JP2003048555A - 操舵装置及び車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 全電気式操舵装置において、切れ角を決める
際のハンドル操作フィーリンクを、ハンドルと操舵輪が
機械的に連結された構成のものに近づけることができる
操舵装置及び車両を提供する。 【解決手段】 ハンドルと操舵輪の差角ΔＨを算出し
（S140) 、差角ΔＨに応じたモータ出力指令値Ｄm を算
出する（S150，S180〜S200）。ハンドル操作を切り返し
た瞬間、または操舵を止めた瞬間であるときは（S10
0）、ハンドルの位置情報を操舵輪の位置情報に合わせ
る（S110）。これにより差角ΔＨが零にリセットされ、
出力指令値Ｄm が「０」になって、パワーステアリング
モータの駆動が停止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドルと操舵輪
が機械的な連結を有しない全電気式操舵装置などの操舵
装置及び車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えばフォークリフト等の産業車両に
は、全油圧式の操舵装置（パワーステアリング装置）を
装備するものがある。全油圧式操舵装置は、ハンドルの
回転を入力するステアリングバルブを備え、ハンドルの
操作量に応じた油量の作動油がステアリングバルブから
ステアリングシリンダに供給される。そして、ステアリ
ングバルブからの作動油によりその油量に応じてステア
リングシリンダが駆動されることにより、ハンドルの操
作量に応じた切れ角量だけ操舵輪が操舵されるようにな
っている。

【０００３】また特開平７−２０６３９９号公報には、
ハンドルと操舵輪とが機械的に連結されていない操舵装
置として、図１７に示す全電気式操舵装置が開示されて
いる。オーダーピッキングトラック６１はコントローラ
（制御部）６２を備え、コントローラ６２はハンドル６
３の回転角をポテンショメータ６４から入力し、操舵輪
６５の操舵角（切れ角）をポテンショメータ６６から入
力する。そして、コントローラ６２はポテンショメータ
６４，６６の検知電圧の偏差を算出し、その偏差に応じ
た駆動電圧をステアリングモータ６７（電動モータ）に
出力する。これにより、操舵輪６５はハンドル６３の操
作角に応じた切れ角となるように操舵される。

【０００４】この操舵装置では、コントローラ６２は図
１６に示す電気回路からなるハードウェアで構成されて
いた。ハンドル６３の操作角（回転角）を検出するポテ
ンショメータ６４と、操舵輪６５の切れ角（操舵角）を
検出するポテンショメータ６６との各々の信号はステア
リング制御部７０に入力される。ステアリング制御部７
０は、差動増幅器７１と、パルス発生器７２と、極性判
別回路７３とから構成されている。モータ駆動部７４
は、スイッチング素子ＣＨ１〜ＣＨ４がブリッジ状に接
続されて構成されていた。ハンドル６３が操作される
と、ポテンショメータ６４，６６の検出電圧に偏差が生
じ、この偏差に応じたパルスがパルス発生回路から出力
されるとともに、ハンドル６３の操舵方向に応じた極性
信号が極性判別回路７３から出力される。そして、モー
タ駆動部７４では、各制御信号を受けて任意の対角線上
のスイッチング素子ＣＨ１，ＣＨ４（ＣＨ２，ＣＨ３）
がオンし、これによりステアリングモータ６７が駆動さ
れる。この結果、操舵輪６５がハンドル６３の回転角に
応じた切れ角となる操舵量かつ向きに操舵される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、全電気式操
舵装置は、ハンドル６３と操舵輪６５とが機械的にも油
圧回路的にも連結されていない、いわゆるステアバイワ
イヤ方式であるので、操舵輪に独立してハンドルを軽微
な操作力で自由に回転させることができる。このため、
ハンドル操作量に応じた切れ角量だけ操舵輪を操舵させ
る構成であると、例えばハンドルを速く何回転も操作さ
せて停止させたときに、ハンドルを停止させているにも
拘わらず、ハンドルに操舵輪が追いつくまでの間は操舵
輪だけが動き続けて遅れて止まることになる。しかし、
ハンドル操作を停止したのは、運転者が操舵輪を止めた
いという意志があったからで、ハンドル操作を止めてい
るにも拘わらず操舵輪が動くと、運転者の意図した通り
の切れ角に精度良く操舵輪を位置決めしにくいことにな
る。なお、仮にハンドル操作を停止または切り返した
際、操舵輪を強制的に止める回路構成を追加すると、ハ
ンドルと操舵輪の位置関係にずれが生じるという別の問
題が発生する。

【０００６】このため、従来は、この種の全電気式操舵
装置においては、ハンドル操作速度を検出し、ハンドル
操作速度に応じた出力（駆動力）が得られるようにステ
アリングモータ（電動モータ）を駆動させるようにして
いた。しかし、ハンドル操作速度でモータの出力を決め
る構成であると、ハンドル操作量が同じでもハンドル操
作速度の違いによって操舵輪の切れ角量が異なることに
なるため、ハンドル操作量に見合った切れ角量とはなっ
ていなかった。つまり、ハンドル操作量と操舵輪の切れ
角量とが対応している訳ではなかった。

【０００７】運転者としては、ハンドルの操作量を調整
することで操舵輪の切れ角量を調整できた方が操作性は
よい。従って、ハンドルと操舵輪が所定のリンク比で機
械的に連結された操舵装置と同様の操舵感覚で、ハンド
ル操作できることが好ましい。しかし、従来は、上記の
理由で、ハンドル操作速度に応じてステアリングモータ
の駆動力を決めていたので、切れ角を決める際のハンド
ル操作フィーリングが必ずしも好ましいものではなかっ
た。

【０００８】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
であって、その第１の目的は、全電気式操舵装置におい
て、切れ角を決める際のハンドル操作フィーリンクを、
ハンドルと操舵輪が機械的に連結された構成のものに近
づけることができる操舵装置及び車両を提供することに
ある。

【０００９】第２の目的は、ハンドル角と操舵輪の切れ
角との位置関係がずれた場合、そのずれを補正すること
ができることにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために請求項１に記載の発明は、ハンドルと操舵輪が
機械的に連結されていない操舵装置であって、ハンドル
のハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、操舵輪
の切れ角を検出する切れ角検出手段と、操舵輪を駆動す
る駆動手段と、前記各検出手段により検出されたハンド
ル角と切れ角とを基に、前記ハンドルと前記操舵輪との
間に設定された所定のリンク比が考慮されて、前記ハン
ドルの操作量に前記操舵輪の切れ角量を追従させるよう
に前記駆動手段を制御する制御手段と、ハンドル操作の
停止及び切り返しを検出するハンドル操作検出手段と、
前記ハンドル操作検出手段が前記ハンドル操作の停止又
は切り返しを検出すると、前記駆動手段の駆動を停止す
る停止手段とを備えたことを要旨とする。

【００１１】この発明によれば、ハンドル角検出手段と
切れ角検出手段により各々検出されたハンドル角と切れ
角とを基に、ハンドルと操舵輪との間に設定された所定
のリンク比が考慮されて、ハンドルの操作量に操舵輪の
切れ角量を追従させるように駆動手段が制御される。従
って、ハンドルと操舵輪が所定のリンク比で機械的に連
結されているかのように、操舵輪がハンドル操作量に追
従する切れ角量で操舵され、切れ角を決める際のハンド
ル操作フィーリングが向上する。また、ハンドル操作を
停止または切り返すと、この操作がハンドル操作検出手
段により検出され、駆動手段の駆動が停止手段により停
止される。この結果、ハンドルを停止または切り返しし
た際に、運転者が意図したように操舵輪が直ちに停止ま
たは反転される。

【００１２】前記第１の目的を達成するために請求項２
に記載の発明は、ハンドルと操舵輪が機械的に連結され
ていない操舵装置であって、ハンドルのハンドル角を検
出するハンドル角検出手段と、操舵輪の切れ角を検出す
る切れ角検出手段と、操舵輪を駆動する駆動手段と、ハ
ンドルと操舵輪との間に設定された所定のリンク比を考
慮して、ハンドル角と切れ角との差角を求める差角算出
手段と、前記差角に応じた駆動力が得られるように前記
駆動手段を制御する制御手段と、ハンドル操作の停止及
び切り返しを検出するハンドル操作検出手段と、前記ハ
ンドル操作検出手段が前記ハンドル操作の停止又は切り
返しを検出すると、前記駆動手段の駆動を停止する停止
手段とを備えたことを要旨とする。

【００１３】この発明によれば、ハンドル角検出手段と
切れ角検出手段により各々検出されたハンドル角と切れ
角とを基に、差角算出手段により、ハンドルと操舵輪と
の間に設定された所定のリンク比が考慮されたハンドル
角と切れ角との差角が求められる。そして、この差角に
応じた駆動力が得られるように駆動手段が駆動制御され
る。従って、ハンドルと操舵輪が所定のリンク比で機械
的に連結されているかのように、ハンドル操作量に応じ
た切れ角量で操舵輪が操舵され、切れ角を決める際のハ
ンドル操作フィーリングが向上する。また、ハンドル操
作を停止または切り返したときは、これらの操作がハン
ドル操作検出手段により検出され、駆動手段の駆動が停
止手段により停止される。この結果、ハンドルを停止ま
たは切り返しした際に、運転者が意図したように操舵輪
が直ちに停止または反転される。

【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の操舵装置において、前記停止手段は、前記ハンドル操
作検出手段が前記ハンドル操作の停止又は切り返しを検
出すると、前記差角算出手段により求められる前記差角
を零化するリセット処理を行うことを要旨とする。

【００１５】この発明によれば、ハンドル操作の停止又
は切り返しをすると、これがハンドル操作検出手段によ
り検出され、停止手段により、差角算出手段により求め
られる差角を零化するリセット処理が行われる。よっ
て、差角が零にリセットされることで、ハンドル操作の
停止時または切り返し時に操舵輪は停止（反転）され
る。

