JP2021517535A - マルチディレクショナル搬送車両 - Google Patents

Abstract

操舵システムを備えた、長手方向（ＬＤ）を定義する長手方向軸線（Ｌ）および横方向（ＱＤ）を定義する横方向軸線（Ｑ）を有するマルチディレクショナル搬送車両（１００）であって、操舵システムが、独立して操舵可能な少なくとも３つの車輪（５）と、該車輪（５）を操舵する操舵目標値トランスミッタ（６）とを含んでいて、車輪（５）の軸線（Ｐ）がカーブ走行時に調整されている操舵極（Ｏ）が、操舵目標値トランスミッタ（６）の操作により、操舵極軸線（Ａ）に沿って移動させられる、マルチディレクショナル搬送車両（１００）において、互いに分離した限られた個数のスイッチ位置（１，２，３，４）を備えた走行方向スイッチ（７）が設けられていて、走行方向スイッチ（７）のまさに１つのスイッチ位置（１，２，３，４）により、その都度車両（１００）に対して相対的な操舵極軸線（Ａ）のまさに１つの回転位置と、この場合に可能な両走行方向（ＬＶ，ＬＲ，ＱＲ，ＱＬ）のうちの１つの走行方向とが予選択可能であり、操舵目標値トランスミッタ（６）とは異なる走行方向調整エレメント（８）が設けられていて、該走行方向調整エレメント（８）により、操舵極軸線（Ａ）の予選択された前記回転位置が、好適には無段階に、変更可能である。

Description

本発明は、操舵可能な少なくとも３つの車輪と、車輪を特に操舵プログラムにより操舵する操舵目標値トランスミッタとを備えた操舵システムを備えたマルチディレクショナル搬送車両であって、車輪の軸線がカーブ走行時に調整される操舵極が、操舵目標値トランスミッタの操作によって操舵極軸線に沿って移動させられる、マルチディレクショナル搬送車両に関する。

このような操舵システムを備えたマルチディレクショナル搬送車両は、たとえば国際公開第０１／７０５５６号から知られている。この車両では、「全輪操舵」とも呼ばれるこの操舵プログラムが、走行中に、操舵目標値トランスミッタの操作によって、「対角操舵」とも呼ばれる、全ての車輪の操舵極軸線を同一方向に回転させるための第２の操舵プログラムに交換することができる。操舵目標値トランスミッタの操作時に、操舵された車輪は、全輪操舵時に、その回転軸線が常に操舵極において交差するように、操作される。これに対して、対角操舵時には、車輪は、操舵目標値トランスミッタの操作に依存して、車輪の回転軸線が互いに平行に延びているように、操舵される。換言すると、操舵極は、無限にある。対角操舵が選択されている場合に操舵目標値トランスミッタを操作すると、車両は、方向転換を実施するが、この場合にその配向を変更することはなく、これに対して全輪操舵が選択されている場合に、車両の配向は走行方向変更に従う。

必要な場合に車両の配向をその走行方向に対して相対的に、そのときに選択されている操舵プログラムとは関係なしに変更することができるようにするために、この車両では別の制御機構が設けられている。この制御機構は、必要な場合に、操舵目標値トランスミッタと同時に操作することができる。この第２の制御機構の操作は、選択されていない操舵プログラムに対応する形式で、しかもジョイスティックとして形成されているこの制御機構の変位にほぼ比例して、少なくとも１つの車軸の車輪の操舵角の補正をもたらす。

マルチディレクショナル搬送車両のための別の操舵システムが、欧州特許第１６５７１４９号明細書から知られている。この操舵システムでは、常に操舵プログラム「全輪操舵」により作業する操舵目標値トランスミッタに対して付加的に、別の２つの操作エレメントが設けられている。すなわち、操舵ラインを連続的に移動させるための第１の操作エレメントと、車両の主方向を連続的に制御するための第２の操作エレメントとが設けられている。この措置により、固定的に規定された操舵プログラムを完全に省略する直感的な操舵を達成することが望ましく、これにより操舵システムのより高いフレキシビリティを達成することができる。

