JP2599075B2 - 走行車両の操縦装置 - Google Patents
走行車両の操縦装置Info
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- JP2599075B2 JP2599075B2 JP4228603A JP22860392A JP2599075B2 JP 2599075 B2 JP2599075 B2 JP 2599075B2 JP 4228603 A JP4228603 A JP 4228603A JP 22860392 A JP22860392 A JP 22860392A JP 2599075 B2 JP2599075 B2 JP 2599075B2
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- Japan
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- steering
- traveling
- motor
- driving
- controller
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- Steering Controls (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高所作業車の走行台車
等の走行車両の操縦装置に関する。
等の走行車両の操縦装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行車両としては車体に一対の操向兼駆
動輪と一対のキャスタ輪をそれぞれ取付け、その操向兼
駆動輪を操舵することで前後直進走行、前後旋回走行、
横走行、斜走行、超信地旋回走行等を行なうものが知ら
れている。
動輪と一対のキャスタ輪をそれぞれ取付け、その操向兼
駆動輪を操舵することで前後直進走行、前後旋回走行、
横走行、斜走行、超信地旋回走行等を行なうものが知ら
れている。
【０００３】前述の走行車両の操縦装置としては例えば
特開平−２３５７６２号公報に示すように、操向兼駆動
輪をリンクを介してシリンダに連結し、そのシリンダを
伸縮することで操向兼駆動輪を操舵すると共に、そのシ
リンダの伸縮ストロークによりＯＮ，ＯＦＦするリミッ
トスイッチを設け、操作盤に走行方向切換スイッチとス
テアリングスイッチを設け、この各スイッチの操作と前
記リミットスイッチのＯＮ，ＯＦＦを組み合せてシリン
ダを伸縮制御して操向兼駆動輪の向きを変えて前述のよ
うに種々の走行を行なうものが知られている。
特開平−２３５７６２号公報に示すように、操向兼駆動
輪をリンクを介してシリンダに連結し、そのシリンダを
伸縮することで操向兼駆動輪を操舵すると共に、そのシ
リンダの伸縮ストロークによりＯＮ，ＯＦＦするリミッ
トスイッチを設け、操作盤に走行方向切換スイッチとス
テアリングスイッチを設け、この各スイッチの操作と前
記リミットスイッチのＯＮ，ＯＦＦを組み合せてシリン
ダを伸縮制御して操向兼駆動輪の向きを変えて前述のよ
うに種々の走行を行なうものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】かかる操縦装置である
と走行方向切換スイッチとステアリングスイッチを同時
に操作するので操作が面倒であるし、リミットスイッチ
によってシリンダの伸縮ストロークを検出して操向兼駆
動輪の向きを検知しているので構造が複雑になるととも
にリミットスイッチの位置調整がめんどうである。
と走行方向切換スイッチとステアリングスイッチを同時
に操作するので操作が面倒であるし、リミットスイッチ
によってシリンダの伸縮ストロークを検出して操向兼駆
動輪の向きを検知しているので構造が複雑になるととも
にリミットスイッチの位置調整がめんどうである。
【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした走行車両の操縦装置を提供することを目的と
する。
ようにした走行車両の操縦装置を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、車体１の一方
