JPH0558330A - 全方向走行式車両 - Google Patents
全方向走行式車両Info
- Publication number
- JPH0558330A JPH0558330A JP23895691A JP23895691A JPH0558330A JP H0558330 A JPH0558330 A JP H0558330A JP 23895691 A JP23895691 A JP 23895691A JP 23895691 A JP23895691 A JP 23895691A JP H0558330 A JPH0558330 A JP H0558330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation lever
- turning knob
- rear wheels
- turning
- hydraulic motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単に操作できるようにする。
【構成】 前輪３を操舵する前部ステアリングシリンダ
６と、後輪９を操舵する後部ステアリングシリンダ１３
と、後輪９を駆動する油圧モータ１０と、前部・後部ス
テアリングシリンダ６，１３、左右の油圧モータ１０に
圧油を供給する第１・第２・第３・第４電磁切換弁２
０，２１，２２，２３と、この各電磁切換弁のソレノイ
ドに電流を供給するコントローラ３０と、前後左右に傾
動自在でコントローラ３０に車両の走行方向と速度を入
力する操作レバー３１と、この操作レバー３１に設けら
れて前記コントローラ３０に車両の旋回方向を指示する
旋回つまみ３２を備えたもの。 【効果】 操作レバー３１、旋回つまみ３２を操作する
ことで前後輪３，９を操舵及び速度制御できるから、操
作が簡単となる。
６と、後輪９を操舵する後部ステアリングシリンダ１３
と、後輪９を駆動する油圧モータ１０と、前部・後部ス
テアリングシリンダ６，１３、左右の油圧モータ１０に
圧油を供給する第１・第２・第３・第４電磁切換弁２
０，２１，２２，２３と、この各電磁切換弁のソレノイ
ドに電流を供給するコントローラ３０と、前後左右に傾
動自在でコントローラ３０に車両の走行方向と速度を入
力する操作レバー３１と、この操作レバー３１に設けら
れて前記コントローラ３０に車両の旋回方向を指示する
旋回つまみ３２を備えたもの。 【効果】 操作レバー３１、旋回つまみ３２を操作する
ことで前後輪３，９を操舵及び速度制御できるから、操
作が簡単となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪と後輪の向きを変
更して走行する全方向走行式車両に関する。
更して走行する全方向走行式車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】全方向走行式車両としては種々のものが
知られている。例えば特公昭６０−１３８６９号公報に
示すように左右の前輪と左右の後輪をシリンダを利用し
て旋回して向きを変更する全方向走行式車両が知られて
いる。
知られている。例えば特公昭６０−１３８６９号公報に
示すように左右の前輪と左右の後輪をシリンダを利用し
て旋回して向きを変更する全方向走行式車両が知られて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる全方向走行式車
両においては前輪・後輪を同相に操舵する時、逆相に操
舵する時、一方のみを操舵する時にはそれぞれのモード
を予じめ設定し、図１に示すモード切換レバーａを操作
してそのモードを選択する必要があるし、車両を進める
向き、旋回量を前後進レバーｂ、旋回レバーｃによって
前・後輪のステアリング角度として入力するので操作が
面倒であるばかりか、操縦者は応々にして誤操作するこ
とがある。
両においては前輪・後輪を同相に操舵する時、逆相に操
舵する時、一方のみを操舵する時にはそれぞれのモード
を予じめ設定し、図１に示すモード切換レバーａを操作
してそのモードを選択する必要があるし、車両を進める
向き、旋回量を前後進レバーｂ、旋回レバーｃによって
前・後輪のステアリング角度として入力するので操作が
面倒であるばかりか、操縦者は応々にして誤操作するこ
とがある。
【０００４】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした全方向走行式車両を提供することを目的とす
る。
ようにした全方向走行式車両を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 車体１の前部左右に前輪３を旋回自在に取付け、車体
１の後部左右に油圧モータ１０で駆動される後輪９を旋
回自在に取付け、前記前輪３を旋回する前部ステアリン
グシリンダ６と、後輪９を旋回する後部ステアリングシ
リンダ１３と、各ステアリングシリンダ６，１３及び油
圧モータ１０に圧油を供給する切換弁と、前後左右に傾
動される操作レバー３１と、この操作レバー３１に設け
られて左右に回転される旋回つまみ３２と、前記操作レ