【００１６】請求項４に記載の発明は、請求項２又は３
に記載の操舵装置において、前記差角算出手段は、ハン
ドル角と切れ角のうち少なくとも一方の検出値を格納す
る格納手段を備え、ハンドル角と切れ角のうち前記格納
手段に格納された検出値と他方の検出値とを基にハンド
ル角と切れ角との前記リンク比を考慮した差角を計算す
るものであって、前記停止手段は、前記ハンドル操作検
出手段が前記ハンドル操作の停止又は切り返しを検出す
ると、前記格納手段に格納された検出値を、他方の検出
値の前記リンク比を考慮した換算値に合わせ込む処理を
行うことを要旨とする。

【００１７】この発明によれば、ハンドル角と切れ角の
うち少なくとも一方の検出値は格納手段に格納される。
ハンドル角と切れ角のうち格納手段に格納された検出値
と他方の検出値とを基にハンドル角と切れ角とのリンク
比を考慮した差角が計算される。ハンドル操作の停止又
は切り返しがハンドル操作検出手段により検出される
と、停止手段は、格納手段に格納された検出値を、他方
の検出値のリンク比を考慮した換算値に合わせ込む処理
を行う。この結果、ハンドル操作の停止時または切り返
し時に操舵輪は停止（反転）される。

【００１８】請求項５に記載の発明は、請求項２又は３
に記載の操舵装置において、前記ハンドル角検出手段と
前記切れ角検出手段のうち少なくとも一方は検出対象の
変位量に応じた数のパルスを出力するパルス式センサ
と、該パルス式センサから出力されるパルスを計数する
カウンタとを備え、前記停止手段は、前記ハンドル操作
検出手段が前記ハンドル操作の停止又は切り返しを検出
すると、前記カウンタが計数した検出値を、他方の検出
値の前記リンク比を考慮した換算値に合わせ込む処理を
行うことを要旨とする。

【００１９】この発明によれば、ハンドル操作の停止又
は切り返しがハンドル操作検出手段により検出される
と、停止手段は、カウンタが計数した検出値を、他方の
検出値のリンク比を考慮した換算値に合わせ込む処理を
行う。この結果、ハンドル操作の停止時または切り返し
時に操舵輪は停止（反転）される。

【００２０】請求項６に記載の発明は、請求項２〜５の
いずれか一項に記載の操舵装置において、前記リンク比
のデータを記憶する書替可能な記憶手段を備えているこ
とを要旨とする。

【００２１】この発明によれば、記憶手段に記憶された
リンク比のデータを書き替えたり、車種毎にリンク比の
データを変更させることが可能になる。前記第２の目的
を達成するために請求項７に記載の発明は、請求項１〜
６のいずれか一項に記載の操舵装置において、前記ハン
ドル角と前記切れ角との位置関係のずれを検出すると、
前記ハンドル操作に応じた前記駆動手段の出力を停止ま
たは低減させるように前記駆動手段を制御して、前記ハ
ンドルを前記操舵輪に追いつくように空転させる補正手
段を備えていることを要旨とする。なお、空転とは、操
舵輪が停止している場合と、操舵輪の操舵速度がハンド
ル操作速度に比べ遅い場合との両方を含む。

【００２２】この発明によれば、ハンドルを停止または
切り返した際は、ハンドル操作量に応じた切れ角量だけ
操舵輪が操舵されなくても、操舵輪の操舵が直ちに停止
されるので、ハンドル角と切れ角との位置関係にずれが
生じる。このずれが検出されているときにハンドルが操
作されると、ハンドル操作に応じた駆動手段の出力を停
止または低減させるように駆動手段が制御される。この
結果、ハンドルが操舵輪に追いつくように空転し、ずれ
が解消される。

【００２３】請求項８に記載の発明は、請求項７に記載
の操舵装置において、前記補正手段は、前記ハンドル角
と前記切れ角との位置関係のずれを検出すると、前記ハ
ンドル操作に応じた前記駆動手段の出力を所定割合低減
させるように前記駆動手段を制御して、前記ハンドルを
前記操舵輪に追いつかせるように空転させる補正手段を
備えていることを要旨とする。

【００２４】この発明によれば、全電気式操舵装置にお
いて、ハンドル角と切れ角との位置関係のずれが検出さ
れると、補正手段により、ハンドル操作に応じて決まる
駆動手段の出力を所定割合低減させるように駆動手段が
制御され、ハンドルの空転状態が作り出されることによ
りずれを小さくするようにハンドル角が補正される。こ
のハンドル角補正実行中は、駆動手段の出力が所定割合
低減されるのみで、電気式駆動手段からはその動力が少
ないながらも操舵輪に伝わる状態にある。従って、ハン
ドル角補正実行中であっても、操舵輪の保持力が確保さ
れる。例えば操舵輪が路面上の障害物（石等）を踏んで
外力が加わっても、操舵輪はそのときの切れ角のまま保
持され易くなる。

【００２５】請求項９に記載の発明は、請求項７又は８
に記載の操舵装置において、前記ハンドル角と前記切れ
角との位置関係が一致して前記補正手段による実行内容
が補正状態から補正禁止状態に切り替わる前後における
前記駆動手段の出力差を小さく緩和する第２補正を前記
駆動手段の出力に与える第２補正手段を備えていること
を要旨とする。

【００２６】この発明によれば、ハンドル角と切れ角と
の位置関係のずれが検出されると、補正手段により、ハ
ンドル操作に応じて決まる駆動手段の出力が停止または
低減（請求項８では所定割合の低減のみ）されることに
よりハンドルの空転状態が作り出されてずれを小さくす
るようにハンドルの実位置が補正される。この補正によ
ってハンドル角と切れ角との位置関係が一致すれば、補
正手段はその実行内容を補正状態から補正禁止状態に切
り替える。この切り替わり時期及びその前後を含む所定
期間内の所定時期に、第２補正手段により、駆動手段の
出力を変化させる第２補正が実施され、補正状態から補
正禁止状態に切り替わる前後における駆動手段の出力差
が小さく緩和される。例えば直進走行中にハンドルを左
右に微操作させる際は、補正状態から補正禁止状態に頻
繁に切り替ることが起きるが、この切り替り前後での出
力の急変は緩和されるので、ハンドル操作の直進安定性
が確保され易くなる。例えばカーブを切って直進状態に
戻したときに、少ない回数のハンドル微操作で速やかに
車体が直進状態に整えられる。

【００２７】請求項１０に記載の発明は、請求項７又は
８に記載の操舵装置において、前記ハンドル角と前記切
れ角との位置関係が一致したことを検出すると、前記差
角算出手段により求められる前記差角を零化するリセッ
ト処理を行う第２補正手段を備えていることを要旨とす
る。

【００２８】この発明によれば、第２補正手段は、ハン
ドル角と切れ角との位置関係が一致したことを検出した
ときに、差角算出手段により求められる差角を零化する
リセット処理を行う。この結果、停止手段により駆動手
段の駆動が停止され、ハンドル操作の停止時または切り
返し時に操舵輪の操舵が停止または反転される。

【００２９】請求項１１に記載の発明は、請求項１〜１
０のいずれか一項に記載の操舵装置において、前記ハン
ドル角検出手段は、実ハンドル角であるハンドルの実位
置をハンドル一回転単位における相対角度で検出し、前
記切れ角を前記ハンドルの相対角度に換算した目標位置
を求める目標位置演算手段を備え、前記補正手段は、前
記実位置と目標位置との相対角度でのずれを小さくする
ように前記駆動手段を制御することを要旨とする。

【００３０】この発明によれば、ハンドル角検出手段
は、ハンドルの実位置（実ハンドル角）をハンドル一回
転単位における相対角度で検出し、目標位置演算手段
は、切れ角をハンドルの相対角度に換算した目標位置
（目標ハンドル角）を求める。補正手段は、各検出手段
により検出された実位置と目標位置との相対角度でのず
れを小さくするように駆動手段を制御する。このため、
例えばハンドルが操舵輪に対し１回転以上ずれた場合
（例えば３８０度）でも、ずれを解消するための補正角
度量が１回転未満の小さな量（例えば２０度）で済ませ
られる。

【００３１】請求項１２に記載の発明は、請求項２〜７
のいずれか一項に記載の操舵装置において、前記駆動手
段は電気式駆動手段であり、前記ハンドル操作停止時に
前記操舵輪の切れ角がずれたことにより差角が生じる
と、該差角分のずれを解消するように前記駆動手段を駆
動させる操舵輪保持手段を備えていることを要旨とす
る。

【００３２】この発明によれば、ハンドルが操作されて
いないときに操舵輪が例えば外力によって変位して切れ
角がずれたことが検出されると、操舵輪保持手段によ
り、操舵輪の切れ角の前記変位分のずれを解消するよう
に電気式駆動手段が駆動される。従って、駆動手段が電
気式である全電気式操舵装置において、ハンドル停止中
においても操舵輪の保持力が確保される。

【００３３】請求項１３に記載の発明では、車両には、
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の操舵装置が装備
されていることを要旨とする。この発明によれば、請求
項１〜１２のいずれか一項に記載の発明と同様の作用が
得られる。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を全電気式操舵装置
を装備する車両（産業車両）に具体化した一実施形態を
図１〜図１５に従って説明する。

【００３５】図２は、オーダーピッキング型フォークリ
フトの斜視図である。車両としてのオーダーピッキング
型フォークリフト（以下、単にフォークリフトという）
１は車体（機台）２の後部にマスト装置３を装備してい
る。マスト装置３には、運転台４がマスト５に沿って昇
降可能に配備されている。マスト５はアウタマスト６お
よびインナマスト７を備え、インナマスト７の上端にリ
フトシリンダ８のピストンロッド９（図３参照）の先端
が固定されている。そして、リフトシリンダ８が駆動す
ることによって、インナマスト７がアウタマスト６に対
してスライドしてマスト５が伸縮動作する。