の対向隅部に一対の操向兼駆動輪２を取付け、他方の対
向隅部に一対のキャスタ輪３を取付け、前記操向兼駆動
輪２を正転・逆転する走行用モータ７と操舵するステア
リングモータ１０をそれぞれ設け、前後方向及び左右方
向の任意方向に操作可能でその操作方向に応じた信号を
出力する操縦レバー２１と、走行モードを選択する走行
モード選択スイッチ２２と、前記操縦レバー２１の出力
信号と選択した走行モードによって前記走行用モータ
７、ステアリングモータ１０に制御信号を出力するコン
トローラ３１を設け、前記走行モード選択スイッチ２２
を第１位置Ａと第２位置Ｂと第３位置Ｃと第４位置Ｄに
切換えるものとし、前記コントローラ３１は前後直進及
び旋回走行モード演算部３３と横走行及び旋回走行モー
ド演算部３５と斜走行モード演算部３７と超信地旋回走
行モード演算部３９を有し、かつ前記走行モード選択ス
イッチ２２を第１・第２・第３・第４位置とすることで
１つのモード演算部を選択してスピードコントローラ４
０に速度指令を出力し、ステアリングドライバ４１に操
舵指令を出力するものとし、前記操向兼駆動輪２の実際
の操舵角を検出してコントローラ３１に入力する回転角
センサ１６を設け、前記コントローラ３１は出力した操
舵指令と入力された実際の操舵角が一致した時に操舵指
令を停止してステアリングモータを停止するようにした
ことを特徴とする走行車両の操縦装置である。
の対向隅部に一対の操向兼駆動輪２を取付け、他方の対
向隅部に一対のキャスタ輪３を取付け、前記操向兼駆動
輪２を正転・逆転する走行用モータ７と操舵するステア
リングモータ１０をそれぞれ設け、前後方向及び左右方
向の任意方向に操作可能でその操作方向に応じた信号を
出力する操縦レバー２１と、走行モードを選択する走行
モード選択スイッチ２２と、前記操縦レバー２１の出力
信号と選択した走行モードによって前記走行用モータ
７、ステアリングモータ１０に制御信号を出力するコン
トローラ３１を設け、前記走行モード選択スイッチ２２
を第１位置Ａと第２位置Ｂと第３位置Ｃと第４位置Ｄに
切換えるものとし、前記コントローラ３１は前後直進及
び旋回走行モード演算部３３と横走行及び旋回走行モー
ド演算部３５と斜走行モード演算部３７と超信地旋回走
行モード演算部３９を有し、かつ前記走行モード選択ス
イッチ２２を第１・第２・第３・第４位置とすることで
１つのモード演算部を選択してスピードコントローラ４
０に速度指令を出力し、ステアリングドライバ４１に操
舵指令を出力するものとし、前記操向兼駆動輪２の実際
の操舵角を検出してコントローラ３１に入力する回転角
センサ１６を設け、前記コントローラ３１は出力した操
舵指令と入力された実際の操舵角が一致した時に操舵指
令を停止してステアリングモータを停止するようにした
ことを特徴とする走行車両の操縦装置である。
【０００７】
【作 用】走行モード選択スイッチ２２を第１位置Ａ
ないし第４位置Ｄのいずれかに操作した後に操縦レバー
２１を操作することで走行車両を前後直進及び旋回走
行、横走行及び旋回走行、斜め走行、超信地旋回走行で
きる。また、操向兼駆動輪２は走行用モータ７で回転駆
動されるし、スピードコントローラ４０で速度指令に応
じた回転速度で回転駆動されるから、走行車両の走行速
度を制御できる。また、操向兼駆動輪２はステアリング
モータ１０で操舵されるし、その実際の操舵角は回転角
センサ１６でコントローラ３１に入力され、この実際の
操舵角と入力された操舵指令が一致するとステアリング
モータ１０が停止するので、操向兼駆動輪の操舵角を操
縦レバー２１の操作によって自由に決定できる。
ないし第４位置Ｄのいずれかに操作した後に操縦レバー
２１を操作することで走行車両を前後直進及び旋回走
行、横走行及び旋回走行、斜め走行、超信地旋回走行で
きる。また、操向兼駆動輪２は走行用モータ７で回転駆
動されるし、スピードコントローラ４０で速度指令に応
じた回転速度で回転駆動されるから、走行車両の走行速
度を制御できる。また、操向兼駆動輪２はステアリング
モータ１０で操舵されるし、その実際の操舵角は回転角
センサ１６でコントローラ３１に入力され、この実際の