バー３１、旋回つまみ３２からの信号に基づいて前記切
換弁を切換えるコントローラ３０を設けた全方向走行式
車両。 車体１の前後左右の一方の対角線位置に前部油圧モー
タ４１で駆動される前輪４０と後部油圧モータ５１で駆
動される後輪５０を駆動源により１８０度以上旋回自在
に設け、車体１の前後左右の他方の対角線位置に外力に
よって３６０度旋回可能な前輪４６と後輪５６を設け、
前記前後部油圧モータ４１，５１と前後の駆動源に圧油
を供給する切換弁と、前後左右に傾動される操作レバー
３１と、この操作レバー３１に設けられて左右に回転さ
れる旋回つまみ３２と、この操作レバー３１、旋回つま
み３２からの信号に基づいて前記切換弁を切換えるコン
トローラ３０を設けた全方向走行式車両。
１の後部左右に油圧モータ１０で駆動される後輪９を旋
回自在に取付け、前記前輪３を旋回する前部ステアリン
グシリンダ６と、後輪９を旋回する後部ステアリングシ
リンダ１３と、各ステアリングシリンダ６，１３及び油
圧モータ１０に圧油を供給する切換弁と、前後左右に傾
動される操作レバー３１と、この操作レバー３１に設け
られて左右に回転される旋回つまみ３２と、前記操作レ
バー３１、旋回つまみ３２からの信号に基づいて前記切
換弁を切換えるコントローラ３０を設けた全方向走行式
車両。 車体１の前後左右の一方の対角線位置に前部油圧モー
タ４１で駆動される前輪４０と後部油圧モータ５１で駆
動される後輪５０を駆動源により１８０度以上旋回自在
に設け、車体１の前後左右の他方の対角線位置に外力に
よって３６０度旋回可能な前輪４６と後輪５６を設け、
前記前後部油圧モータ４１，５１と前後の駆動源に圧油
を供給する切換弁と、前後左右に傾動される操作レバー
３１と、この操作レバー３１に設けられて左右に回転さ
れる旋回つまみ３２と、この操作レバー３１、旋回つま
み３２からの信号に基づいて前記切換弁を切換えるコン
トローラ３０を設けた全方向走行式車両。
【０００６】
【作 用】 操作レバー３１、旋回つまみ３２の操作に基づいて前
後輪３，９を操舵、回転数制御できるから、全方向への
走行操作が簡単となって誤操作しない。 操作レバー３１、旋回つまみ３２の操作に基づいて前
後輪４０，４１を操舵、回転数制御できるから、全方向
への走行操作が簡単となって誤操作しない。
後輪３，９を操舵、回転数制御できるから、全方向への
走行操作が簡単となって誤操作しない。 操作レバー３１、旋回つまみ３２の操作に基づいて前
後輪４０，４１を操舵、回転数制御できるから、全方向
への走行操作が簡単となって誤操作しない。
【０００７】
【実 施 例】図２に示すように車体１の前部左右に前
輪サポート２が旋回自在にそれぞれ取付けられ、各前輪
サポート２に前輪３が回転自在に設けてあり、この左右
の前輪サポート２にそれぞれ設けたスプロケット４，４
に亘って前部チェーン５が巻掛けられ、この前部チェー
ン５の両端部が両ロッド式の前部ステアリングシリンダ
６のロッド７に連結され、そのロッド７を伸縮してスプ
ロケット４を回転することで前輪３の向きを変更でき
る。前記車体１の後部左右に後輪サポート８が旋回自在
にそれぞれ取付けられ、各後輪サポート８に後輪９が油
圧モータ１０で回転駆動されるようにそれぞれ取付けて
あり、各後輪サポート８に設けたスプロケット１１に後
部チェーン１２が巻掛けられ、この後部チェーン１２の
両端部が両ロッド式の後部ステアリングシリンダ１３の
ロッド１４に連結され、そのロッド１４を伸縮してスプ
ロケット１１を回転すると各後輪９の向きが変更でき
る。前記車体１の前後中間部には図示しない電動モー
タ、油圧ポンプ、作動油タンク、バッテリ等が設けてあ
る。図３に示すように、電動モータ１５で駆動される油
圧ポンプ１６の吐出圧油は第１電磁切換弁２０で前部ス
テアリングシリンダ６の伸長室６ａ、縮小室６ｂに供給
制御され、第２電磁切換弁２１で後部ステアリングシリ
ンダ１３の伸長室１３ａ、縮小室１３ｂに供給制御さ
れ、第３、第４電磁切換弁２２，２３で左右油圧モータ
１０，１０の正逆転ポート１０ａ，１０ｂに供給制御さ
れる。１８はバッテリである。前記第１・第２・第３・
第４電磁切換弁２０，２１，２２，２３の第１・第２ソ
レノイド２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａ，２０ｂ，２
１ｂ，２２ｂ，２３ｂにはコントローラ３０から励磁、
消磁信号が送られ、コントローラ３０には操作レバー３
１、旋回つまみ３２より操舵信号が入力される。前記操
作レバー３１は図４のようにコントロールボックス３３
に設けられ、操作レバー３１は前後・左右方向に傾動自
在となって傾けた方向に傾き量に比例した速度で車両が
走行するようになって車両の進む方向と速度を指示する
ようになり、旋回つまみ３２は操作レバー３１の上部に
回転自在に設けられ、その旋回つまみ３２を左右に回転
すると車両は左右に旋回し車両の旋回方向を支持するよ
うにしてある。図４において３４は他のアクチュエータ
を作動するためのレバーである。前記各電磁切換弁２０
ないし２３はソレノイドへの通電量に比例して中立位置