【００３６】インナマスト７の上端部にはスプロケット
１０が取着され、運転台４はそのスプロケット１０に掛
装されたチェーン１１に吊り下げられた状態で支持され
ている。そして、リフトシリンダ８の駆動時にインナマ
スト７がアウタマスト６に対して伸縮動作することによ
って、運転台４が車体２に対して昇降移動する。運転台
４の下部には一対のフォーク１２が取り付けられ、運転
台４の昇降移動に伴ってフォーク１２が上下方向で位置
決めされる。

【００３７】フォークリフト１は後二輪が従動輪（片側
のみ図示）、前一輪が駆動操舵輪のバッテリ車であり、
車体２に搭載された走行モータ１３を駆動源としてい
る。従動輪１４は車体２の左右両側から後方へ延出する
左右一対のレグ１５の後端部にそれぞれ取り付けられ、
駆動操舵輪（以下、単に操舵輪という）１６は車体２の
前部の車幅方向略中央位置に配置されている。

【００３８】運転台４の前方正面（図１の右側側面）に
はハンドル１７が取り付けられ、このハンドル１７を操
作することにより操舵輪１６が操舵されてフォークリフ
ト１の進行向きが変えられる。ハンドル１７は所定箇所
にハンドルノブ１８が形成され、左右方向のどちらも最
大回転量が規制されずに回転できるようになっている。
また、運転台４にはハンドル１７の他にインストルメン
トパネル１９、操作レバー２０、各種スイッチ類（図示
省略）が配設されている。

【００３９】図３は、フォークリフト１の概略構成を示
す。フォークリフト１はコントローラ２１を備え、コン
トローラ２１にはＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２
４、記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ２５等が内蔵されて
いる。ＲＯＭ２３には、操舵輪１６を操舵させる操舵制
御用やハンドルノブ位置補正制御用の制御プログラムが
記憶されている。ＲＡＭ２４にはＣＰＵ２２の演算結果
等が一時記憶され、ＥＥＰＲＯＭ２５には後述するリン
ク比や補正低減係数Ｋ等が記憶される。ＣＰＵ２２はＲ
ＯＭ２３に記憶された制御プログラムに従って、操舵輪
制御やノブ位置補正制御を実行する。なお、ＣＰＵ２２
は、制御手段、停止手段、補正手段、第２補正手段及び
操舵輪保持手段を構成する。

【００４０】ハンドル１７にはハンドル角検出手段を構
成するハンドル角センサ２６が取り付けられ、ハンドル
角センサ２６はプーリ２７に巻き掛けられた信号線（電
線ケーブル）２８を介してコントローラ２１の入力側に
接続されている。ハンドル角センサ２６はロータリエン
コーダからなり、図５（ａ）に示すようにハンドル１７
の主軸２９に止着された円板３０と、円板３０の半径方
向外側に配置された３つの受光素子３１〜３３と、発光
素子（図示省略）とを備えている。

【００４１】円板３０の周縁部には複数（本例では４０
個）のスリット３４が周方向に等間隔で形成され、その
スリット３４の半径方向内側に１つのスリット３５が形
成されている。半径方向外側の２つの受光素子３１，３
２は、スリット３４と相対する位置で周方向に所定の間
隔をおいて並んだ状態で配置されている。また、残り１
つの受光素子３３はスリット３５と相対する位置に、か
つハンドルノブ１８の原点位置に配置されている。

【００４２】受光素子３１，３２はスリット３４を介し
て発光素子からの光を受光し、互いに位相が９０度ずれ
た図５（ｂ）に示す検出信号（パルス信号）Ｓ１，Ｓ２
をＣＰＵ２２にそれぞれ出力する。そして、ＣＰＵ２２
はこれら２つの検出信号Ｓ１，Ｓ２のエッジを計数する
ことでハンドル１７の操作角（ハンドル角Ｈ、実ノブ位
置Ｎ）を算出する。本例では、ハンドル１７の１回転を
１６０分割した分解能で角度検出され、１つのエッジを
計数するごとに２．２５度の値で角度検出される。

【００４３】また、受光素子３３はスリット３５を介し
て発光素子からの光を受光し、図５（ｂ）に示す検出信
号（パルス信号）Ｓ３をＣＰＵ２２に出力する。そし
て、ＣＰＵ２２は検出信号Ｓ３のＨレベルを検出したと
き、ハンドルノブ１８が原点位置に位置したと判断す
る。またＣＰＵ２２は検出信号Ｓ１の立ち上がり検出時
に、検出信号Ｓ２がＨレベルであれば「右操舵」、検出
信号Ｓ２がＬレベルであれば「左操舵」と判断する。Ｃ
ＰＵ２２は、逐次演算するこの操舵方向が反転すると、
ハンドル１７が切り返されたと判断する。さらにＣＰＵ
２２はハンドル角センサ２６からの検出信号に基づき、
その検出信号Ｓ１（Ｓ２）のパルス間隔時間を計時し、
パルス間隔時間からハンドル１７のハンドル操作速度を
算出する。ＣＰＵ２２は、パルス間隔時間がハンドル操
作停止と見なせる設定時間を超えると、ハンドル１７の
操作が停止されたと判断する。

【００４４】図３に示すように、フォークリフト１は車
体２内に駆動手段及び電気式駆動手段としてのパワース
テアリングモータ（以下、ＰＳモータという）（電動モ
ータ）３６を備え、このＰＳモータ３６の出力軸３６ａ
に取着されたギヤ３７が操舵輪１６を支持するギヤホイ
ール３８に噛合している。そして、ＰＳモータ３６が駆
動されると、その駆動力がギヤ３７からギヤホイール３
８へ伝達されて、操舵輪１６がＰＳモータ３６の回転方
向に応じた方向に操舵される。このＰＳモータ３６およ
び走行モータ１３は、コントローラ２１によって駆動制
御される。

【００４５】ギヤホイール３８と相対する位置には切れ
角検出手段を構成するタイヤ角センサ３９が取り付けら
れ、タイヤ角センサ３９はコントローラ２１の入力側に
接続されている。タイヤ角センサ３９は例えばポテンシ
ョメータからなり、操舵輪１６の切れ角Ｒに応じた検出
信号（電圧値）をＣＰＵ２２に出力する。操舵輪１６は
左右それぞれ最大約９０度まで操舵可能となっており、
ＣＰＵ２２はタイヤ角センサ３９からの検出信号を基に
して、その角度範囲内の値で操舵輪１６の切れ角Ｒを算
出する。

【００４６】走行モータ１３の駆動軸４０と相対する位
置には車速センサ４１が取り付けられている。車速セン
サ４１は走行モータ１３の駆動軸４０の外周面に形成さ
れた被検出部（図示省略）を検出することで駆動軸４０
の回転に応じた検出信号（パルス信号）を出力する。Ｃ
ＰＵ２２は車速センサ４１から入力する検出信号のパル
ス間隔時間を計時してフォークリフト１の車速Ｖを算出
する。

【００４７】ここで、操舵輪１６とハンドル１７とは機
械的に連結されていないことから、ハンドル１７と操舵
輪１６との間にリンク比を設定する必要がある。リンク
比とはハンドル１７と操舵輪１６との間の回転比率であ
り、本例ではこのリンク比が「１２」と設定され、ハン
ドル１７が６回転（３６０度×６）されると操舵輪１６
が一方のエンドから他方のエンド（約１８０度）まで回
転する。リンク比「１２」のデータはＥＥＰＲＯＭ２５
に記憶されている。例えばリンク比は車種毎や仕様毎に
値を変更して設定される場合があり、そのような場合
は、例えば出荷時にＥＥＰＲＯＭ２５に設定するリンク
比の値を車種毎または仕様毎に変更する。もちろん、車
両出荷後にリンク比の値を変更することもできる。

【００４８】図４は、フォークリフト１の電気構成図で
ある。コントローラ２１は、走行モータ１３に接続され
たモータ駆動回路４３と、ＰＳモータ３６に接続された
モータ駆動回路４４とを備えている。ＣＰＵ２２はハン
ドル角センサ２６からの検出信号と、タイヤ角センサ３
９からの検出信号とを入力し、これら信号値に基づき算
出された出力指令値（デューティ値）Ｄm をモータ駆動
回路４４に出力する。モータ駆動回路４４はＣＰＵ２２
からの出力指令値に応じた駆動電流をＰＳモータ３６に
出力し、ＰＳモータ３６はその電流値に応じた駆動力
（トルク）を出力するように駆動される。もちろん、Ｐ
Ｓモータ３６は、電圧制御により駆動されても構わな
い。このようにして全電気式操舵装置では、操舵輪１６
がハンドル１７の操作に対した切れ角Ｒに操舵される。

【００４９】ＣＰＵ２２は、第１カウンタ４５と第２カ
ウンタ４６とを備えている。第１カウンタ４５および第
２カウンタ４６は、ハンドル角センサ２６から出力され
る各パルス信号Ｓ１，Ｓ２の立ち上がり及び立ち下がり
の各エッジをカウントし、ハンドル１回転当たり合計１
６０パルスのカウント値をカウントする。ここで、第１
カウンタ４５は、ＰＳモータ３６を駆動させるためにモ
ータ駆動回路４４に出力する出力指令値Ｄm を決めるた
めに使用される。また、第２カウンタ４６は、ノブ位置
補正制御を実行するために使用されるもので、ノブ位置
のハンドル角に相当する値をカウントする。なお、第１
カウンタ４５および第２カウンタ４６は、本例では正確
にはプログラムによるソフトウェアで構成されている。
もちろん、ハードウェアで各カウンタ４５，４６を構成
することもできる。

