JP5422257B2 - 車両 - Google Patents
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Description
また、前記2つの前輪を独立して操舵することができるため、前記2つの前輪の操舵角が機械的に制限されることがなく、小さな旋回半径で旋回を行うことができる。
さらにまた、後輪を操舵することなく旋回半径を小さくすることができるため、別途後輪を操舵するための部材(操舵用アクチュエータ等)が不要であり、部品点数及び部品コストを削減することができる。
21 左前輪(前輪、駆動輪)
22 左前輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
23 左前輪操舵モータ(操舵用アクチュエータ)
31 右前輪(前輪、駆動輪)
32 右前輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
33 右前輪操舵モータ(操舵用アクチュエータ)
41 左後輪(駆動輪)
42 左後輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
51 右後輪(駆動輪)
52 右後輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
62 ステアリングホイール(操舵用操作具)
63 アクセルペダル(駆動用操作具)
100 コントローラ(制御手段)
Claims (3)
- 2つの前輪(21・31)と、2つの後輪(41・51)と、前記2つの前輪(21・31)にそれぞれ連結され、前記前輪(21・31)を操舵する2つの操舵用アクチュエータ(23・33)と、
前記2つの操舵用アクチュエータ(23・33)の動作を指示する略円形のステアリングホイール(62)と、
該ステアリングホイール(62)の回動角(θ)に基づいて定められる旋回中心(Z)周りを旋回することが可能な、前記前輪(21・31)の操舵角(δ FL ・δ FR )をそれぞれ算出し、前記前輪(21・31)の操舵角が、算出された操舵角(δ FL ・δ FR )となるように前記操舵用アクチュエータ(23・33)を動作させるコントローラ(100)とを具備し、
2つの前輪(21・31)及び2つの後輪(41・51)を含む複数の車輪のうち、複数の車輪を駆動輪とし、
前記複数の駆動輪ごとに連結されて駆動することが可能な駆動用アクチュエータ(22・32・42・52)と、目標速度(v t )を設定するアクセルペダル(63)とを具備し、
前記コントローラ(100)は、前記ステアリングホイール(62)の回動角(θ)及びアクセルペダル(63)の操作量(A)に基づいて、前記駆動輪が路面に対して滑ることなく、旋回中心(Z)周りを旋回することが可能な前記駆動輪の速度(v FL 、v FR 、v RL 、v RR )を算出し、前記駆動輪の速度が算出した速度となるように前記駆動用アクチュエータ(22・32・42・52)を動作させる
ことを特徴とする車両。 - 請求項1記載の車両において、前記操舵用アクチュエータ(23・33)は、前記前輪(21・31)を90度以上操舵することを可能としたことを特徴とする車両。
- 請求項1記載の車両において、前記コントローラ(100)は、前記算出した駆動輪の速度(v FL 、v FR 、v RL 、v RR )が、所定の値である目標速度(v t )を超えないように制限することを特徴とする車両。
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