Ａから第１又は第２圧油供給位置Ｂ、Ｃに切換って供給
量をコントロールするようになり、操作レバー３１を前
後方向に傾動すると第１エンコーダ３５から傾動量に比
例して傾動方向に基づいた信号を出力し、左右方向に傾
動すると第２エンコーダ３６から傾動量に比例して傾動
方向に基づいた信号を出力し、旋回つまみ３２を回転す
ると第３エンコーダ３７から回転量に比例して回転方向
に基づいた信号を出力する。コントローラ３０は前記各
エンコーダーからの信号に基づいて予め定めたシーケン
スによってモータ速度指令とステアリング角度指令を演
算して前記ソレノイドに通電し、前部・後部ステアリン
グポジショナー３８，３９からのフィードバック信号に
一致したときにソレノイドへの通電を止めて電磁切換弁
を中立位置Ａとする。
輪サポート２が旋回自在にそれぞれ取付けられ、各前輪
サポート２に前輪３が回転自在に設けてあり、この左右
の前輪サポート２にそれぞれ設けたスプロケット４，４
に亘って前部チェーン５が巻掛けられ、この前部チェー
ン５の両端部が両ロッド式の前部ステアリングシリンダ
６のロッド７に連結され、そのロッド７を伸縮してスプ
ロケット４を回転することで前輪３の向きを変更でき
る。前記車体１の後部左右に後輪サポート８が旋回自在
にそれぞれ取付けられ、各後輪サポート８に後輪９が油
圧モータ１０で回転駆動されるようにそれぞれ取付けて
あり、各後輪サポート８に設けたスプロケット１１に後
部チェーン１２が巻掛けられ、この後部チェーン１２の
両端部が両ロッド式の後部ステアリングシリンダ１３の
ロッド１４に連結され、そのロッド１４を伸縮してスプ
ロケット１１を回転すると各後輪９の向きが変更でき
る。前記車体１の前後中間部には図示しない電動モー
タ、油圧ポンプ、作動油タンク、バッテリ等が設けてあ
る。図３に示すように、電動モータ１５で駆動される油
圧ポンプ１６の吐出圧油は第１電磁切換弁２０で前部ス
テアリングシリンダ６の伸長室６ａ、縮小室６ｂに供給
制御され、第２電磁切換弁２１で後部ステアリングシリ
ンダ１３の伸長室１３ａ、縮小室１３ｂに供給制御さ
れ、第３、第４電磁切換弁２２，２３で左右油圧モータ
１０，１０の正逆転ポート１０ａ，１０ｂに供給制御さ
れる。１８はバッテリである。前記第１・第２・第３・
第４電磁切換弁２０，２１，２２，２３の第１・第２ソ
レノイド２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａ，２０ｂ，２
１ｂ，２２ｂ，２３ｂにはコントローラ３０から励磁、
消磁信号が送られ、コントローラ３０には操作レバー３
１、旋回つまみ３２より操舵信号が入力される。前記操
作レバー３１は図４のようにコントロールボックス３３
に設けられ、操作レバー３１は前後・左右方向に傾動自
在となって傾けた方向に傾き量に比例した速度で車両が
走行するようになって車両の進む方向と速度を指示する
ようになり、旋回つまみ３２は操作レバー３１の上部に
回転自在に設けられ、その旋回つまみ３２を左右に回転
すると車両は左右に旋回し車両の旋回方向を支持するよ
うにしてある。図４において３４は他のアクチュエータ
を作動するためのレバーである。前記各電磁切換弁２０
ないし２３はソレノイドへの通電量に比例して中立位置
Ａから第１又は第２圧油供給位置Ｂ、Ｃに切換って供給
量をコントロールするようになり、操作レバー３１を前
後方向に傾動すると第１エンコーダ３５から傾動量に比
例して傾動方向に基づいた信号を出力し、左右方向に傾
動すると第２エンコーダ３６から傾動量に比例して傾動
方向に基づいた信号を出力し、旋回つまみ３２を回転す
ると第３エンコーダ３７から回転量に比例して回転方向
に基づいた信号を出力する。コントローラ３０は前記各
エンコーダーからの信号に基づいて予め定めたシーケン
スによってモータ速度指令とステアリング角度指令を演
算して前記ソレノイドに通電し、前部・後部ステアリン
グポジショナー３８，３９からのフィードバック信号に
一致したときにソレノイドへの通電を止めて電磁切換弁
を中立位置Ａとする。
【０００８】次に作動を説明する。図５に示すように操
作レバー３１、旋回つまみ３２が中立位置の時には前輪
３、後輪９を図６のように真直ぐとし、操作レバー３１
を前方に傾動すると第１エンコーダ３５から前進信号が
傾動量に比例して出力され、第３・第４電磁切換弁２
２，２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ａに通電して左
右の油圧モータ１０，１０の正転ポート１０ａに圧油を
供給して前方に直進する。この時の速度は操作レバー３
１の傾動量に比例する。なお、前述の状態で操作レバー
３１を後方に傾動すると第１エンコーダ３５から後進信
号が出力されて第３・第４電磁切換弁２２，２３の第２
ソレノイド２２ｂ，２３ｂに通電されて左右油圧モータ
９，９の逆転ポート９ｂに圧油を供給して後方に直進す
る。図７のように操作レバー３１を右前方に傾動すると
第１・第２エンコーダ３５，３６より前進信号、右走行
信号が出力され、前述と同様に第３、第４電磁切換弁２
