JP2011115006A - 乗用型対地作業車両 - Google Patents
乗用型対地作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011115006A JP2011115006A JP2009271545A JP2009271545A JP2011115006A JP 2011115006 A JP2011115006 A JP 2011115006A JP 2009271545 A JP2009271545 A JP 2009271545A JP 2009271545 A JP2009271545 A JP 2009271545A JP 2011115006 A JP2011115006 A JP 2011115006A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- correction coefficient
- steering
- type ground
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
- B62D11/003—Electric or electronic control systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
- B60Y2200/22—Agricultural vehicles
- B60Y2200/223—Ridable lawn mowers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
【解決手段】乗用型対地作業車両である芝刈車両10は、コントローラ48と、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ60とを備える。コントローラ48は、運転者により入力される加速指示及び旋回指示に基づいて左右車輪用電動モータ22,24それぞれの2の目標回転速度指令値を算出し、目標ヨーレートとヨーレート検出値との偏差に基づいて、車輪用電動モータ22,24にそれぞれ関係する2の補正係数を取得し、2の目標回転速度指令値のそれぞれを2の補正係数により補正して、車輪用電動モータ22,24の駆動を制御する。
【選択図】図1
Description
なお、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献1、2の他に特許文献3、4がある。
また、このような不都合は、上記のような芝刈り機を有する乗用型芝刈車両の他、他の作業機を有する乗用型対地作業車両の場合にも同様に生じる可能性がある。
以下に図面を用いて本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。なお、以下では、乗用型対地作業車両を、作業機として芝刈り機を備える芝刈車両の場合を説明するが、本発明に係る乗用型対地作業車両は、これに限定するものではなく、例えば地面に対する作業、すなわち対地作業を行う車両として、耕うん機を有する車両、苗植え作業機を有する車両、地ならし作業機を有する車両、穴掘り作業機を有する車両等であってもよい。
図11は、本発明の第2の実施の形態の乗用型対地作業車両である、芝刈車両10を示している。図12は、第2の実施の形態の芝刈車両10におけるコントローラ48の機能構成を示すブロック図である。図11に示すように、本実施の形態の芝刈車両10の場合、上記の第1の実施の形態の場合において、ステアリング操作子50と前進側、後進側各アクセルペダル52,54とを省略する代わりに、加速操作子及び旋回操作子として、2レバー式の操作子である、左右レバー92,94を設けている。左右レバー92,94は、座席46(図17参照)の左右両側に分かれた位置に設けており、それぞれ左右方向に伸びる水平方向の揺動中心軸96を中心として前後に揺動可能に、メインフレーム12に固定の部分に支持している。
図13は、本発明の第3の実施の形態の乗用型対地作業車両である、芝刈車両10を示している。図14は、第3の実施の形態の芝刈車両10の構成を示す図である。図15は、図14のコントローラ48の機能構成を示すブロック図である。なお、図14では、かっこ書きで、後述する第4の実施の形態の構成要素であるレバーセンサ98,100も示している。本実施の形態では、上記の図1から図10に示した第1の実施の形態において、左右車輪用電動モータ22,24の代わりに走行用モータである左右車輪用油圧モータ102,104を設けている。また、芝刈車両10にアクチュエータ動力源であるエンジン38(図14)と、エンジン38により駆動するアクチュエータである油圧ポンプユニット106とを設けている。油圧ポンプユニット106は、2の油圧ポンプ本体108,110と、それぞれの油圧ポンプ本体108,110に対応する2の制御軸電動モータ112,114とを含み、2の油圧ポンプ本体108,110の図示しないポンプ軸同士を、歯車機構等の動力伝達機構により作動的に連結している。なお、エンジン38は、出力軸が水平方向に向くホライズンタル型としてもよく、出力軸が鉛直方向に向くバーチカル型としてもよい。
図16は、本発明の第4の実施の形態の乗用型対地作業車両である、芝刈車両10を示している。図17は、図16の車両10を水平方向に見た略図である。図18は、第4の実施の形態の芝刈車両10におけるコントローラ48の機能構成を示すブロック図である。本実施の形態は、上記の図11から図12に示した第2の実施の形態において、図13から図15に示した第3の実施の形態の構成を組み合わせている。すなわち、芝刈車両10は、上記の第3の実施の形態の場合において、ステアリング操作子50と前進側、後進側各アクセルペダル52,54とを省略する代わりに、加速操作子及び旋回操作子として、第2の実施の形態の場合と同様の2レバー式の操作子である左右レバー92,94を設けている。左右レバー92,94は、座席46の左右両側に分かれた位置に設けている。すなわち、2レバー式の操作子は、互いに協働して、加速指示及び旋回指示を入力可能とする。
図19は、本発明に係る第5の実施の形態の乗用型対地作業車両である、芝刈車両10を示す斜視図である。図20は、第5の実施の形態の芝刈車両10に設けられたステアリング操作子の回転支持構造を示す斜視図である。図21は、図20のA−A部を切断し、上バネと下バネとを取り外した様子を示す拡大図である。図22は、ステアリング操作子を中立位置から片側に回転させる様子を、時系列的に示す、図21の一部を切断して上方から下方に見た図である。図23は、第5の実施の形態において、ステアリング操作子を回転させる場合にステアリング操作力の増大度合が所定の操舵角閾値を境に変化することを示す、ステアリング操作力と操舵角との関係を示す図である。
Claims (10)
- 2個の走行用モータによりそれぞれ独立に走行駆動される主駆動輪である左右車輪と、
左右車輪に対し前後方向に離れて設けられた操向輪と、
対地作業を行うために駆動される作業機と、
を備える乗用型対地作業車両であって、
運転者により入力される加速指示及び旋回指示に基づいて2個の走行用モータそれぞれの2の目標回転速度指令値を算出する指令値算出手段と、
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