上に引用した先行技術における欠点は、ドライバにとって多数の入力自由度が存在し、部分的には制することが困難である望ましくない走行状況を回避することが望まれる場合に、このような車両の操舵は、かなり多大の練習と、日常的な運転においても著しい集中力を要求することにある。

したがって、本発明の根底を成す課題は、マルチディレクショナル搬送車両の操舵の十分なフレキシビリティを確保するが、ドライバにとって簡単に操作可能である、操舵システムを備えたマルチディレクショナル搬送車両を提供することにある。

この課題は、請求項１に記載のマルチディレクショナル搬送車両により解決される。

本発明に係るマルチディレクショナル搬送車両は、長手方向を定義する長手方向軸線と、横方向を定義する横方向軸線とを有している。マルチディレクショナル搬送車両は、独立して操舵可能な少なくとも３つの車輪、好適には独立して操舵可能な４つの車輪と、これらの車輪を操舵する操舵目標値トランスミッタとを含んでいる操舵システムを有している。車輪の車軸がカーブ走行時に調整される操舵極は、操舵目標値トランスミッタの操作により、操舵極軸線に沿って移動させられる。

互いに分離した、限られた個数のスイッチ位置を備えた走行方向スイッチが設けられている。

走行方向スイッチのまさに１つのスイッチ位置により、それぞれ車両に対して相対的な操舵極軸線のまさに１つの回転位置と、この場合に可能である両走行方向のうちの１つの走行方向とが予選択可能である。

つまり走行方向スイッチにおけるまさに１つのスイッチ工程により、走行運動の配向、たとえば前後方向走行または横方向走行が予選択されるだけではなく、どの走行方向で走行が行われるかも同時に予選択され、たとえば走行が、前後方向の方向で、しかも前進方向で行われることが予選択される。これにより、操舵システムの特に簡単で直感的な操作のための前提が達成される。走行方向スイッチは、好適には操舵目標値トランスミッタとは異なっている。

操舵目標値トランスミッタとは異なる走行方向調整エレメントが設けられており、この走行方向調整エレメントにより、操舵極軸線の予選択された回転位置が、好適には無段階に、変更可能である。この形式により、マルチディレクショナル搬送車両の高いフレキシビリティを達成することができる。

「操舵極軸線の回転位置の変更」および「操舵極軸線の回転」という表現は、本明細書の枠内で同義的に使用される。

本発明に係るマルチディレクショナル搬送車両では、操舵目標値トランスミッタは、操舵極軸線上での操舵極の移動とは別の機能を引き受けることは必要ではない。さらに、予選択可能な固定的な走行状態の限られた個数と、そこから特に無段階に逸脱する可能性との間の妥協が達成され、一方では高いフレキシビリティ、他方では操舵の簡単な習得とが可能である。

好適には、操作エレメントが設けられている。この操作エレメントにより、走行速度目標値が選択可能である。操作エレメントは、たとえばアクセルペダルまたはジョイスティックの機能、たとえばジョイスティックの前後の操作であってよい。

好適な実施形態では、走行方向スイッチが操作された場合に、この走行方向スイッチによってどの走行方向が予選択されたかに応じて、走行方向スイッチの操作は、走行方向反転または車両に対する操舵極軸線の回転位置の変更を引き起こす。操舵極軸線の回転位置の変更は、好適には走行方向変化を引き起こす。

好適には、操舵システムは、走行方向スイッチの操作により引き起こされた走行方向の変更時に、走行中の滑らかな走行方向変化を引き起こす。

好適には、走行方向調整エレメントにより、操舵極軸線の回転位置の無段階の変更が、好適には両方向で最大９０°だけ可能である。

好適には、走行方向調整エレメントにより、操舵極軸線の回転位置の変更がその操作に対して比例して達成可能である。

走行方向調整エレメントは、好適には回転可能に、好適には少なくともほぼ車両の鉛直方向軸線を中心として回転可能である。

走行方向調整エレメントが回転可能である場合、走行方向調整エレメントの作動は、好適には、走行方向調整エレメントの回転に比例した操舵極軸線の回転、さらに好適には走行方向調整エレメントが回転させられた方向への操舵極軸線の回転を引き起こす。