２，２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ｂに通電されて
後輪９が正転駆動し、右走行信号で第１・第２電磁切換
２０，２１の第１ソレノイド２０ａ，２１ａに通電され
て前部・後部ステアリングシリンダ７，１４が伸長して
前輪３、後輪９が図８のように右向きとなり、右前方に
直進走行する。この時前後輪３，９の蛇角θ1 は操作レ
バー３１の平面における前方に対する傾き角度θ1 と同
一となる。図９のように旋回つまみ３２を右側に回転す
ると第３エンコーダ２７より右操向信号が出力されて第
１電磁切換弁２０の第１ソレノイド２０ａと第２電磁切
換弁２１の第２ソレノイド２１ｂに通電されて図１０の
ように前輪３が右向き、後輪９が左向きとなり、操作レ
バー３１を前方に傾動することで車両は前方に進みなが
ら右に旋回する。この時、前後輪３，９の蛇角は旋回つ
まみ３２の回転角度θ2 に比例定数Ｋを乗算した角度と
なり、その比例定数Ｋは操作レバー３１の傾動量（速度
入力）が大きくなると小さくなるようにして高速時の急
旋回を防止する。図１１のように操作レバー３１を真横
右側に傾動すると第２エンコーダ３６からの右走行信号
が最大となって前輪３、後輪９は図１２のように真横に
向うから、車両は右方に直進する。図１３のように操作
レバー３１を右前方に傾動し、旋回つまみ３２を右回転
すると前輪３、後輪９は図１４のように右向きとなって
右前方に進みながら右旋回する。図１５のように操作レ
バー３１を右前方に傾動し、旋回つまみ３２を左回転す
ると図１６のように前輪３はθ1 −ｋθ2 だけ右向き、
後輪１０はθ1 ＋ｋθ2 だけ右向きとなって車両は右前
方へ進みながら左旋回する。図１７のように旋回つまみ
３２を右方に９０°回転すると図１８のように前輪３が
真横となり、左右の後輪１０が逆方向に回転して車両は
右へ超信地旋回する。
作レバー３１、旋回つまみ３２が中立位置の時には前輪
３、後輪９を図６のように真直ぐとし、操作レバー３１
を前方に傾動すると第１エンコーダ３５から前進信号が
傾動量に比例して出力され、第３・第４電磁切換弁２
２，２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ａに通電して左
右の油圧モータ１０，１０の正転ポート１０ａに圧油を
供給して前方に直進する。この時の速度は操作レバー３
１の傾動量に比例する。なお、前述の状態で操作レバー
３１を後方に傾動すると第１エンコーダ３５から後進信
号が出力されて第３・第４電磁切換弁２２，２３の第２
ソレノイド２２ｂ，２３ｂに通電されて左右油圧モータ
９，９の逆転ポート９ｂに圧油を供給して後方に直進す
る。図７のように操作レバー３１を右前方に傾動すると
第１・第２エンコーダ３５，３６より前進信号、右走行
信号が出力され、前述と同様に第３、第４電磁切換弁２
２，２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ｂに通電されて
後輪９が正転駆動し、右走行信号で第１・第２電磁切換
２０，２１の第１ソレノイド２０ａ，２１ａに通電され
て前部・後部ステアリングシリンダ７，１４が伸長して
前輪３、後輪９が図８のように右向きとなり、右前方に
直進走行する。この時前後輪３，９の蛇角θ1 は操作レ
バー３１の平面における前方に対する傾き角度θ1 と同
一となる。図９のように旋回つまみ３２を右側に回転す
ると第３エンコーダ２７より右操向信号が出力されて第
１電磁切換弁２０の第１ソレノイド２０ａと第２電磁切
換弁２１の第２ソレノイド２１ｂに通電されて図１０の
ように前輪３が右向き、後輪９が左向きとなり、操作レ
バー３１を前方に傾動することで車両は前方に進みなが
ら右に旋回する。この時、前後輪３，９の蛇角は旋回つ
まみ３２の回転角度θ2 に比例定数Ｋを乗算した角度と
なり、その比例定数Ｋは操作レバー３１の傾動量（速度
入力）が大きくなると小さくなるようにして高速時の急
旋回を防止する。図１１のように操作レバー３１を真横
右側に傾動すると第２エンコーダ３６からの右走行信号
が最大となって前輪３、後輪９は図１２のように真横に
向うから、車両は右方に直進する。図１３のように操作
レバー３１を右前方に傾動し、旋回つまみ３２を右回転
すると前輪３、後輪９は図１４のように右向きとなって
右前方に進みながら右旋回する。図１５のように操作レ
バー３１を右前方に傾動し、旋回つまみ３２を左回転す
ると図１６のように前輪３はθ1 −ｋθ2 だけ右向き、
後輪１０はθ1 ＋ｋθ2 だけ右向きとなって車両は右前
方へ進みながら左旋回する。図１７のように旋回つまみ
３２を右方に９０°回転すると図１８のように前輪３が
真横となり、左右の後輪１０が逆方向に回転して車両は
右へ超信地旋回する。
【０００９】図１９、図２０、図２１は第２実施例を示
し、車体１の前部左側の前輪４０を前部油圧モータ４１
で駆動すると共に、その前輪サポート４２を前部ステア
リングシリンダ４３とレバー４４とリンク４５で１８０
度以上旋回自在とし、車体１の前部右側の前輪４６を３
６０度全旋回式のキャスタ輪とし、車体１の後部左側の
