第3リンク部材15cに縦軸芯P4廻りに揺動可能に支持され、ている。第1姿勢において、ジョイスティック4がアームレスト14の前方に位置するとともに、台座部43が操縦座席13の前方を機体幅方向に横切って延びている(図4の実線を参照)。第3姿勢においては、ジョイスティック4が操縦座席の外側方に退避するとともに、ジョイスティック4から前方に台座部43が延びて、操縦座席13の前方が開放される(図4の二点鎖線を参照)。
なお、この実施形態では、上記と同様に、ジョイスティック4は、第2姿勢と第2姿勢から機体幅方向における外側方に退避した第4姿勢との間で姿勢変更可能である。
なお、この実施形態では、上記と同様に、ジョイスティック4は、第2姿勢と第2姿勢から機体幅方向における外側方に退避した第4姿勢との間で姿勢変更可能である。
台座部43には、ジョイスティック4のほか、例えば、モーアユニット8を操作するための作業装置スイッチモジュール95や速度表示や警報表示等の種々の表示を行なう表示パネル(図示はせず)等を設けてもよい。
本実施形態では、例えば回転センサ等の姿勢検知センサ(図示はせず)が設けられ、ジョイスティック4の姿勢が検知される。走行制御部6は、姿勢検知センサの検知結果に基づいて、ジョイスティック4が第3姿勢又は第4姿勢にある場合には、ジョイスティック4の操作状況に拘わらず機体10の走行動作を禁止する。つまり、ジョイスティック4の操作状況に拘わらず、後述する走行制御は行われず、左輪モータ21及び右輪モータ22は、駆動されない。なお、ジョイスティック4が第3姿勢にある場合のみに、機体10の走行動作を禁止するように構成してもよい。また、機体10の走行動作に加えて、モーアユニット8の動作についても禁止するように構成してもよい。
なお、ジョイスティック4は、必ずしも、第3姿勢や第4姿勢への姿勢変更が可能な構成とする必要はない。この場合、第2リンク部材15bに対して台座部43を固定して支持するとよい。また、台座部43は必ずしも上記の形状のものである必要はなく、平面視でジョイスティック4の揺動範囲に対応した円形のものや正方形のものなど種々の構成を採ることができる。
次に、図7を用いて、この乗用モーアにおける操縦制御を説明する。
実質的にコンピュータで構成されるコントローラ5は、入力インターフェースを介して、ジョイスティック4、姿勢検知センサ91、速度検出モジュール92、作業装置スイッチモジュール95と接続されている。速度検出モジュール92には、左後輪2aの回転数を検出する左後輪回転検出センサ92a、右後輪2bの回転数を右後輪回転検出センサ92bが含まれている。作業装置スイッチモジュール95は、この実施形態では、モーアユニット8の昇降動作やブレードモータ82のON/OFFを指令するために用いられる。
さらに、コントローラ5は、出力インターフェースを介してインバータユニット7と接続されている。バッテリ20に接続されたインバータユニット7は、左輪モータ21に給電する左輪給電部71、右輪モータ22に給電する右輪給電部72、ブレードモータ82に給電する作業装置給電部73を備えている。
実質的にコンピュータで構成されるコントローラ5は、入力インターフェースを介して、ジョイスティック4、姿勢検知センサ91、速度検出モジュール92、作業装置スイッチモジュール95と接続されている。速度検出モジュール92には、左後輪2aの回転数を検出する左後輪回転検出センサ92a、右後輪2bの回転数を右後輪回転検出センサ92bが含まれている。作業装置スイッチモジュール95は、この実施形態では、モーアユニット8の昇降動作やブレードモータ82のON/OFFを指令するために用いられる。
さらに、コントローラ5は、出力インターフェースを介してインバータユニット7と接続されている。バッテリ20に接続されたインバータユニット7は、左輪モータ21に給電する左輪給電部71、右輪モータ22に給電する右輪給電部72、ブレードモータ82に給電する作業装置給電部73を備えている。
コントローラ5には、信号処理部50、操作位置演算部51、作業装置制御部52、走行制御部6などの機能部が備えられている。信号処理部50は、各種センサやスイッチなどから入力された信号に対してAD変換やフォーマット変換など前処理を施す。作業装置制御部52は、作業装置スイッチモジュール95からの信号や緊急停止信号に基づいて、ブレードモータ82の動作を制御するための制御指令を生成して、作業装置給電部73に与える。
操作位置演算部51は、ジョイスティック4からの検出信号を入力して、ジョイスティック4の操作位置を演算する。