【００５０】図６は、ＰＳモータ３６の出力指令値の計
算方法を説明する説明図である。リンク比が「１２」の
場合、操舵輪１６が一方のエンドから他方のエンドまで
回動する際にはハンドル１７が６回転する。そして、ハ
ンドル１７を１回転したときパルスが０〜１５９までカ
ウントされることから、操舵輪１６が直進状態となった
ときを基準として、ハンドル１７が左操舵されたときを
「−」、右操舵されたときを「＋」とすると、第１カウ
ンタ４５はハンドル１７の６回転を−４８０〜＋４８０
の間のカウント値Ｃｈとしてカウントする。

【００５１】このとき、ＣＰＵ２２は第１カウンタ４５
により計数されたカウント値Ｃｈを角度換算し、−１０
８０度（−４８０／１６０×３６０度）から＋１０８０
度（＋４８０／１６０×３６０度）の範囲内で、ハンド
ル１７のハンドル角Ｈを算出する。なお、第１カウンタ
４５は操舵輪１６の左エンド位置以降、すなわち−４８
０となるとそれ以下ではカウントダウンを行わず、一方
の右エンド位置以降、すなわち＋４８０となるとそれ以
上ではカウントアップを行わない。

【００５２】一方、操舵輪１６の切れ角Ｒは左右それぞ
れ最大９０度まで回転可能となっていることから、左最
大操舵を−９０度、右最大操舵を＋９０度とすると、Ｃ
ＰＵ２２はタイヤ角センサ３９からの検出信号に基づ
き、−９０度〜＋９０度の範囲内で操舵輪１６の切れ角
Ｒを算出する。そして、ＣＰＵ２２は算出した操舵輪１
６の切れ角Ｒにリンク比「１２」を乗算して、−１０８
０度〜＋１０８０度の範囲内で切れ角Ｒをハンドル角に
換算したハンドル換算値Ｈｔを算出する。

【００５３】ハンドル角Ｈとハンドル換算値Ｈｔを算出
した後、ＣＰＵ２２はこれら値の差をとって、ハンドル
１７と操舵輪１６との位置関係のずれである差角ΔＨ
（＝Ｈ−Ｈｔ）を算出する。そして、差角ΔＨから図９
に示す関係を用いてＰＳモータ３６の出力指令値（デュ
ーティ値）Ｄm を算出する。同図に示すように、出力指
令値Ｄm は、差角ΔＨの絶対値に対して、差角ΔＨの絶
対値が０〜ＨA の範囲では比例的に増加する値をとり、
ＨA を超えると１００％の値をとる。このＨA は、例え
ば５０〜２００度の範囲内の所定値に設定されている。
なお、ＰＳモータ３６はΔＨ＞０のときに右回転（右操
舵回転）され、ΔＨ＜０のときに左回転（左操舵回転）
される。なお、以下、特に正負の符号を無視して差角Δ
Ｈを用いることにする。

【００５４】また、ＣＰＵ２２はハンドル１７が切り返
されたとき、またはハンドル１７の操舵が止められたと
きに、ハンドルの位置情報を操舵輪の位置情報に合わせ
込む処理を行う。すなわち、ＣＰＵ２２は切れ角Ｒに応
じたカウンタ換算値Ｃｔを算出し、第１カウンタ４５に
そのカウンタ換算値Ｃｔをセットする。これにより、第
１カウンタ４５のカウント値Ｃｈとカウンタ換算値Ｃｔ
が同じ値となり、差角ΔＨが「０」となってＰＳモータ
３６に供給される電流値が「０」となる。

【００５５】つまり、図８（ａ）に示す差角ΔＨが存在
する状態でハンドル１７が操舵され、この状態でハンド
ル１７の操作が停止されるか、ハンドル１７が切り返し
されるかすると、第１カウンタ４５に切れ角Ｒから決ま
るカウンタ換算値Ｃｔを強制的にセットする。この結
果、第１カウンタ４５を用いた処理上は、図８（ｂ）に
示すように差角ΔＨがなくなった状態（ΔＨ＝０）にな
る。よって、差角ΔＨを基に出力指令値Ｄm を決める処
理方法を採用するものの、ハンドル操作を停止すれば操
舵輪１６を停止でき、ハンドル１７を切り返せばその切
り返しの瞬間に操舵輪１６を停止させることができる。
そして、ハンドル切り返し後は、逆符号の差角ΔＨが生
じるので操舵輪１６は反転する。

【００５６】また、例えばフォークリフト１が走行して
いるときに、操舵輪１６が走行路面上の障害物（石な
ど）に当たって、ハンドル１７を操作していないにも拘
わらず操舵輪１６の切れ角Ｒがずれる場合がある。この
とき、ＣＰＵ２２が逐次算出する差角ΔＨの値が「０」
でなくなるので、ＣＰＵ２２はこの差角ΔＨを無くすよ
うにＰＳモータ３６を駆動する。このため、操舵輪１６
の切れ角Ｒが外力によってずれても元の切れ角Ｒに復帰
させようとする復元力が発生する。ＰＳモータ３６の停
止中は、操舵輪１６に操舵のための動力が伝わっていな
いので、操舵輪１６を一定の切れ角Ｒに保持する保持力
が低下している。しかし、操舵輪１６の切れ角Ｒが外力
によってずれようとすると、ＰＳモータ３６が駆動され
て元の切れ角Ｒに復帰させる復元力が付与されるので、
操舵輪１６の保持力が確保される。

【００５７】図７は、ハンドルノブ位置補正制御を説明
する説明図である。第２カウンタ４６はハンドル１７の
回転に対して０〜１５９の間で計１６０パルスをカウン
トし、ハンドルノブ１８がノブ位置原点と一致して、受
光素子３３からの検出信号Ｓ３のパルスを検出する度に
そのカウント値がリセットされる。つまり、第２カウン
タ４６はハンドルノブ１８のノブ位置が最下点にくるノ
ブ位置原点を「０」とし、そのノブ位置原点からハンド
ル１７を操舵したときに０〜１５９までのカウント値Ｃ
ｎをカウントする。ＣＰＵ２２は第２カウンタ４６のカ
ウント値Ｃｎから、０〜３６０度の範囲内でハンドルノ
ブ１８の実ノブ位置（実位置）Ｎを算出する。つまり実
ノブ位置Ｎは、原点を基準としてハンドル一回転（３６
０゜）のうちどの位置にハンドルノブ１８が位置するか
をに示す。

【００５８】一方、ＣＰＵ２２は上述したように、−９
０度〜＋９０度の範囲内で操舵輪１６の切れ角Ｒを算出
し、算出した切れ角Ｒにリンク比「１２」を乗算してハ
ンドル換算値Ｈｔを算出している。このとき、ＣＰＵ２
２はハンドル換算値Ｈｔから、第２カウンタ４６のカウ
ント値Ｃｎと比較を行うためのカウンタ換算値Ｃｋを算
出する。このカウンタ換算値Ｃｋは０〜１５９の値であ
り、操舵輪１６の切れ角に対応してハンドルノブ１８が
いるべき位置に応じた値である。ＣＰＵ２２はカウンタ
換算値Ｃｋから、０〜３６０度の範囲内でハンドルノブ
１８の目標ノブ位置（目標位置）Ｎｏを算出する。この
ように実ノブ位置Ｎと目標ノブ位置Ｎｏは、ハンドル一
回転単位の相対角度で求められる。

【００５９】また、ＣＰＵ２２はハンドル１７の操舵を
検出するとその操作方向を検出し、ハンドル１７の操作
方向経路上で実ノブ位置Ｎから目標ノブ位置Ｎｏへ至る
までのズレ角Δθを算出する。そして、ＣＰＵ２２はズ
レ角Δθが１８０度以内（図１０（ａ）参照）であると
きには第１補正を実行し、ＰＳモータ３６への出力指令
値Ｄm に補正低減係数Ｋを乗算して出力指令値Ｄm の値
を変化させる。ちなみに、本例では補正低減係数Ｋの値
が「０．５」に設定され、第１補正が実行されることで
ＰＳモータ３６への駆動電流値が５０％に低減される。

【００６０】そして、ＣＰＵ２２は補正低減係数Ｋが乗
算されることで５０％に低減された出力指令値Ｄm （←
Ｋ・Ｄm ）をモータ駆動回路４４に出力し、この出力指
令値に基づく電流値がＰＳモータ３６に出力される。こ
れにより、ＰＳモータ３６が通常よりも低速で回転し、
ハンドル操作時において実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎ
ｏに追いつくことで、ハンドルノブ１８の位置ずれが解
消される。

【００６１】一方、ＣＰＵ２２はズレ角Δθが１８０度
を超える（図１０（ｂ）参照）ときには第１補正を実行
しない。この理由として、全電気式操舵装置はハンドル
１７とＰＳモータ３６とが機械的にリンクされていない
ので、ハンドル１７の実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏ
に対して大きくずれることがある。よって、ハンドル操
作方向のズレ角Δθが１８０度を超える場合に第１補正
を行うと、ハンドル操作を止めるタイミングによっては
ズレ角Δθが補正以前よりも大きくなる場合が生じてし
まうからである。

【００６２】そして、ハンドル１７を同一方向に回転し
た場合に、ハンドル１７の実ノブ位置Ｎと目標ノブ位置
Ｎｏとの間にΔθ≦１８０度のずれが生じたときのみ補
正低減係数Ｋが乗算されるので、ＰＳモータ３６の出力
が低減される領域と、出力が低減されない領域とがズレ
角Δθの１８０度ごとで交互に現れることになる。つま
り、結果として、図１１に示すように、ズレ角Δθが１
８０度以内のときが補正許可領域となり、ズレ角Δθが
１８０度を超えるときが補正禁止領域となる。

