JP2010260447A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】2つの前輪(左前輪21及び右前輪31)と、前記前輪にそれぞれ連結され、前記前輪を操舵する操舵用アクチュエータ(左前輪操舵モータ23及び右前輪操舵モータ33)と、前記操舵用アクチュエータの動作を指示するステアリングホイール62と、ステアリングホイール62の回動角θに基づいて定められる旋回中心Z周りを旋回することが可能な前記前輪の操舵角(δFL及びδFR)をそれぞれ算出し、前記前輪の操舵角が算出された操舵角となるように前記操舵用アクチュエータを動作させるコントローラ100と、を具備した。
【選択図】図4
Description
このような構成において、前記車両は、前記一対の操作レバーを相反する方向に操作することで、前記一対の主駆動輪を相反する方向に駆動させることができる。従って、前記車両は、主駆動輪の左右中間点を旋回中心として旋回(超信地旋回)することができる。
2つの前輪を含む複数の車輪と、
前記前輪にそれぞれ連結され、前記前輪を操舵する操舵用アクチュエータと、
前記操舵用アクチュエータの動作を指示する操舵用操作具と、
前記操舵用操作具の操作量に基づいて定められる旋回中心周りを旋回することが可能な前記前輪の操舵角を算出し、前記前輪の操舵角が算出された操舵角となるように前記操舵用アクチュエータを動作させる制御手段と、
を具備するものである。
前記操舵用アクチュエータは、
前記前輪を90度以上操舵することが可能なものである。
前記2つの前輪を含む複数の車輪のうち1つ又は複数の車輪を駆動輪とし、
前記1つ又は複数の駆動輪ごとに連結されて駆動することが可能な駆動用アクチュエータと、
目標速度を設定する駆動用操作具と、
を具備し、
前記制御手段は、
前記操舵用操作具の操作量及び前記駆動用操作具の操作量に基づいて、前記駆動輪が路面に対して滑ることなく前記旋回中心周りを旋回することが可能な前記駆動輪の速度を算出し、前記駆動輪の速度が算出した速度となるように前記駆動用アクチュエータを動作させるものである。
前記制御手段は、
前記算出した速度が、所定の値を超えないように制限するものである。
2つの前輪(左前輪21及び右前輪31)を含む複数の車輪と、
前記前輪にそれぞれ連結され、前記前輪を操舵する操舵用アクチュエータ(左前輪操舵モータ23及び右前輪操舵モータ33)と、
前記操舵用アクチュエータの動作を指示するステアリングホイール62と、
ステアリングホイール62の回動角θに基づいて定められる旋回中心Z周りを旋回することが可能な前記前輪の操舵角(δFL及びδFR)をそれぞれ算出し、前記前輪の操舵角が算出された操舵角となるように前記操舵用アクチュエータを動作させるコントローラ100と、
を具備するものである。
このように構成することにより、ステアリングホイール62の回動操作という簡易な操作により、容易に任意の旋回中心Z周りを旋回することができる。また、前記2つの前輪を独立して操舵することができるため、前記2つの前輪の操舵角が機械的に制限されることがなく、小さな旋回半径で旋回を行うことができる。さらに、ステアリングホイール62の回動操作の感覚は、一般的な自動車の操作感覚に類似するため、自動車の操作感覚に慣れたオペレータは、車両1を容易に操作することができる。さらにまた、後輪を操舵することなく旋回半径rを小さくすることができるため、別途後輪を操舵するための部材(操舵用アクチュエータ等)が不要であり、部品点数及び部品コストを削減することができる。
前記前輪を90度以上操舵することが可能なものである。
このように構成することにより、前記前輪を90度以上操舵することで、後輪の内側の位置を旋回中心として旋回(信地旋回)することや、後輪の中央の位置を旋回中心として旋回(超信地旋回)することができる。
2つの前輪(左前輪21及び右前輪31)を含む複数の車輪のうち複数の車輪を駆動輪(左前輪21、右前輪31、左後輪41、及び右後輪51)とし、
前記複数の駆動輪ごとに連結されて駆動することが可能な駆動用アクチュエータ(左前輪駆動モータ22、右前輪駆動モータ32、左後輪駆動モータ42、及び右後輪駆動モータ52)と、
目標速度vtを設定するアクセルペダル63と、
を具備し、
コントローラ100は、
ステアリングホイール62の回動角θ及びアクセルペダル63の操作量Aに基づいて、前記駆動輪が路面に対して滑ることなく旋回中心Z周りを旋回することが可能な前記駆動輪の速度(vFL、vFR、vRL、及びvRR)を算出し、前記駆動輪の速度が算出した速度となるように前記駆動用アクチュエータを動作させるものである。
このように構成することにより、アクセルペダル63の操作量Aに基づいて、前記駆動輪が路面に対して滑ることがないように、前記駆動輪の速度を調節することができる。従って、旋回する際に路面(芝や圃場等)を痛めることなく、また前記駆動輪の損傷も防止しつつ、超信地旋回を安定して行うことができる。
前記算出した速度が、所定の値(目標速度vt)を超えないように制限するものである。
このように構成することにより、算出された速度を所定の値以下に制限することで、前記駆動用アクチュエータの過回転による不具合の発生を防止することができる。
21 左前輪(前輪、駆動輪)
22 左前輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
23 左前輪操舵モータ(操舵用アクチュエータ)
31 右前輪(前輪、駆動輪)
32 右前輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
33 右前輪操舵モータ(操舵用アクチュエータ)
41 左後輪(駆動輪)
42 左後輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
51 右後輪(駆動輪)
52 右後輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
62 ステアリングホイール(操舵用操作具)
63 アクセルペダル(駆動用操作具)
100 コントローラ(制御手段)
Claims (4)
- 2つの前輪を含む複数の車輪と、
前記前輪にそれぞれ連結され、前記前輪を操舵する操舵用アクチュエータと、
前記操舵用アクチュエータの動作を指示する操舵用操作具と、
前記操舵用操作具の操作量に基づいて定められる旋回中心周りを旋回することが可能な前記前輪の操舵角を算出し、前記前輪の操舵角が算出された操舵角となるように前記操舵用アクチュエータを動作させる制御手段と、
を具備する車両。 - 前記操舵用アクチュエータは、
前記前輪を90度以上操舵することが可能な請求項1に記載の車両。 - 前記2つの前輪を含む複数の車輪のうち1つ又は複数の車輪を駆動輪とし、
前記1つ又は複数の駆動輪ごとに連結されて駆動することが可能な駆動用アクチュエータと、
目標速度を設定する駆動用操作具と、
を具備し、
前記制御手段は、
前記操舵用操作具の操作量及び前記駆動用操作具の操作量に基づいて、前記駆動輪が路面に対して滑ることなく前記旋回中心周りを旋回することが可能な前記駆動輪の速度を算出し、前記駆動輪の速度が算出した速度となるように前記駆動用アクチュエータを動作させる請求項1又は請求項2に記載の車両。 - 前記制御手段は、
前記算出した速度が、所定の値を超えないように制限する請求項3に記載の車両。
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