JP2007223456A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルクと車速に基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラックエンド近傍時に、前記操舵補助力或いは電流指令値を制限する。
【選択図】図2
Description
減算部39Bでは、操舵補助指令値Irefcとフィードバックされているモータ電流Imとの偏差(Irefc−Im)を求める。偏差(Irefc−Im)はPI制御部36でPI制御され、更にPWM制御部37に入力されてデューティを演算され、インバータ38を介してモータ20をPWM駆動する。モータ20のモータ電流値Imはモータ電流検出部21で検出され、減算部39Bに入力されてフィードバックされる。また、モータ20には回転角検出部22が設けられており、回転角検出部22の出力が角速度演算部23に入力され、演算された角速度(操舵速度)ωは収れん性制御部34に入力されると共に、角加速度演算部24に入力されて角加速度*ωが演算される。角加速度*ωは慣性補償部35に入力される。
本発明の上記目的は、前記操舵補助力の制限を操舵角により行うことにより、或いは操舵速度により前記操舵補助力の制限を行うことにより、或いは前記操舵補助力の制限を更に車速により行うことにより、或いは前記操舵補助力の制限を更にSAT推定値により行うことにより、或いは前記操舵補助力の制限を操舵角、操舵速度、車速及びSAT推定値により行うことにより、或いは前記操舵補助力の制限を、前記モータの電流指令値を制限することにより行うことにより、或いは前記操舵補助力の制限を、前記モータのフィードバック制御に用いるモータ電流の増加により行うことにより、より効果的に達成される。
GS=G1×G2×G3×G4 ・・・(1)
このような構成において、その動作例を図3のフローチャートを参照して説明する。
Ta=T×GS ・・・(2)
上記(2)式で求められた操舵トルクTaが操舵補助指令値演算部31に入力され、前述と同様なアシストが実行される。
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
21 モータ電流検出部
22 回転角検出部
23 角速度演算部
30 コントロールユニット
31 操舵補助指令値演算部
32 位相補償部
33 微分補償部
34 収れん性制御部
35 慣性補償部
36 PI制御部
37 PWM制御部
38 インバータ
40 ゲイン設定部
41 車速感応ゲインテーブル
42 操舵速度ゲインテーブル
43 操舵角ゲインテーブル
44 SATゲインテーブル
45 ゲイン演算部
51 変換部
50、52 乗算部
Claims (8)
- 操舵トルクと車速に基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラックエンド近傍時に、前記操舵補助力を制限することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵補助力の制限を操舵角により行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 操舵速度により前記操舵補助力の制限を行う請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記電流指令値の制限を更に車速により行う請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵補助力の制限を更にSAT推定値により行う請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵補助力の制限を操舵角、操舵速度、車速及びSAT推定値により行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵補助力の制限を、前記モータの電流指令値を制限することにより行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵補助力の制限を、前記モータのフィードバック制御に用いるモータ電流の増加により行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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