【００６３】また、ＣＰＵ２２は実ノブ位置Ｎが目標ノ
ブ位置Ｎｏと一致したときに第２補正を実行し、ＰＳモ
ータ３６へ供給される電流値を「０」に落とす処理を実
行する。つまり、ＣＰＵ２２は第１カウンタ４５に操舵
輪１６の切れ角Ｒに応じて決まるカウンタ換算値Ｃｔを
セットすることで差角ΔＨを「０」とし、ＰＳモータ３
６へ出力される電流値を「０」にする。これは、例えば
図１２に示すように、フォークリフト１を略９０度カー
ブさせたその終了時に直進状態に戻すために行われるハ
ンドル操作の直進安定性を高めるためである。直進状態
に戻ったときに直進性を整えるためにハンドル１７は左
右に微操作されることが通常行われる。このときに第２
補正が実行されることによって、実ノブ位置Ｎが目標ノ
ブ位置Ｎｏと一致した瞬間にＰＳモータ３６が一瞬停止
される。この第２補正が実行されることで、ハンドル１
７を左右に微操作する際に補正許可領域（Ｋ＝０．５）
から補正禁止領域（Ｋ＝１）に切り替る前後におけるＰ
Ｓモータ３６の出力差が小さく緩和されるので、ハンド
ル操作に対する操舵輪１６の直進安定性が確保される。
これはカーブ走行における直進復帰時に限らず、直進走
行中の直進安定性の確保にも当然寄与する。この第２補
正については後でもう一度詳述する。なお、第２補正に
用いられる第１カウンタ４５は、第２補正手段及びカウ
ンタを構成する。

【００６４】図１は、ハンドルノブ位置補正実行時にＣ
ＰＵ２２が行う手順を示すフローチャートである。な
お、Ｓ１６０〜Ｓ１９０が第１補正に、Ｓ１２０，Ｓ１
３０が第２補正に相当する。このフローチャートは、例
えば２〜５０（ミリ秒）の範囲内の所定時間の間隔で繰
り返し実行される。

【００６５】まず、ステップ（以下、単にＳと記す）１
００では、ハンドル１７を切り返した瞬間か、またはハ
ンドル１７の操舵を止めた瞬間か否かを判断する。ハン
ドル角センサ２６がロータリエンコーダである本例の場
合、ＣＰＵ２２は検出信号Ｓ１，Ｓ２の立ち上がりエッ
ジとレベル（ＨレベルかＬレベル）との比較処理をして
操舵方向を求め、操舵方向が反転するとハンドル操作の
切り返し時であると判断する。また、ＣＰＵ２２は、ハ
ンドル角センサ２６からの検出信号に基づき逐次計時す
るパルス間隔時間がハンドル操作停止と見なせる設定時
間を超えると、ハンドル操作の停止時と判断する。ハン
ドル１７が切り返されたとき、または操舵を止めたとき
にはＳ１１０に移行し、そうでないときにはＳ１２０に
移行する。

【００６６】Ｓ１１０では、ハンドル１７の位置情報を
操舵輪１６の位置情報に合わせる。すなわち、ＣＰＵ２
２は第１カウンタ４５に操舵輪１６の切れ角Ｒから決ま
るカウンタ換算値Ｃｔをセットする。これにより、差角
ΔＨが「０」となってＰＳモータ３６の出力が「０」と
なり、操舵輪１６の操舵が止まる。従って、ハンドル１
７が停止されているにも拘わらず、操舵輪１６の操舵が
継続されたり、ハンドル１７を切り返したにも拘わらず
操舵輪１６の操舵方向が反転しないような不具合が生じ
ない。

【００６７】Ｓ１２０では、ハンドルノブ１８の実ノブ
位置Ｎと、操舵輪１６の切れ角Ｒから決まる目標ノブ位
置Ｎｏとが一致したか否かを判断する。すなわち、第２
カウンタ４６のカウント値Ｃｎと、操舵輪１６の切れ角
Ｒから決まるカウンタ換算値Ｃｋとが一致したか否かを
判断する。実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏに一致して
いればＳ１３０に進み、一致していなければＳ１４０に
移行する。

【００６８】Ｓ１３０では、ハンドル１７の位置情報を
操舵輪１６の位置情報に合わせる。すなわち、ＣＰＵ２
２は第１カウンタ４５に操舵輪１６の切れ角Ｒから決ま
るカウンタ換算値Ｃｔをセットする。ハンドル操作中に
実ノブ位置Ｎと目標ノブ位置Ｎｏが一致する度に差角Δ
Ｈが「０」となって出力指令値Ｄm が「０」となる。こ
の第２補正の結果、ＰＳモータ３６の出力が一瞬停止さ
れる。

【００６９】Ｓ１４０では、ハンドル１７と操舵輪１６
の差角ΔＨを算出する。すなわち、ＣＰＵ２２は第１カ
ウンタ４５のカウント値Ｃｈを基にしてハンドル１７の
ハンドル角Ｈを算出するとともに、タイヤ角センサ３９
からの検出信号を基に決まる切れ角Ｒからハンドル換算
値Ｈｔを算出する。そして、ＣＰＵ２２は２つの値Ｈ，
Ｈｔの差をとって、ハンドル１７と操舵輪１６との間の
差角ΔＨを算出する。

【００７０】Ｓ１５０では、差角ΔＨに応じたＰＳモー
タ３６の出力指令値Ｄm を算出する。すなわち、ＣＰＵ
２２は差角ΔＨに図９の関係から決まる所定係数を乗算
して出力指令値Ｄm を算出する。

【００７１】Ｓ１６０では、ハンドル１７の操舵方向を
求める。すなわち、ＣＰＵ２２はハンドル角センサ２６
から入力する位相のずれた２つのパルス信号を比較処理
してハンドル操舵方向を検出する。そして、ハンドル１
７が右操舵されたか、左操舵されたかが検出される。

【００７２】Ｓ１７０では、ハンドルノブ１８の実ノブ
位置Ｎと目標ノブ位置Ｎｏとの間のハンドル操作方向に
おけるズレ角Δθを算出する。すなわち、ＣＰＵ２２は
第２カウンタ４６のカウント値Ｃｎを基にハンドルノブ
１８の実ノブ位置Ｎを算出するとともに、操舵輪１６の
切れ角Ｒから求まるカウンタ換算値Ｃｋを基にハンドル
ノブ１８の目標ノブ位置Ｎｏを算出する。そして、ＣＰ
Ｕ２２は図１０に示すように、実ノブ位置Ｎと目標ノブ
位置Ｎｏとの間においてハンドル１７の操作方向の差を
とってズレ角Δθを算出する。

【００７３】Ｓ１８０では、ハンドル操作方向のズレ角
Δθが１８０度以内（Δθ≦１８０度）か否かを判断す
る。Δθ≦１８０度が成立するときはＳ１９０に移行
し、Δθ≦１８０度が不成立のときはＳ２００に移行す
る。

【００７４】Ｓ１９０では、ＰＳモータ３６の出力指令
値Ｄm に補正低減係数Ｋを乗算する。本例では、ＰＳモ
ータ３６への出力指令値Ｄm に「０．５」が乗算され、
その乗算結果として５０％軽減された出力指令値Ｄm が
得られる。

【００７５】Ｓ２００では、出力指令値Ｄm をＰＳモー
タ３６に出力する。つまり、補正低減係数Ｋが乗算され
た出力指令値Ｄm が出力されたときには、ハンドル操作
の割にＰＳモータ３６の出力が小さく抑えられ、ＰＳモ
ータ３６が相対的に低速で回転する。この結果、ハンド
ル１７の操作速度に対して操舵輪１６の操舵速度が通常
時（補正禁止時）より遅れることになり（例えば通常操
舵速度に比べ約半減）、ハンドル１７の空転状態が作り
出される。これにより実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏ
に追いつくことでハンドルノブ１８の位置ずれが解消さ
れる。一方、補正低減係数Ｋが乗算されない出力指令値
Ｄm が出力されたときには、通常の駆動力でＰＳモータ
３６が駆動される。

【００７６】次に図１２に示すようにコーナを曲がると
きを例にして、ハンドル操舵特性およびハンドルノブ位
置補正について説明する。図１４は、カーブ走行時にお
ける仮出力指令値Ｄm 、補正低減係数Ｋ、最終出力指令
値Ｄm の変化の様子を示すグラフである。ここで、仮出
力指令値Ｄm とは、差角ΔＨから図９に示す関係を用い
て求められる値を指し、最終出力指令値Ｄmとは仮出力
指令値Ｄm に補正低減係数Ｋ（但しＫ＝１を含む）を乗
算して得られる値を指す。なお、出力指令値Ｄm のグラ
フ中、「＋」表記がハンドル右操舵に対応するモータ右
回転（正転）、「−」表記がハンドル左操舵に対応する
モータ左回転（逆転）を示す。

【００７７】例えば車両が直進走行している状態から図
１２に示すように右折する場合、まずハンドル１７が右
操舵される。直進走行時の第１カウンタが「０」であっ
たとすると、この右操舵の開始ととも第１カウンタ４５
の値Ｃｈはカウントダウンされる。ハンドル１７が操作
されてΔＨが大きくなるに連れて図９の関係に示される
ように出力指令値Ｄm も増大する。例えば図１４に示す
ように右操舵時は、同図（ａ）に示すような出力指令値
Ｄm が得られる。

【００７８】ハンドル１７を右操舵するときにノブずれ
が発生するが、ハンドル操作方向のズレ角Δθが１８０
度を超えているうちはハンドルノブ位置補正は実行され
ない。よって、補正低減係数Ｋ＝０．５は乗算されず、
Ｋ＝１に相当する出力指令値Ｄm が指令される。

【００７９】そして、ハンドル１７を切り返した瞬間、
第１カウンタ４５に切れ角Ｒから決まるカウンタ換算値
ＣｔがセットされることによりΔＨが「０」となる。よ
って、この切り返しの瞬間、出力指令値Ｄm が「０」に
なってＰＳモータ３６が停止される。そしてハンドル１
７が左方向へ逆操作されるとΔＨが「０」からカウント
アップされ、ΔＨが大きくなるに連れて図９の関係に示
されるように出力指令値Ｄm も増大する。この左操舵時
は同図（ｂ）に示すような出力指令値Ｄm が得られる。

