JP2010247760A - 車両 - Google Patents
車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010247760A JP2010247760A JP2009101441A JP2009101441A JP2010247760A JP 2010247760 A JP2010247760 A JP 2010247760A JP 2009101441 A JP2009101441 A JP 2009101441A JP 2009101441 A JP2009101441 A JP 2009101441A JP 2010247760 A JP2010247760 A JP 2010247760A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- wheel
- joystick
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】2つの前輪及び2つの後輪からなる車輪と、前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を操舵する4つの操舵用アクチュエータと、前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を駆動する4つの駆動用アクチュエータと、任意の方向に傾倒されることで操作可能であり、前記操舵用アクチュエータの動作を指示するジョイスティック64と、前記駆動用アクチュエータの動作を指示するアクセルペダル63と、ジョイスティック64が傾倒された場合、ジョイスティック64が傾倒された方向に前記車輪を操舵するとともに、アクセルペダル63が操作された場合、アクセルペダル63の操作量に基づいて前記車輪を駆動するコントローラ100と、を具備した。
【選択図】図5
Description
また、前記モード選択手段によって回転モードが選択された場合、前輪の前側が互いに近接するように、後輪の前側が互いに離間するように、それぞれ操舵される。この状態で、各車輪を所定の方向に駆動することによって、前記車両は所定の旋回中心周りに旋回することができる。
そして、前記モード選択手段によって平行移動モードが選択された場合、方向選択手段によって選択された方向に前記車両の四輪が操舵される。従って、前記車両は当該選択された方向に平行移動することができる。
2つの前輪及び2つの後輪からなる車輪と、
前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を操舵する操舵用アクチュエータと、
前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を駆動する駆動用アクチュエータと、
任意の方向に傾倒されることで操作可能であり、前記操舵用アクチュエータの動作を指示する操舵用操作具と、
前記駆動用アクチュエータの動作を指示する駆動用操作具と、
前記操舵用操作具が傾倒された場合、前記操舵用操作具が傾倒された方向に前記車輪を操舵するとともに、前記駆動用操作具が操作された場合、前記駆動用操作具の操作量に基づいて前記車輪を駆動する制御手段と、
を具備するものである。
前記操舵用操作具は、
任意の方向に捩られることで操作可能であり、
前記制御手段は、
前記操舵用操作具が傾倒されない状態で捩られた場合、所定の第一旋回中心周りを前記操舵用操作具が捩られた回転方向へ旋回可能となる向きに、前記車輪を操舵するものである。
前記制御手段は、
前記操舵用操作具が捩られた状態で傾倒された場合、前記操舵用操作具の傾斜方向及び傾斜角度に基づいて第二旋回中心を決定し、前記第二旋回中心周りを前記操舵用操作具が捩られた回転方向へ旋回可能となる向きに、前記車輪を操舵するものである。
2つの前輪(左前輪21及び右前輪31)及び2つの後輪(左後輪41及び右後輪51)からなる車輪と、
前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を操舵する操舵用アクチュエータ(左前輪操舵モータ23、右前輪操舵モータ33、左後輪操舵モータ43、及び右後輪操舵モータ53)と、
前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を駆動する駆動用アクチュエータ(左前輪駆動モータ22、右前輪駆動モータ32、左後輪駆動モータ42、及び右後輪駆動モータ52)と、
任意の方向に傾倒されることで操作可能であり、前記操舵用アクチュエータの動作を指示するジョイスティック64と、
前記駆動用アクチュエータの動作を指示するアクセルペダル63と、
ジョイスティック64が傾倒された場合、ジョイスティック64が傾倒された方向に前記車輪を操舵するとともに、アクセルペダル63が操作された場合、アクセルペダル63の操作量に基づいて前記車輪を駆動するコントローラ100と、
を具備するものである。
このように構成することにより、ジョイスティック64を所望の方向に傾倒させるだけで、複数の車輪を当該方向に操舵することができる。この状態でアクセルペダル63を操作することにより、当該方向に車両1を走行させることができる。従って、簡易な操作により、容易に任意の方向に車両1を平行移動させることが可能となる。
任意の方向に捩られることで操作可能であり、
コントローラ100は、
ジョイスティック64が傾倒されない状態で捩られた場合、所定の第一旋回中心C周りをジョイスティック64が捩られた回転方向へ旋回可能となる向きに、前記車輪を操舵するものである。
このように構成することにより、ジョイスティック64を所望の方向に捩るだけで、所定の第一旋回中心C周りをジョイスティック64が捩られた回転方向へ旋回可能となる向きに、前記車輪を操舵することができる。この状態でアクセルペダル63を操作することにより、当該方向に車両1を旋回させることができる。従って、簡易な操作により、容易に所定の第一旋回中心C周りを旋回することが可能となる。また、ジョイスティック64の操作の様子と車両1の旋回の様子とが類似するため、オペレータは車両1の旋回の様子を容易に予測することができる。従って、オペレータは感覚的に車両1の操作を行うことができ、操作性を向上させることができる。
