JP4948567B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
また、上述したように、操舵角θhdlが大きくなるほど操舵トルクThdlのヒステリシス幅が小さくなるので、保舵状態を持続することが困難であり、操舵フィーリングが低下するという問題もあった。
そのため、切り込み時(操舵時)および切り戻し時(戻り時)のアシストトルクを別々に演算し、操舵状態に応じて何れかのアシストトルクを選択することにより、切り込み時および切り戻し時の両方の操舵フィーリングをともに良好にすることができる。
特許文献1に記載された従来の車両用操舵装置では、操舵状態が切り込み状態から切り戻し状態に変化すると、モータへの電流指令値が操舵時制御信号から戻り時制御信号に急変する。
そのため、モータへのアシスト電流の発振が起こりやすく、操舵フィーリングが悪化するという問題がある。
そのため、切り込み時および切り戻し時の両方の操舵フィーリングをともに良好にするとともに、操舵状態が変化する際のアシスト電流の発振を防止して操舵フィーリングを良好に保つことができる車両用操舵装置を得ることができる。
なお、以下の実施の形態では、この車両用操舵装置が自動車に搭載されている場合について説明する。
図1は、この発明の実施の形態1に係る車両用操舵装置が取り付けられた車両のステアリング機構10を示す構成図である。
図1において、ステアリング機構10は、ステアリングホイール1と、ステアリング軸2と、ステアリングギアボックス3と、ラックアンドピニオン機構4と、タイヤ5(車輪)とを備えている。
また、操舵角検出器6、トルクセンサ7、アシストモータ8および車速検出器9は、ケーブルを介して制御ユニット20に電気的に接続されている。
ステアリング軸2には、ドライバの操舵による操舵トルクThdlを検出して制御ユニット20に出力するトルクセンサ7が取り付けられている。また、ステアリング軸2には、操舵トルクThdlを補助するためのアシストトルクTassistを発生する電動のアシストモータ8が、減速ギア(図示せず)を介して取り付けられている。
また、ステアリングギアボックス3には、回転運動を直線運動に変換するラックアンドピニオン機構4を介して、タイヤ5が取り付けられている。
制御ユニット20には、操舵角θhdl、操舵トルクThdl、車速Vel、アシストモータ8のモータ検出電流Iactおよびアシストモータ8のモータ端子間電圧Vmtrが入力される。
また、制御ユニット20は、上記の入力に基づいてアシストモータ8にアシストトルクTassistを発生させるための目標電流値を演算し、アシストモータ8にモータ駆動電流Idrvを出力する。
図2において、制御ユニット20は、車速検出部21と、操舵トルク検出部22と、位相補償部23(位相補償手段)と、切り込み時電流演算部24(切り込み時電流演算手段)と、切り戻し時電流演算部25(切り戻し時電流演算手段)と、操舵角速度検出部26(操舵角速度検出手段)と、操舵状態判定部27(操舵状態判定手段)と、アシスト電流指令値演算部28(アシスト電流指令値演算手段)と、モータ電流検出部29と、減算器30と、モータ駆動部31とを有している。
以下、上記構成の制御ユニット20の各部位の機能について説明する。
操舵状態判定部27は、操舵トルク検出部22からの操舵トルク信号Thdl(s)と、操舵角速度検出部26からの操舵角速度信号ωhdl(s)とに基づいて、操舵状態(切り込み、切り返し、切り戻し)を判定する。また、操舵状態判定部27は、操舵状態に応じた操舵状態判定信号Sdrv(s)を出力する。
図4より、操舵状態判定部27は、操舵角速度ωhdlの絶対値があらかじめ設定された所定値P以上で、かつ操舵トルクThdlと操舵角速度ωhdlとの符号が同一の場合(すなわち、ωhdl・Thdl/|Thdl|≧Pの場合)に、操舵状態を切り込み状態と判定し、操舵状態判定信号Sdrv(s)を1で出力する。
これにより、操舵状態が切り込み状態から切り戻し状態(切り戻し状態から切り込み状態)に変化する切り返し状態においても、操舵状態を適切に判定することができる。
また、アシスト電流指令値演算部28は、操舵状態判定信号Sdrv(s)が0(切り戻し状態)の場合には、切り戻し時電流指令値信号Idown(s)をアシスト電流指令値信号Iref(s)として出力する。