走行制御部6は、制御テーブル60、左輪速度演算部61、右輪速度演算部62、操作量演算部63を含んでいる。この実施形態では、操作位置演算部51で求められた操作位置から速度が導出され、この導出された速度に基づいてインバータユニット7への操作量を演算出力して、左輪モータ21と右輪モータ22の回転速度を制御する。制御テーブル60には、図6及び7で示すように、操作位置から目標速度を算定するための制御マップが格納されている。ここでは、通常の走行に適した第1モード(図6)と直進走行及び超信地旋回に適した第2モード(図7)の2つの走行モードに対応した制御マップが格納されている。本実施形態においては、ジョイスティック4のスイッチ部42が押下されない状態でスティック部41が揺動された場合には、第1モードによる走行制御が行われ、スイッチ部42が押下された状態でスティック部41が揺動された場合には、第2モードによる走行制御が行われる。なお、以下の説明において、各後輪2a,2bを前進側に回転させる左輪モータ21及び右輪モータ22の回転を正回転と称し、各後輪2a,2bを後進側に回転させる左輪モータ21及び右輪モータ22の回転を逆回転と称する。
走行制御部6は、制御テーブル60、左輪速度演算部61、右輪速度演算部62、操作量演算部63を含んでいる。この実施形態では、操作位置演算部51で求められた操作位置から速度が導出され、この導出された速度に基づいてインバータユニット7への操作量を演算出力して、左輪モータ21と右輪モータ22の回転速度を制御する。制御テーブル60には、図6及び7で示すように、操作位置から目標速度を算定するための制御マップが格納されている。ここでは、通常の走行に適した第1モード(図6)と直進走行及び超信地旋回に適した第2モード(図7)の2つの走行モードに対応した制御マップが格納されている。本実施形態においては、ジョイスティック4のスイッチ部42が押下されない状態でスティック部41が揺動された場合には、第1モードによる走行制御が行われ、スイッチ部42が押下された状態でスティック部41が揺動された場合には、第2モードによる走行制御が行われる。なお、以下の説明において、各後輪2a,2bを前進側に回転させる左輪モータ21及び右輪モータ22の回転を正回転と称し、各後輪2a,2bを後進側に回転させる左輪モータ21及び右輪モータ22の回転を逆回転と称する。
第1モードにおいて、ジョイスティック4が前方(0°)に操作されると、左輪モータ21及び右輪モータ22が同じ回転速度で正回転して、機体10は前方に直進する。ジョイスティック4の操作位置が右(90°)に近づくにしたがって、右輪モータ22の回転速度が小さくなり、右側(90°)に操作された場合には、左輪モータ21のみが回転する。つまり、ジョイスティック4が右前方に操作されると右側に旋回しつつ前進し、右側(90°)に近づくにつれて旋回半径が小さくなる。
ジョイスティック4が後方(-180°=180°)に操作されると、左輪モータ21及び右輪モータ22が同じ回転速度で逆回転して、後方に直進する。ジョイスティック4の操作位置が右側(90°)に近づくにしたがって、右輪モータ22の回転速度が小さくなり、右側(90°)に操作された場合には、左輪モータ21のみが回転する。つまり、ジョイスティック4が右後方に操作されると右側に旋回しつつ後進し、右側(90°)に近づくにつれて旋回半径が小さくなる。
ジョイスティック4が左前方に操作された場合も同様に、機体10は左側に旋回しつつ前進し、左側(-90°)に近づくにつれて旋回半径が小さくなる。ジョイスティック4が左後方に操作された場合も機体10は左側に旋回しつつ後進し、左側(-90°)に近づくにつれて旋回半径が小さくなる。
第2旋回モードにおいては、図7に示すように、ジョイスティック4が前方(0°)を中心とした所定領域に操作された場合には、ジョイスティック4の位置に拘わらず左輪モータ21及び右輪モータ22が同じ回転速度で正回転して、機体は前方に直進する。ジョイスティック4が後方(-180°=180°)を中心とした所定領域に操作された場合には、ジョ回転して、機体は後方に直進する。
ジョイスティック4が右側(90°)を中心とした所定領域に操作された場合、左輪モータ21が正回転し、右輪モータ22が逆回転して、機体がその場で旋回する超信地旋回を行なう。ジョイスティック4が左側(-90°)を中心とした所定領域に操作された場合、左輪モータ21が逆回転し、右輪モータ22が正回転して、機体がその場で旋回する超信地旋回を行なう。
ジョイスティック4が上記以外の領域に操作された場合には、第1モードと同様の制御が行われる。