加速指示及び旋回指示に基づいて目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
目標ヨーレートとヨーレート検出値との偏差に基づいて、2個の走行用モータにそれぞれ関係する2の補正係数を取得する補正係数取得手段と、
2の目標回転速度指令値のそれぞれを2の補正係数により補正し、補正後の2の目標回転速度指令値に基づいて、2個の走行用モータの駆動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項1に記載の乗用型対地作業車両において、
2個の走行用モータは、電動モータであり、
さらに、2個の走行用モータの回転速度を検出する2の回転速度検出手段を備え、
制御手段は、補正係数により補正した後の2の目標回転速度指令値と、2個のモータの回転速度検出値との偏差に基づいてそれぞれの走行用モータのトルク指令値を算出し、それぞれのトルク指令値により2個の走行用モータの駆動を制御することを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項1に記載の乗用型対地作業車両において、
2個の走行用モータは、油圧モータであり、
さらに、2個の走行用モータに対し少なくとも2の吐出口からそれぞれ独立して圧油を吐出可能で、2の吐出口から吐出される圧油の吐出量を変更可能な1または2のアクチュエータと、
2個の走行用モータの回転速度を検出する2の回転速度検出手段とを備え、
制御手段は、補正係数により補正した後の2の目標回転速度指令値と、2個の走行用モータの回転速度検出値との偏差に基づいて、2の吐出口から吐出されるアクチュエータの吐出量を変化させることにより2個の走行用モータの駆動を制御することを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項3に記載の乗用型対地作業車両において、
アクチュエータを駆動するアクチュエータ動力源を備え、
1または2のアクチュエータは、2の制御軸と、2の制御軸に作動的に連結され、2の制御軸の回転角度を変化させる2個の制御軸モータとを含み、2の制御軸の回転角度が変化することにより、2の制御軸のそれぞれに対応する2の吐出口から吐出される圧油の吐出量が変化するアクチュエータであり、
制御手段は、補正係数により補正した後の2の目標回転速度指令値と、2個の走行用モータの回転速度検出値との偏差に基づいて2の制御軸の回転角度指令値を算出し、それぞれの回転角度指令値により2個の制御軸モータの駆動を制御することにより、2個の走行用モータの駆動を制御することを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項1から請求項4のいずれか1に記載の乗用型対地作業車両において、
補正係数取得手段は、
目標ヨーレートとヨーレート検出値との偏差に基づいてPI演算を含む演算を行う演算部と、
演算部の出力から2の目標回転速度指令値に対応する2の補正係数を取得する主補正係数取得部とを含み、
主補正係数取得部は、演算部の出力が増加する場合に2の補正係数のうち、一方の補正係数を一定値とするとともに、他方の補正係数を減少または増加させ、演算部の出力が減少する場合に2の補正係数のうち、他方の補正係数を一定値とするとともに、一方の補正係数を減少または増加させることを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項1から請求項4のいずれか1に記載の乗用型対地作業車両において、
補正係数取得手段は、
目標ヨーレートとヨーレート検出値との偏差に基づいてPI演算を含む演算を行う演算部と、
演算部の出力から2の目標回転速度指令値に対応する2の補正係数を取得する主補正係数取得部とを含み、
主補正係数取得部は、演算部の出力が増加する場合に2の補正係数のうち、一方の補正係数を正の値の一定値とするとともに、他方の補正係数を減少させ、演算部の出力が減少する場合に2の補正係数のうち、他方の補正係数を正の値の一定値とするとともに、一方の補正係数を減少させ、さらに、演算部の出力の絶対値が所定値以上となる場合に2個の走行用モータのうち、1の走行用モータにおいて進行方向に対応する正回転に対して逆転方向の駆動トルクを発生させるように、1の走行用モータに対応する補正係数を正から負に変化させることを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項1から請求項6のいずれか1に記載の乗用型対地作業車両において、
加速指示を入力可能とする加速操作子であるペダルと、
旋回指示を入力可能とする旋回操作子であるステアリングホイールとを備えることを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項1から請求項6のいずれか1に記載の乗用型対地作業車両において、
加速指示及び旋回指示として左右車輪に対応する2個の走行用モータの回転速度を入力可能とする2レバー式の操作子を備え、
2レバー式の操作子は、互いに協働して、加速指示と旋回指示とを入力可能とすることを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項1から請求項8のいずれか1に記載の乗用型対地作業車両において、
操向輪は、キャスタ輪、または操作子に作動的に連結され、操作子の操作に連動して操舵可能な機械的操舵式操向輪であることを特徴とする乗用型対地作業車両。 - 請求項1から請求項9のいずれか1に記載の乗用型対地作業車両において、
旋回指示を入力可能とする操作子に設けた軸部を回転可能に支持する、車体に固定される固定部と、
軸部に固定され、軸部の回転に伴って揺動する揺動アームと、
軸部の揺動アームと固定部との間に遊嵌した遊嵌アームと、
揺動アームと遊嵌アームとの間に設けて、揺動アームの中立位置からの揺動量が予め設定した所定量以上である場合にのみ揺動アームを遊嵌アームに突き当て、遊嵌アームを揺動アームと同方向に一体に揺動させる突き当て機構と、
揺動アームと遊嵌アームとの間に設けて、揺動アームの遊嵌アームに対する揺動量の増大にしたがって大きくなる付勢力を、揺動アームに付勢する第1バネと、
遊嵌アームと固定部との間に設けて、遊嵌アームの固定部に対する揺動量の増大にしたがって大きくなる第2付勢力を、遊嵌アームに付勢する第2バネとを備えることを特徴とする乗用型対地作業車両。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009271545A JP5463463B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 乗用型対地作業車両 |
EP10192569.1A EP2327607B1 (en) | 2009-11-30 | 2010-11-25 | Riding-type ground working vehicle |
US12/955,208 US8490722B2 (en) | 2009-11-30 | 2010-11-29 | Riding-type ground working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009271545A JP5463463B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 乗用型対地作業車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011115006A true JP2011115006A (ja) | 2011-06-09 |