好適には、走行方向スイッチにより、以下の走行方向のうちの１つの走行方向が予選択可能であり、１つの実施形態では専ら、
−第１の走行方向、好適には前進方向への前後方向走行、
−第１の走行方向とは反対方向の第２の走行方向、好適には後退方向への前後方向走行、
−第１の走行方向、好適には右方向への横方向走行、
−第１の走行方向とは反対方向の第２の走行方向、好適には左方向への横方向走行、
のうちの１つの走行方向が予選択可能である。

好適には、走行方向スイッチは、車両の第１の走行方向への前後方向走行を予選択するためのスイッチ位置と、車両の第１の走行方向とは反対方向の第２の走行方向への前後方向走行を予選択するための、上記スイッチ位置とは異なる別のスイッチ位置とを有している。好適には、走行方向スイッチは、第１の走行方向での車両の横方向走行を予選択するためのスイッチ位置と、第１の走行方向とは反対方向の第２の走行方向への横方向走行を予選択するための、上記スイッチ位置とは異なる別のスイッチ位置とを有している。

第１の走行方向への車両の前後方向走行または第１の走行方向とは反対方向の第２の走行方向への車両の前後方向走行の予選択時に、操舵極軸線は、この操舵極軸線が予選択の時点で車両の横方向軸線に対して平行である位置にまだ位置していない場合に、好適には車両の横方向軸線に対して平行に回転させられ、予選択に応じて自動的に、第１の走行方向または第２の走行方向への前後方向走行の方向が決定される。第１の走行方向への横方向走行の予選択または第１の走行方向とは反対方向の第２の走行方向への横方向走行の予選択時に、操舵極軸線は、この操舵軸線が予選択の時点で車両の長手方向軸線に対して平行である位置にまだ位置していない場合に、好適には車両の長手方向軸線に対して平行に回転させられる。

好適には、走行方向スイッチが、車両の長手方向軸線に対して正しい位置かつ横方向軸線に対して正しい位置に配置されているので、車両内における走行方向スイッチの１つのスイッチ位置の位置は、その走行方向予選択を引き起こす方向に一致する。これにより、操舵システムの特に簡単かつ直感的な操作性が達成される。走行位置スイッチが走行方向調整エレメント上に配置されている場合、これは好適にはいずれの場合も走行方向調整エレメントが操作されていない場合に当てはまる。

好適には、走行方向スイッチは、分離した４つのスイッチ位置を含んでいる。

走行方向スイッチは、好適には、２つのスイッチ位置が長手方向軸線に沿って互いに離間し、２つのスイッチ位置が車両の横方向軸線に沿って互いに離間して形成されているように、車両内に配置されている。走行方向スイッチが走行方向調整エレメント上に配置されている場合、これは好適にはいずれの場合も走行方向調整エレメントが操作されていない場合に当てはまる。長手方向軸線に沿った両スイッチ位置により、好適には、可能な両走行方向での前後方向走行が予選択可能であり、車両の横方向軸線に沿った両スイッチ位置により、好適には可能な両方向での横方向走行が予選択可能である。

好適な実施形態では、走行方向スイッチの、長手方向軸線に沿って配置された両スイッチ位置の間の仮想の接続ラインと、走行スイッチの、横方向軸線に沿って配置された両スイッチ位置の間の仮想の接続ラインとが、両スイッチ位置の間で交差し、走行方向スイッチは、この実施形態では交差スイッチエレメントとも呼ぶことができる。この交差スイッチエレメントは、好適には分離した、好適には互いに移行しない４つの、好適にはまさに４つのスイッチ位置を含んでいる。

交差スイッチエレメントは、好適な実施形態では、トグルスイッチを含んでいる。トグルスイッチは、互いに対して垂直方向に延びる２つの操作軸線を備えている。両操作軸線のうちの１つの操作軸線は、好適には、少なくもほぼ車両の長手方向軸線の方向に延びていて、別の操作軸線は、好適には少なくともほぼ車両の横方向軸線の方向に延びている。