【００８０】ハンドル１７を切り返した後に直進側へ戻
すときは、実ノブ位置Ｎから目標ノブ位置Ｎo に近回り
で向かうハンドル操作方向となってズレ角Δθが１８０
度以下になるので、ハンドルノブ位置補正が実行され
る。このとき出力指令値Ｄm は正規値の５０％に低減さ
れる。そして、ハンドル１７を直進状態に戻すと、車体
を直進走行状態に整えるために運転者はハンドル１７を
左右に微操作する。このとき、実ノブ位置Ｎが目標ノブ
位置Ｎo を通過する度に、第１カウンタ４５に切れ角Ｒ
から決まるカウンタ換算値Ｃｔがセットされて差角ΔＨ
＝０とされるので、ＰＳモータ３６の出力が一瞬切られ
る。このため、ハンドル操作に対する直進安定性が確保
される。このため、図１４に示すように直進状態に戻っ
た後のハンドル微操作中は実ノブ位置が目標ノブ位置を
通過する度にＰＳモータ３６が一瞬切られる。

【００８１】この際、ハンドル直進微操作中において、
実ノブ位置が目標ノブ位置に接近するときに補正許可領
域（Ｋ＝０．５）にあり、実ノブ位置が目標ノブ位置を
通過し終わると補正禁止領域（Ｋ＝１）になる。

【００８２】図１３は、直進走行時にハンドルを微操作
する際の操舵制御を説明するものである。例えばハンド
ル微操作時に、ハンドル１７を同図（ａ）の左切り返し
点ＨLから同図（ｅ）の右切り返し点ＨRまで、左操作す
るときの最終出力指令値Ｄmは次のように決まる。 (1) ハンドル１７を右操舵から左操舵に切り返した時点
（左切り返し点ＨL）で、第１カウンタ４５に切れ角Ｒ
から決まるカウンタ換算値Ｃｔがセットされるので、Δ
Ｈ＝０となり最終出力指令値Ｄm ＝０になる（同図
（ａ））。 (2) 実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏに接近する過程
は、補正許可領域なので、切り返し点ＨLをΔＨ＝０と
して増加する差角ΔＨの値から決まる出力指令値Ｄmに
Ｋ＝０．５を乗算して最終出力指令値「０．５Ｄm 」が
得られる（同図（ｂ））。 (3) 実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏを通過する際は、
両点Ｎ，Ｎo が一致した瞬間にΔＨ＝０とされるため
（Ｓ１００，Ｓ１１０，Ｓ１４０）、最終出力指令値Ｄ
m は「０」になる（同図（ｃ））。 (4) 実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏから離間する過程
は、補正禁止領域なので、実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置
Ｎｏに一致した時点をΔＨ＝０として増加する差角ΔＨ
の値から決まる出力指令値「Ｄm 」がそのまま最終出力
指令値になる（同図（ｄ））。 (5) ハンドル１７を左操舵から右操舵に切り返す時点
（右切り返し点ＨR）で、第１カウンタ４５にそのとき
の切れ角Ｒから決まるカウンタ換算値Ｃｔがセットされ
るので、差角ΔＨ＝０となり最終出力指令値Ｄm ＝０に
なる（同図（ｅ））。

【００８３】図１５は、第２補正が、直進操作安定性を
保証できる理由を説明するグラフである。同図（ａ）が
第２補正を実施した例、同図（ｂ）が第２補正を実施し
ない例である。。

【００８４】第２補正を実施しない場合、例えばハンド
ル左操作過程であれば、左切り返し点ＨL から右切り返
し点ＨR に至るまでΔＨが徐々に増大し、図１５（ｂ）
の上段に示す山型波形を描くような仮出力指令値Ｄm が
決まる。この際、実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏを通
過する前は補正許可領域（Ｋ＝０．５）で、通過後は補
正禁止領域（Ｋ＝１）なので最終出力値Ｄm は同図
（ｂ）下段のように上段の山型の前半部分だけが５０％
低減され、実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏを通過する
と最終出力指令値Ｄm が急増する。つまり、補正実施領
域と補正禁止領域の境界を挟む前後で最終出力指令値Ｄ
m に大きな差が生じる。従って、運転者はハンドル１７
を微操作しているつもりでも、ハンドル微操作範囲の中
程を過ぎて補正禁止領域に入った時点からＰＳモータ３
６が過大な出力となって、操舵輪１６の切れ角Ｒが運転
者の意図に反して少し過大に切れてしまう。これが蛇行
気味の直進走行を引き起こす原因となる。

【００８５】これに対し、第２補正を実施する場合は、
例えばハンドル左操作過程で、左切り返し点ＨL から徐
々に増大したΔＨは、ハンドル微操作範囲の中程で実ノ
ブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏを通過して両者が一致した
時点で一旦「０」になり、この時点からΔＨは再び
「０」から増大することになる。よって、同図（ａ）の
上段に示す小さめの２つの山型波形を描くように仮出力
指令値Ｄm は決まる。点ＨL から点ＨR に至る途中で実
ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏを通過する前は補正許可
領域（Ｋ＝０．５）で、通過後は補正禁止領域（Ｋ＝
１）なので最終出力指令値Ｄm は同図（ａ）下段のよう
に上段の前半１つの山型だけが５０％低減される。しか
し、後半１つの山型がもともと小さめなので、補正実施
（許可）領域と補正禁止領域の間で最終出力指令値Ｄm
に大きな差が生じにくくなる。このため、実ノブ位置Ｎ
が目標ノブ位置Ｎｏを通過した後の出力指令値Ｄm の増
加割合が緩和され、補正実施領域から補正禁止領域に切
り換わる時のモータ出力値の急増特性が緩和される。従
って、ハンドル微操作範囲の中程を過ぎた時点から補正
禁止領域に入った後も、それまでとＰＳモータ３６の出
力が大きく変わらず、運転者の意図通りの直進操作安定
性が得られる。

【００８６】このように第２補正によれば、補正許可領
域から補正禁止領域に移行する変わり目で、ΔＨを零に
してＰＳモータ３６の出力を「０」にすることと、補正
禁止領域の出力値を決めるΔＨを振り出し「０」に戻す
（リセットする）こととの２点の理由により、直進操作
安定性が保証される。

【００８７】従って、ハンドル微操作中は実ノブ位置Ｎ
と目標ノブ位置Ｎｏが一致する度に出力指令値Ｄm が
「０」に落ちるため、実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏ
を通過後もＰＳモータ３６の出力値がさほど急増せず、
実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎｏを通過する前後におけ
るＰＳモータ３６の出力差が小さく緩和される。よっ
て、ハンドル直進微操作中は、ハンドル操作量（差角Δ
Ｈ）に対する操舵輪１６の操舵量（最終出力指令値Ｄ
m）が比較的安定するので、直進走行安定性が確保され
易くなる。例えばハンドル微操作中に車両が蛇行気味に
直進走行する不都合を防止できる。特にカーブを曲がり
終えて直進状態に戻す際は、車体を直進姿勢に整えるた
めにハンドル１７を微操作するが、このとき少ないハン
ドル微操作で比較的スピーディに安定な直進状態に復帰
できる。

【００８８】また、カーブを曲がるときなどハンドル操
作過程では、差角ΔＨに応じて出力指令値Ｄmが決まる
ので、ハンドル１７を速く操作すれば差角ΔＨが大きく
なって操舵輪１６が速く操舵される。よって、通常のハ
ンドル操作をする限りにおいて、ハンドル操作に対して
操舵輪１６はほとんど遅れなく追従する。このため、ハ
ンドル操作停止時に差角ΔＨの如何に拘わらずこれを強
制的に零として操舵輪１６を即座に停止しても、このと
きの操舵輪１６の操舵量はハンドル操作量にほぼ見合っ
たものとなる。

【００８９】従って、この実施形態では以下のような効
果を得ることができる。 （１）差角ΔＨに応じて出力指令値Ｄmを決め、差角Δ
Ｈに応じてＰＳモータ３６の駆動力（トルク）を制御す
るので、ハンドル操作量に切れ角量を追従させるハンド
ル操舵制御を実現することができる。また、ハンドル操
作の停止または切り返しを検出したときは、第１カウン
タ４５に切れ角Ｒから決まるカウンタ換算値Ｃｔをセッ
トして差角ΔＨを強制的に「０」にし、ＰＳモータ３６
を停止させる。よって、差角ΔＨの値に応じてＰＳモー
タ３６の出力指令値Ｄmを決める構成としているもの
の、ハンドル操作の停止時または切り返し時は即座に操
舵輪１６が停止される。このため、ハンドル１７を回し
過ぎてもハンドル操作を止めれば、ハンドル操作量に比
例する切れ角量が操舵されてしまうことはなく、ハンド
ル操作停止と同時に操舵輪１６の操舵が停止される。そ
のため、ハンドル操作を停止させたにも拘わらず、操舵
輪１６がハンドル操作停止直後しばらく動き続ける不都
合を回避することができる。また、ハンドル切り返し時
はハンドル１７を切り返したと同時に操舵輪１６が直ち
に反転し逆方向に操舵される。従って、全電気式操舵装
置において、ハンドルと操舵輪が機械的に連結された操
舵装置と同様のハンドル操作フィーリングが得られると
ともに、ハンドル操作停止時や切り返し時には運転者の
意図通りの操舵が可能である。

【００９０】（２）リンク比「１２」のデータをＥＥＰ
ＲＯＭ２５に記憶しているので、例えばリンク比を車種
毎や仕様毎に値を変更して設定したい場合、出荷前にＥ
ＥＰＲＯＭ２５に設定するリンク比の値を車種毎または
仕様毎に変更すれば、車種や使用毎に適したリンク比を
簡単に設定することができる。もちろん、車両出荷後に
リンク比の値を変更することも可能である。