ジョイスティック4が上記以外の領域に操作された場合には、第1モードと同様の制御が行われる。
〔別実施の形態〕
(1)上述した実施形態では、左右の前輪1と左右の後輪2との間で機体10の下方にモーアユニット8が備えられる場合を例に説明したが、モーアユニット8は、機体の前方に供えられてもよい。
(2)前輪1を駆動輪として説明したが後輪2が駆動輪であってもよい。
(3)上記の実施形態では、作業機の例として、前輪1及び後輪2を備えた作業車両を例に説明したが、例えば、前輪1及び後輪2に変えてクローラを備えるなど、上記以外の作業機であってもよい。
(4)上述した実施形態では、作業装置としてモーアユニット8が採用されていたが、放水装置や噴霧装置など、種々の作業装置を装備することが可能である。また、そのような作業装置に変えて荷物室を装備してもよい。
(5)上記の走行制御のための制御マップは一例であり、上記のものに限られるものではない。例えば、走行制御のための制御マップとして、図8に示すものが挙げられる。つまり、この制御マップでは、ジョイスティックの中立位置からの操作量(図9に示す傾倒角度r)により、速度が決定され、操作方向(図8に示すθ)により前進、後進、旋回等の走行態様が決定される。
(1)上述した実施形態では、左右の前輪1と左右の後輪2との間で機体10の下方にモーアユニット8が備えられる場合を例に説明したが、モーアユニット8は、機体の前方に供えられてもよい。
(2)前輪1を駆動輪として説明したが後輪2が駆動輪であってもよい。
(3)上記の実施形態では、作業機の例として、前輪1及び後輪2を備えた作業車両を例に説明したが、例えば、前輪1及び後輪2に変えてクローラを備えるなど、上記以外の作業機であってもよい。
(4)上述した実施形態では、作業装置としてモーアユニット8が採用されていたが、放水装置や噴霧装置など、種々の作業装置を装備することが可能である。また、そのような作業装置に変えて荷物室を装備してもよい。
(5)上記の走行制御のための制御マップは一例であり、上記のものに限られるものではない。例えば、走行制御のための制御マップとして、図8に示すものが挙げられる。つまり、この制御マップでは、ジョイスティックの中立位置からの操作量(図9に示す傾倒角度r)により、速度が決定され、操作方向(図8に示すθ)により前進、後進、旋回等の走行態様が決定される。
図8に示すように、θが0°の場合には、左輪モータ21及び右輪モータ22が同じ回転速度で正回転して、機体は前方に直進する。θが0°から所定のθR1に近づくにつれて右輪モータ22の回転速度が小さくなり、θがθR1の場合に右輪モータ22の回転速度が0になる。θが(θR1+θR2)/2の場合に、左輪モータ21の正回転速度と右輪モータ22の逆回転速度とが等しくなる。つまり、θが0°の場合には、前方に直進し、θが0からθR1に近づくにつれて右旋回の際の旋回半径が小さくなり、θが(θR1+θR2)/2の場合に、その場で旋回を行なう超信地旋回を行なう。
θが180°(-180°)の場合には、左輪モータ21及び右輪モータ22が同じ回転速度で逆回転して、機体は後方に直進する。θが180°から所定のθR2に近づくにつれて右輪モータ22の回転速度が小さくなり、θがθR2の場合に右輪モータ22の回転速度が0になる。つまり、θが180°の場合には、後方に直進し、θが180°からθR2に近づくにつれて右旋回の際の旋回半径が小さくなる。
また、同様に、θが0からθL1に近づくにつれて左旋回の際の旋回半径が小さくなり、θが(θL1+θL2)/2の場合に、その場で旋回を行なう超信地旋回を行なう。θが180°からθL2に近づくにつれて左旋回の際の旋回半径が小さくなる。
また、この実施形態においては、ニュートラル位置(r=0)側からのジョイスティック4の操作において、操作量(傾倒角度r)がr0以下の領域を不感帯として設定されている(図8及び9を参照)。従って、図9に示すように、ニュートラル位置側からのジョイスティック4の操作において、操作量がr0を超えるまでは上記の走行制御は行われない。つまり、θの設定が困難な操作量(r)が小さな領域を不感帯として設定して、意図しないθの値に基づいて上記の走行制御が行われることを防止している。
また、ニュウトラル位置(r=0)側へのジョイスティック4の操作の際には、操作量と速度との関係を異ならせることにより、不感帯の領域をr0よりも小さく設定している。つまり、ニュウトラル位置側へのジョイスティックの操作の際には、比較的操作量(r)が小さな領域においてもθの設定が容易なことから、不感帯を小さく設定して、ニュートラル位置近傍での低速走行制御を可能としている。
また、この実施形態においては、θR1、θR2、θL1、θL2、及びr0の値の設定変更を可能にしてもよい。この場合、これらの値を操縦者の操縦特性に応じて設定することにより、より操縦者の負担を軽減することができる・
本発明は、乗用モーアをはじめ、種々の作業機に適用可能である。
1 :前輪
1a:左前輪
1b:右前輪
2 :後輪
2a:左後輪
2b:右後輪
4:ジョイスティック(操縦操作具)
8:モーアユニット
10:車体
11:支持フレーム
12:乗員保護フレーム
13:操縦座席
14:アームレスト
15:リンク部材
15a:第1リンク部材
15b:第2リンク部材
15c:第3リンク部材
15d:コイルスプリング
21:左輪モータ
22:右輪モータ
5:コントローラ
50:信号処理部
51:操作位置演算部
52:作業装置制御部
6:走行制御部
60:制御テーブル
61:左輪速度演算部
62:右輪速度演算部
63:操作量算定部
7:インバータユニット
8:モーアユニット
81:ブレード
82:ブレードモータ
92:速度検出モジュール
92a:左輪回転速度センサ
92b:右輪回転速度センサ
95:作業装置スイッチモジュール
1a:左前輪
1b:右前輪
2 :後輪
2a:左後輪
2b:右後輪
4:ジョイスティック(操縦操作具)
8:モーアユニット
10:車体
11:支持フレーム
12:乗員保護フレーム
13:操縦座席
14:アームレスト
15:リンク部材
15a:第1リンク部材
15b:第2リンク部材
15c:第3リンク部材
15d:コイルスプリング
21:左輪モータ
22:右輪モータ
5:コントローラ
50:信号処理部
51:操作位置演算部
52:作業装置制御部
6:走行制御部
60:制御テーブル
61:左輪速度演算部
62:右輪速度演算部
63:操作量算定部
7:インバータユニット
8:モーアユニット
81:ブレード
82:ブレードモータ
92:速度検出モジュール
92a:左輪回転速度センサ
92b:右輪回転速度センサ
95:作業装置スイッチモジュール
Claims (5)
- 機体と、
前記機体に設けられ、操縦者が着座状態で操縦を行なうための操縦座席と、
前記機体における前記操縦座席の後方に設けられ、前記操縦者が起立姿勢で操縦を行なうための操縦ステップと、
前記操縦者のためのアームレストと、
走行操作のための操縦操作具と、
前記アームレスト及び前記操縦操作具を姿勢変更可能に前記機体に対して支持するリンク機構とを備え、
前記アームレストと操縦操作具とが、当該アームレストと当該操縦操作具との相対位置関係を保った状態で、前記操縦座席における操縦に適した第1姿勢と、前記操縦ステップにおける操縦に適した第2姿勢とに姿勢変更可能に前記リンク機構により前記機体に対して支持されている作業機。 - 前記第1姿勢において前記アームレストが前記操縦座席の側方において前後方向に延びるとともに当該アームレストの前方に前記操縦操作具が位置することにより、前記アームレスト及び前記操縦操作具が前記操縦座席に着座した操縦者の腕の位置に対応する位置に位置し、
前記第2姿勢において、前記アームレストが前記第1姿勢におけるアームレストよりも後方且つ上方において前後方向に延びるとともに当該アームレストの前方に前記操縦操作具が位置することにより、前記アームレスト及び前記操縦操作具が前記操縦ステップに起立した操縦者の腕の位置に対応する位置に位置する請求項1に記載の作業機。 - 前記操縦操作具がジョイスティックである請求項1又は2に記載の作業機。
- 前記リンク機構は、後端部側が前記機体に対して固定された部材に横軸芯廻りで揺動可能に支持される第1リンク部材と、前記第1リンク部材の前端部側に横軸芯廻りに揺動可能に支持される第2リンク部材と、前端部側が前記第2リンク部材に対して横軸芯廻りに揺動可能に支持されるとともに前記第1姿勢に対応した位置と前記第2姿勢に対応した位置とに搖動可能である第3リンク部材とを有し、
前記第2リンク部材に対して前記アームレスト及び操縦操作具が支持されている請求項1から3の何れか一項に記載の作業機。 - 前記操縦操作具が、前記第1姿勢よりも前記機体の幅方向における外側に退避した第3姿勢に姿勢変更可能に構成され、