走行方向スイッチが走行方向調整エレメント上に配置されている場合、これは好適にはいずれの場合も走行方向調整エレメントが操作されていない場合に当てはまる。

両操作軸線が、好適には少なくともほぼ水平方向に延びていない場合、両操作軸線のうちの１つの操作軸線は、好適には少なくともほぼ車両の鉛直方向軸線および長手方向軸線から成る平面内に延びていて、かつ別の操作軸線は、好適には少なくともほぼ車両の鉛直方向軸線および横方向軸線から成る平面内に延びている。走行方向スイッチが走行方向調整エレメント上に配置されている場合、これは好適にはいずれの場合も走行方向調整エレメントが操作されていない場合に当てはまる。

好適には、走行方向スイッチおよび／または走行方向調整エレメントは、感触エレメント、引っ張りエレメント、傾倒エレメント、揺動エレメントおよび／または回転エレメントをほぼジョイスティックの形で含んでいる。

好適には、走行方向スイッチは、走行方向調整エレメント上に配置されている。１つの実施形態では、走行方向スイッチが、走行方向調整エレメント内に統合されている。好適には、走行方向スイッチは、走行方向調整エレメントの操作時にこの走行方向調整エレメントと一緒に運動するように、走行方向調整エレメント上に配置されている。走行方向調整エレメントが、好適には回転可能である場合、走行方向スイッチは好適には走行方向調整エレメントと一緒に回転可能である。走行方向調整エレメントが、好適にはジョイスティックを含んでいる場合、走行方向スイッチは好適にはジョイスティックのヘッドに統合されている。

好適には、走行方向スイッチが、感触エレメント、引っ張りエレメント、傾倒エレメント、揺動エレメントおよび／または回転エレメントを含んでいる。

走行方向調整エレメントが回転可能である場合、走行方向調整エレメントは、好適には、操舵極軸線の回転を操作方向調整エレメントの中間位置からの変位の関数として可能にする任意の形式で構成されている。走行方向調整エレメントは、好適にはジョイスティックを含んでいる。

操舵目標値トランスミッタは、操舵極軸線上での操舵極の移動を操舵目標値トランスミッタの中心位置からの変位の関数として可能にする任意の形式で構成されていてよい。このためには、好適には、操舵目標値トランスミッタが、ジョイスティック、特に好適には操舵ホイールを含んでいる。

好適には、走行方向スイッチにより、車両に対して相対的な操舵極軸線の回転位置が、操舵極軸線が予め操作方向調整エレメントにより回転されているか否か、またはどの程度回転されているかとは無関係に予選択可能である。好適には、走行方向スイッチの特定の操作は、操舵極軸線が操作の時点でどの回転位置に位置しているかとは無関係に、操舵極軸線を車両に対して常にまさに同一の回転位置にもたらす。

好適な実施形態では、操舵目標値トランスミッタの先行する操作後の走行方向スイッチの操作は、予選択された走行方向に対して垂直方向の回転位置への操舵極軸線の回転を、操舵極軸線がこの回転位置に既に配置されていない限り、引き起こす。好適には、これは、操舵極軸線上での操舵極の位置が維持されるように行われる。さらに好適には、操舵極軸線の場合によっては生じる回転は、操舵目標値トランスミッタにより引き起こされる車両の回転方向が維持されるように、行われる。

操舵極軸線は、直線走行時に、車輪軸線に対して平行に、つまり走行方向に対して垂直方向に延びている。操舵極軸線は、操舵目標値トランスミッタの操作時に、好適にはカーブ走行の接線に対して垂直方向に延びている。操舵極軸線は、好適には常に車両中心を通って延びている。操舵極軸線は、好適には、専ら回転可能であるが、移動可能ではない。操舵極軸線は、好適には専ら唯１つの点を中心として回転可能である。操舵極軸線は、好適には、専ら車両中心を中心として回転可能である。操舵極軸線の回転位置の変更は、好適には車輪の操舵により引き起こされる。

前後方向走行とは、本明細書の枠内では、真っ直ぐに、またはカーブ軌道に沿って延びていてよい車両の長手方向軸線の方向での走行に関する。横方向走行とは、本明細書の枠内では、真っ直ぐに、またはカーブ軌道に沿って延びていてよい車両の横方向軸線の方向での走行に関する。