【００９１】（３）ＰＳモータ３６の能力が不足してハ
ンドル１７に操舵輪１６が追従できない場合や、操舵輪
１６がエンドで規制された状態でハンドル１７を回転し
続けた場合にはハンドル１７のノブ位置が切れ角Ｒに対
してずれることになる。しかし、ハンドルノブ位置補正
が実行され、ハンドル操作時にＰＳモータ３６の出力が
低減されることでハンドル１７が空転気味に操舵されて
操舵輪１７に追いつくので、このようなずれも補正され
る。特に本実施形態では、ハンドル１７の操作停止時や
切り返し時に、差角ΔＨを強制的に零にしてＰＳモータ
３６の出力を停止させるためにずれが発生するが、ハン
ドルノブ位置補正によりこの種のずれも補正される。こ
のため、ハンドルノブ１８は操舵輪１６の切れ角Ｒに応
じた正規の位置に配置される頻度が高く、例えばハンド
ルノブ１８の位置から切れ角Ｒを判断する目安とされて
も、ほぼ正しく切れ角Ｒを判断できる。

【００９２】（４）ハンドルノブ位置補正が実行される
際は第１補正が実行され、出力指令値Ｄm が所定割合
（Ｋ＝０．５）だけ低減される。よって、ハンドルノブ
位置補正中であっても、ＰＳモータ３６の出力を零にす
る訳でないので、操舵輪１６の保持力が確保される。全
油圧式操舵装置であればステアリングシリンダ中の作動
油の存在により操舵輪の保持力がある程度確保される
が、全電気式操舵装置ではＰＳモータ３６の停止中は操
舵輪１６の保持力が確保されにくい。しかし、ＰＳモー
タ３６の出力を零とはせず通常の半分は出力するので、
操舵輪の保持力が確保される。従って、ハンドルノブ位
置補正実行中に操舵輪１６が石などを踏んで外力が加わ
っても、操舵輪１６の切れ角Ｒが変化する事態は回避で
き、ハンドルノブ位置補正を実行することに起因する車
体２の不安定化を防止できる。

【００９３】（５）ハンドル操作中は第２補正が実行さ
れ、実ノブ位置Ｎが目標ノブ位置Ｎo に一致すると、Ｐ
Ｓモータ３６の出力指令値Ｄm を「０」とし、ＰＳモー
タ３６を停止する。ハンドル操作中に補正禁止状態から
補正許可状態に切り替わって出力指令値が０．５Ｄm か
らＤm に倍増しても、この切り替り時にＰＳモータ３６
が一瞬停止することで、切り替り前後におけるＰＳモー
タ３６の出力差が小さく緩和される。よって、ハンドル
操作に対する直進安定性が確保される。例えばカーブを
終了して直進状態に復帰したときに蛇行気味の直進走行
となる事態を回避し易い。

【００９４】（６）さらに第２補正では、ハンドル操作
中に補正禁止状態から補正許可状態に切り替わる際に第
１カウンタ４５の処理によりΔＨ＝０にするので、切り
替わり前後におけるＰＳモータ３６の出力差をより一層
小さく緩和できる。この結果、ハンドル操作に対する直
進安定性が一層確保され易い。

【００９５】（７）ハンドルノブ１８のズレ角Δθは、
ハンドル一回転単位の相対角度で求められるので、仮に
１回転半ずれても半回転のずれ量の補正だけで済む。 （８）ズレ角Δθが１８０度以内の近回りのときのみ補
正をするので、ハンドルノブ補正を実行したことで、却
ってずれが拡大することを回避できる。

【００９６】なお、実施形態は前記に限定されず、例え
ば、次の態様に変更してもよい。 ○ カウンタ処理を採用しない方法で停止手段を構成し
てもよい。例えばポテンショメータなどを使用して得ら
れたハンドル角の検出値を、ＣＰＵで毎回計算処理して
出力指令値計算用の値（ハンドル角）を求める方法でも
よい。

【００９７】○ リンク比は一定値であることに必ずし
も限定されない。例えば差角Δの大きさに応じてリンク
比の値を一部域または全域で多少可変させても構わな
い。 ○ 補正低減係数Ｋは一定値（０．５）であることに限
定されない。例えば補正低減係数Ｋを可変の値に設定し
てもよい。補正許可領域においてズレ角Δθが減少する
に従って比例関係をもって増加する値としてもよい。こ
の設定方法でも、ハンドル位置補正中において出力指令
値Ｄm が所定割合低減されるのみなので、ＰＳモータ３
６の動力が操舵輪１６に少ないながらも伝わるので、操
舵輪１６の保持力を確保することができる。

【００９８】○ 第１補正の補正許可領域はズレ角が１
８０度以内の時に限定されず、１８０度以内の任意の値
以内の時としてもよい。 ○ 第２補正は、ハンドルの実位置と操舵輪の切れ角と
の位置関係のずれが解消された所定時期にＰＳモータの
出力を零にすることに限定されない。単に出力を所定割
合低減させるだけでもよい。この場合、第１カウンタ４
５には差角ΔＨが零より大きくなるような値をセットす
る。

【００９９】○ 前記実施形態では、第１カウンタ４５
はハンドル角検出手段を構成するもの（ハンドル角の値
を計数するもの）であったが、ハンドル角検出手段と別
に用意したカウンタを使用して停止処理を行ってもよ
い。例えばハンドル角センサとしてポテンショメータを
使用する場合、当然カウンタは不要であるが、この場合
にも、格納手段としてのカウンタを出力指令値計算用に
用意する。そして、ハンドル操作を停止または切り返し
たときに、このカウンタに切れ角Ｒから決まるカウンタ
換算値Ｃｔをセットし、差角ΔＨ＝０にする。この場
合、格納手段としてのカウンタは、差角ΔＨを求めるた
めに使われ、差角算出手段に含まれる。もちろん、格納
手段は、カウンタに限定されず、ＲＡＭ２４やＥＥＰＲ
ＯＭ２５などの書替可能メモリの所定記憶領域を利用す
るものであっても構わない。この場合、ＲＡＭ２４やＥ
ＥＰＲＯＭ２５などが格納手段となる。

【０１００】○ 停止手段による処理で使用される格納
手段やカウンタは、ハンドル角と切れ角のどちらの値を
格納または計数するものでも構わない。例えば切れ角が
計数されるカウンタを用意し、ハンドル角を切れ角換算
したカウンタ換算値をそのカウンタにセットすることで
差角ΔＲを零にする方法でもよい。また、ハンドル角と
切れ角の両方を２つのカウンタに各々計数される構成と
し、一方のカウンタの計数値を他方の計数値に合わせ込
む処理をして、差角ΔＨまたはΔＲを零にする方法でも
よい。これらの方法によっても、差角ΔＨまたはΔＲが
零になることで、これを基に決まる出力指令値が零とさ
れ、ＰＳモータ３６の駆動が停止される。

【０１０１】○ ハンドル角Ｈとハンドル換算値Ｈｔと
の差角ΔＨに基づき操舵輪１６を駆動する出力指令値を
決める構成に限定されない。ハンドル操作速度を除く、
ハンドル操作に対して操舵輪をリンク比に応じた操舵制
御させられる、操作量（または角度量）に応じたパラメ
ータ（操作量または角度量と同じ次元）を用いることが
できる。

【０１０２】○ ハンドル位置補正装置が適用される操
舵装置は全電気式に限らない。例えばハンドルの操作量
を検出した信号を基に、電磁制御弁（例えば電磁比例
弁）を制御してステアリングシリンダ（ＰＳシリンダ）
に供給する油量を制御する操舵装置において適用するこ
ともできる。もちろん、電磁制御弁に替え、ステアリン
グシリンダに作動油を供給する油圧ポンプを駆動するた
めの電動モータを駆動手段（電気式駆動手段）とした操
舵装置に適用してもよい。これらの場合、ハンドル角補
正は、電磁制御弁の開度調整や電動モータの回転速度制
御することにより操舵輪の操向速度をハンドルの操作速
度に対し遅らせる制御をする。また第２補正を実施する
場合、電磁制御弁を開弁するとともにその開度を補正時
の開度よりも大きくする。電動モータの回転速度を補正
時の速度より遅くする。なお、これらの操舵装置の場
合、駆動手段は、ステアリングシリンダの他、電磁制御
弁または電動モータにより構成され、制御手段及び停止
手段は、コントローラ等により構成される。

【０１０３】○ ハンドル位置補正は、操舵輪１６の切
れ角Ｒから求まる目標ノブ位置にハンドル１７の実ノブ
位置を近づける方式に限定されない。例えばハンドル１
７のハンドル角から目標タイヤ角を求め、実タイヤ角を
目標タイヤ角に近づける方式を採用してもよい。

【０１０４】○ ハンドル１７の実ノブ位置Ｎと目標ノ
ブ位置Ｎｏは０〜３６０度の相対角度で算出されること
に限定されず、絶対角度で算出されてもよい。例えば、
本例では実ノブ位置Ｎと目標ノブ位置Ｎｏが−１０８０
度〜＋１０８０度の範囲内の絶対角度で算出されてもよ
い。

【０１０５】○ ハンドル１７にはハンドルノブ１８が
必ずしも設けられていることに限らず、ハンドル１７に
ノブがないものでもよい。 ○ 産業車両はオーダーピッキング型フォークリフト１
に限定されず、カウンタバランス式やリーチ式等の他の
様式のフォークリフトでもよい。また、本例のハンドル
ノブ位置補正制御は産業車両に用いることに限らず、自
動車等の車両に用いてもよい。

【０１０６】前記実施形態及び別例から把握できる技術
的思想を、以下に記載する。 （１）請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明におい
て、操舵装置は、前記駆動手段が電気式駆動手段である
全電気式操舵装置であり、前記制御手段は、前記差角に
応じた指令値を基に前記駆動手段を制御することを要旨
とする。

【０１０７】（２）請求項８の発明において、ハンドル
操作方向を検出する操作方向検出手段を備え、前記補正
手段は、前記ハンドル操作方向が、前記実位置から前記
目標位置に近回りで至る方向であれば補正を実行する。