後輪５０を後部油圧モータ５１で駆動すると共に、その
後輪サポート５２を後部ステアリングシリンダ５３とレ
バー５４とリンク５５で１８０度以上旋回自在とし、車
体１の後部左側の後輪５６を３６０度全旋回式のキャス
タ輪としてある。なお、駆動される前輪４０、後輪５０
を１８０度以上旋回する手段としては図２２のようにラ
ック６０とピニオン６１でサポートを回転するもの、図
２３のようにモータ６２で駆動されるウォーム６３とウ
ォームホイール６４でサポートを回転するもの、図２４
のようにモータ６２で駆動されるベベルギヤ６５とベベ
ルギヤ６６でサポートを回転するもの、図２５のように
サポートを回転するスプロケット６７とアイドラスプロ
ケット６８にチェーン６９を巻掛け、このチェーン６９
を前後部ステアリングシリンダ４３，５３で回転するよ
うにしたもの等でも良い。図２６は制御回路図であり、
第１・第２電磁切換弁２０，２１で前部・後部ステアリ
ングシリンダ４３，５３の伸長室４３ａ，５３ａ，縮小
室４３ｂ，５３ｂに圧油を供給し、第３・第４電磁切換
弁２２，２３で前部・後部油圧モータ４１，５１の正転
ポート４１ａ，５１ａ、逆転ポート４１ｂ，５１ｂに圧
油を供給してあり、他の構成は前述の第１実施例と同様
となっている。
し、車体１の前部左側の前輪４０を前部油圧モータ４１
で駆動すると共に、その前輪サポート４２を前部ステア
リングシリンダ４３とレバー４４とリンク４５で１８０
度以上旋回自在とし、車体１の前部右側の前輪４６を３
６０度全旋回式のキャスタ輪とし、車体１の後部左側の
後輪５０を後部油圧モータ５１で駆動すると共に、その
後輪サポート５２を後部ステアリングシリンダ５３とレ
バー５４とリンク５５で１８０度以上旋回自在とし、車
体１の後部左側の後輪５６を３６０度全旋回式のキャス
タ輪としてある。なお、駆動される前輪４０、後輪５０
を１８０度以上旋回する手段としては図２２のようにラ
ック６０とピニオン６１でサポートを回転するもの、図
２３のようにモータ６２で駆動されるウォーム６３とウ
ォームホイール６４でサポートを回転するもの、図２４
のようにモータ６２で駆動されるベベルギヤ６５とベベ
ルギヤ６６でサポートを回転するもの、図２５のように
サポートを回転するスプロケット６７とアイドラスプロ
ケット６８にチェーン６９を巻掛け、このチェーン６９
を前後部ステアリングシリンダ４３，５３で回転するよ
うにしたもの等でも良い。図２６は制御回路図であり、
第１・第２電磁切換弁２０，２１で前部・後部ステアリ
ングシリンダ４３，５３の伸長室４３ａ，５３ａ，縮小
室４３ｂ，５３ｂに圧油を供給し、第３・第４電磁切換
弁２２，２３で前部・後部油圧モータ４１，５１の正転
ポート４１ａ，５１ａ、逆転ポート４１ｂ，５１ｂに圧
油を供給してあり、他の構成は前述の第１実施例と同様
となっている。
【００１０】次に作動を説明する。図２７に示すように
操作レバー３１、旋回つまみ３２が中立位置の時には前
輪４０、後輪５０を図２８のように真直ぐとし、操作レ
バー３１を前方に傾動すると第１エンコーダ３５から前
進信号が傾動量に比例して出力され、第３・第４電磁切
換弁２２，２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ａに通電
して前後油圧モータ４１，５１の正転ポート４１ａ，５
１ａに圧油を供給して前方に直進する。この時の速度は
操作レバー３１の傾動量に比例する。なお、前述の状態
で操作レバー３１を後方に傾動すると第１エンコーダ３
５から後進信号が出力されて第３・第４電磁切換弁２
２，２３の第２ソレノイド２２ｂ，２３ｂに通電されて
前後油圧モータ４１，５１の逆転ポート４１ｂ，５１ｂ
に圧油を供給して後方に直進する。図２９のように操作
レバー３１を右前方に傾動すると第１・第２エンコーダ
３５，３６より前進信号、右走行信号が出力され、前述
と同様に第３、第４電磁切換弁２２，２３の第１ソレノ
イド２２ａ，２３ｂに通電されて前後後輪４０，５０が
正転駆動し、右走行信号で第１・第２電磁切換２０，２
１の第１ソレノイド２０ａ，２１ａに通電されて前部・
後部ステアリングシリンダ４３，５３が伸長して前輪４
０、後輪５０が図３０のように右向きとなり、右前方に
直進走行する。この時前後輪４０，５０の蛇角θ1 は操
作レバー３１の平面における前方に対する傾き角度θ1
と同一となる。図３１のように旋回つまみ３２を右側に
回転すると第３エンコーダ２７より右操向信号が出力さ
れて第１電磁切換弁２０の第１ソレノイド２０ａと第２
電磁切換弁２１の第２ソレノイド２１ｂに通電されて図
３２のように前輪４０が右向き、後輪５０が左向きとな
り、操作レバー３１を前方に傾動することで車両は前方
に進みながら右に旋回する。この時、前後輪４０，５０
の蛇角は旋回つまみ３２の回転角度θ2 に比例定数Ｋを
乗算した角度となり、その比例定数Ｋは操作レバー３１
の傾動量（速度入力）が大きくなると小さくなるように
して高速時の急旋回を防止する。図３３のように操作レ
バー３１を真横右側に傾動すると第２エンコーダ３６か
らの右走行信号が最大となって前輪４０、後輪５０は図