車両の長手方向軸線は、好適には、車両の通常の運動方向の方向に延びている。車両の長手方向軸線は、好適には車両中心から車両の前面へと延びている。前面が前となる前後方向走行は、本明細書の枠内では、前進方向走行と呼ばれ、これに対して反対の走行方向を有する前後方向走行は、後退方向走行とも呼ばれ、前進方向走行で見て右側に向かって進む横方向走行は、右側への走行と呼ばれ、これに対して反対の走行方向を有する横方向走行は、左側への走行と呼ばれる。車両が、好適にはキャリアフォークを備えたマルチディレクショナルフォークリフトである場合、車両の前面は、好適には車両のキャリアフォーク側である。横方向軸線は、長手方向軸線に対して垂直方向に延びている。

走行方向スイッチおよび／または走行方向調整エレメントにより、好適には専ら車両の搬送運動に影響を与えることができる。

本発明を図面に示した実施例につき詳しく説明する。

マルチディレクショナルフォークリフトの例においてマルチディレクショナル搬送車両を横方向走行中に上から見た図である。 カーブ−前後方向走行中の図１に示したマルチディレクショナルフォークリフトを示す原理図である。 統合された走行装置スイッチを備えた走行方向調整エレメントの概略図である。 操舵ホイールとして形成された操舵目標値トランスミッタの概略図である。 操舵目標値トランスミッタおよび／または走行方向スイッチおよび／または走行方向調整エレメントの先行する操作後のマルチディレクショナル搬送車両の走行状態を示す原理図である。 本発明に係る車両の操舵システムの実施例を示す原理図である。

図１に全体として符号１００で示されたマルチディレクショナル搬送車両は、上から見てほぼＵ字形の走行フレーム１２を含んでいる。この走行フレーム１２は、Ｕ字の横方向バー１３上に直立しているマスト１４を支持している。このマスト１４には、キャリアフォークアセンブリ１５が昇降可能に配置されている。キャリアフォークアセンブリ１５は、そのフォークの歯１６，１７が、図１において直線で示されている離された位置と、図１において破線で示されている隣接させられた位置との間で移動可能であり、これによりその間隔をそれぞれ搬送すべき物品に適合させることができるように、構成されている。

Ｕ字の横方向の横方向バー１３上には、さらにハウジング１８が配置されている。このハウジング１８は、マルチディレクショナル搬送車両１００の運転のために必要となる機器の大部分ならびに装置およびバッテリアセンブリ１９を収容する。

図１によれば、横方向バー１３の左右には、（左側は制御スタンド２０の図示により隠れているが、）それぞれ１つの車輪５が示唆されている。車輪５は、図面には図示されていないエンジン(Motor)により駆動されている。走行フレーム１２の、図１によれば横方向バー１３から上方に向かって延びているセグメント２１，２２には、それぞれ端部領域において車輪５が設けられている。全ての車輪５は、車輪軸線Ｐを中心として回転可能であり、それぞれ図平面に対して垂直方向に延びる操舵軸線Ｘを中心として操舵可能に配置されている。

図１において横方向バー１３の左側端部に図示された制御スタンド２０は、マルチディレクショナルフォークリフト１００を運転するために操作オペレータにより操作されるべき操作装置を有している。この操作装置には、操舵ホイール１０と、互いに対して垂直方向に延びる２つの操作軸線を備えたトグルスイッチ（図１には図示せず）を備えたジョイスティック２３とが含まれる。

さらに、制御スタンドは、詳細には図示しない装置、たとえば「アクセルペダル」を含んでいる。この装置は、制御ユニット２４，２５により提供される、図面には図示されていない走行エンジンの駆動出力のための目標値を設定する。

図２は、図１の図示した車両を別の概略的な図面において、カーブ走行状態で示している。この場合に、車輪５の軸線Ｐが、操舵目標値トランスミッタ６の操作により操舵極軸線Ａに沿って移動させられる操舵極Ｏに調整されていることが明らかである。