ジョイスティック64が捩られた状態で傾倒された場合、ジョイスティック64の傾斜方向及び傾斜角度に基づいて第二旋回中心Cxを決定し、第二旋回中心Cx周りをジョイスティック64が捩られた回転方向へ旋回可能となる向きに、前記車輪を操舵するものである。
このように構成することにより、ジョイスティック64を捩りながら所望の方向に傾倒させるだけで、第二旋回中心Cxを任意に調節することができ、第二旋回中心Cx周りをジョイスティック64が捩られた回転方向へ旋回可能となる向きに、前記車輪を操舵することができる。この状態でアクセルペダル63を操作することにより、当該方向に車両1を旋回させることができる。従って、簡易な操作により、容易に任意の第二旋回中心Cx周りを旋回することが可能となる。また、ジョイスティック64の操作の様子と車両1の旋回の様子とが類似するため、オペレータは車両1の旋回の様子を容易に予測することができる。従って、オペレータは感覚的に車両1の操作を行うことができ、操作性を向上させることができる。
21 左前輪
22 左前輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
23 左前輪操舵モータ(操舵用アクチュエータ)
31 右前輪
32 右前輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
33 右前輪操舵モータ(操舵用アクチュエータ)
41 左後輪
42 左後輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
43 左後輪操舵モータ(操舵用アクチュエータ)
51 右後輪
52 右後輪駆動モータ(駆動用アクチュエータ)
53 右後輪操舵モータ(操舵用アクチュエータ)
63 アクセルペダル(駆動用操作具)
64 ジョイスティック(操舵用操作具)
65 切り換えスイッチ
100 コントローラ
Claims (3)
- 2つの前輪及び2つの後輪からなる車輪と、
前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を操舵する操舵用アクチュエータと、
前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を駆動する駆動用アクチュエータと、
任意の方向に傾倒されることで操作可能であり、前記操舵用アクチュエータの動作を指示する操舵用操作具と、
前記駆動用アクチュエータの動作を指示する駆動用操作具と、
前記操舵用操作具が傾倒された場合、前記操舵用操作具が傾倒された方向に前記車輪を操舵するとともに、前記駆動用操作具が操作された場合、前記駆動用操作具の操作量に基づいて前記車輪を駆動する制御手段と、
を具備する車両。 - 前記操舵用操作具は、
任意の方向に捩られることで操作可能であり、
前記制御手段は、
前記操舵用操作具が傾倒されない状態で捩られた場合、所定の第一旋回中心周りを前記操舵用操作具が捩られた回転方向へ旋回可能となる向きに、前記車輪を操舵する請求項1に記載の車両。 - 前記制御手段は、
前記操舵用操作具が捩られた状態で傾倒された場合、前記操舵用操作具の傾斜方向及び傾斜角度に基づいて第二旋回中心を決定し、前記第二旋回中心周りを前記操舵用操作具が捩られた回転方向へ旋回可能となる向きに、前記車輪を操舵する請求項2に記載の車両。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009101441A JP5422251B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | 車両 |
EP10764326.4A EP2420431A4 (en) | 2009-04-17 | 2010-03-11 | VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING FEEDBACK |
US13/264,805 US8630770B2 (en) | 2009-04-17 | 2010-03-11 | Vehicle and feedback control method |
PCT/JP2010/054093 WO2010119740A1 (ja) | 2009-04-17 | 2010-03-11 | 車両及びフィードバック制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009101441A JP5422251B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | 車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010247760A true JP2010247760A (ja) | 2010-11-04 |
JP5422251B2 JP5422251B2 (ja) | 2014-02-19 |
Family
ID=43310626
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009101441A Expired - Fee Related JP5422251B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | 車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5422251B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013080905A1 (ja) * | 2011-11-28 | 2013-06-06 | Ntn株式会社 | 自動車 |