３４のように真横に向うから、車両は右方に直進する。
図３５のように操作レバー３１を右前方に傾動し、旋回
つまみ３２を右回転すると前輪４０、後輪５０は図３６
のように右向きとなって右前方に進みながら右旋回す
る。図３７のように操作レバー３１を右前方に傾動し、
旋回つまみ３２を左回転すると図３０のように前輪４０
はθ1 −ｋθ2 だけ右向き、後輪５０はθ1 ＋ｋθ2 だ
け右向きとなって車両は右前方へ進みながら左旋回す
る。図３９のように旋回つまみ３２を右方に９０°回転
すると図４０のように前輪４０が略４５度右向きとな
り、後輪５０が略４５度左向きとなり、前後輪４０，５
０が逆方向に回転して車両は右へ超信地旋回する。
操作レバー３１、旋回つまみ３２が中立位置の時には前
輪４０、後輪５０を図２８のように真直ぐとし、操作レ
バー３１を前方に傾動すると第１エンコーダ３５から前
進信号が傾動量に比例して出力され、第３・第４電磁切
換弁２２，２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ａに通電
して前後油圧モータ４１，５１の正転ポート４１ａ，５
１ａに圧油を供給して前方に直進する。この時の速度は
操作レバー３１の傾動量に比例する。なお、前述の状態
で操作レバー３１を後方に傾動すると第１エンコーダ３
５から後進信号が出力されて第３・第４電磁切換弁２
２，２３の第２ソレノイド２２ｂ，２３ｂに通電されて
前後油圧モータ４１，５１の逆転ポート４１ｂ，５１ｂ
に圧油を供給して後方に直進する。図２９のように操作
レバー３１を右前方に傾動すると第１・第２エンコーダ
３５，３６より前進信号、右走行信号が出力され、前述
と同様に第３、第４電磁切換弁２２，２３の第１ソレノ
イド２２ａ，２３ｂに通電されて前後後輪４０，５０が
正転駆動し、右走行信号で第１・第２電磁切換２０，２
１の第１ソレノイド２０ａ，２１ａに通電されて前部・
後部ステアリングシリンダ４３，５３が伸長して前輪４
０、後輪５０が図３０のように右向きとなり、右前方に
直進走行する。この時前後輪４０，５０の蛇角θ1 は操
作レバー３１の平面における前方に対する傾き角度θ1
と同一となる。図３１のように旋回つまみ３２を右側に
回転すると第３エンコーダ２７より右操向信号が出力さ
れて第１電磁切換弁２０の第１ソレノイド２０ａと第２
電磁切換弁２１の第２ソレノイド２１ｂに通電されて図
３２のように前輪４０が右向き、後輪５０が左向きとな
り、操作レバー３１を前方に傾動することで車両は前方
に進みながら右に旋回する。この時、前後輪４０，５０
の蛇角は旋回つまみ３２の回転角度θ2 に比例定数Ｋを
乗算した角度となり、その比例定数Ｋは操作レバー３１
の傾動量（速度入力）が大きくなると小さくなるように
して高速時の急旋回を防止する。図３３のように操作レ
バー３１を真横右側に傾動すると第２エンコーダ３６か
らの右走行信号が最大となって前輪４０、後輪５０は図
３４のように真横に向うから、車両は右方に直進する。
図３５のように操作レバー３１を右前方に傾動し、旋回
つまみ３２を右回転すると前輪４０、後輪５０は図３６
のように右向きとなって右前方に進みながら右旋回す
る。図３７のように操作レバー３１を右前方に傾動し、
旋回つまみ３２を左回転すると図３０のように前輪４０
はθ1 −ｋθ2 だけ右向き、後輪５０はθ1 ＋ｋθ2 だ
け右向きとなって車両は右前方へ進みながら左旋回す
る。図３９のように旋回つまみ３２を右方に９０°回転
すると図４０のように前輪４０が略４５度右向きとな
り、後輪５０が略４５度左向きとなり、前後輪４０，５
０が逆方向に回転して車両は右へ超信地旋回する。
【００１１】
【発明の効果】 操作レバー３１、旋回つまみ３２の操作に基づいて前
後輪３，９を操舵、回転数制御できるから、全方向への
走行操作が簡単となって誤操作しない。 操作レバー３１、旋回つまみ３２の操作に基づいて前
後輪４０，４１を操舵、回転数制御できるから、全方向
への走行操作が簡単となって誤操作しない。
後輪３，９を操舵、回転数制御できるから、全方向への
走行操作が簡単となって誤操作しない。 操作レバー３１、旋回つまみ３２の操作に基づいて前
後輪４０，４１を操舵、回転数制御できるから、全方向
への走行操作が簡単となって誤操作しない。
【図１】従来の操縦部材の斜視図である。
【図２】全方向走行式車両の斜視図である。
【図３】制御回路図である。
【図４】コントロールボックスの斜視図である。
【図５】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である。
【図６】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である。
【図７】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である。
【図８】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である。