図１および図２は、車両の長手方向ＬＤを定義する長手方向軸線Ｌおよび横方向ＱＤを定義する横方向軸線Ｑも示している。可能である両走行方向ＬＶ，ＬＲ、すなわち前後方向走行のうち前進方向および後進方向ならびに横方向走行の可能な両走行方向ＱＬ，ＱＲ、すなわち左方向および右方向も示されている。車両の長手方向軸線Ｌは、車両中心から車両のキャリアフォーク側へと延びている。

図３は、走行方向調整エレメント８内に統合された走行方向スイッチ７を示している。走行方向スイッチ７は、互いに対して垂直方向に延びる２つの操作軸線と、これに基づいて生じる４つのスイッチ位置１，２，３，４を備えたトグルスイッチを含んでいる。各スイッチ位置は、対応するスイッチ位置へのトグルスイッチの揺動により操作される。トグルスイッチは、２つのスイッチ位置１，３が長手方向軸線Ｌに沿って互いに対して離間し、２つのスイッチ位置２，４が車両の横方向軸線Ｑに沿って互いに対して離間して形成されているように、車両に配置されている。図３には、走行方向調整エレメント８が操作されていない状態で図示されている。

走行方向調整エレメント８は、ほぼ車両の鉛直軸線を中心として回転可能なジョイスティック２３として形成されている。このジョイスティック２３のヘッド内に走行方向スイッチ７が統合されている。走行方向調整エレメント８の回転時に、走行方向スイッチ７は一緒に回転する。

図４は、操舵ホイール１０を含む操舵目標値トランスミッタ６を、操作されていない状態で示している。

図５は、操舵目標値トランスミッタ６および／または走行方向スイッチ７および／または走行方向調整エレメント８の相互作用を示している。

図５に示したトグルスイッチでは、図３に示したトグルスイッチとは異なり、それぞれ、可能な４つのスイッチ位置のうちの操作された１つのスイッチ位置しか図示されていない。

図面に示されたマルチディレクショナル搬送車両は、操作エレメントを有している。この操作エレメントにより、走行速度目標値が選択可能である。操作エレメントは、たとえば、アクセルペダルであってよい。図５に示した走行状態では、ニュートラル状態２６を除いて、このアクセルペダルがそれぞれ操作されている。

ニュートラル状態２６を起点として、車両の長手方向軸線に沿って配置された両スイッチ位置のうちの１つのスイッチ位置、すなわち車両のキャリアフォーク側に面したスイッチ位置１が生じると、車両は前後方向走行２７で前進走行方向ＬＶに進む。

その代わりに、車両の横方向軸線Ｑに沿って配置された両スイッチ位置のうちの１つのスイッチ位置、すなわち図５で左側に配置されたスイッチ位置４が生じると、車両は横方向走行２８で左側に向かって走行方向ＱＬに進む。この状態を起点として、操舵ホイールを操作すると、このことは横方向−カーブ走行２９をもたらす。

操舵ホイールを、前進走行方向ＬＶへの前後方向走行２７を起点として操作すると、このことは、前後方向−カーブ走行３０をもたらす。

前進走行方向ＬＶへの前後方向走行２７を起点として、走行方向調整エレメント８を操作すると、このことは、対角−直線走行３１をもたらす。

前進走行方向ＬＶでの前後方向走行２７を起点として、車両の横方向軸線Ｑに沿って配置された両スイッチ位置のうちの１つのスイッチ位置、すなわち図５で右側に配置されたスイッチ位置２が生じると、車両は、横方向走行３２で走行方向ＱＲに、つまり右側に向かって進む。この横方向走行は、操舵目標値トランスミッタの操作によりさらに横方向−カーブ走行３３に変更することができる。

対角−直線走行３１を起点として、車両の横方向軸線Ｑに沿って配置された両スイッチ位置のうちの１つのスイッチ位置、すなわち図５で左側に配置されたスイッチ位置４が生じると、車両は、横方向走行３４で走行方向ＱＬに、つまり左側に向かって進む。これを起点として、操舵目標値トランスミッタを操作すると、このことは、再び横方向−カーブ走行２９をもたらす。