WO2013080886A1 (ja) * | 2011-11-28 | 2013-06-06 | Ntn株式会社 | 自動車 |
JP2015117005A (ja) * | 2013-11-18 | 2015-06-25 | Ntn株式会社 | ステアリング装置 |
US20150375782A1 (en) * | 2014-06-30 | 2015-12-31 | Danfoss Power Solutions Aps | Method for controlling steering of a vehicle |
US20160347363A1 (en) * | 2014-01-28 | 2016-12-01 | Noblelift Equipment Joint Stock Co., Ltd. | Industrial vehicle capable of driving in four directions and traveling mechanism for such industrial vehicle |
CN107128364A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-09-05 | 周文翔 | 一种具有四轮驱动以及四轮转向功能的底盘 |
CN112092896A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-12-18 | 盐城工学院 | 一种机车全转向控制系统及其控制方法 |
CN112429078A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-02 | 徐工集团工程机械有限公司 | 工程车辆的控制方法及控制系统 |
JP2021517535A (ja) * | 2018-03-13 | 2021-07-26 | フープテクス マシーネンバウ ゲー・エム・ベー・ハー ウント コー. カー・ゲーHUBTEX Maschinenbau GmbH & Co. KG | マルチディレクショナル搬送車両 |
JP7344613B1 (ja) * | 2023-05-08 | 2023-09-14 | 祐次 廣田 | 安全に飛び乗りが可能な低速自動運転車 |
WO2023171526A1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 株式会社デンソー | 転舵装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9615621B2 (en) | 2012-06-04 | 2017-04-11 | Nike, Inc. | Sole structure with integrated cleat member and methods of making |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6474121A (en) * | 1987-09-14 | 1989-03-20 | Shinko Electric Co Ltd | All-direction motor-driven dolly and control of turning |
JPH0558330A (ja) * | 1991-08-27 | 1993-03-09 | Komatsu Ltd | 全方向走行式車両 |
JPH05297935A (ja) * | 1992-04-17 | 1993-11-12 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人車の制御装置 |
JPH09294779A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Aisin Seiki Co Ltd | 車椅子 |
-
2009
- 2009-04-17 JP JP2009101441A patent/JP5422251B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6474121A (en) * | 1987-09-14 | 1989-03-20 | Shinko Electric Co Ltd | All-direction motor-driven dolly and control of turning |
JPH0558330A (ja) * | 1991-08-27 | 1993-03-09 | Komatsu Ltd | 全方向走行式車両 |
JPH05297935A (ja) * | 1992-04-17 | 1993-11-12 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人車の制御装置 |
JPH09294779A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Aisin Seiki Co Ltd | 車椅子 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013080905A1 (ja) * | 2011-11-28 | 2013-06-06 | Ntn株式会社 | 自動車 |
WO2013080886A1 (ja) * | 2011-11-28 | 2013-06-06 | Ntn株式会社 | 自動車 |
JP2013112103A (ja) * | 2011-11-28 | 2013-06-10 | Ntn Corp | 自動車 |
JP2015117005A (ja) * | 2013-11-18 | 2015-06-25 | Ntn株式会社 | ステアリング装置 |