JP5463463B2 JP5463463B2 (ja) | 2014-04-09 |
Family
ID=43626988
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009271545A Active JP5463463B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 乗用型対地作業車両 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8490722B2 (ja) |
EP (1) | EP2327607B1 (ja) |
JP (1) | JP5463463B2 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013001229A (ja) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Kubota Corp | 自走車両 |
JP2013169966A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-02 | Ihi Corp | 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 |
US8838311B2 (en) | 2011-06-15 | 2014-09-16 | Kubota Corporation | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels |
JP2017024701A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-02-02 | 和同産業株式会社 | 作業機 |
JP2017043317A (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社クボタ | 電動作業車両 |
JP2017178165A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型芝刈車両 |
JP2017178167A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型芝刈車両 |
JP2017178168A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型芝刈車両 |
JPWO2017149588A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2018-08-30 | 新潟原動機株式会社 | 船舶推進装置及び船舶推進方法 |
EP3501947A1 (en) | 2017-12-21 | 2019-06-26 | Kubota Corporation | Electrically powered work vehicle |
JP2019106786A (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 株式会社クボタ | 電動作業車 |
JP2020048585A (ja) * | 2019-12-27 | 2020-04-02 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
US10638661B2 (en) | 2016-03-31 | 2020-05-05 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Riding type vehicle |
WO2023037869A1 (ja) * | 2021-09-10 | 2023-03-16 | 株式会社デンソー | 移動体、プログラム |
WO2023233904A1 (ja) * | 2022-05-31 | 2023-12-07 | 株式会社デンソー | 移動体の制御装置、プログラム |
WO2023233905A1 (ja) * | 2022-05-31 | 2023-12-07 | 株式会社デンソー | 移動体の制御装置、プログラム |
JP7429902B2 (ja) | 2019-08-21 | 2024-02-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自走式ロボット |
Families Citing this family (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5463463B2 (ja) * | 2009-11-30 | 2014-04-09 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型対地作業車両 |
KR101034814B1 (ko) * | 2010-12-22 | 2011-05-16 | 오봉석 | 전동형 4륜 오토바이 |
JP5530383B2 (ja) * | 2011-03-14 | 2014-06-25 | 株式会社クボタ | 作業車 |
WO2013040635A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | Newsouth Innovations Pty Limited | Guidance and control of vehicle travel path and components |
US9944316B2 (en) * | 2012-04-24 | 2018-04-17 | Mtd Products Inc | Vehicle drive control systems and the related vehicles |
US8985252B2 (en) * | 2012-11-19 | 2015-03-24 | Macdon Industries Ltd. | Speed and steering control of a hydraulically driven tractor |
US9114798B1 (en) | 2012-12-12 | 2015-08-25 | Hydro-Gear Limited Partnership | Electric actuator for drive apparatus |
DE102012112743A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Lenkverfahren und Flurförderzeug |
US9313953B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-04-19 | Mtd Products Inc | Parking brake system for a lap bar controlled zero turn radius mower |