操舵角と入力された操舵指令が一致するとステアリング
モータ１０が停止するので、操向兼駆動輪の操舵角を操
縦レバー２１の操作によって自由に決定できる。
【０００８】
【実 施 例】図１、図２に示すように、走行車両の車
体１の一方の対向隅部に一対の操向兼駆動輪２，２が取
付けられ、他方の対向隅部に一対のキャスタ輪３，３が
取付けてある。前記操向兼駆動輪２はＬ字状のブラケッ
ト４の横片４ａに支軸５を取付け、縦片４ｂに車輪６と
走行用モータ７を取付けて成り、その支軸５が車体１の
横板１ａに取付けた取付体８に軸受９を介して旋回自在
に支承され、この取付体８に減速機付きのステアリング
モータ１０を取付け、その出力回転軸１１を前記支軸５
に連結してある。
体１の一方の対向隅部に一対の操向兼駆動輪２，２が取
付けられ、他方の対向隅部に一対のキャスタ輪３，３が
取付けてある。前記操向兼駆動輪２はＬ字状のブラケッ
ト４の横片４ａに支軸５を取付け、縦片４ｂに車輪６と
走行用モータ７を取付けて成り、その支軸５が車体１の
横板１ａに取付けた取付体８に軸受９を介して旋回自在
に支承され、この取付体８に減速機付きのステアリング
モータ１０を取付け、その出力回転軸１１を前記支軸５
に連結してある。
【０００９】前記ステアリングモータ１０は減速機ハウ
ジング１２に水平に設けられた、その出力回転軸１１は
垂直方向に向かっており、その減速機ハウジング１２を
取付体８の上面にボルト１３で取付けられ、ステアリン
グモータ１０は水平となって横板１ａと平行姿勢とな
り、これにより高さ方向のスペースを小さくしている。
ジング１２に水平に設けられた、その出力回転軸１１は
垂直方向に向かっており、その減速機ハウジング１２を
取付体８の上面にボルト１３で取付けられ、ステアリン
グモータ１０は水平となって横板１ａと平行姿勢とな
り、これにより高さ方向のスペースを小さくしている。
【００１０】前記支軸５は図３に示すように中空形状と
なって縦孔１４を有し、この縦孔１４に前記出力回転軸
１１がキー１５を介して嵌合して連結されており、出力
回転軸１１を回転することでブラケット４が旋回して車
輪６の向きを変化し操舵できる。前記ステアリングモー
タ１０の出力回転軸１１の回転角を検出する回転角セン
サ１６が前記減速機ハウジング１２の上部に取付けてあ
る。
なって縦孔１４を有し、この縦孔１４に前記出力回転軸
１１がキー１５を介して嵌合して連結されており、出力
回転軸１１を回転することでブラケット４が旋回して車
輪６の向きを変化し操舵できる。前記ステアリングモー
タ１０の出力回転軸１１の回転角を検出する回転角セン
サ１６が前記減速機ハウジング１２の上部に取付けてあ
る。
【００１１】図４は操縦ボックスを示し、ボックス本体
２０には操縦レバー２１と走行モード選択スイッチ２２
と高速・低速切換スイッチ２３と高所作業車の作業台を
昇降する昇降レバー２４が設けてあり、ボックス本体２
０内にはコントローラ等が設けてある。
２０には操縦レバー２１と走行モード選択スイッチ２２
と高速・低速切換スイッチ２３と高所作業車の作業台を
昇降する昇降レバー２４が設けてあり、ボックス本体２
０内にはコントローラ等が設けてある。
【００１２】前記操縦レバー２１は図５に示すように前
後方向及び左右方向に操作することでその操作方向と操
作ストロークに応じた信号を出力するジョイステイック
レバとなり、例えば前後方向の操作ストロークに比例し
て信号を出力する第１ポテンションメータ２５と前方向
に操作した時にＯＮする前スイッチ２６と後方向に操作
した時にＯＮする後スイッチ２７及び、左右方向の操作
ストロークに応じた信号を出力する第２ポテンションメ
ータ２８と左方向に操作した時にＯＮする左スイッチ２
９と右方向に操作した時にＯＮする右スイッチ３０を備
え、それらの信号はコントローラ３１に入力される。
後方向及び左右方向に操作することでその操作方向と操
作ストロークに応じた信号を出力するジョイステイック
レバとなり、例えば前後方向の操作ストロークに比例し
て信号を出力する第１ポテンションメータ２５と前方向
に操作した時にＯＮする前スイッチ２６と後方向に操作
した時にＯＮする後スイッチ２７及び、左右方向の操作
ストロークに応じた信号を出力する第２ポテンションメ
ータ２８と左方向に操作した時にＯＮする左スイッチ２
９と右方向に操作した時にＯＮする右スイッチ３０を備
え、それらの信号はコントローラ３１に入力される。
【００１３】前記走行モード選択スイッチ２２は第１位
置Ａ、第２位置Ｂ、第３位置Ｃ、第４位置Ｄに切換え可
能となり、図５に示すように第１位置Ａとすると第１ス
イッチ３２がＯＮしてコントローラ３１の前後直進及び
旋回走行モード演算部３３に信号を出力し、第２位置Ｂ
とすると第２スイッチ３４がＯＮしてコントローラ３１
の横走行及び旋回走行モード演算部３５に信号を出力
し、第３位置Ｃとすると第３スイッチ３６がＯＮしてコ
ントローラ３１の斜走行モード演算部３７に信号を出力
し、第４位置Ｄとすると第４スイッチ３８がＯＮしてコ
ントローラ３１の超信地旋回走行モード演算部３９に信
号を出力する。前記高速・低速切換スイッチ２３はモー
タ７の回転数を制御して高速走行、低速走行する。
置Ａ、第２位置Ｂ、第３位置Ｃ、第４位置Ｄに切換え可
能となり、図５に示すように第１位置Ａとすると第１ス
イッチ３２がＯＮしてコントローラ３１の前後直進及び
旋回走行モード演算部３３に信号を出力し、第２位置Ｂ
とすると第２スイッチ３４がＯＮしてコントローラ３１
の横走行及び旋回走行モード演算部３５に信号を出力
し、第３位置Ｃとすると第３スイッチ３６がＯＮしてコ
ントローラ３１の斜走行モード演算部３７に信号を出力
し、第４位置Ｄとすると第４スイッチ３８がＯＮしてコ
ントローラ３１の超信地旋回走行モード演算部３９に信
号を出力する。前記高速・低速切換スイッチ２３はモー
タ７の回転数を制御して高速走行、低速走行する。
【００１４】前記コントローラ３１は入力された信号に
基づいてスピードコントローラ４０に速度指令を出力
し、そのスピードコントローラ４０によって前記走行用
モータ７（説明の都合上左後走行用モータ７Ｌ、右前走
行用モータ７Ｒという）に電流を供給制御して走行速度
をコントロールし、前記コントローラ３１は入力された
信号に基づいてステアリングドライバ４１に操向指令を
出力し、そのステアリングドライバ４１によって前記ス
テアリングモータ１０（説明の都合上左後ステアリング
モータ１０Ｌ、右前ステアリングモータ１０Ｒという）
に電流を供給して操向兼駆動輪２の向きをコントロール
し、かつその操向兼駆動輪２の向きは回転角センサ１６
（説明の都合上左後回転角センサ１６Ｌ、右前ステアリ
ングモータ１６Ｒという）で検出されて第１・第２比較
器４２，４３で操向指令と比較され、一致したらステア
リングモータ１０を停止する。
基づいてスピードコントローラ４０に速度指令を出力
し、そのスピードコントローラ４０によって前記走行用
モータ７（説明の都合上左後走行用モータ７Ｌ、右前走
行用モータ７Ｒという）に電流を供給制御して走行速度
をコントロールし、前記コントローラ３１は入力された
信号に基づいてステアリングドライバ４１に操向指令を
出力し、そのステアリングドライバ４１によって前記ス
テアリングモータ１０（説明の都合上左後ステアリング
モータ１０Ｌ、右前ステアリングモータ１０Ｒという）
に電流を供給して操向兼駆動輪２の向きをコントロール
し、かつその操向兼駆動輪２の向きは回転角センサ１６
（説明の都合上左後回転角センサ１６Ｌ、右前ステアリ
ングモータ１６Ｒという）で検出されて第１・第２比較
器４２，４３で操向指令と比較され、一致したらステア
リングモータ１０を停止する。
【００１５】前記前後直進及び旋回モード演算部３３は
走行用モータ７の正転・逆転・停止の決定と操舵角の決
定を行ない、横走行及び旋回モード演算部３５は走行用
モータ７の正転・逆転・停止の決定と操舵角の決定を行
ない、斜走行モード演算部３７は走行用モータ７の正転
・逆転・停止の決定と操舵角の決定を行ない、超信地旋
回走行モード演算部３９は走行用モータ７の正転・逆転
・停止の決定と操舵角の決定を行なう。
走行用モータ７の正転・逆転・停止の決定と操舵角の決
定を行ない、横走行及び旋回モード演算部３５は走行用
モータ７の正転・逆転・停止の決定と操舵角の決定を行
ない、斜走行モード演算部３７は走行用モータ７の正転
・逆転・停止の決定と操舵角の決定を行ない、超信地旋
回走行モード演算部３９は走行用モータ７の正転・逆転
・停止の決定と操舵角の決定を行なう。
【００１６】次に操縦操作を説明する。図６に示すよう
に、走行モード選択スイッチ２２を第１位置Ａとすると
第１スイッチ３２がＯＮして前後直進及び旋回走行モー
ド演算部３３に信号が入力され、この状態で操縦レバー
２１を右前（ｃ）に操作すると前スイッチ２６と右スイ
ッチ３０がＯＮし、かつ第１ポテンションメータ２５が
信号を出力し、それらの信号に基づいて前後直進及び旋
回走行モード演算部３３が走行用モータ正転信号をスピ
ードコントローラ４０に出力して左後走行用モータ７Ｌ
と右前走行用モータ７Ｒを正転し、これと同時に前後直
進及び旋回走行モード演算部３３が操舵方向と操舵角を
演算してステアリングドライバ４１に信号を出力して右
前ステアリングモータ１０Ｒを所定角度正転して右前の
操向兼駆動輪２を右向に操舵し、左後の操向兼駆動輪２
は真直ぐとする。これにより、走行車両は図６の矢印ｃ
で示す方向に旋回走行する。
に、走行モード選択スイッチ２２を第１位置Ａとすると
第１スイッチ３２がＯＮして前後直進及び旋回走行モー
ド演算部３３に信号が入力され、この状態で操縦レバー
２１を右前（ｃ）に操作すると前スイッチ２６と右スイ
ッチ３０がＯＮし、かつ第１ポテンションメータ２５が
信号を出力し、それらの信号に基づいて前後直進及び旋
回走行モード演算部３３が走行用モータ正転信号をスピ
ードコントローラ４０に出力して左後走行用モータ７Ｌ
と右前走行用モータ７Ｒを正転し、これと同時に前後直
進及び旋回走行モード演算部３３が操舵方向と操舵角を
演算してステアリングドライバ４１に信号を出力して右
前ステアリングモータ１０Ｒを所定角度正転して右前の
操向兼駆動輪２を右向に操舵し、左後の操向兼駆動輪２
は真直ぐとする。これにより、走行車両は図６の矢印ｃ
で示す方向に旋回走行する。
【００１７】操縦レバー２１を左前（ａ）に操作した時
には前述と同様になって右前の走行兼駆動輪２が左向き
に操舵して走行車両は矢印ａ方向に旋回走行し、操舵レ
バー２１を前（ｂ）に操作した時にはステアリングモー
タ１０に信号が入力されずに操向兼駆動輪２は真直ぐで
正転して走行車両は矢印ｂ方向に前直進走行する。
には前述と同様になって右前の走行兼駆動輪２が左向き
に操舵して走行車両は矢印ａ方向に旋回走行し、操舵レ
バー２１を前（ｂ）に操作した時にはステアリングモー
タ１０に信号が入力されずに操向兼駆動輪２は真直ぐで
正転して走行車両は矢印ｂ方向に前直進走行する。
【００１８】操縦レバー２１を左後（ｄ）、後（ｅ）、
右後（ｆ）に操作した時には前述と同様になって走行車
両は矢印ｄ，ｆ方向に旋回走行、矢印ｅ方向に後直進走
行する。なお、この時には操向兼駆動輪２は逆転すると
共に、右前の操向兼駆動輪２が右・左向きに操舵されて
左後の操向兼駆動輪２は真直ぐとなる。
右後（ｆ）に操作した時には前述と同様になって走行車
両は矢印ｄ，ｆ方向に旋回走行、矢印ｅ方向に後直進走
行する。なお、この時には操向兼駆動輪２は逆転すると
共に、右前の操向兼駆動輪２が右・左向きに操舵されて
左後の操向兼駆動輪２は真直ぐとなる。
【００１９】図７に示すように、走行モード切換スイッ
チ２２を第２位置Ｂとすると第２スイッチ３４がＯＮし
て横走行及び旋回走行モード演算部３５に信号が送ら
れ、この状態で操縦レバー２１を左（ｂ）に操作すると
各ステアリングモータ１０に信号が送られて各操向兼駆
動輪２は９０度操舵されて横向きとなり、かつ各走行用
モータ７が正転して走行車両は矢印ｂで示すように左横
向き方向に走行し、操縦レバー２１を右（ｅ）に操作す
ると前述と同様になり、かつ走行用モータ７が逆転して
走行車両は矢印ｅで示すように右横向きに走行する。同
様に、操縦レバー２１を左前（ａ）、左後（ｃ）、右前
（ｄ）、右後（ｆ）に操作すると左後操向兼駆動輪２と
右前操向兼駆動輪２の一方が真横に対して若干の角度を
持った向きとなって走行車両は矢印ａ，ｃ，ｄ，ｆに示
す方向に旋回走行する。なお、この時各操向兼駆動輪２
を真横に向うように操舵して回転数に差を持たせて旋回
走行しても良い。
チ２２を第２位置Ｂとすると第２スイッチ３４がＯＮし
て横走行及び旋回走行モード演算部３５に信号が送ら
れ、この状態で操縦レバー２１を左（ｂ）に操作すると
各ステアリングモータ１０に信号が送られて各操向兼駆
動輪２は９０度操舵されて横向きとなり、かつ各走行用
モータ７が正転して走行車両は矢印ｂで示すように左横
向き方向に走行し、操縦レバー２１を右（ｅ）に操作す
ると前述と同様になり、かつ走行用モータ７が逆転して
走行車両は矢印ｅで示すように右横向きに走行する。同
様に、操縦レバー２１を左前（ａ）、左後（ｃ）、右前
（ｄ）、右後（ｆ）に操作すると左後操向兼駆動輪２と
右前操向兼駆動輪２の一方が真横に対して若干の角度を
持った向きとなって走行車両は矢印ａ，ｃ，ｄ，ｆに示
す方向に旋回走行する。なお、この時各操向兼駆動輪２
を真横に向うように操舵して回転数に差を持たせて旋回
走行しても良い。
【００２０】図８に示すように、走行モード選択スイッ
チ２２を第３位置Ｃとすると第３スイッチ３６がＯＮし
て斜め走行モード演算部３７に信号が入力され、この状
態で操縦レバー２１を左前（ａ）、前（ｂ）、右前
（ｃ）、左寄り前（ｉ）、右寄り前（ｇ）に操作すると
前述と同様に各走行用モータ７が正転し、かつ各ステア
リングモータ１０が同一方向に回転して各操向兼駆動輪
２が同一向きに操舵して走行車両は矢印ａ，ｂ，ｃ，
ｉ，ｇ方向に斜め走行する。
チ２２を第３位置Ｃとすると第３スイッチ３６がＯＮし
て斜め走行モード演算部３７に信号が入力され、この状
態で操縦レバー２１を左前（ａ）、前（ｂ）、右前
（ｃ）、左寄り前（ｉ）、右寄り前（ｇ）に操作すると
前述と同様に各走行用モータ７が正転し、かつ各ステア
リングモータ１０が同一方向に回転して各操向兼駆動輪
２が同一向きに操舵して走行車両は矢印ａ，ｂ，ｃ，
ｉ，ｇ方向に斜め走行する。
【００２１】前述の状態で操縦レバー２１を左後
（ｄ）、後（ｅ）、右後（ｆ）、左寄り後（ｉ）、右寄
り後（ｈ）に操作すると各走行モータ７が逆転し、かつ
各ステアリングモータ１０が同一方向に回転して各操向
兼駆動輪２が同一向きに操舵して走行車両は矢印ｄ，
ｅ，ｆ，ｉ，ｈ方向に斜め走行する。
（ｄ）、後（ｅ）、右後（ｆ）、左寄り後（ｉ）、右寄
り後（ｈ）に操作すると各走行モータ７が逆転し、かつ
各ステアリングモータ１０が同一方向に回転して各操向
兼駆動輪２が同一向きに操舵して走行車両は矢印ｄ，
ｅ，ｆ，ｉ，ｈ方向に斜め走行する。
【００２２】図９に示すように、走行モード選択スイッ
チ２２を第４位置Ｄとすると第４スイッチ３８がＯＮし
て超信地旋回走行モード演算部３９に信号が入力され、
この状態で操縦レバー２１を左（ａ）又は右（ｂ）に操
作すると各走行用モータ７は正転又は逆転し、かつ各ス
テアリングモータ１０が同一方向に回転して、各操向兼
駆動輪２は４５度の向きに操舵され、かつ正転又は逆転
して走行車両は矢印ａ、矢印ｂで示すように左超信地旋
回走行、右超信地旋回走行する。
チ２２を第４位置Ｄとすると第４スイッチ３８がＯＮし
て超信地旋回走行モード演算部３９に信号が入力され、
この状態で操縦レバー２１を左（ａ）又は右（ｂ）に操
作すると各走行用モータ７は正転又は逆転し、かつ各ス
テアリングモータ１０が同一方向に回転して、各操向兼
駆動輪２は４５度の向きに操舵され、かつ正転又は逆転
して走行車両は矢印ａ、矢印ｂで示すように左超信地旋
回走行、右超信地旋回走行する。
【００２３】
【発明の効果】走行モード選択スイッチ２２を第１位置
Ａないし第４位置Ｄのいずれかに操作した後に操縦レバ
ー２１を操作することで走行車両を前後直進及び旋回走
行、横走行及び旋回走行、斜め走行、超信地旋回走行で
きる。また、操向兼駆動輪２は走行用モータ７で回転駆
動されるし、スピードコントローラ４０で速度指令に応
じた回転速度で回転駆動されるから、走行車両の走行速
度を制御できる。また、操向兼駆動輪２はステアリング
モータ１０で操舵されるし、その実際の操舵角は回転角
センサ１６でコントローラ３１に入力され、この実際の
操舵角と入力された操舵指令が一致するとステアリング
モータ１０が停止するので、操向兼駆動輪の操舵角を操
縦レバー２１の操作によって自由に決定できるから、複
数のリミットスイッチ等が不要となって構造簡単で面倒
な位置調整も必要なくなる。
Ａないし第４位置Ｄのいずれかに操作した後に操縦レバ
ー２１を操作することで走行車両を前後直進及び旋回走
行、横走行及び旋回走行、斜め走行、超信地旋回走行で
きる。また、操向兼駆動輪２は走行用モータ７で回転駆
動されるし、スピードコントローラ４０で速度指令に応
じた回転速度で回転駆動されるから、走行車両の走行速
度を制御できる。また、操向兼駆動輪２はステアリング
モータ１０で操舵されるし、その実際の操舵角は回転角
センサ１６でコントローラ３１に入力され、この実際の
操舵角と入力された操舵指令が一致するとステアリング
モータ１０が停止するので、操向兼駆動輪の操舵角を操
縦レバー２１の操作によって自由に決定できるから、複
数のリミットスイッチ等が不要となって構造簡単で面倒
な位置調整も必要なくなる。
【図１】走行車両の全体平面図である。
【図２】走行車両の全体側面図である。
【図３】ブラケット支承部の縦断面図である。
【図４】操縦ボックスの平面図である。
【図５】制御回路図である。
【図６】動作説明図である。
【図７】動作説明図である。
【図８】動作説明図である。
【図９】動作説明図である。
１…車体、２…操向兼駆動輪、３…キャスタ軸、７…走
行用モータ、１０…ステアリングモータ、２１…操縦レ
バー、２２…走行モード選択スイッチ、３１…コントロ
ーラ、３３…前後直進及び旋回走行モード演算部、３５
…横走行及び旋回走行モード演算部、３７…斜走行モー
ド演算部、３９…超信地旋回走行モード演算部。
行用モータ、１０…ステアリングモータ、２１…操縦レ
バー、２２…走行モード選択スイッチ、３１…コントロ
ーラ、３３…前後直進及び旋回走行モード演算部、３５
…横走行及び旋回走行モード演算部、３７…斜走行モー
ド演算部、３９…超信地旋回走行モード演算部。
フロントページの続き (72)発明者 長浜 政之 神奈川県川崎市川崎区中瀬３−20−１ 株式会社小松製作所 川崎工場内 (56)参考文献 特開 平３−235762（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−149270（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−109682（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 車体１の一方の対向隅部に一対の操向兼
駆動輪２を取付け、他方の対向隅部に一対のキャスタ輪
３を取付け、前記操向兼駆動輪２を正転・逆転する走行
用モータ７と操舵するステアリングモータ１０をそれぞ
れ設け、 前後方向及び左右方向の任意方向に操作可能でその操作
方向に応じた信号を出力する操縦レバー２１と、走行モ
ードを選択する走行モード選択スイッチ２２と、前記操
縦レバー２１の出力信号と選択した走行モードによって
前記走行用モータ７、ステアリングモータ１０に制御信
号を出力するコントローラ３１を設け、前記走行モード選択スイッチ２２を第１位置Ａと第２位
置Ｂと第３位置Ｃと第４位置Ｄに切換えるものとし、前
記コントローラ３１は前後直進及び旋回走行モード演算
部３３と横走行及び旋回走行モード演算部３５と斜走行
モード演算部３７と超信地旋回走行モード演算部３９を
有し、かつ前記走行モード選択スイッチ２２を第１・第
２・第３・第４位置とすることで１つのモード演算部を
選択してスピードコントローラ４０に速度指令を出力
し、ステアリングドライバ４１に操舵指令を出力するも
のとし、 前記操向兼駆動輪２の実際の操舵角を検出してコントロ
ーラ３１に入力する回転角センサ１６を設け、前記コン
トローラ３１は出力した操舵指令と入力された実際の操
舵角が一致した時に操舵指令を停止してステアリングモ
ータを停止するようにした ことを特徴とする走行車両の
操縦装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4228603A JP2599075B2 (ja) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | 走行車両の操縦装置 |
| US08/379,603 US5609220A (en) | 1992-08-27 | 1993-08-26 | Operation control system for traveling vehicle |
| DE4394316T DE4394316T1 (de) | 1992-08-27 | 1993-08-26 | Betriebssteuerungssystem für ein ortsbewegliches Fahrzeug |
| PCT/JP1993/001207 WO1994005539A1 (en) | 1992-08-27 | 1993-08-26 | Running vehicle operation controlling device |
| US08/741,824 US5699873A (en) | 1992-08-27 | 1996-10-31 | Operation control system for traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4228603A JP2599075B2 (ja) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | 走行車両の操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0672352A JPH0672352A (ja) | 1994-03-15 |
| JP2599075B2 true JP2599075B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=16878943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4228603A Expired - Lifetime JP2599075B2 (ja) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | 走行車両の操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2599075B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4541201B2 (ja) * | 2005-03-24 | 2010-09-08 | 本田技研工業株式会社 | 自動車 |
| US11771059B2 (en) | 2017-08-31 | 2023-10-03 | Boehringer Ingelheim Animal Health USA Inc. | Method and system for tracking a plurality of animals with a portable computing device |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63149270A (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-22 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 搬送車 |
| JPH0775988B2 (ja) * | 1990-02-09 | 1995-08-16 | 日本車輌製造株式会社 | 走行車両のステアリング装置 |
| JP2505498Y2 (ja) * | 1991-03-11 | 1996-07-31 | セイレイ工業株式会社 | 高所作業車の操向機構 |
-
1992
- 1992-08-27 JP JP4228603A patent/JP2599075B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0672352A (ja) | 1994-03-15 |
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