JP2005255081A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者の操舵を補助するためのトルクを発生するモータと、運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに基づいて、操舵アシストトルク信号を出力する操舵アシストトルク制御手段と、タイヤが路面から受ける路面反力トルクを測定もしくは演算することにより検出する路面反力トルク検出手段と、該路面反力トルク検出手段により検出された路面反力トルクに基づいて該路面反力トルクと逆方向の路面反力補償トルクに対応する補償値を出力する路面反力トルク補償手段と、上記操舵アシストトルク信号と上記補償値に基づきモータに供給する電流を決定するモータ電流決定手段とを備える。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1に係わる電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、1は操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段、2は操舵トルク検出手段1により検出した操舵トルクに基づいて操舵アシストトルク信号を出力する操舵アシストトルク制御手段、5はモータの回転速度を検出するモータ速度検出手段である。6はモータの回転加速度を検出するモータ加速度検出手段であり、例えば、モータ速度検出手段によって検出されたモータ回転速度を微分することによってモータ回転加速度を得る。15は前輪の操舵角を中立位置に復帰させようとする路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段であり、例えば、前輪とステアリング軸とを連結するラックの端に、ロードセルや歪みゲージのような歪測定手段を配置してなるものである。
次に、この発明の実施の形態2に係わる電動パワーステアリング制御装置について説明する。この実施の形態2に係る電動パワーステアリング制御装置の構成及びフローチャートは、上述の実施の形態1と同じであり詳細な説明は省略する。
次いで、この発明の実施の形態3に係わる電動パワーステアリング制御装置について説明する。この実施の形態3に係る電動パワーステアリング制御装置の構成及びフローチャートは、上述の実施の形態1と同じであり詳細な説明は省略する。
次いで、この発明の実施の形態4に係わる電動パワーステアリング制御装置について説明する。この実施の形態4においては、図20に示すように、図1の構成に加え、例えば、操舵トルクの方向とモータの回転方向が一致した場合は切り込み状態、不一致の場合は戻し状態と判定する戻し状態判定手段18を設ける。また、路面反力トルク補償手段16を、図21に示すように構成し、路面反力補償トルクマップ165に記憶した図22に示すような特性から、路面反力補償トルクを求め、さらに戻し状態判定手段18の判定結果(戻し状態=1、切り込み状態=0)を乗算器162で乗算して、路面反力補償トルクを出力する。これによれば、切り込み時の操舵フィーリングに影響を与えることなく、ハンドル戻り性を低減させることが可能である。
Claims (7)
- 運転者の操舵を補助するためのトルクを発生するモータと、運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに基づいて、操舵アシストトルク信号を出力する操舵アシストトルク制御手段と、タイヤが路面から受ける路面反力トルクを測定もしくは演算することにより検出する路面反力トルク検出手段と、該路面反力トルク検出手段により検出された路面反力トルクに基づいて該路面反力トルクと逆方向の路面反力補償トルクに対応する補償値を出力する路面反力トルク補償手段と、上記操舵アシストトルク信号と上記補償値に基づきモータに供給する電流を決定するモータ電流決定手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
- 路面反力トルク補償手段は、所定領域内では路面反力トルクと逆方向の路面反力補償トルクに対応する補償値を出力し、該所定領域外では路面反力トルクと同方向の路面反力補償トルクに対応する補償値を出力することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 路面反力トルク補償手段は、路面反力トルク検出手段により検出された路面反力トルクの絶対値が所定値より大きい場合に、該路面反力トルクとは逆方向の路面反力補償トルクに対応する補償値を出力することを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 路面反力トルク補償手段は、路面反力トルク検出手段により検出された路面反力トルクの絶対値が所定値より小さい場合に、該路面反力トルクとは逆方向の路面反力補償トルクに対応する補償値を出力することを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 車速を検出する車速検出手段を備え、路面反力トルク補償手段は上記車速検出手段によって検出された車速に応じて所定値を変更することを特徴とする請求項3または4に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- ハンドルの戻し状態を判定する戻し状態判定手段を備え、路面反力トルク補償手段は、上記戻し状態判定手段が戻し状態と判定した際に、路面反力トルク検出手段により検出された路面反力トルクに基づいて、該路面反力トルクと逆方向の路面反力補償トルクに対応する補償値を出力することを特徴とする請求項1〜5に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 路面反力トルク補償手段は、車速に応じて補償値を補正することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
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