FR3008465B1 (fr) * | 2013-07-15 | 2015-08-07 | Poclain Hydraulics Ind | Commande amelioree d'une transmission hydraulique par cote pour un vehicule. |
US9725114B1 (en) | 2014-07-03 | 2017-08-08 | Hydro-Gear Limited Partnership | Control system for a vehicle |
US10183694B1 (en) | 2014-08-28 | 2019-01-22 | Hydro-Gear Limited Partnership | Electric transaxle with integral power generating device |
US9828025B1 (en) * | 2014-08-28 | 2017-11-28 | Hydro-Gear Limited Partnership | Electric transaxle with integral power generating device |
US9867331B1 (en) * | 2014-10-28 | 2018-01-16 | Hydro-Gear Limited Partnership | Utility vehicle with onboard and remote control systems |
US10058031B1 (en) | 2015-02-28 | 2018-08-28 | Hydro-Gear Limited Partnership | Lawn tractor with electronic drive and control system |
US9764734B1 (en) | 2015-03-26 | 2017-09-19 | Hydro-Gear Limited Partnership | Stability control system |
US10392007B1 (en) | 2015-03-26 | 2019-08-27 | Hydro-Gear Limited Partnership | Stability control system |
DE102015207427A1 (de) * | 2015-04-23 | 2016-10-27 | Goldhofer Ag | Energieversorgungseinheit, Kombination einer derartigen Energieversorgungseinheit mit einer weiteren Funktionseinheit und Schwerlastfahrzeug |
US9561820B2 (en) | 2015-06-30 | 2017-02-07 | Caterpillar Paving Products Inc. | Uncommanded steering detection |
JP6479627B2 (ja) | 2015-10-29 | 2019-03-06 | 株式会社クボタ | 電動作業車 |
US10151331B2 (en) * | 2015-12-15 | 2018-12-11 | Deere & Company | Electronic begin of regulation control for a hydraulic motor |
US10414436B1 (en) | 2015-12-29 | 2019-09-17 | Hydro-Gear Limited Partnership | Control assembly for zero turn device |
US20180093708A1 (en) * | 2016-10-03 | 2018-04-05 | Agco Corporation | Steering axle for self-propelled windrower |
US10245520B2 (en) * | 2016-10-11 | 2019-04-02 | Radio Flyer Inc. | Powered ride-on vehicle |
WO2018124893A1 (en) | 2016-12-27 | 2018-07-05 | General Electric Company | Adjustable locking block assembly for a toothed gear and methods of using same |
WO2019180949A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置および車両 |
US10494019B1 (en) | 2018-05-15 | 2019-12-03 | Cnh Industrial America Llc | System and method for executing straight tracking control of a work vehicle |
US11303240B2 (en) * | 2018-07-03 | 2022-04-12 | Kubota Corporation | Traveling control device |
US10906551B2 (en) * | 2018-07-05 | 2021-02-02 | Kubota Corporation | Traveling work vehicle equipped with work apparatus |
CA3114468C (en) | 2018-09-27 | 2022-04-12 | Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. | Lawn mower |
CN110946000B (zh) | 2018-09-27 | 2022-03-01 | 南京德朔实业有限公司 | 割草机 |
EP3683120A1 (en) * | 2019-01-19 | 2020-07-22 | AGCO Corporation | Control system for dual path maching |
US11787471B1 (en) | 2019-01-29 | 2023-10-17 | Hydro-Gear Limited Partnership | Control assembly for zero turn vehicle |
JP7269036B2 (ja) * | 2019-03-06 | 2023-05-08 | 株式会社クボタ | 走行車両 |
USD995569S1 (en) | 2019-04-18 | 2023-08-15 | Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. | Mower blade assembly |
CN112740892B (zh) * | 2019-10-29 | 2023-08-04 | 南京泉峰科技有限公司 | 骑乘式割草机 |
JP7215987B2 (ja) | 2019-10-30 | 2023-01-31 | 株式会社クボタ | 走行車両 |
WO2023031735A1 (en) * | 2021-09-01 | 2023-03-09 | Stiga S.P.A. In Breve Anche St. S.P.A. | Land maintenance vehicle, in particular for cutting grass |