対角−直線走行３１を起点として、操舵目標値トランスミッタを操作すると、このことは操舵極軸線Ａが、車両を通って斜めに延びる対角−カーブ走行３５をもたらす。これを起点として、車両の横方向軸線Ｑに沿って配置された両スイッチ位置のうちの１つのスイッチ位置、すなわち図５で左側に配置されたスイッチ位置４が生じると、車両は再び横方向カーブ走行２９で進む。

対角−直線走行３１を起点として、車両の長手方向軸線Ｌに沿って配置された両スイッチ位置のうちの１つのスイッチ位置、すなわち図５で下側に配置されたスイッチ位置３が生じると、車両は、反対方向の走行方向を有する対角−直線走行３７で進む。つまり、これは、単に走行方向を反転させる。

走行方向ＱＬでの横方向走行３４を起点として、車両の横方向軸線Ｑに沿って配置された両スイッチ位置のうちの１つのスイッチ位置、すなわち図５で右側に配置されたスイッチ位置２が生じると、車両は、反転された走行方向を有する横方向走向３７で進む。つまり、これは、同様に単に走行方向を反転させる。

図６が示しているように、操舵ホイール１０は、操舵目標値トランスミッタ６に接続されている。操舵目標値トランスミッタ６は、操舵ホイール１０の位置を、関連する電気信号に変換する。電気信号は、電気的な線路３８を介して中央制御システム３９に供給される。この中央制御システム３９は、操舵目標値トランスミッタ６から受信したデータを信号に変換し、この信号は、マルチディレクショナル搬送車両の車輪の操舵装置４８，４９，５０，５１を操作するために、線路４０，４１，４２，４３を介して液圧弁４４，４５，４６，４７に供給される。

操舵装置４８，４９，５０，５１はそれぞれ、液圧モータを含んでいる。この液圧モータには、２つの液圧管路５２，５２’；５３，５３’；５４，５４’；５５，５５’を介して液圧弁４４，４５，４６，４７に接続されていて、制御システムにより設定された目標操舵角に応じて液圧液体が供給される。

通常は従来の形式で構成されている操舵装置４８，４８，５０，５１はそれぞれ、操舵角センサ５５，５６，５７，５８を含んでいる。この操舵角センサ５５，５６，５７，５８は、電気的な線路５９，６０，６１，６２を介して、それぞれの実際操舵角に関連する電気信号を制御システム３９に提供するので、操舵装置４８，４８，５０，５１の閉ループ制御が厳密に行われる。

走行方向スイッチ７および走行方向調整エレメント８は、信号線路４８を介して制御システム３９に接続されている。

１００ マルチディレクショナル搬送車両
１，２，３，４ スイッチ位置
５ 車輪
６ 操舵目標値トランスミッタ
７ 走行方向スイッチ
８ 走行方向調整エレメント
９，９’ 仮想の接続ライン
１０ 操舵ホイール
１１ トグルスイッチ
１２ 走行フレーム
１３ 横方向バー
１４ マスト
１５ キャリアフォークアセンブリ
１６，１７ フォークの歯
１８ ハウジング
１９ バッテリアセンブリ
２０ 制御スタンド
２１，２２ 走行フレームのセグメント
２３ ジョイスティック
２４，２５ 制御ユニット
２６ ニュートラル位置
２７〜３７ 走行状態
３８ 電気的な線路
３９ 中央制御システム
４４，４５，４６，４７ 液圧弁
４８，４９，５０，５１ 操舵装置
５２，５２’；５３，５３’ 液圧管路
５４，５４’ 液圧管路
５５，５６，５７，５８ 操舵角センサ
５９，６０，６１，６２ 電気的な線路
６３ 信号線路
Ａ 操舵極軸線
Ｌ 長手方向軸線
ＬＤ 前後走行方向
Ｏ 操舵極
Ｐ 車輪軸線
Ｑ 横方向軸線
ＱＤ 横方向
ＬＶ，ＬＲ，ＱＲ，ＱＬ 走行方向
Ｘ 操舵軸線
Ｚ 操舵極軸線回転極

Claims (7)