【０１０８】（３）請求項９に記載の発明において、前
記第２補正手段による第２補正は、前記補正禁止後の出
力を小さくする。 （４）請求項９の発明において、前記第２補正手段によ
る第２補正は、補正禁止後の出力を小さく導く補正、ま
たは補正禁止後の出力を小さく低減させる補正である。

【０１０９】（５）請求項１〜１２のいずれかの発明に
おいて、前記駆動手段は電気式駆動手段であって、前記
操舵装置は全電気式操舵装置である。 （６）請求項１〜１２及び前記技術的思想（１）〜
（５）のうちいずれかの操舵装置を備えた産業車両。

【０１１０】（７）前記技術的思想（６）において、前
記産業車両は、車体に対して運転台が昇降するオーダー
ピッキング型である。

【０１１１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜１３に記
載の発明によれば、ハンドルと操舵輪が機械的に連結さ
れていない操舵装置であっても、切れ角を決める操舵の
際にハンドルと操舵輪が所定のリンク比で連結されてい
るかのようなハンドル操作フィーリング（操舵感覚）を
提供することができる。

【０１１２】請求項７〜１３に記載の発明によれば、さ
らにハンドル角と切れ角とのずれが生じても補正するこ
とができる。請求項９〜１３に記載の発明によれば、さ
らにハンドルと切れ角とのずれを補正する処理を採用し
ても、ハンドル操作の直進安定性を確保し易くすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施形態におけるハンドルノブ位置補正の
実行手順を示すフローチャート。

【図２】 オーダーピッキング型フォークリフトの斜視
図。

【図３】 フォークリフトの概略的構成を示す模式側面
図。

【図４】 フォークリフトの電気的構成図。

【図５】 （ａ）はハンドル角センサの構成図、（ｂ）
はハンドル角センサから出力される信号波形図。

【図６】 ＰＳモータの出力指令値の計算方法を説明す
る説明図。

【図７】 ハンドルノブ位置補正制御を説明する説明
図。

【図８】 （ａ）はハンドルと操舵輪に差角が生じたと
きの説明図、（ｂ）はその差角を無くす処理の説明図。

【図９】 差角とモータ出力指令値との関係を示すグラ
フ。

【図１０】 （ａ）はズレ角が１８０度以内のときの状
態図、（ｂ）はズレ角が１８０度を超えるときの状態
図。

【図１１】 ズレ角と補正低減係数の関係を示すグラ
フ。

【図１２】 車両がカーブ走行したときの動作図。

【図１３】 ハンドル微操作中における第２補正を説明
する説明図。

【図１４】 カーブ走行過程における出力指令値の変化
を示すグラフ。

【図１５】 （ａ）は第２補正の原理説明をする出力指
令値のグラフ、（ｂ）は第２補正を実施しない場合の出
力指令値のグラフ。

【図１６】 従来技術における操舵装置を制御する電気
回路図。

【図１７】 従来技術における全電気式操舵装置を備え
たオーダーピッキングトラックの概略構成図。

【符号の説明】

１…車両としてのフォークリフト、２…車体、４…運転
台、１６…操舵輪、１７…ハンドル、２１…制御手段及
び停止手段等を構成するコントローラ、２２…制御手
段、停止手段、補正手段、第２補正手段及び操舵輪保持
手段を構成するＣＰＵ、２５…記憶手段としてのＥＥＰ
ＲＯＭ、２６…ハンドル角検出手段を構成するハンドル
角センサ、３６…駆動手段及び電気式駆動手段としての
ＰＳモータ、３９…切れ角検出手段を構成するタイヤ角
センサ、４４…制御手段及び停止手段等を構成するモー
タ駆動回路、４５…第２補正手段及びカウンタを構成す
る第１カウンタ、４６…実ハンドル角を検出するハンド
ル角検出手段を構成する第２カウンタ、Ｒ…切れ角、Ｎ
…実ハンドル角としての実ノブ位置、Ｎｏ…目標ハンド
ル角としての目標ノブ位置。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC24 DA02 DA03 DC03 EB01 EC22 GG06 3F333 AA02 AA15 AC01 AE02 BA02 BD02 BE02 CA11 CA21 CA24 FA20 FA25 FA28 FD09 FE04 FE05 FE08 FE09

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドルと操舵輪が機械的に連結されて
   いない操舵装置であって、 ハンドルのハンドル角を検出するハンドル角検出手段
   と、 操舵輪の切れ角を検出する切れ角検出手段と、 操舵輪を駆動する駆動手段と、 前記各検出手段により検出されたハンドル角と切れ角と
   を基に、前記ハンドルと前記操舵輪との間に設定された
   所定のリンク比を考慮して、前記ハンドルの操作量に前
   記操舵輪の切れ角量を追従させるように前記駆動手段を
   制御する制御手段と、 ハンドル操作の停止及び切り返しを検出するハンドル操
   作検出手段と、 前記ハンドル操作検出手段が前記ハンドル操作の停止又
   は切り返しを検出すると、前記駆動手段の駆動を停止す
   る停止手段とを備えた操舵装置。
2. 【請求項２】 ハンドルと操舵輪が機械的に連結されて
   いない操舵装置であって、 ハンドルのハンドル角を検出するハンドル角検出手段
   と、 操舵輪の切れ角を検出する切れ角検出手段と、 操舵輪を駆動する駆動手段と、 ハンドルと操舵輪との間に設定された所定のリンク比が
   考慮されたハンドル角と切れ角との差角を求める差角算
   出手段と、 前記差角に応じた駆動力が得られるように前記駆動手段
   を制御する制御手段と、 ハンドル操作の停止及び切り返しを検出するハンドル操
   作検出手段と、 前記ハンドル操作検出手段が前記ハンドル操作の停止又
   は切り返しを検出すると、前記駆動手段の駆動を停止す
   る停止手段とを備えた操舵装置。
3. 【請求項３】 前記停止手段は、前記ハンドル操作検出
   手段が前記ハンドル操作の停止又は切り返しを検出する
   と、前記差角算出手段により求められる前記差角を零化
   するリセット処理を行う請求項２に記載の操舵装置。
4. 【請求項４】 前記差角算出手段は、ハンドル角と切れ
   角のうち少なくとも一方の検出値を格納する格納手段を
   備え、ハンドル角と切れ角のうち前記格納手段に格納さ
   れた検出値と他方の検出値とを基にハンドル角と切れ角
   との前記リンク比を考慮した差角を計算するものであっ
   て、 前記停止手段は、前記ハンドル操作検出手段が前記ハン
   ドル操作の停止又は切り返しを検出すると、前記格納手
   段に格納された検出値を、他方の検出値の前記リンク比
   を考慮した換算値に合わせ込む処理を行う請求項２又は
   ３に記載の操舵装置。
5. 【請求項５】 前記ハンドル角検出手段と前記切れ角検
   出手段のうち少なくとも一方は検出対象の変位量に応じ
   た数のパルスを出力するパルス式センサと、該パルス式
   センサから出力されるパルスを計数するカウンタとを備
   え、 前記停止手段は、前記ハンドル操作検出手段が前記ハン
   ドル操作の停止又は切り返しを検出すると、前記カウン
   タが計数した検出値を、他方の検出値の前記リンク比を
   考慮した換算値に合わせ込む処理を行う請求項２又は３
   に記載の操舵装置。
6. 【請求項６】 前記リンク比のデータを記憶する書替可
   能な記憶手段を備えている請求項２〜５のいずれか一項
   に記載の操舵装置。
7. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれか一項に記載の操
   舵装置において、 前記ハンドル角と前記切れ角との位置関係のずれを検出
   すると、前記ハンドル操作に応じた前記駆動手段の出力
   を停止または低減させるように前記駆動手段を制御し
   て、前記ハンドルを前記操舵輪に追いつくように空転さ
   せる補正手段を備えている操舵装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の操舵装置において、 前記補正手段は、前記ハンドル角と前記切れ角との位置
   関係のずれを検出すると、前記ハンドル操作に応じた前
   記駆動手段の出力を所定割合低減させるように前記駆動
   手段を制御して、前記ハンドルを前記操舵輪に追いつか
   せるように空転させる補正手段を備えている操舵装置。
9. 【請求項９】 請求項７又は８に記載の操舵装置におい
   て、 前記ハンドル角と前記切れ角との位置関係が一致して前
   記補正手段による実行内容が補正状態から補正禁止状態
   に切り替わる前後における前記駆動手段の出力差を小さ
   く緩和する第２補正を前記駆動手段の出力に与える第２
   補正手段を備えている操舵装置。
10. 【請求項１０】 請求項７又は８に記載の操舵装置にお
    いて、 前記ハンドル角と前記切れ角との位置関係が一致したこ
    とを検出すると、前記差角算出手段により求められる前
    記差角を零化するリセット処理を行う第２補正手段を備
    えている操舵装置。
11. 【請求項１１】 請求項１〜１０のいずれか一項に記載
    の操舵装置において、 前記ハンドル角検出手段は、実ハンドル角であるハンド
    ルの実位置をハンドル一回転単位における相対角度で検
    出し、 前記切れ角を前記ハンドルの相対角度に換算した目標位
    置を求める目標位置演算手段を備え、 前記補正手段は、前記実位置と目標位置との相対角度で
    のずれを小さくするように前記駆動手段を制御する操舵
    装置。
12. 【請求項１２】 請求項２〜７のいずれか一項に記載の
    操舵装置において、 前記駆動手段は電気式駆動手段であり、前記ハンドル操
    作停止時に前記操舵輪の切れ角がずれたことにより差角
    が生じると、該差角分のずれを解消するように前記駆動
    手段を駆動させる操舵輪保持手段を備えている操舵装
    置。
13. 【請求項１３】 請求項１〜１２のいずれか一項に記載
    の操舵装置を装備する車両。