前記操縦操作具が前記第3姿勢にある場合に前記機体の走行動作が禁止される請求項1〜4の何れか一項に記載の作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013002688A JP2014133480A (ja) | 2013-01-10 | 2013-01-10 | 作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013002688A JP2014133480A (ja) | 2013-01-10 | 2013-01-10 | 作業機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014133480A true JP2014133480A (ja) | 2014-07-24 |
Family
ID=51412117
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013002688A Pending JP2014133480A (ja) | 2013-01-10 | 2013-01-10 | 作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014133480A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017221568A1 (de) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Stehfahrzeug |
WO2019116486A1 (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
IT202100022727A1 (it) * | 2021-09-01 | 2023-03-01 | Stiga S P A In Breve Anche St S P A | Veicolo per la manutenzione di terreni, in particolare per la cura di tappeti erbosi |
WO2023031735A1 (en) * | 2021-09-01 | 2023-03-09 | Stiga S.P.A. In Breve Anche St. S.P.A. | Land maintenance vehicle, in particular for cutting grass |
-
2013
- 2013-01-10 JP JP2013002688A patent/JP2014133480A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102017221568A1 (de) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Stehfahrzeug |
DE112018003230B4 (de) | 2017-11-30 | 2022-09-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Stehfahrzeug |
WO2019116486A1 (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
CN111465737A (zh) * | 2017-12-14 | 2020-07-28 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
JPWO2019116486A1 (ja) * | 2017-12-14 | 2020-12-17 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
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EP4144200A1 (en) * | 2021-09-01 | 2023-03-08 | Stiga S.p.A. in breve anche St. S.p.A. | Vehicle for the maintenance of land, in particular for the care of turfgrasses |
WO2023031735A1 (en) * | 2021-09-01 | 2023-03-09 | Stiga S.P.A. In Breve Anche St. S.P.A. | Land maintenance vehicle, in particular for cutting grass |
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