US9963167B2 (en) * | 2014-01-28 | 2018-05-08 | Noblelift Intelligent Equipment Co., Ltd. | Industrial vehicle capable of driving in four directions and traveling mechanism for such industrial vehicle |
US20160347363A1 (en) * | 2014-01-28 | 2016-12-01 | Noblelift Equipment Joint Stock Co., Ltd. | Industrial vehicle capable of driving in four directions and traveling mechanism for such industrial vehicle |
US9707998B2 (en) * | 2014-06-30 | 2017-07-18 | Danfoss Power Solutions Aps | Method for controlling steering of a vehicle |
US20150375782A1 (en) * | 2014-06-30 | 2015-12-31 | Danfoss Power Solutions Aps | Method for controlling steering of a vehicle |
CN107128364A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-09-05 | 周文翔 | 一种具有四轮驱动以及四轮转向功能的底盘 |
JP2021517535A (ja) * | 2018-03-13 | 2021-07-26 | フープテクス マシーネンバウ ゲー・エム・ベー・ハー ウント コー. カー・ゲーHUBTEX Maschinenbau GmbH & Co. KG | マルチディレクショナル搬送車両 |
JP7234253B2 (ja) | 2018-03-13 | 2023-03-07 | フープテクス マシーネンバウ ゲー・エム・ベー・ハー ウント コー. カー・ゲー | マルチディレクショナル搬送車両 |
CN112092896A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-12-18 | 盐城工学院 | 一种机车全转向控制系统及其控制方法 |
CN112429078A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-02 | 徐工集团工程机械有限公司 | 工程车辆的控制方法及控制系统 |
WO2023171526A1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | 株式会社デンソー | 転舵装置 |
JP7344613B1 (ja) * | 2023-05-08 | 2023-09-14 | 祐次 廣田 | 安全に飛び乗りが可能な低速自動運転車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5422251B2 (ja) | 2014-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5422251B2 (ja) | 車両 | |
JP4640220B2 (ja) | 車両用ステアリングシステム | |
WO2013080886A1 (ja) | 自動車 | |
JP4310462B2 (ja) | 乗り物 | |
WO1994005539A1 (en) | Running vehicle operation controlling device | |
JP2009227045A (ja) | ステアリング操作装置 | |
JP2006306190A (ja) | 力入力操作装置及びこれを有する移動体 | |
JP2006131221A (ja) | 改良された運転者制御装置 | |
JP2006160123A (ja) | 車両用操作装置 | |
WO2019039546A1 (ja) | 遠隔操作装置 | |
JP5763231B1 (ja) | 操作装置および電動モビリティ | |
JP4780178B2 (ja) | 乗り物 | |
JP5470504B2 (ja) | 電動車両、および、電動車両の制御方法 | |
JP6234661B2 (ja) | 転舵機構等の制御装置 | |
WO2020148738A1 (ja) | 船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラム | |
JP3536966B2 (ja) | 全方向移動車両の操舵装置 | |
JP5873938B1 (ja) | 全方向フォークリフト | |
JP4650065B2 (ja) | 車両用制駆動力制御装置 | |
JP2017226289A (ja) | 電動車 | |
JP4470580B2 (ja) | 電動車椅子 | |
JP7387747B2 (ja) | 傾斜車両 | |
JP2016147563A (ja) | キャスタ・ホイール及び該キャスタ・ホイールを備えた作業車両 | |
JPH0858611A (ja) | 電動車 | |
JP5630794B1 (ja) | 荷役車両 | |
JPH115558A (ja) | クローラ式走行機体の走行用操作装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130709 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130906 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131125 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |