JP2003312510A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置Info
- Publication number
- JP2003312510A JP2003312510A JP2002118923A JP2002118923A JP2003312510A JP 2003312510 A JP2003312510 A JP 2003312510A JP 2002118923 A JP2002118923 A JP 2002118923A JP 2002118923 A JP2002118923 A JP 2002118923A JP 2003312510 A JP2003312510 A JP 2003312510A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- torque
- assist
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】システムの電源電圧が異常とみなされる設定値
に達する前後で、徐々にアシストを感じながら、出力を
停止させるようにした電動パワーステアリング装置を提
供することにある。 【解決手段】少なくともステアリングシャフトに発生す
る操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵トルクに
応じた操舵補助力をステアリング機構に与えるモータを
具備した電動パワーステアリング装置において、システ
ムの電源電圧が異常とみなされる設定値に近づいたと判
断された場合、設定値に近づくに従い徐々に１より小さ
くなり０に至る所定値をアシスト指令値に乗ずるように
した。
に達する前後で、徐々にアシストを感じながら、出力を
停止させるようにした電動パワーステアリング装置を提
供することにある。 【解決手段】少なくともステアリングシャフトに発生す
る操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵トルクに
応じた操舵補助力をステアリング機構に与えるモータを
具備した電動パワーステアリング装置において、システ
ムの電源電圧が異常とみなされる設定値に近づいたと判
断された場合、設定値に近づくに従い徐々に１より小さ
くなり０に至る所定値をアシスト指令値に乗ずるように
した。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置の制御装置に関し、システム
の電源電圧に異常が発生した場合の操舵力の急変を避け
るようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に
関する。 【０００２】 【従来の技術】自動車や車両のステアリング装置をモー
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベ
ルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いは
ラック軸に補助負荷付勢するようになっている。 【０００３】かかる従来の電動パワーステアリング装置
は、アシストトルク（操舵補助トルク）を正確に発生さ
せるため、モータ電流のフィードバック制御を行ってい
る。フィードバック制御は、電流制御値とモータ電流検
出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整す
るものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）制御のデューティ比の調整で行って
いる。 【０００４】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図１０に示して説明すると、ハンドル１の
軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４
ｂ、ピニオンラック機構５を経て走行車輪のタイロッド
６に結合されている。軸２には、ハンドル１の操舵トル
クを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハン
ドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介
して軸２に結合されている。パワーステアリング装置を
制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バ
ッテリ１４からイグニッションキー１１を経て電力が供
給され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１
０で検出された操舵トルクＴ、車速センサ１２で検出さ
れた車速ｖに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの
演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモー
タ２０に供給する電流を制御する。 【０００５】コントロールユニット３０は主としてＣＰ
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図１１のようにな
る。 【０００６】コントロールユニット３０の機能及び動作
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、
車速センサ１２で検出された車速ｖも操舵補助指令値演
算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は入
力された操舵トルクＴ及び車速ｖに基いて、モータ２０
に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉ
を、予め設定されているデータテーブル又は関数式を用
いて決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力
されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワ
ード系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏
差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力されると共に、フ
ィードバック系の特性を改善するための積分演算器３６
に入力される。微分補償器３４及び積分補償器３６の出
力も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加
算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモ
ータ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電
流値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、検出され
たモータ電流値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィード
バックされる。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】ところで、電動パワー
ステアリング装置には、電源電圧が所定の値を超えた場
合、オルタネータに異常があると判断し、モータへの出
力を停止し、誤動作を防ぐ機能をもつものがある。しか
し、この機能が急激に動作した場合、ドライバーに違和
感を与えてしまう。 【０００８】そこで、システムの電源電圧が異常とみな
される設定値に近づいたと判断された場合、設定値に近
づくに従い徐々に１より小さくなり０に至る所定値をア
シスト指令値に乗じ、徐々にアシスト量を減らしながら
停止させることによって消費電力を減少させ、従来より
も長くアシストを持続させ、上記違和感を軽減させるよ
うにした。 【０００９】すなわち、本発明の目的は、システムの電
源電圧が異常とみなされる設定値に達する前後で、アシ
スト指令値に徐々に１より小さくなる所定値を乗じるこ
とにより、アシスト機能をより長く持続させながら、ア
シストを徐々に停止させるようにした電動パワーステア
リング装置を提供することにある。 【００１０】 【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は、少
なくともステアリングシャフトに発生する操舵トルクを
検出するトルクセンサと、操舵トルクに応じた操舵補助
力をステアリング機構に与えるモータを具備した電動パ
ワーステアリング装置において、システムの電源電圧が
異常とみなされる設定値に近づいたと判断された場合、
設定値に近づくに従い徐々に１より小さくなり０に至る
所定値をアシスト指令値に乗ずることにより、効果的に
達成される。 【００１１】 【発明の実施の形態】電動パワーステアリング装置では
操舵トルクに応じたモータ電流を演算し、モータに適正
な電流を与えるようになっており、この電流値は操舵ト
ルクに基いて予め設定されたデータテーブル又は関数式
を用いて決定される。この場合、電源電圧が所定の設定
値を超えた場合、オルタネータに異常があると判断し、
モータへの出力を停止して誤動作を防ぐ機能を持つもの
があって、この機能が急激に動作した場合、アシスト力
が急に失われ危険であった。しかしながら、本発明で
は、電源電圧が異常とみなされる設定値を超えた場合の
アシスト停止を滑らかにするために、徐々に１より小さ
くなり０に至るような所定値を乗じるようにし、急激に
アシストが停止するのを防止している。 【００１２】以下に、本発明の実施例を、図面を参照し
て説明する。 【００１３】図１は本発明の制御機能ブロック図であ
り、トルクセンサからの操舵トルクＴは操舵補助指令値
演算部１００及びセンタ応答性改善部１０１に入力さ
れ、各出力が加算器１０２に入力され、その加算結果が
トルク制御演算部１０３に入力されている。操舵補助指
令値演算部１００には、車速ｖも入力されている。セン
タ応答性改善部１０１は、アシスト特性不感帯での安定
性確保、静摩擦の補償を行う。トルク制御演算部１０３
の出力信号はモータロス電流補償部１０４に入力され、
その出力が加算器１０５を経て最大電流制限部１０６に
入力され、最大電流制限部１０６で最大電流値が制限さ
れて電流制御部１１０に入力される。モータロス電流補
償部１０４は、モータ電流が流れてもモータ出力に現れ
ない電流を上乗せして、モータ出力トルク０からの立ち
上りを改善し、最大電流制限部１０６は、電流指令値の
最大値が定格電流となるように制限している。電流制御
部１１０の出力は、Ｈブリッジ特性補償部１１１を経て
電流ドライブ回路１１２に入力され、これによりモータ
１１３を駆動する。 【００１４】モータ１１３のモータ電流ｉは、モータ電
流オフセット補正部１２０を経てモータ角速度推定部１
２１、電流ドライブ切換部１２２及び電流制御部１１０
に入力されると共に、モータ出力限界検知部２００に入
力される。モータ端子電圧Ｖｍはモータ角速度推定部１
２１に入力されると共に、モータ出力限界検知部２００
に入力される。また、モータ角速度推定部１２１で推定
された角速度ωは、モータ角加速度推定部・慣性補償部
１２３、モータロストルク補償部１２４及びヨーレート
推定部１２５に入力され、ヨーレート推定部１２５の出
力は収れん制御部１２６に入力され、収れん制御部１２
６及びモータロストルク補償部１２４の各出力は加算器
１２７で加算され、その加算結果が加算器１０２に入力
される。 【００１５】モータ角加速度推定部・慣性補償部１２３
はモータ慣性を加減速させるトルクを操舵トルクから排
除し、慣性感のない操舵感にし、収れん制御部１２６は
車両のヨーの収れん性を改善するために、ハンドルが振
れ回る動作に対してブレーキをかけるようになってお
り、モータロストルク補償部１２４はモータ１１３のロ
ストルクの発生する方向、つまりモータ１１３の回転方
向に対してロストルク相当のアシストを行う。ロストル
クはモ−タの出力トルクのうち、モ−タの構造に基く摩
擦損失及び磁気的要因に基く損失であり、このようなロ
ストルクは、直進走行時に僅かな操舵が行われたときに
操舵方向に対して意図しない力が付加されたり、反対方
向の力が付加されたりして操舵感覚を悪化させるもので
ある。また、電流ディザ信号発生部１３０が設けられて
おり、電流ディザ信号発生部１３０及びモータ角加速度
推定部・慣性補償部１２３の各出力が加算器１３１で加
算され、その加算結果が加算器１０５に入力されてい
る。電流ディザ信号発生部１３０は、モータが静摩擦で
張り付いてしまうのを防止する。 【００１６】なお、上記モータ出力検知部２００では下
記の演算が行われる。 【００１７】モータの出力Ｐは、モータの出力トルクを
Ｔｍ［Ｎ・ｍ］とし、モータの角速度をω［ｒａｄ／
ｓ］とすると、下記（１）式で求められる。 【００１８】Ｐ＝Ｔｍ×ω ・・・（１） そして、モータの出力トルクＴｍはモータのトルク定数
をＫＴ［Ｎ・ｍ／Ａ］、モータ電流をｉ［Ａ］とする
と、下記（２）式で表される。 【００１９】Ｔｍ＝ＫＴ×ｉ ・・・（２） 上記（２）式を（１）式に代入すると、モータ出力Ｐは
下記（３）式となる。 【００２０】Ｐ＝ＫＴ×ｉ×ω ・・・（３） トルク定数ＫＴは既知のため、モータ出力Ｐはモータ電
流ｉ及び角速度ωから推定することができることにな
る。角速度ωの推定は、例えば特開平１０−１０９６５
５号公報に説明されている。 【００２１】例えばモータ角速度ωは、モータ端子間電
圧をＶｍ［Ｖ］、モータ巻線抵抗をＲｍ［Ω］、モータ
の起電力定数をＫｅ［Ｖ・ｓ／ｒａｄ］とすると、下記
（４）式で求められる。 【００２２】 ω＝（Ｖｍ−ｉ・Ｒｍ）／Ｋｅ ・・・（４） ここで、トルク定数ＫＴと起電力定数Ｋｅは同一モータ
では同じ値であるため、（４）式を（３）式に代入する
と、モータ出力Ｐは下記（５）式で表される。 【００２３】 Ｐ＝ｉ・（Ｖｍ−ｉ・Ｒｍ） ・・・（５） 巻線抵抗Ｒｍは既知であるため、モータ出力Ｐはモータ
電流ｉ及びモータ端子間電圧Ｖｍでも推定できることに
なる。また、モータ角速度センサや舵角センサがある場
合は、これから角速度を得ても良い。 【００２４】そして、本発明の特徴として、操舵補助指
令値演算部１００には、電動パワーステアリング装置の
動作中、常に電源電圧Ｖが入力され、図２に示すよう
に、操舵トルクＴに基づいて操舵補助指令値ＳＳ１を演
算する操舵補助指令値演算部１００Ａと、操舵補助指令
値ＳＳ１を車速ｖに基づいてゲイン乗算して操舵補助指
令値ＳＳ２を出力する車速ゲイン乗算部１００Ｂと、操
舵補助指令値ＳＳ２を電源電圧の異常とみなす設定値に
基いてゲイン乗算する電源電圧ゲイン乗算部１００Ｃと
で構成されている。なお、車速ゲインの乗算に関して
は、例えば特開平８−１５０９５４号に開示されてい
る。 【００２５】また、電動パワーステアリングの動作中、
常に電源電圧が検知され、この電源電圧Ｖと設定値Ｖ
ＬＩＭとの差（ＶＬＩＭ−Ｖ）を演算し、その差が小さ
くなるに従って徐々に１から０に減少するように、図３
に示すようなゲイン特性を予め設定しておく。つまり、
電源電圧Ｖと設定値ＶＬＩＭとの差が大きい領域でゲイ
ンGainは“１”若しくは“１”に近い値となっており、
電源電圧Ｖと設定値ＶＬ ＩＭとの差が小さい領域でゲイ
ンGainは“１”より小さくなるように変化する非線型関
数となっている。そして、車速ゲイン乗算の後の操舵補
助指令値ＳＳ２に、図３に示すようなゲイン特性を乗算
することで、電源電圧Ｖが設定値ＶＬＩＭから離れてい
る領域では操舵補助指令値ＳＳ３を大きく、電源電圧Ｖ
が設定値Ｖ ＬＩＭに近い領域では操舵補助指令値ＳＳ３
を小さく出力するようになっている。 【００２６】なお、図３の特性は一例であり、電源電圧
Ｖが設定値ＶＬＩＭから離れている領域でゲインGainを
大きく（最大値“１”）、電源電圧Ｖが設定値ＶＬＩＭ
に近い領域でゲインGainが小さく（“０”より大）変化
するような関数式であれば、非線型でも線形でも良い。 【００２７】次に、図１の他の部分の構成を簡単に説明
する。本例では先ずセンタ応答性改善部１０１を図４に
示すように、位相補償部１０１Ａ、近似微分部１０１Ｂ
及びゲイン設定部１０１Ｃで構成し、位相補償部１０１
Ａを図５に示す周波数特性とし、近似微分部１０１Ｂを
図６に示す周波数特性とする。これにより、位相補償と
近似微分との合成特性は図７に示すようになる。また、
ゲイン設定部１０１Ｃでは、車速ｖ及び操舵トルクＴに
よってゲインを切り換えて設定する。更に、ハンドルが
急に戻されるような不安な操舵感を低減し、保舵を安定
させるため、操舵トルク大で、かつ操舵トルク変化率大
とし、操舵トルク減少方向の場合にゲインを小さくす
る。 【００２８】なお、本発明では操舵補助指令値演算部１
００におけるアシスト量の計算において、代表車速
（０、ｖ１、ｖ２Ｋｍ／ｈ）によるアシスト特性を基本
特性として設定し、その他の車速では車速補間ゲインに
応じて各基本特性間の補間を行う。基本アシスト特性
（トルク対電流）は図８に示すものであり、０Ｋｍ／ｈ
＝Ｉｏ特性、ｖ１＝Ｉａ特性、ｖ２＝Ｉｂ特性で表わさ
れている。そして、その他の車速についての車速補間演
算は、図９で示す車速（Ｋｍ／ｈ）対車速補間係数γで
行う。車速０〜ｖ１のとき、アシスト電流ＩはＩ＝Ｉａ
（Ｔ）＋γ（ｖ）（Ｉｏ（Ｔ）−Ｉａ（Ｔ））であり、
車速（ｖ１＋２）〜ｖ２Ｋｍ／ｈのとき、アシスト電流
ＩはＩ＝Ｉｂ（Ｔ）＋γ（ｖ）（Ｉａ（Ｔ）−Ｉｂ
（Ｔ））である。 【００２９】従って、上記実施例では、電源電圧Ｖをあ
らかじめ測定し、電源電圧Ｖと設定値ＶＬＩＭとの差を
知り、この差が小さくなるにつれ小さくなるようなゲイ
ン（例えば図３のようなゲイン設定）をあらかじめ設定
し、車速補間ゲイン乗算の後の電流指令値に乗ずること
で、電源電圧が設定値に近づいた場合でも、徐々にアシ
スト量を減らしながら停止させることにより、少しでも
長くアシストを持続させることができる。 【００３０】 【発明の効果】以上のごとく、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の制御装置によると、常に電源電圧を
検知することにより、電源電圧がシステムの電源電圧の
異常とみなす設定値に近づくに従って、徐々に１より小
さくなり０に至る所定値をアシスト指令値に乗ずること
で、徐々にアシスト量を減らすようにし、電源電圧の異
常に起因して、アシスト力が急に停止することを防止す
る。よって、検知した電源電圧が、システムの電源電圧
の異常とみなす設定値を超えた場合でも、少しでも長く
アシストを持続させ、アシスト力の急激な停止による危
険性を減少させることができる。
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置の制御装置に関し、システム
の電源電圧に異常が発生した場合の操舵力の急変を避け
るようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に
関する。 【０００２】 【従来の技術】自動車や車両のステアリング装置をモー
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベ
ルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いは
ラック軸に補助負荷付勢するようになっている。 【０００３】かかる従来の電動パワーステアリング装置
は、アシストトルク（操舵補助トルク）を正確に発生さ
せるため、モータ電流のフィードバック制御を行ってい
る。フィードバック制御は、電流制御値とモータ電流検
出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整す
るものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）制御のデューティ比の調整で行って
いる。 【０００４】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図１０に示して説明すると、ハンドル１の
軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４
ｂ、ピニオンラック機構５を経て走行車輪のタイロッド
６に結合されている。軸２には、ハンドル１の操舵トル
クを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハン
ドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介
して軸２に結合されている。パワーステアリング装置を
制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バ
ッテリ１４からイグニッションキー１１を経て電力が供
給され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１
０で検出された操舵トルクＴ、車速センサ１２で検出さ
れた車速ｖに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの
演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモー
タ２０に供給する電流を制御する。 【０００５】コントロールユニット３０は主としてＣＰ
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図１１のようにな
る。 【０００６】コントロールユニット３０の機能及び動作
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、
車速センサ１２で検出された車速ｖも操舵補助指令値演
算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は入
力された操舵トルクＴ及び車速ｖに基いて、モータ２０
に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉ
を、予め設定されているデータテーブル又は関数式を用
いて決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力
されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワ
ード系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏
差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力されると共に、フ
ィードバック系の特性を改善するための積分演算器３６
に入力される。微分補償器３４及び積分補償器３６の出
力も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加
算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモ
ータ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電
流値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、検出され
たモータ電流値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィード
バックされる。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】ところで、電動パワー
ステアリング装置には、電源電圧が所定の値を超えた場
合、オルタネータに異常があると判断し、モータへの出
力を停止し、誤動作を防ぐ機能をもつものがある。しか
し、この機能が急激に動作した場合、ドライバーに違和
感を与えてしまう。 【０００８】そこで、システムの電源電圧が異常とみな
される設定値に近づいたと判断された場合、設定値に近
づくに従い徐々に１より小さくなり０に至る所定値をア
シスト指令値に乗じ、徐々にアシスト量を減らしながら
停止させることによって消費電力を減少させ、従来より
も長くアシストを持続させ、上記違和感を軽減させるよ
うにした。 【０００９】すなわち、本発明の目的は、システムの電
源電圧が異常とみなされる設定値に達する前後で、アシ
スト指令値に徐々に１より小さくなる所定値を乗じるこ
とにより、アシスト機能をより長く持続させながら、ア
シストを徐々に停止させるようにした電動パワーステア
リング装置を提供することにある。 【００１０】 【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は、少
なくともステアリングシャフトに発生する操舵トルクを
検出するトルクセンサと、操舵トルクに応じた操舵補助
力をステアリング機構に与えるモータを具備した電動パ
ワーステアリング装置において、システムの電源電圧が
異常とみなされる設定値に近づいたと判断された場合、
設定値に近づくに従い徐々に１より小さくなり０に至る
所定値をアシスト指令値に乗ずることにより、効果的に
達成される。 【００１１】 【発明の実施の形態】電動パワーステアリング装置では
操舵トルクに応じたモータ電流を演算し、モータに適正
な電流を与えるようになっており、この電流値は操舵ト
ルクに基いて予め設定されたデータテーブル又は関数式
を用いて決定される。この場合、電源電圧が所定の設定
値を超えた場合、オルタネータに異常があると判断し、
モータへの出力を停止して誤動作を防ぐ機能を持つもの
があって、この機能が急激に動作した場合、アシスト力
が急に失われ危険であった。しかしながら、本発明で
は、電源電圧が異常とみなされる設定値を超えた場合の
アシスト停止を滑らかにするために、徐々に１より小さ
くなり０に至るような所定値を乗じるようにし、急激に
アシストが停止するのを防止している。 【００１２】以下に、本発明の実施例を、図面を参照し
て説明する。 【００１３】図１は本発明の制御機能ブロック図であ
り、トルクセンサからの操舵トルクＴは操舵補助指令値
演算部１００及びセンタ応答性改善部１０１に入力さ
れ、各出力が加算器１０２に入力され、その加算結果が
トルク制御演算部１０３に入力されている。操舵補助指
令値演算部１００には、車速ｖも入力されている。セン
タ応答性改善部１０１は、アシスト特性不感帯での安定
性確保、静摩擦の補償を行う。トルク制御演算部１０３
の出力信号はモータロス電流補償部１０４に入力され、
その出力が加算器１０５を経て最大電流制限部１０６に
入力され、最大電流制限部１０６で最大電流値が制限さ
れて電流制御部１１０に入力される。モータロス電流補
償部１０４は、モータ電流が流れてもモータ出力に現れ
ない電流を上乗せして、モータ出力トルク０からの立ち
上りを改善し、最大電流制限部１０６は、電流指令値の
最大値が定格電流となるように制限している。電流制御
部１１０の出力は、Ｈブリッジ特性補償部１１１を経て
電流ドライブ回路１１２に入力され、これによりモータ
１１３を駆動する。 【００１４】モータ１１３のモータ電流ｉは、モータ電
流オフセット補正部１２０を経てモータ角速度推定部１
２１、電流ドライブ切換部１２２及び電流制御部１１０
に入力されると共に、モータ出力限界検知部２００に入
力される。モータ端子電圧Ｖｍはモータ角速度推定部１
２１に入力されると共に、モータ出力限界検知部２００
に入力される。また、モータ角速度推定部１２１で推定
された角速度ωは、モータ角加速度推定部・慣性補償部
１２３、モータロストルク補償部１２４及びヨーレート
推定部１２５に入力され、ヨーレート推定部１２５の出
力は収れん制御部１２６に入力され、収れん制御部１２
６及びモータロストルク補償部１２４の各出力は加算器
１２７で加算され、その加算結果が加算器１０２に入力
される。 【００１５】モータ角加速度推定部・慣性補償部１２３
はモータ慣性を加減速させるトルクを操舵トルクから排
除し、慣性感のない操舵感にし、収れん制御部１２６は
車両のヨーの収れん性を改善するために、ハンドルが振
れ回る動作に対してブレーキをかけるようになってお
り、モータロストルク補償部１２４はモータ１１３のロ
ストルクの発生する方向、つまりモータ１１３の回転方
向に対してロストルク相当のアシストを行う。ロストル
クはモ−タの出力トルクのうち、モ−タの構造に基く摩
擦損失及び磁気的要因に基く損失であり、このようなロ
ストルクは、直進走行時に僅かな操舵が行われたときに
操舵方向に対して意図しない力が付加されたり、反対方
向の力が付加されたりして操舵感覚を悪化させるもので
ある。また、電流ディザ信号発生部１３０が設けられて
おり、電流ディザ信号発生部１３０及びモータ角加速度
推定部・慣性補償部１２３の各出力が加算器１３１で加
算され、その加算結果が加算器１０５に入力されてい
る。電流ディザ信号発生部１３０は、モータが静摩擦で
張り付いてしまうのを防止する。 【００１６】なお、上記モータ出力検知部２００では下
記の演算が行われる。 【００１７】モータの出力Ｐは、モータの出力トルクを
Ｔｍ［Ｎ・ｍ］とし、モータの角速度をω［ｒａｄ／
ｓ］とすると、下記（１）式で求められる。 【００１８】Ｐ＝Ｔｍ×ω ・・・（１） そして、モータの出力トルクＴｍはモータのトルク定数
をＫＴ［Ｎ・ｍ／Ａ］、モータ電流をｉ［Ａ］とする
と、下記（２）式で表される。 【００１９】Ｔｍ＝ＫＴ×ｉ ・・・（２） 上記（２）式を（１）式に代入すると、モータ出力Ｐは
下記（３）式となる。 【００２０】Ｐ＝ＫＴ×ｉ×ω ・・・（３） トルク定数ＫＴは既知のため、モータ出力Ｐはモータ電
流ｉ及び角速度ωから推定することができることにな
る。角速度ωの推定は、例えば特開平１０−１０９６５
５号公報に説明されている。 【００２１】例えばモータ角速度ωは、モータ端子間電
圧をＶｍ［Ｖ］、モータ巻線抵抗をＲｍ［Ω］、モータ
の起電力定数をＫｅ［Ｖ・ｓ／ｒａｄ］とすると、下記
（４）式で求められる。 【００２２】 ω＝（Ｖｍ−ｉ・Ｒｍ）／Ｋｅ ・・・（４） ここで、トルク定数ＫＴと起電力定数Ｋｅは同一モータ
では同じ値であるため、（４）式を（３）式に代入する
と、モータ出力Ｐは下記（５）式で表される。 【００２３】 Ｐ＝ｉ・（Ｖｍ−ｉ・Ｒｍ） ・・・（５） 巻線抵抗Ｒｍは既知であるため、モータ出力Ｐはモータ
電流ｉ及びモータ端子間電圧Ｖｍでも推定できることに
なる。また、モータ角速度センサや舵角センサがある場
合は、これから角速度を得ても良い。 【００２４】そして、本発明の特徴として、操舵補助指
令値演算部１００には、電動パワーステアリング装置の
動作中、常に電源電圧Ｖが入力され、図２に示すよう
に、操舵トルクＴに基づいて操舵補助指令値ＳＳ１を演
算する操舵補助指令値演算部１００Ａと、操舵補助指令
値ＳＳ１を車速ｖに基づいてゲイン乗算して操舵補助指
令値ＳＳ２を出力する車速ゲイン乗算部１００Ｂと、操
舵補助指令値ＳＳ２を電源電圧の異常とみなす設定値に
基いてゲイン乗算する電源電圧ゲイン乗算部１００Ｃと
で構成されている。なお、車速ゲインの乗算に関して
は、例えば特開平８−１５０９５４号に開示されてい
る。 【００２５】また、電動パワーステアリングの動作中、
常に電源電圧が検知され、この電源電圧Ｖと設定値Ｖ
ＬＩＭとの差（ＶＬＩＭ−Ｖ）を演算し、その差が小さ
くなるに従って徐々に１から０に減少するように、図３
に示すようなゲイン特性を予め設定しておく。つまり、
電源電圧Ｖと設定値ＶＬＩＭとの差が大きい領域でゲイ
ンGainは“１”若しくは“１”に近い値となっており、
電源電圧Ｖと設定値ＶＬ ＩＭとの差が小さい領域でゲイ
ンGainは“１”より小さくなるように変化する非線型関
数となっている。そして、車速ゲイン乗算の後の操舵補
助指令値ＳＳ２に、図３に示すようなゲイン特性を乗算
することで、電源電圧Ｖが設定値ＶＬＩＭから離れてい
る領域では操舵補助指令値ＳＳ３を大きく、電源電圧Ｖ
が設定値Ｖ ＬＩＭに近い領域では操舵補助指令値ＳＳ３
を小さく出力するようになっている。 【００２６】なお、図３の特性は一例であり、電源電圧
Ｖが設定値ＶＬＩＭから離れている領域でゲインGainを
大きく（最大値“１”）、電源電圧Ｖが設定値ＶＬＩＭ
に近い領域でゲインGainが小さく（“０”より大）変化
するような関数式であれば、非線型でも線形でも良い。 【００２７】次に、図１の他の部分の構成を簡単に説明
する。本例では先ずセンタ応答性改善部１０１を図４に
示すように、位相補償部１０１Ａ、近似微分部１０１Ｂ
及びゲイン設定部１０１Ｃで構成し、位相補償部１０１
Ａを図５に示す周波数特性とし、近似微分部１０１Ｂを
図６に示す周波数特性とする。これにより、位相補償と
近似微分との合成特性は図７に示すようになる。また、
ゲイン設定部１０１Ｃでは、車速ｖ及び操舵トルクＴに
よってゲインを切り換えて設定する。更に、ハンドルが
急に戻されるような不安な操舵感を低減し、保舵を安定
させるため、操舵トルク大で、かつ操舵トルク変化率大
とし、操舵トルク減少方向の場合にゲインを小さくす
る。 【００２８】なお、本発明では操舵補助指令値演算部１
００におけるアシスト量の計算において、代表車速
（０、ｖ１、ｖ２Ｋｍ／ｈ）によるアシスト特性を基本
特性として設定し、その他の車速では車速補間ゲインに
応じて各基本特性間の補間を行う。基本アシスト特性
（トルク対電流）は図８に示すものであり、０Ｋｍ／ｈ
＝Ｉｏ特性、ｖ１＝Ｉａ特性、ｖ２＝Ｉｂ特性で表わさ
れている。そして、その他の車速についての車速補間演
算は、図９で示す車速（Ｋｍ／ｈ）対車速補間係数γで
行う。車速０〜ｖ１のとき、アシスト電流ＩはＩ＝Ｉａ
（Ｔ）＋γ（ｖ）（Ｉｏ（Ｔ）−Ｉａ（Ｔ））であり、
車速（ｖ１＋２）〜ｖ２Ｋｍ／ｈのとき、アシスト電流
ＩはＩ＝Ｉｂ（Ｔ）＋γ（ｖ）（Ｉａ（Ｔ）−Ｉｂ
（Ｔ））である。 【００２９】従って、上記実施例では、電源電圧Ｖをあ
らかじめ測定し、電源電圧Ｖと設定値ＶＬＩＭとの差を
知り、この差が小さくなるにつれ小さくなるようなゲイ
ン（例えば図３のようなゲイン設定）をあらかじめ設定
し、車速補間ゲイン乗算の後の電流指令値に乗ずること
で、電源電圧が設定値に近づいた場合でも、徐々にアシ
スト量を減らしながら停止させることにより、少しでも
長くアシストを持続させることができる。 【００３０】 【発明の効果】以上のごとく、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の制御装置によると、常に電源電圧を
検知することにより、電源電圧がシステムの電源電圧の
異常とみなす設定値に近づくに従って、徐々に１より小
さくなり０に至る所定値をアシスト指令値に乗ずること
で、徐々にアシスト量を減らすようにし、電源電圧の異
常に起因して、アシスト力が急に停止することを防止す
る。よって、検知した電源電圧が、システムの電源電圧
の異常とみなす設定値を超えた場合でも、少しでも長く
アシストを持続させ、アシスト力の急激な停止による危
険性を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御機能ブロック図である。
【図２】本発明の操舵補助指令値演算部の構成例を示す
ブロック図である。 【図３】本発明による電源電圧ゲイン乗算特性の一例を
示す図である。 【図４】センタ応答改善部のブロック構成図である。 【図５】位相補償部の特性例を示す図である。 【図６】近似微分部の特性例を示す図である。 【図７】位相補償部及び近似微分部の合成特性を示す図
である。 【図８】基本アシスト特性を示す図である。 【図９】車速補間演算の一例を示す図である。 【図１０】電動パワーステアリングの一般例を示す機構
図である。 【図１１】コントロールユニットの一般的な内部構成を
示すブロック図である。 【符号の説明】 １０ トルクセンサ １２ 車速センサ ２０ モータ ３０ コントロールユニット １００ 操舵補助指令値演算部 １００Ａ 操舵補助指令値演算部 １００Ｂ 車速ゲイン乗算部 １００Ｃ 高温限界域ゲイン乗算部 １０１ センタ応答性改善部 １０３ トルク制御演算部 １１０ 電流制御部 １１２ 電流ドライブ回路 １１３ モータ １２１ モータ角速度推定部 １２４ モータロストルク補償部 １２５ ヨーレート推定部 １２６ 収れん制御部
ブロック図である。 【図３】本発明による電源電圧ゲイン乗算特性の一例を
示す図である。 【図４】センタ応答改善部のブロック構成図である。 【図５】位相補償部の特性例を示す図である。 【図６】近似微分部の特性例を示す図である。 【図７】位相補償部及び近似微分部の合成特性を示す図
である。 【図８】基本アシスト特性を示す図である。 【図９】車速補間演算の一例を示す図である。 【図１０】電動パワーステアリングの一般例を示す機構
図である。 【図１１】コントロールユニットの一般的な内部構成を
示すブロック図である。 【符号の説明】 １０ トルクセンサ １２ 車速センサ ２０ モータ ３０ コントロールユニット １００ 操舵補助指令値演算部 １００Ａ 操舵補助指令値演算部 １００Ｂ 車速ゲイン乗算部 １００Ｃ 高温限界域ゲイン乗算部 １０１ センタ応答性改善部 １０３ トルク制御演算部 １１０ 電流制御部 １１２ 電流ドライブ回路 １１３ モータ １２１ モータ角速度推定部 １２４ モータロストルク補償部 １２５ ヨーレート推定部 １２６ 収れん制御部
【手続補正書】
【提出日】平成１４年５月２８日（２００２．５．２
８） 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】０００４ 【補正方法】変更 【補正内容】 【０００４】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図１０に示して説明すると、ハンドル１の
軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４
ｂ、ピニオンラック機構５を経て走行車輪のタイロッド
６に結合されている。軸２には、ハンドル１の操舵トル
クを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハン
ドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介
して軸２に結合されている。パワーステアリング装置を
制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バ
ッテリ１４からイグニッションキー１１及びリレー１３
を経て電力が供給され、コントロールユニット３０は、
トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴ、車速セン
サ１２で検出された車速ｖに基いてアシスト指令の操舵
補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値
Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。 【手続補正２】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】０００６ 【補正方法】変更 【補正内容】 【０００６】コントロールユニット３０の機能及び動作
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、
車速センサ１２で検出された車速ｖも操舵補助指令値演
算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は入
力された操舵トルクＴ及び車速ｖに基いて、モータ２０
に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉ
を、予め設定されているデータテーブル又は関数式を用
いて決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力
されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワ
ード系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏
差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力されると共に、フ
ィードバック系の特性を改善するための積分演算器３６
に入力される。微分補償器３４及び積分演算器３６の出
力も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加
算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモ
ータ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電
流値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、検出され
たモータ電流値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィード
バックされる。 【手続補正３】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】００１１ 【補正方法】変更 【補正内容】 【００１１】 【発明の実施の形態】電動パワーステアリング装置では
操舵トルクに応じたモータ電流を演算し、モータに適正
な電流を与えるようになっており、この電流値は操舵ト
ルクに基いて予め設定されたデータテーブル又は関数式
を用いて決定される。この場合、電源電圧が所定の設定
値を超えた場合、オルタネータに異常があると判断し、
モータへの出力を停止して誤動作を防ぐ機能を持つもの
があって、この機能が急激に動作した場合、アシスト力
が急に失われる。しかしながら、本発明では、電源電圧
が異常とみなされる設定値を超えた場合のアシスト停止
を滑らかにするために、徐々に１より小さくなり０に至
るような所定値を乗じるようにし、急激にアシストが停
止するのを防止している。 【手続補正４】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】００１６ 【補正方法】変更 【補正内容】 【００１６】なお、上記モータ出力限界検知部２００で
は下記の演算が行われる。 【手続補正５】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】００３０ 【補正方法】変更 【補正内容】 【００３０】 【発明の効果】以上のごとく、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の制御装置によると、常に電源電圧を
検知することにより、電源電圧がシステムの電源電圧の
異常とみなす設定値に近づくに従って、徐々に１より小
さくなり０に至る所定値をアシスト指令値に乗ずること
で、徐々にアシスト量を減らすようにし、電源電圧の異
常に起因して、アシスト力が急に停止することを防止す
る。よって、検知した電源電圧が、システムの電源電圧
の異常とみなす設定値を超えた場合でも、少しでも長く
アシストを持続させ、アシスト力の急激な停止による違
和感を減少させることができる。
８） 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】０００４ 【補正方法】変更 【補正内容】 【０００４】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図１０に示して説明すると、ハンドル１の
軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４
ｂ、ピニオンラック機構５を経て走行車輪のタイロッド
６に結合されている。軸２には、ハンドル１の操舵トル
クを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハン
ドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介
して軸２に結合されている。パワーステアリング装置を
制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バ
ッテリ１４からイグニッションキー１１及びリレー１３
を経て電力が供給され、コントロールユニット３０は、
トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴ、車速セン
サ１２で検出された車速ｖに基いてアシスト指令の操舵
補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値
Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。 【手続補正２】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】０００６ 【補正方法】変更 【補正内容】 【０００６】コントロールユニット３０の機能及び動作
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、
車速センサ１２で検出された車速ｖも操舵補助指令値演
算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は入
力された操舵トルクＴ及び車速ｖに基いて、モータ２０
に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉ
を、予め設定されているデータテーブル又は関数式を用
いて決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力
されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワ
ード系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏
差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力されると共に、フ
ィードバック系の特性を改善するための積分演算器３６
に入力される。微分補償器３４及び積分演算器３６の出
力も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加
算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモ
ータ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電
流値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、検出され
たモータ電流値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィード
バックされる。 【手続補正３】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】００１１ 【補正方法】変更 【補正内容】 【００１１】 【発明の実施の形態】電動パワーステアリング装置では
操舵トルクに応じたモータ電流を演算し、モータに適正
な電流を与えるようになっており、この電流値は操舵ト
ルクに基いて予め設定されたデータテーブル又は関数式
を用いて決定される。この場合、電源電圧が所定の設定
値を超えた場合、オルタネータに異常があると判断し、
モータへの出力を停止して誤動作を防ぐ機能を持つもの
があって、この機能が急激に動作した場合、アシスト力
が急に失われる。しかしながら、本発明では、電源電圧
が異常とみなされる設定値を超えた場合のアシスト停止
を滑らかにするために、徐々に１より小さくなり０に至
るような所定値を乗じるようにし、急激にアシストが停
止するのを防止している。 【手続補正４】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】００１６ 【補正方法】変更 【補正内容】 【００１６】なお、上記モータ出力限界検知部２００で
は下記の演算が行われる。 【手続補正５】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】００３０ 【補正方法】変更 【補正内容】 【００３０】 【発明の効果】以上のごとく、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の制御装置によると、常に電源電圧を
検知することにより、電源電圧がシステムの電源電圧の
異常とみなす設定値に近づくに従って、徐々に１より小
さくなり０に至る所定値をアシスト指令値に乗ずること
で、徐々にアシスト量を減らすようにし、電源電圧の異
常に起因して、アシスト力が急に停止することを防止す
る。よって、検知した電源電圧が、システムの電源電圧
の異常とみなす設定値を超えた場合でも、少しでも長く
アシストを持続させ、アシスト力の急激な停止による違
和感を減少させることができる。
フロントページの続き
(72)発明者 遠藤 修司
群馬県前橋市鳥羽町78番地 日本精工株式
会社内
(72)発明者 村田 正博
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 阪田 勝利
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 小林 直樹
静岡県裾野市御宿1200番地 トヨタ自動車
株式会社内
Ｆターム(参考） 3D032 CC38 CC44 DA15 DA23 DA63
DA64 DA65 DC01 DC02 DC03
DC17 DC26 DD17 DE02 DE05
DE09 EC23 GG01
3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21
CA31
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】少なくともステアリングシャフトに発生す
る操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵トルクに
応じた操舵補助力をステアリング機構に与えるモータを
具備した電動パワーステアリング装置において、システ
ムの電源電圧が異常とみなされる設定値に近づいたと判
断された場合、設定値に近づくに従い徐々に１より小さ
くなり０に至る所定値をアシスト指令値に乗ずることを
特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002118923A JP2003312510A (ja) | 2002-04-22 | 2002-04-22 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002118923A JP2003312510A (ja) | 2002-04-22 | 2002-04-22 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003312510A true JP2003312510A (ja) | 2003-11-06 |
Family
ID=29535628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002118923A Pending JP2003312510A (ja) | 2002-04-22 | 2002-04-22 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003312510A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008174191A (ja) * | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Suzuki Motor Corp | ステアリングシステム |
| WO2009125269A1 (en) * | 2008-04-09 | 2009-10-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device for vehicle |
| WO2009138830A1 (en) * | 2008-05-14 | 2009-11-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device for vehicle |
| US7984786B2 (en) | 2005-10-21 | 2011-07-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric power steering device |
| WO2012144069A1 (ja) * | 2011-04-22 | 2012-10-26 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| RU2639896C2 (ru) * | 2012-10-25 | 2017-12-25 | Итон Лимитед | Схема отслеживания и способ для отслеживания ориентации ротора двигателя во время потери мощности источника к приводу двигателя |
| CN109421792A (zh) * | 2017-08-22 | 2019-03-05 | 株式会社万都 | 用于解决车辆电源问题的eps控制设备及方法 |
-
2002
- 2002-04-22 JP JP2002118923A patent/JP2003312510A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7984786B2 (en) | 2005-10-21 | 2011-07-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric power steering device |
| JP2008174191A (ja) * | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Suzuki Motor Corp | ステアリングシステム |
| WO2009125269A1 (en) * | 2008-04-09 | 2009-10-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device for vehicle |
| DE112009000885B4 (de) | 2008-04-09 | 2017-08-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug |
| DE112009000885T5 (de) | 2008-04-09 | 2011-05-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi | Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug |
| US8768571B2 (en) | 2008-04-09 | 2014-07-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device for vehicle |
| US8751108B2 (en) | 2008-05-14 | 2014-06-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device for vehicle |
| WO2009138830A1 (en) * | 2008-05-14 | 2009-11-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device for vehicle |
| JP5518256B2 (ja) * | 2011-04-22 | 2014-06-11 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2012144069A1 (ja) * | 2011-04-22 | 2012-10-26 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US9567001B2 (en) | 2011-04-22 | 2017-02-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering apparatus |
| RU2639896C2 (ru) * | 2012-10-25 | 2017-12-25 | Итон Лимитед | Схема отслеживания и способ для отслеживания ориентации ротора двигателя во время потери мощности источника к приводу двигателя |
| CN109421792A (zh) * | 2017-08-22 | 2019-03-05 | 株式会社万都 | 用于解决车辆电源问题的eps控制设备及方法 |
| US11299199B2 (en) | 2017-08-22 | 2022-04-12 | Mando Corporation | Apparatus and method for EPS control to cope with power source problem of vehicle |
| CN109421792B (zh) * | 2017-08-22 | 2022-08-02 | 株式会社万都 | 用于解决车辆电源问题的eps控制设备及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6876911B2 (en) | Controller for motor power steering system | |
| US7849957B2 (en) | Control apparatus for electric power steering | |
| JP5028863B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP5109342B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4872378B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2002369565A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2008024196A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4356456B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2002087293A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3082483B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP5056162B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| US20090055049A1 (en) | Control apparatus of electric power steering apparatus | |
| JP2009051278A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3551147B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2003312510A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2003170856A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2000095131A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4300691B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JP2003312509A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3922010B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3637764B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2003212136A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2001106108A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2002370662A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2003175837A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20050311 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070426 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070515 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20070711 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080108 |