【図９】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である。
【図１０】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図１１】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図１２】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図１３】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図１４】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図１５】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図１６】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図１７】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図１８】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図１９】第２実施例を示す全方向走行式車両の平面図
である。
である。
【図２０】図１９の正面図である。
【図２１】図１９の右側面図である。
【図２２】前後輪旋回機構の他の例を示す説明図であ
る。
る。
【図２３】前後輪旋回機構の他の例を示す説明図であ
る。
る。
【図２４】前後輪旋回機構の他の例を示す説明図であ
る。
る。
【図２５】前後輪旋回機構の他の例を示す説明図であ
る。
る。
【図２６】制御回路図である。
【図２７】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図２８】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図２９】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図３０】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図３１】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図３２】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図３３】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図３４】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図３５】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図３６】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図３７】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図３８】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
【図３９】操作レバーと旋回つまみの操作説明図であ
る。
る。
【図４０】前後輪の向きと走行方向を示す説明図であ
る。
る。
１ 車体、３ 前輪、６ 前部ステアリングシリンダ、
９ 後輪、１０ 油圧モータ、１３ 後部ステアリング
シリンダ、２０ 第１電磁切換弁、２１ 第２電磁切換
弁、２２ 第３電磁切換弁、２３ 第４電磁切換弁、３
０ コントローラ、３１ 操作レバー、３２ 旋回つま
み、４０ 前輪、４１ 前部油圧モータ、４３ 前部ス
テアリングシリンダ、５０ 後輪、５１ 後部油圧モー
タ、５３後部ステアリングシリンダ。
９ 後輪、１０ 油圧モータ、１３ 後部ステアリング
シリンダ、２０ 第１電磁切換弁、２１ 第２電磁切換
弁、２２ 第３電磁切換弁、２３ 第４電磁切換弁、３
０ コントローラ、３１ 操作レバー、３２ 旋回つま
み、４０ 前輪、４１ 前部油圧モータ、４３ 前部ス
テアリングシリンダ、５０ 後輪、５１ 後部油圧モー
タ、５３後部ステアリングシリンダ。
Claims (2)
- 【請求項１】 車体１の前部左右に前輪３を旋回自在に
取付け、車体１の後部左右に油圧モータ１０で駆動され
る後輪９を旋回自在に取付け、前記前輪３を旋回する前
部ステアリングシリンダ６と、後輪９を旋回する後部ス
テアリングシリンダ１３と、各ステアリングシリンダ
６，１３及び油圧モータ１０に圧油を供給する切換弁
と、前後左右に傾動される操作レバー３１と、この操作
レバー３１に設けられて左右に回転される旋回つまみ３
２と、前記操作レバー３１、旋回つまみ３２からの信号
に基づいて前記切換弁を切換えるコントローラ３０を設
けたことを特徴とする全方向走行式車両。 - 【請求項２】 車体１の前後左右の一方の対角線位置に
前部油圧モータ４１で駆動される前輪４０と後部油圧モ
ータ５１で駆動される後輪５０を駆動源により１８０度