1. 操舵システムを備えた、長手方向（ＬＤ）を定義する長手方向軸線（Ｌ）および横方向（ＱＤ）を定義する横方向軸線（Ｑ）を有するマルチディレクショナル搬送車両（１００）であって、前記操舵システムが、独立して操舵可能な少なくとも３つの車輪（５）と、該車輪（５）を操舵する操舵目標値トランスミッタ（６）とを含んでいて、前記車輪（５）の軸線（Ｐ）がカーブ走行時に調整されている操舵極（Ｏ）が、前記操舵目標値トランスミッタ（６）の操作により、前記操舵極軸線（Ａ）に沿って移動させられる、マルチディレクショナル搬送車両（１００）において、
   互いに分離した限られた個数のスイッチ位置（１，２，３，４）を備えた走行方向スイッチ（７）が設けられていて、
   前記走行方向スイッチ（７）のまさに１つのスイッチ位置（１，２，３，４）により、その都度前記車両（１００）に対して相対的な前記操舵極軸線（Ａ）のまさに１つの回転位置と、可能な両走行方向（ＬＶ，ＬＲ，ＱＲ，ＱＬ）のうちの１つの走行方向とが予選択可能であり、
   前記操舵目標値トランスミッタ（６）とは異なる走行方向調整エレメント（８）が設けられていて、該走行方向調整エレメント（８）により、前記操舵極軸線（Ａ）の予選択された前記回転位置が、好適には無段階に、変更可能であること
   を特徴とする、マルチディレクショナル搬送車両（１００）。
2. 前記走行方向スイッチ（７）により、以下の走行方向、すなわち
   −第１の走行方向（ＬＶ）への前後方向走行
   −前記第１の走行方向とは反対方向の第２の走行方向（ＬＲ）への前後方向走行、
   −第１の走行方向（ＱＲ）への横方向走行
   −前記第１の走行方向とは反対方向の第２の走行方向（ＱＬ）への横方向走行
   のうちの１つの走行方向が予選択可能である、
   請求項１記載のマルチディレクショナル搬送車両。
3. 前記走行方向スイッチ（７）が、分離した４つのスイッチ位置（１，２，３，４）を有していて、前記車両（１００）の前記長手方向軸線（Ｌ）および前記横方向軸線（Ｑ）に対して平行に延びる、互いに対して垂直方向に延びる２つの操作軸線を備えたトグルスイッチとして形成されている、請求項１または２記載のマルチディレクショナル搬送車両（１００）。
4. 前記走行方向スイッチ（７）が、前記走行方向調整エレメント（８）内に統合されている、請求項１から３までのいずれか１項記載のマルチディレクショナル搬送車両（１００）。
5. 前記走行方向スイッチ（７）が、感触エレメント、引っ張りエレメント、傾倒エレメント、揺動エレメントおよび／または回転エレメントを含み、前記走行方向調整エレメント（８）が、ジョイスティックを含み、前記操舵目標値トランスミッタ（６）が、操舵ホイール（１０）を含んでいる、請求項１から４までのいずれか１項記載のマルチディレクショナル搬送車両（１００）。
6. 前記操舵極軸線（Ａ）が、前記走行方向スイッチ（７）が規定されて操作された場合に、前記操舵極軸線（Ａ）が該操作の時点でどの回転位置に位置しているかに関係なしに、車両に対して常にまさに同一の回転位置へともたらされる、請求項１から５までのいずれか１項記載のマルチディレクショナル搬送車両（１００）。
7. 前記操舵目標値トランスミッタ（６）の先行する操作後の前記走行方向スイッチ（７）の操作時に、前記操舵極軸線（Ａ）が、予選択された前記走行方向に対して垂直方向の位置に回転させられるか、または前記操舵極軸線（Ａ）が、予選択された前記走行方向に対して垂直方向の位置に既に配置されている場合には、当該位置に留まり、操舵極（Ｏ）の位置が、前記操舵極軸線（Ａ）上に維持され、前記操舵目標値トランスミッタ（６）により生じる前記車両の回転方向が維持されるように、前記操舵極軸線（Ａ）の場合によっては生じる回転が行われる、請求項１から６までのいずれか１項記載のマルチディレクショナル搬送車両（１００）。

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