モータ駆動部31は、アシスト電流指令値信号Iref(s)とモータ検出電流信号Iact(s)との偏差を0にするように、モータ駆動電流Idrvを出力する。
そのため、操舵状態の変化によるアシスト電流指令値信号Iref(s)の急変を防止することができ、操舵状態が変化する際のアシスト電流の発振を防止して操舵フィーリングを良好に保つことができる。
そのため、切り込み時および切り戻し時の両方の操舵フィーリングをともに良好にするとともに、操舵状態が変化する際のアシスト電流の発振を防止して操舵フィーリングを良好に保つことができる車両用操舵装置を得ることができる。
このとき、車両用操舵装置は、図1に示した操舵角検出器6を有しない、図6に示すような構成となる。図6において、この車両用操舵装置は、図1に示した制御ユニット20に代えて、制御ユニット20Aを有している。
図7において、制御ユニット20Aは、図2に示した制御ユニット20に加えて、モータ端子間電圧検出部32を有している。また、制御ユニット20Aは、図2に示した操舵角速度検出部26に代えて、操舵角速度検出部26Aを有している。なお、その他の構成については、図2と同様であり、その説明は省略する。
操舵角速度検出部26Aは、モータ電流検出部29からのモータ検出電流信号Iact(s)およびモータ端子間電圧検出部32からのモータ端子間電圧信号Vmtr(s)を受けて、モータ検出電流信号Iact(s)とモータ端子間電圧信号Vmtr(s)とから操舵角速度信号ωhdl(s)を推定して出力する。
このとき、車両用操舵装置は、図1に示した操舵角検出器6を有さず、アシストモータ8に取り付けられたレゾルバ11を有する、図8に示すような構成となる。ここで、アシストモータ8は、ブラシレスモータとする。図8において、この車両用操舵装置は、図1に示した制御ユニット20に代えて、制御ユニット20Bを有している。
また、制御ユニット20Bは、図2に示した操舵角速度検出部26に代えて、操舵角速度検出部26Bを有している。なお、制御ユニット20Bのその他の構成については、図2と同様であり、その説明は省略する。
このことは、以下の実施の形態においても同様に適用することができる。
また、切り込み時用電流指令値マップおよび切り戻し時用電流指令値マップの特性が互いに異なるものであれば、上記以外の設定にしてもよく、切り込み時および切り戻し時の両方の操舵フィーリングを所望の特性に設定することもできる。
このことは、以下の実施の形態においても同様に適用することができる。
上記実施の形態1では、操舵状態判定部27が、操舵トルク検出部22からの操舵トルク信号Thdl(s)と、操舵角速度検出部26からの操舵角速度信号ωhdl(s)とに基づいて、操舵状態を判定すると説明した。しかしながら、これに限定されず、さらに操舵角加速度信号に基づいて操舵状態を判定してもよい。
図10において、制御ユニット20Cは、図2に示した制御ユニット20に加えて、操舵角加速度検出部33(操舵角加速度検出手段)を有している。また、制御ユニット20Cは、図2に示した操舵状態判定部27に代えて、操舵状態判定部27C(操舵状態判定手段)を有している。なお、その他の構成については、実施の形態1と同様であり、その説明は省略する。
操舵角加速度検出部33は、操舵角速度検出部26からの操舵角速度信号ωhdl(s)を受けて操舵角速度信号ωhdl(s)を微分し、操舵角加速度信号dωhdl(s)を出力する。
図11より、操舵状態判定部27Cは、操舵角速度ωhdlの絶対値がある値Ω以上で、かつ操舵トルクThdlと操舵角速度ωhdlとの符号が同一の場合(すなわち、ωhdl・Thdl/|Thdl|≧Ωの場合)に、操舵状態を切り込み状態と判定し、操舵状態判定信号Sdrv(s)を1で出力する。
これにより、操舵パターンによらずに、操舵状態が切り込み状態から切り戻し状態(切り戻し状態から切り込み状態)に変化する切り返し状態においても、操舵状態を適切に判定することができる。
そのため、切り込み時および切り戻し時の両方の操舵フィーリングをともに良好にすることができる。
そのため、操舵状態が切り込み状態から切り戻し状態(切り戻し状態から切り込み状態)に変化する切り返し状態において、操舵状態の変化に伴うアシスト電流指令値の急変をより防止することができ、操舵状態が変化する際のアシスト電流の発振を防止して操舵フィーリングをさらに良好に保つことができる。
これにより、所望の操舵状態の判定結果を得ることができる。