以上旋回自在に設け、車体１の前後左右の他方の対角線
位置に外力によって３６０度旋回可能な前輪４６と後輪
５６を設け、前記前後部油圧モータ４１，５１と前後の
駆動源に圧油を供給する切換弁と、前後左右に傾動され
る操作レバー３１と、この操作レバー３１に設けられて
左右に回転される旋回つまみ３２と、この操作レバー３
１、旋回つまみ３２からの信号に基づいて前記切換弁を
切換えるコントローラ３０を設けたことを特徴とする全
方向走行式車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23895691A JPH0558330A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 全方向走行式車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23895691A JPH0558330A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 全方向走行式車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0558330A true JPH0558330A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=17037798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23895691A Pending JPH0558330A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 全方向走行式車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0558330A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010119740A1 (ja) * | 2009-04-17 | 2010-10-21 | ヤンマー株式会社 | 車両及びフィードバック制御方法 |
| JP2010247760A (ja) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Yanmar Co Ltd | 車両 |
| JP2010260447A (ja) * | 2009-05-07 | 2010-11-18 | Yanmar Co Ltd | 車両 |
| JP2014000959A (ja) * | 2013-09-06 | 2014-01-09 | Yanmar Co Ltd | 車両 |
| WO2015146803A1 (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-01 | Ntn株式会社 | 走行モードの切り替え制御方法及び車両 |
| JP2019019507A (ja) * | 2017-07-13 | 2019-02-07 | 株式会社サイト | 自走式足場 |
| CN110143236A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-20 | 华南理工大学 | 一种agv同步转向底盘结构 |
| CN110155166A (zh) * | 2019-06-03 | 2019-08-23 | 衡阳市利美电瓶车制造有限责任公司 | 一种全角度转向系统 |
| CN114184238A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-15 | 杭州电子科技大学 | 一种基于可伸缩轮系的老旧管道巡检机器人 |
| WO2023215011A1 (en) * | 2022-05-04 | 2023-11-09 | Dimaag-Ai, Inc. | Methods and systems for controlling differential wheel speeds of multi‑independent-wheel drive vehicles |
| US20240025304A1 (en) * | 2022-07-21 | 2024-01-25 | Hyundai Motor Company | Passenger compartment layout for vehicle |
-
1991
- 1991-08-27 JP JP23895691A patent/JPH0558330A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US20240025304A1 (en) * | 2022-07-21 | 2024-01-25 | Hyundai Motor Company | Passenger compartment layout for vehicle |
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