DE102022210771A1 (de) * | 2022-10-12 | 2024-04-18 | Scheuerle Fahrzeugfabrik Gmbh | Fahrantrieb und Transportfahrzeug |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0549106A (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | モータ制御装置 |
JPH0591607A (ja) * | 1991-09-24 | 1993-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪駆動モータの制御装置 |
JPH08168112A (ja) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Nissan Motor Co Ltd | 左右輪独立駆動車の駆動力制御装置 |
JPH0930278A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 無段変速駆動車両における操舵制御装置 |
JP2006074974A (ja) * | 2004-09-06 | 2006-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両 |
US7017327B2 (en) * | 2003-12-10 | 2006-03-28 | Deere & Company | Hybrid electric tool carrier |
JP2006111038A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Seirei Ind Co Ltd | 乗用移動農機 |
JP2008168871A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 乗用型芝刈り車両 |
JP2008168870A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 乗用型芝刈車両 |
JP2008265685A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 乗用型芝刈り車両 |
JP2009255840A (ja) * | 2008-04-18 | 2009-11-05 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 電動対地作業車両 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3853907B2 (ja) * | 1997-03-21 | 2006-12-06 | トヨタ自動車株式会社 | 電気自動車用駆動制御装置 |
US6948299B2 (en) | 2002-11-22 | 2005-09-27 | Honda Motor Company, Ltd. | Hybrid power equipment |
JP2005184911A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪独立駆動電気自動車のモータ入出力係数修正装置 |
JP5463463B2 (ja) * | 2009-11-30 | 2014-04-09 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型対地作業車両 |
-
2009
- 2009-11-30 JP JP2009271545A patent/JP5463463B2/ja active Active
-
2010
- 2010-11-25 EP EP10192569.1A patent/EP2327607B1/en active Active
- 2010-11-29 US US12/955,208 patent/US8490722B2/en active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0549106A (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | モータ制御装置 |
JPH0591607A (ja) * | 1991-09-24 | 1993-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪駆動モータの制御装置 |
JPH08168112A (ja) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Nissan Motor Co Ltd | 左右輪独立駆動車の駆動力制御装置 |
JPH0930278A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 無段変速駆動車両における操舵制御装置 |
US7017327B2 (en) * | 2003-12-10 | 2006-03-28 | Deere & Company | Hybrid electric tool carrier |
JP2006074974A (ja) * | 2004-09-06 | 2006-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両 |
JP2006111038A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Seirei Ind Co Ltd | 乗用移動農機 |
JP2008168871A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 乗用型芝刈り車両 |
JP2008168870A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 乗用型芝刈車両 |
JP2008265685A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 乗用型芝刈り車両 |
JP2009255840A (ja) * | 2008-04-18 | 2009-11-05 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 電動対地作業車両 |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10293853B2 (en) | 2011-06-15 | 2019-05-21 | Kubota Corporation | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels |
JP2013001229A (ja) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Kubota Corp | 自走車両 |
US9656687B2 (en) | 2011-06-15 | 2017-05-23 | Kubota Corporation | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels |
US8838311B2 (en) | 2011-06-15 | 2014-09-16 | Kubota Corporation | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels |
JP2013169966A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-02 | Ihi Corp | 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 |
JP2017024701A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-02-02 | 和同産業株式会社 | 作業機 |
JP2017043317A (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社クボタ | 電動作業車両 |
JPWO2017149588A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2018-08-30 | 新潟原動機株式会社 | 船舶推進装置及び船舶推進方法 |
JP2017178165A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型芝刈車両 |
JP2017178168A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型芝刈車両 |
JP2017178167A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 乗用型芝刈車両 |
US10638661B2 (en) | 2016-03-31 | 2020-05-05 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Riding type vehicle |
JP2019106786A (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 株式会社クボタ | 電動作業車 |
EP3501947A1 (en) | 2017-12-21 | 2019-06-26 | Kubota Corporation | Electrically powered work vehicle |
JP2019115097A (ja) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 株式会社クボタ | 電動作業車 |
US10967903B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-04-06 | Kubota Corporation | Electrically powered work vehicle |
JP7429902B2 (ja) | 2019-08-21 | 2024-02-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自走式ロボット |
JP2020048585A (ja) * | 2019-12-27 | 2020-04-02 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
WO2023037869A1 (ja) * | 2021-09-10 | 2023-03-16 | 株式会社デンソー | 移動体、プログラム |
WO2023233904A1 (ja) * | 2022-05-31 | 2023-12-07 | 株式会社デンソー | 移動体の制御装置、プログラム |
WO2023233905A1 (ja) * | 2022-05-31 | 2023-12-07 | 株式会社デンソー | 移動体の制御装置、プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20110127093A1 (en) | 2011-06-02 |
EP2327607B1 (en) | 2013-04-17 |
US8490722B2 (en) | 2013-07-23 |
JP5463463B2 (ja) | 2014-04-09 |
EP2327607A2 (en) | 2011-06-01 |
EP2327607A3 (en) | 2011-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5463463B2 (ja) | 乗用型対地作業車両 | |
US8544570B2 (en) | Riding lawn mower | |
JP5401682B2 (ja) | 電動対地作業車両 | |
US10293853B2 (en) | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels | |
US10112645B2 (en) | Traveling vehicle | |
US9538706B2 (en) | Zero turn mower steering system | |
US10829150B1 (en) | Zero turn radius vehicle with single steered wheel | |
JP5150881B2 (ja) | 乗用型芝刈り車両 | |
EP2420431A1 (en) | Vehicle and feedback control method | |
US11503767B2 (en) | Adjustable seat assembly for a lawn maintenance vehicle | |
JP2008168869A (ja) | 乗用型芝刈車両 | |
JP5542094B2 (ja) | 自走車両 | |
JP2008168870A (ja) | 乗用型芝刈車両 | |
US10906551B2 (en) | Traveling work vehicle equipped with work apparatus | |
JP5751465B2 (ja) | 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 | |
JP2012070673A (ja) | 乗用型芝刈り車両及びその制御方法 | |
JP2010260447A (ja) | 車両 | |
JP2014000959A (ja) | 車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120601 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130507 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130704 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131129 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5463463 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |