JPH11115778A

JPH11115778A - 操舵装置

Info

Publication number: JPH11115778A
Application number: JP28053397A
Authority: JP
Inventors: Ikuya Toya; 郁也刀谷
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 1997-10-14
Filing date: 1997-10-14
Publication date: 1999-04-27

Abstract

(57)【要約】【課題】操舵のずれをハンドルにフィードバックす
る。【解決手段】ハンドル２と、このハンドル２の操作角
度に応じたハンドル角θＨを検出しうるハンドルセンサ
３と、ハンドル２と機械的に切り離された操舵輪４と、
この操舵輪４の操舵角θＳを検出しうる操舵角センサ５
とを具えるとともに、ハンドルの操作角に基づいた目標
操舵角と操舵角θＳとの差である操舵ずれ角βに応じて
操舵用駆動具１１を駆動して操舵輪４を操舵するフライ
・バイ・ワイヤー方式の操舵装置であって、ハンドル２
に、操舵ずれ角βを増す向きへのハンドル操作を妨げる
負荷を発生するハンドル負荷発生手段６を設けたことを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フライ・バイ・ワ
イヤー方式において操舵輪の切り遅れ状態などをハンド
ル操作にフィードバックしうる操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ハンドルと操舵輪とを機械的に切
り離したフライ・バイ・ワイヤー方式の操舵装置が提案
されている。この種の操舵装置は、ハンドルに、このハ
ンドルの回転速度を検出するセンサを設けるとともに、
操舵輪に操舵用モータを設け、この操舵用モータを、前
記ハンドルの回転速度に応じたチョッパ率にて駆動する
ことにより、操舵輪の向き換えを行うものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の操舵
装置では、例えば路面の抵抗等が大きく、操舵輪の向き
換えがハンドル操作から大きく遅れて行われるような場
合や、操舵輪が向き換えの機械的な終端に位置したよう
な場合でも、ハンドルには、そのような状況が何らフィ
ードバックされないという不具合があった。

【０００４】本発明は、このような問題点に鑑み案出さ
れたもので、ハンドルと操舵輪とを機械的に切り離した
フライ・バイ・ワイヤー方式において、操舵輪の切り遅
れ状態などをハンドル操作にフィードバックしうる操舵
装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明は、ハンドルと、このハンドルの操作角度を検
出しうるハンドルセンサと、前記ハンドルと機械的に切
り離された操舵輪と、この操舵輪の操舵角θＳを検出し
うる操舵角センサとを具えるとともに、前記ハンドルの
操作角に基づいた目標操舵角θＨと前記操舵角θＳとの
差である操舵ずれ角βに応じて操舵用駆動具を駆動して
前記操舵輪を操舵するフライ・バイ・ワイヤー方式の操
舵装置であって、前記ハンドルに、前記操舵ずれ角βを
増す向きへのハンドル操作を妨げる負荷を発生するハン
ドル負荷発生手段を設けたことを特徴としている。

【０００６】また請求項２記載の発明では、前記ハンド
ル負荷発生手段は、回転機と、この回転機のトルクを減
速してハンドルに伝達する減速機と、前記回転機を駆動
制御する制御装置とを含むことを特徴とする請求項１記
載の操舵装置である。

【０００７】また請求項３記載の発明は、前記制御装置
は、前記操舵ずれ角βの正又は負の符号により前記回転
機の回転方向を定めるとともに、前記操舵ずれ角βの大
きさに比例した導通率で前記回転機を駆動することを特
徴とする請求項２記載の操舵装置である。

【０００８】また請求項４記載の発明は、前記操舵輪
は、第１の操舵輪、…第ｎの操舵輪（ｎは２以上の整数
で、以下同じ）を含む複数個設けられるとともに、前記
制御装置は、前記目標操舵角θＨ１、…θＨｎと各操舵
輪の操舵角θＳ１、…θＳｎとの差である操舵ずれ角β
１、…βｎの正の最大値と負の最大値との各絶対値の差
に基づいて回転機の回転方向及び導通率を決定すること
を特徴とする請求項２記載の操舵装置である。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の一形態を、本
発明の操舵装置が、リーチ型フォークリフトに採用され
た場合を例にとり図面に基づき説明する。図１に示すよ
うに、先ず本例のリーチ型フォークリフト１は、車体本
体部８Ｍから前方に突出する左右のストラドルアーム８
Ｌ、８Ｒに操舵角を制御可能に取り付けられた操舵自在
な左右のロードホイール１４Ｌ、１４Ｒと、前記車体本
体部８Ｍに設けられたドライブホイール１４Ｄを具え、
これらの３輪が操舵輪４であり、夫々第１ないし３の操
舵輪となりうる。またリーチ型フォークリフト１は、前
記ストラドルアーム８Ｌ、８Ｒに沿って前後に移動しフ
ォークＦを有するマスト装置Ｍを具えることにより各種
の荷役作業を行いうる。

【００１０】前記左右のロードホイール１４Ｌ、１４Ｒ
は、それぞれ回転可能な旋回ギヤケース１３Ｌ、１３Ｒ
に支持されるとともに、これらの各旋回ギヤケース１３
Ｌ、１３Ｒには、ベルト、チエーンなどの伝導具Ｂを介
してサーボモータ１１Ｌ、１１Ｒが連係している。した
がって、左右の各ロードホイール１４Ｌ、１４Ｒは、サ
ーボモータ１１Ｌ、１１Ｒを駆動することによりそれぞ
れ個別に操舵角を制御できかつその位置を保持しうる。
なお各ロードホイール１４Ｌ、１４Ｒは、本例ではホイ
ールの巾方向及び周方向の中央位置Ｌ、Ｒを操舵中心点
としているものを示す。

【００１１】次に、前記ドライブホイール１４Ｄは、バ
ッテリを駆動源とする電気モータＭ（図示せず）と連係
している。このドライブホイール１４Ｄの駆動力は、運
転席に設けられたアクセル装置ＡＣの操作により調節し
うる。

【００１２】また前記ドライブホイール１４Ｄは、本例
では車体本体部８Ｍに旋回自在に取り付けられた旋回ギ
ヤケース１３Ｄに枢支されている。この旋回ギヤケース
１３Ｄには、操舵用駆動具としてのサーボモータ１１Ｄ
が減速機１２（図３に示す）を介して取り付けられる。
なおドライブホイール１４Ｄは、本例では機械的な操舵
の終端位置によって、その操舵角が、反時計回りを正と
する正方向において規制角度θＥＬに、また時計回りを
負方向において規制角度θＥＲにそれぞれ規制され、こ
れ以上は向き換え不能に構成されているものを示す。

【００１３】また前記ドライブホイール１４Ｄを操舵す
るサーボモータ１１Ｄは、後述する制御装置１０からの
駆動信号によって駆動される。なお本例ではドライブホ
イール１４Ｄも、ホイールの巾方向及び周方向の中央位
置である点Ｄを操舵中心点として操舵されるものを示
す。

【００１４】また、本実施形態のリーチ型フォークリフ
ト１は、２以上の走行モードを切換えて走行でき、本例
では図２（ａ）に示すように、左右のロードホイール１
４Ｌ、１４Ｒを直進状態に操舵固定し、ドライブホイー
ル１４Ｄのみを操舵することにより車体の向きを変化さ
せるノーマルモードや、図２（ｂ）に示すように、ドラ
イブホイール１４Ｄの操舵角θＳ１及び左右のロードホ
イール１４Ｌ、１４Ｒの操舵角θＳ２、θＳ３を同一角
度として操舵し、車体の向きを一定に保持したまま縦横
斜めに移動する平行移動走行モードなどを行いうる。な
お、これらの各走行モードは、運転席近傍などに配され
る切換スイッチ１９により、適宜切り換えてしうる。

【００１５】そして、本例の操舵装置は、図１、図３に
示すように、ハンドル２と、このハンドル２の操作角を
検出しうるハンドルセンサ３と、前記ハンドル２と機械
的に切り離された前記ドライブホイール１４Ｄ及び左右
のロードホイール１４Ｌ、１４Ｒを含む操舵輪４と、こ
の操舵輪４の操舵角θＳ１〜θＳ２を検出しうる操舵角
センサ５Ｄ、５Ｌ、５Ｒとを具えているものを示す。

【００１６】前記ハンドル２は、車体本体部８Ｍに設け
られて運転者により操作されるとともに、図３に示すよ
うに、下端に歯車２ａを有するハンドル軸２ｂと固着さ
れている。したがって、ハンドル２を回転操作すること
により前記歯車２ａを回転させうる。

【００１７】また前記ハンドルセンサ３は、本例ではポ
テンショメータからなり、その検出軸に固着された小歯
車を前記歯車２ａに噛み合わせることにより、現在のハ
ンドルの操作角θＲを電圧信号として取り出すことがで
きる。なおハンドルセンサ３は、ポテンショメータ以外
にも、光学式、磁気式の各種のセンサや、ハンドルの回
転量に応じたパルスをカウントするエンコーダ等も採用
しうる。

【００１８】前記操舵角センサ５は、本例ではポテンシ
ョメータからなり、前記各旋回ギヤケース１３Ｄ、１３
Ｌ、１３Ｒに取り付けられることによって、現在のドラ
イブホイール１４Ｄの操舵角θＳ１、左のロードホイー
ル１４Ｌの操舵角θＳ２、右のロードホイール１４Ｒの
操舵角θＳ３を所定の電圧信号として取り出しうる。な
お操舵角センサ５は、前記ハンドルセンサ２と同様に、
他の検出装置を用いることができる。

【００１９】そして、前記各操舵輪４は、前記ハンドル
２の操作角θＲに基づいて適宜定めうる目標操舵角θＨ
１〜θＨ３と前記各ホイール１４Ｄ、１４Ｌ、１４Ｒの
操舵角θＳ１〜θＳ３との差（θＨ１−θＳ１）、（θ
Ｈ２−θＳ１）、（θＨ３−θＳ１）である操舵ずれ角
β１〜β３（総称するときは、単にβということがあ
る。）に応じて前記各サーボモータ１１Ｄ、１１Ｌ、１
１Ｒを駆動することにより、操舵輪を所定の向きに操舵
しうる。

【００２０】本発明では、このような操舵装置におい
て、前記ハンドル２に、前記操舵ずれ角β１〜β３を増
す向きへのハンドル操作を妨げる負荷を発生するハンド
ル負荷発生手段６を設けたことを特徴としている。これ
によって、操舵ずれを増す方向に操舵する際にハンドル
の操作感を重くすることができ、操舵ずれが生じたこと
を運転者に適切にフィードバックしうる。また、操舵ず
れ角β１〜β３が増す方向へのハンドル操作を妨げうる
結果、操舵ずれが拡大するのを効果的に防止することも
できる。

【００２１】本実施形態では、ハンドル負荷発生手段６
は、回転機７と、この回転機７のトルクを減速してハン
ドル２に伝達する減速機９と、前記回転機７を駆動制御
する制御装置１０とを含むものを例示し、前記ハンドル
軸２ｂに、操舵ずれ角βを増す向きへのハンドル操作方
向と逆向きのトルクを与えることによって負荷を発生さ
せるものを例示している。

【００２２】前記回転機７は、本例では制御系が比較的
簡単で、しかもプラギングによりブレーキできる永久磁
石モータを採用しているものを示している。また、本例
では、図４に示すように、回転機７は、制御電源Ｖ＋に
対して並列なラインＬ１、Ｌ２に、それぞれダイオード
Ｄ１、Ｄ２、電界効果型のトランジスタＦＥＴ１、ＦＥ
Ｔ２を直列に介在させるとともに、ダイオードＤ１、ト
ランジスタＦＥＴ１の間及びダイオードＤ２、トランジ
スタＦＥＴ２との間を接続するラインＬ３に接続され
る。そして、前記各トランジスタＦＥＴ１、ＦＥＴ２の
ゲートＧ１、Ｇ２は、制御装置１０からの導通率α１、
α２でオン、オフされる。

【００２３】なお前記減速機９は、図３に示すように、
本例では回転機７の出力軸に固着されかつ前記歯車２ａ
よりもピッチ円径が小さい歯車を、ハンドル軸２ｂの歯
車２ａに噛み合わせることによって構成しているものを
示す。

【００２４】前記制御装置１０は、図５に示すように、
中央演算装置であるＣＰＵと、ＣＰＵの処理手順や既知
データなどが予め記憶される記憶手段としてのＲＯＭ
と、作業用の一時記憶メモリであるＲＡＭと、入、出力
ポートＩ／Ｏと、これらを適宜結ぶデータバスと、前記
ハンドル負荷発生手段６の回転機７を駆動する駆動回路
部１５とを具えるとともに、本例では前記ドライブホイ
ールに取り付くサーボモータを駆動制御するモータコン
トローラ１６Ｄ、１６Ｌ、１６Ｒをも含んで構成されて
いるものを例示している。なお前記入力用のＩ／Ｏポー
トには、前記ハンドルセンサ３の検出信号である操作角
θＲ、操舵角センサ５Ｄ、５Ｌ、５Ｒの検出信号である
操舵角θＳ１〜θＳ３が電圧値として入力される。

【００２５】次に、本実施形態の処理手順について、図
２（ａ）に示したハンドル２の操作によりドライブホイ
ール１４Ｄのみを操舵するノーマルモードの場合の負荷
発生処理について、図６のフローチャートに基づき説明
する。この場合、左右のロードホイール１４Ｌ、１４Ｒ
は直進方向に固定され、操舵輪４はドライブホイール１
４Ｄ１輪のみとなる。

【００２６】制御装置１０のＣＰＵは、先ず入力ポート
Ｉ／Ｏから現在のハンドル２の操作角θＲをＲＡＭに読
み込む（ステップＳ１）。本実施形態では、このハンド
ルの操作角θＲに、所定のゲインａを乗じてドライブホ
イール１４Ｄの目標操舵角θＨを決定し記憶保持する
（ステップＳ２）。

【００２７】次に、ステップＳ２で得られた目標操舵角
θＨが、ドライブホイール１４Ｄの操舵不能な角度、つ
まり、正方向の規制角度θＥＬよりも大きいか、又は負
方向の規制角度θＥＲよりも小さいかを判断し（ステッ
プＳ３、Ｓ４）、これらの結果が真の場合には、目標操
舵角θＨは正方向の規制角度θＥＬ又は負方向の規制角
度θＥＲに制限された値としてＲＡＭに記憶される（ス
テップＳ５、Ｓ６）。なおステップＳ３、Ｓ４の結果が
偽の場合には、目標操舵角θＨはそのままの値で用いら
れる。

【００２８】次に、ＣＰＵは、入力ポートＩ／Ｏから現
在のドライブホイール１４Ｄの操舵角θＳ１をＲＡＭに
読み込み（ステップＳ７）、前記目標操舵角θＨと、現
実のドライブホイールの操舵角θＳ１との差（θＨ−θ
Ｓ１）である操舵ずれ角β１を演算しＲＡＭに記憶保持
する（ステップＳ８）。

【００２９】次に、ＣＰＵは、操舵ずれ角β１の符号及
び大きさに基づき、ドライブホイール１４Ｄを操舵する
サーボモータ１１Ｄの駆動信号δ１を決定し、これをモ
ータコントローラ１６Ｄへと出力する（ステップＳ
９）。なお「ｂ」はゲインである。

【００３０】以上のような処理によって、ドライブホイ
ール１４Ｄは、その操舵角θＳ１がハンドル２の操作角
θＲに基づいた目標操舵角θＨに近づくようにフィード
バック制御されるが、実際にはドライブホイール１４Ｄ
の軸重や、路面の摩擦係数μの変化等により、操舵抵抗
が異なり、前記ドライブホイール１４Ｄの操舵が遅れる
など、操舵ずれ角β１が増大する場合がある。

【００３１】そこで、本実施形態ではステップＳ１０〜
１２によって、前記操舵ずれ角β１を増す向きへのハン
ドル操作を妨げる負荷を発生させることにより、そのよ
うな状況を運転者のハンドル操作感にフィードバックで
き、さらに操舵ずれ角β１が増大するのを防止できる。
なお本例では、前記回転機７は、前記操舵ずれ角β１の
正又は負の符号により回転方向を、また前記操舵ずれ角
β１の大きさにより負荷の大きさを決定されるものを示
す。

【００３２】図７には、操舵ずれ角βと前記回転機７を
駆動する前記トランジスタＦＥＴ１、ＦＥＴ２のゲート
Ｇ１、Ｇ２を駆動する導通率α１、α２との関係を示し
ている。図において、導通率α１、α２は操舵ずれ角β
の絶対値が大きくなるにつれて、不感帯域部Ｃ１から操
舵ずれ角βの大きさに比例して大きくなる比例増加部Ｃ
２を経て全オン状態部Ｃ３（１００％）により決定され
る。また、本例では操舵ずれ角β１は一つであるため、
β１が正のときは、トランジスタＦＥＴ２の導通率α２
は０となり、操舵ずれ角β１が負のときは、トランジス
タＦＥＴ１の導通率α１は０となるものを示す。

【００３３】そして、ステップＳ１０、Ｓ１１では、操
舵ずれ角β１に基づいて、前記トランジスタＦＥＴ１、
ＦＥＴ２の導通率α１、α２を決定し、これを出力する
（ステップＳ１２）。

【００３４】図８には、このような処理手順を行った場
合の動作図を概念的に示している。図８（ａ）では、目
標操舵角θＨが、ドライブホイール１４Ｄの操舵角θＳ
１よりも大きく、操舵ずれ角β１は正である。また、導
通率α１、α２は前記グラフから決定され、導通率α１
＞０とし、導通率α２＝０となる。

【００３５】この導通率α１、α２で前記トランジスタ
ＦＥＴ１、ＦＥＴ２で駆動すると、回転機７に矢印方向
の電流Ｉが流れる。このとき、回転機７は、目標操舵角
θＨを正の方向（反時計回り）へ進めるハンドル操作を
妨げる負荷を発生する向きに回転する。これにより、操
舵ずれ角β１の拡大を妨げうる。

【００３６】また、図８（ｂ）では、目標操舵角θＨ
が、ドライブホイール１４Ｄの操舵角θＳ１よりも小さ
く、操舵ずれ角β１が負である。この場合、導通率α
１、α２は前記グラフから決定され、導通率α１＝０で
あるが、α２＞０とする。

【００３７】この導通率α１、α２で前記トランジスタ
ＦＥＴ１、ＦＥＴ２を駆動すると、前記とは逆向きの方
向で回転機７に電流Ｉが流れる。このとき、回転機７
は、目標操舵角θＨを負の方向（時計回り）に進めるハ
ンドル操作を妨げる負荷を発生する向きに回転する。こ
れにより、操舵ずれ角β１の拡大を妨げうる。なお、ハ
ンドルの操作角θＲと目標操舵角θＨとはステップＳ２
で示したように対応しているため、回転機の向きを特定
できる。

【００３８】このように本発明では、操舵ずれ角を増す
方向に操舵する際にハンドル操作感を重くすることがで
き、操舵ずれが生じたことを運転者に適切にフィードバ
ックしうる。また、操舵ずれ角β１が増す方向へのハン
ドル操作を妨げうる結果、操舵ズレが拡大するのを効果
的に防止しうる。なお、操舵ずれ角β１を減じる向きに
操舵する際には、前記負荷がハンドル操作をより軽くす
ることができ、操作性をも向上しうる。

【００３９】なお前記負荷の最大値は、通常のハンドル
操作時に加えられる最大のトルクと略釣り合うトルクに
設定し、回転機７のフルオン状態でハンドル操作をロッ
クするように構成するのが望ましい。

【００４０】次に、リーチ型フォークリフトが、図２
（ｂ）に示したように、ハンドルの操作に基づいて、ド
ライブホイール１４Ｄ及び左右のロードホイール１４
Ｌ、１４Ｒを全て同一角度に操舵する平行移動モード、
つまり操舵輪が複数輪（３輪）となる場合について、図
９に示すフローチャートに基づき説明する。

【００４１】図９の処理手順において、ステップＳ２１
〜Ｓ２６までは前記の場合と同じであるため省略する。
そして、ステップＳ２７では、各ホイール目標操舵角θ
Ｈ１〜３を演算し（本例ではθＨ１＝θＨ２＝θＨ
３）、各ホイールの操舵角θＳ１、θＳ２、θＳ３をＲ
ＡＭに読み込む（ステップＳ２８）。またステップＳ２
９では、各ホイール毎に目標操舵角θＨ１〜θＨ３と、
前記ＲＡＭに読み込んだ操舵角θＳ１〜θＳ３との差で
ある操舵ずれ角β１〜β３を演算し、この操舵ずれ角β
１〜β３の大きさ乃至符号により各サーボモータ１１
Ｄ、１１Ｌ、１１Ｒを駆動する駆動信号δ１〜３を演算
し、モータコントローラへと出力する（ステップＳ３
０）。

【００４２】次に、ステップＳ３１、Ｓ３２では、操舵
ずれ角β１〜β３に基づいて、前記トランジスタＦＥＴ
１、ＦＥＴ２の導通率α１、α２を決定する。先ず、ス
テップＳ３１では、トランジスタＦＥＴ１の導通率α１
は、前記操舵ずれ角β１〜β３のうち、正の最大値を用
いて図７のグラフから定められ、正の値がないときは０
として決定される。他方、ステップＳ３２では、トラン
ジスタＦＥＴ２の導通率α２は、前記操舵ずれ角β１〜
β３のうち、負の最大値を用いて図７のグラフから定め
られ、負の値がないときは０として決定される。

【００４３】そして、これらの導通率α１、α２を各ト
ランジスタＦＥＴ１、ＦＥＴ２のゲートＧ１、Ｇ２に出
力することにより、前記駆動回路のトランジスタＦＥＴ
１、ＦＥＴ２が駆動される。このように、導通率を定め
ると、前記トランジスタの導通率α１、α２の差に応じ
た向き及び大きさの電流Ｉが回転機７に流れるため、ハ
ンドル操作を妨げる負荷は、正方向の操舵ずれ角の最大
値と負方向の操舵ズレ角の最大値との差に比例した大き
さになり、かつ最大値の大きい方の操舵ずれ角を拡大す
るハンドル操作を妨げる向きに作用する。

【００４４】このように、本発明の操舵装置は、ハンド
ルにより操舵される操舵輪が１輪の場合の他、２以上の
複数輪の場合であっても同様に採用しうる。

【００４５】以上２例を挙げて詳述したが、本発明の操
舵装置は、左右のロードホイールを操舵不能に取り付け
た通常のリーチ型フォークリフトのドライブホイール１
輪に対しても勿論採用でき、この場合、ステアリングリ
ンケージといった機械的構成部品などを削減することに
より、構造を簡素化しうる。

【００４６】また本発明は、リーチ型フォークリフト以
外の各種の車両の操舵装置として好適に採用しうる。ま
た、操舵用駆動具、負荷発生用の回転機としては、直流
モータ、油圧を駆動源として回転する油圧モータ、その
他のアクチュエータを採用しうる。さらに、前記平行移
動モードでは、全ての操舵輪を同一の目標操舵角として
操舵するものを示したが、各操舵輪毎に異なる目標操舵
角を演算するような走行モードにも対応しうる。

【００４７】

【発明の効果】上述したように、請求項１記載の発明で
は、ハンドルに、操舵ずれ角βを増す向きへのハンドル
操作を妨げる負荷を発生するハンドル負荷発生手段を設
けたことにより、操舵ずれを増す方向に操舵する際に操
作感を重くすることができ、操舵ずれが生じたことを運
転者に適切にフィードバックしうる。また、操舵ずれ角
βが増す方向へのハンドル操作を妨げうる結果、操舵ず
れが拡大するのを効果的に防止しうる。

【００４８】また請求項２記載の発明では、前記ハンド
ル負荷発生手段は、回転機と、この回転機のトルクを減
速してハンドルに伝達する減速機と、前記回転機を駆動
制御する制御装置とを含むことにより、きわめて簡単な
構成でハンドル操作を妨げる負荷を発生させることがで
きる。

【００４９】また請求項３記載の発明では、前記制御装
置は、前記操舵ずれ角βの正又は負の符号により前記回
転機の回転方向を定めるとともに、前記操舵ずれ角βの
大きさに比例した導通率で前記回転機を駆動することに
よって、偏差に応じた負荷が得られフィーリングの良い
制御をなしうる。

【００５０】また請求項４記載の発明は、複数の操舵輪
を制御する場合であっても、各操舵輪毎に操舵ずれ角β
１、…βｎを演算するとともに、その正の最大値と負の
最大値との各絶対値の差に基づいて回転機の回転方向及
び導通率を決定することによって、正の方向の操舵ずれ
角と、負の方向の操舵ずれ角との差によるバランスの良
い負荷を発生させるため、操舵輪が複数設けられていて
も好適な制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】リーチ型フォークリフトの概略平面図である。

【図２】（ａ）はリーチ型フォークリフトのノーマルモ
ード、（ｂ）は平行移動モードを説明する概略平面図で
ある。

【図３】本発明の実施形態を例示する操舵装置の概略図
である。

【図４】回転機の駆動回路図である。

【図５】制御装置の一例を説明するブロック図である。

【図６】本実施形態の制御手順の一例を示すフローチャ
ートである。

【図７】操舵ずれ角βと、トランジスタの導通率α１、
α２との関係を示すグラフである。

【図８】（ａ）、（ｂ）は、目標操舵角θＨ、操舵角θ
Ｓ１、駆動回路部の関係を示す線図である。

【図９】本実施形態の他の制御手順の一例を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

２ハンドル３ハンドルセンサ４操舵輪５操舵角センサ６ハンドル負荷発生手段７回転機９減速機１０制御装置１１操舵用駆動具 θＨ目標操舵角 θＳ操舵角 β 操舵ずれ角

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ハンドルと、このハンドルの操作角を検出
しうるハンドルセンサと、前記ハンドルと機械的に切り
離された操舵輪と、この操舵輪の操舵角θＳを検出しう
る操舵角センサとを具えるとともに、前記ハンドルの操作角に基づいた目標操舵角θＨと前記
操舵角θＳとの差である操舵ずれ角βに応じて操舵用駆
動具を駆動して前記操舵輪を操舵するフライ・バイ・ワ
イヤー方式の操舵装置であって、前記ハンドルに、前記操舵ずれ角βを増す向きへのハン
ドル操作を妨げる負荷を発生するハンドル負荷発生手段
を設けたことを特徴とする操舵装置。
【請求項２】前記ハンドル負荷発生手段は、回転機と、
この回転機のトルクを減速してハンドルに伝達する減速
機と、前記回転機を駆動制御する制御装置とを含むこと
を特徴とする請求項１記載の操舵装置。
【請求項３】前記制御装置は、前記操舵ずれ角βの正又
は負の符号により前記回転機の回転方向を定めるととも
に、前記操舵ずれ角βの大きさに比例した導通率で前記
回転機を駆動することを特徴とする請求項２記載の操舵
装置。
【請求項４】前記操舵輪は、第１の操舵輪、…第ｎの操
舵輪（ｎは２以上の整数で、以下同じ）を含む複数個設
けられるとともに、前記制御装置は、前記目標操舵角θＨ１、…θＨｎと各
操舵輪の操舵角θＳ１、…θＳｎとの差である操舵ずれ
角β１、…βｎの正の最大値と負の最大値との各絶対値
の差に基づいて回転機の回転方向及び導通率を決定する
ことを特徴とする請求項２記載の操舵装置。