図12より、操舵状態判定部27Cは、ステアリング軸反力トルクTtranと路面反力トルクTalignとの差の絶対値があらかじめ設定された所定値T以上で、かつステアリング軸反力トルクTtranと路面反力トルクTalignとの符号が同一の場合(すなわち、(Ttran−Talign)・Ttran/|Ttran|≧Tの場合)に、操舵状態を切り込み状態と判定し、操舵状態判定信号Sdrv(s)を1で出力する。ここで、所定値Tは、ステアリング機構10の摩擦トルクTfrp相当に設定することが望ましい。
上記実施の形態1、2では、位相補償部23が、操舵トルク検出部22からの操舵トルク信号Thdl(s)を位相補償して出力すると説明した。しかしながら、これに限定されず、操舵状態判定部27、27Cからの操舵状態判定信号Sdrv(s)に基づいて、位相補償特性を変更してもよい。
図13において、制御ユニット20Dは、図10に示した位相補償部23に代えて、位相補償部23D(位相補償手段)を有している。なお、その他の構成については、実施の形態1と同様であり、その説明は省略する。
また、この位相補償部23Dを、図2に示した制御ユニット20に適用してもよい。
位相補償部23Dは、操舵状態判定部27Cからの操舵状態判定信号Sdrv(s)に基づいて位相補償特性を変更し、この位相補償特性により操舵トルク検出部22からの操舵トルク信号Thdl(s)を位相補償して出力する。
そのため、制御系全体の開ループ周波数特性における位相余裕を増加させることができ、制御の安定性を向上させることができる。
また、上述した全ての場合において、操舵状態に応じて、操舵トルク−アシスト電流指令値の勾配が大きくなるほど上記式(2)の係数tが大きく設定されるように、係数tの値が選択されるようにしてもよい。
Claims (12)
- 車両のドライバの操舵による操舵トルクをモータで補助する車両用操舵装置であって、
前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記車両のステアリングホイールの操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
前記操舵トルクおよび前記操舵角速度に基づいて、前記車両の操舵状態が切り込み状態、切り戻し状態および切り返し状態の何れの状態かを判定する操舵状態判定手段と、
前記操舵トルクに基づいて、前記操舵状態が前記切り込み状態である場合の切り込み時電流指令値を演算する切り込み時電流演算手段と、
前記操舵トルクに基づいて、前記操舵状態が前記切り戻し状態である場合の切り戻し時電流指令値を演算する切り戻し時電流演算手段と、
前記操舵状態判定手段の判定結果、前記切り込み時電流指令値および前記切り戻し時電流指令値に基づいて、前記モータを駆動させるためのアシスト電流指令値を演算するアシスト電流指令値演算手段と、
前記ステアリングホイールの操舵角加速度を検出する操舵角加速度検出手段と、を備え、
前記アシスト電流指令値演算手段は、
前記操舵状態判定手段が前記操舵状態を前記切り込み状態と判定した場合に、前記切り込み時電流指令値を前記アシスト電流指令値として出力し、
前記操舵状態判定手段が前記操舵状態を前記切り戻し状態と判定した場合に、前記切り戻し時電流指令値を前記アシスト電流指令値として出力し、
前記操舵状態判定手段が前記操舵状態を前記切り返し状態と判定した場合に、前記切り込み時電流指令値および前記切り戻し時電流指令値を用いて、前記操舵角速度および前記操舵角加速度に応じた演算を実行して前記アシスト電流指令値を決定する
ことを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記操舵状態判定手段は、前記操舵トルク、前記操舵角速度および前記操舵角加速度に基づいて、前記操舵状態を判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵装置。
- 前記操舵トルクおよび前記操舵角加速度に基づいて、前記車両のステアリング軸に生じるステアリング軸反力トルクを検出するステアリング軸反力トルク検出手段と、
前記操舵角速度に基づいて、前記車両の車輪が路面から受ける路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段と、をさらに備え、
前記操舵状態判定手段は、前記ステアリング軸反力トルクおよび前記路面反力トルクに基づいて、前記操舵状態を判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵装置。 - 前記操舵トルクおよび前記操舵角加速度に基づいて、前記車両のステアリング軸に生じるステアリング軸反力トルクを検出するステアリング軸反力トルク検出手段と、
前記操舵角速度に基づいて、前記車両の車輪が路面から受ける路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段と、をさらに備え、
前記操舵状態判定手段は、前記ステアリング軸反力トルク、前記路面反力トルクおよび前記操舵角速度に基づいて、前記操舵状態を判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵装置。 - 前記操舵状態判定手段は、前記操舵角加速度が大きくなるほど前記切り返し状態と判定する領域を拡大し、前記操舵角加速度が小さくなるほど前記切り返し状態と判定する領域を縮小することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵装置。
- 前記切り込み時電流演算手段および前記切り戻し時電流演算手段は、同値の前記操舵トルクが入力された場合に、前記切り戻し時電流指令値を、前記切り込み時電流指令値よりも大きな値に設定することを特徴とする請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の車両用操舵装置。
- 前記切り込み時電流演算手段および前記切り戻し時電流演算手段は、同値の前記操舵トルクが入力された場合に、前記切り込み時電流指令値を、前記切り戻し時電流指令値よりも大きな値に設定することを特徴とする請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の車両用操舵装置。
- 前記操舵トルクの検出信号の位相補償を実行する位相補償手段をさらに備え、
前記位相補償手段は、前記切り込み状態、前記切り戻し状態および前記切り返し状態のそれぞれに応じた位相補償特性を有し、前記操舵状態判定手段の判定結果に基づいて前記位相補償特性を選択することを特徴とする請求項1から請求項7までの何れか1項に記載の車両用操舵装置。 - 前記操舵トルクの検出信号の位相補償を実行する位相補償手段をさらに備え、
前記位相補償手段は、前記切り込み状態、前記切り戻し状態および前記切り返し状態のそれぞれに応じた位相補償特性を有し、
前記位相補償特性は、前記操舵トルクの周波数特性において、位相進み量が、前記切り込み状態よりも前記切り戻し状態の方が増加し、前記切り戻し状態よりも前記切り返し状態の方が増加する特性であることを特徴とする請求項6に記載の車両用操舵装置。 - 前記操舵トルクの検出信号の位相補償を実行する位相補償手段をさらに備え、
前記位相補償手段は、前記切り込み状態、前記切り戻し状態および前記切り返し状態のそれぞれに応じた位相補償特性を有し、
前記位相補償特性は、前記操舵トルクの周波数特性において、位相進み量が、前記切り返し状態よりも前記切り込み状態の方が増加し、前記切り込み状態よりも前記切り戻し状態の方が増加する特性であることを特徴とする請求項6に記載の車両用操舵装置。 - 前記操舵トルクの検出信号の位相補償を実行する位相補償手段をさらに備え、
前記位相補償手段は、前記切り込み状態、前記切り戻し状態および前記切り返し状態のそれぞれに応じた位相補償特性を有し、
前記位相補償特性は、前記操舵トルクの周波数特性において、位相進み量が、前記切り戻し状態よりも前記切り込み状態の方が増加し、前記切り込み状態よりも前記切り返し状態の方が増加する特性であることを特徴とする請求項7に記載の車両用操舵装置。 - 前記操舵トルクの検出信号の位相補償を実行する位相補償手段をさらに備え、
前記位相補償手段は、前記切り込み状態、前記切り戻し状態および前記切り返し状態のそれぞれに応じた位相補償特性を有し、
前記位相補償特性は、前記操舵トルクの周波数特性において、位相進み量が、前記切り返し状態よりも前記切り戻し状態の方が増加し、前記切り戻し状態よりも前記切り込み状態の方が増加する特性であることを特徴とする請求項7に記載の車両用操舵装置。
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