JP2001253356A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JP2001253356A JP2001253356A JP2000068022A JP2000068022A JP2001253356A JP 2001253356 A JP2001253356 A JP 2001253356A JP 2000068022 A JP2000068022 A JP 2000068022A JP 2000068022 A JP2000068022 A JP 2000068022A JP 2001253356 A JP2001253356 A JP 2001253356A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 急操舵の場合にも確実なアンローダ制御を可
能とする電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 電動パワーステアリング装置の電動機
（１０）の補助操舵トルクを制御する制御装置（１２）
は、舵角センサ（１６）の検出信号に基づき、舵角が最
大舵角近傍の所定舵角を超えると電動機（１０）の補助
操舵トルクを低減補正するアンローダ補正部（１２Ｂ）
を有する。アンローダ補正部（１２Ｂ）は、ステアリン
グ系の操舵速度の検出信号に基づき、操舵速度が速いほ
ど電動機（１０）の補助操舵トルクの低減補正量を増大
修正する。
能とする電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 電動パワーステアリング装置の電動機
（１０）の補助操舵トルクを制御する制御装置（１２）
は、舵角センサ（１６）の検出信号に基づき、舵角が最
大舵角近傍の所定舵角を超えると電動機（１０）の補助
操舵トルクを低減補正するアンローダ補正部（１２Ｂ）
を有する。アンローダ補正部（１２Ｂ）は、ステアリン
グ系の操舵速度の検出信号に基づき、操舵速度が速いほ
ど電動機（１０）の補助操舵トルクの低減補正量を増大
修正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機により車両
のステアリング系に補助操舵トルクを付加する電動パワ
ーステアリング装置に関し、詳しくは、ステアリング系
の急操舵の場合にも確実なアンローダ制御を可能とする
電動パワーステアリング装置に関するものである。
のステアリング系に補助操舵トルクを付加する電動パワ
ーステアリング装置に関し、詳しくは、ステアリング系
の急操舵の場合にも確実なアンローダ制御を可能とする
電動パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両のステアリング装置として、ステア
リングホイールの操作時に電動機による補助操舵トルク
をステアリング系に付加して運転者の操舵力を軽減す
る、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及し
つつある。この電動パワーステアリング装置は、基本的
には、ステアリングホイールの操作に伴なうステアリン
グ系の操舵トルクを検出し、その検出トルクの方向およ
び大きさに応じて前記電動機の補助操舵トルクを制御す
るように構成されている。
リングホイールの操作時に電動機による補助操舵トルク
をステアリング系に付加して運転者の操舵力を軽減す
る、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及し
つつある。この電動パワーステアリング装置は、基本的
には、ステアリングホイールの操作に伴なうステアリン
グ系の操舵トルクを検出し、その検出トルクの方向およ
び大きさに応じて前記電動機の補助操舵トルクを制御す
るように構成されている。
【０００３】前記の電動パワーステアリング装置におい
ては、ステアリング系の最大舵角の近傍で大きな補助操
舵トルクが電動機により付加されると、ステアリング系
が最大舵角に至った時点で大きな衝撃が発生し、まれに
は電動機を含むステアリング系がロックする虞もある。
そこで、この種の電動パワーステアリング装置には、ス
テアリング系の舵角が最大舵角に近づくと、電動機によ
る補助操舵トルクを低減補正してステアリング系の保護
を図る、いわゆるアンローダ制御が採用されている（実
開昭６０−１９３８６８号公報参照）。
ては、ステアリング系の最大舵角の近傍で大きな補助操
舵トルクが電動機により付加されると、ステアリング系
が最大舵角に至った時点で大きな衝撃が発生し、まれに
は電動機を含むステアリング系がロックする虞もある。
そこで、この種の電動パワーステアリング装置には、ス
テアリング系の舵角が最大舵角に近づくと、電動機によ
る補助操舵トルクを低減補正してステアリング系の保護
を図る、いわゆるアンローダ制御が採用されている（実
開昭６０−１９３８６８号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の電動
パワーステアリング装置のアンローダ制御においては、
ステアリング系の操舵速度が考慮されていないため、最
大舵角の近傍で急操舵されると、アンローダ制御が追い
付かず、ステアリング系を確実に保護できない虞があ
る。
パワーステアリング装置のアンローダ制御においては、
ステアリング系の操舵速度が考慮されていないため、最
大舵角の近傍で急操舵されると、アンローダ制御が追い
付かず、ステアリング系を確実に保護できない虞があ
る。
【０００５】そこで、本発明は、急操舵の場合にも確実
なアンローダ制御を可能とする電動パワーステアリング
装置を提供することを課題とする。
なアンローダ制御を可能とする電動パワーステアリング
装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
め、本発明は、車両のステアリング系の操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサと、前記ステアリング系の舵角
を検出する舵角センサと、前記ステアリング系に補助操
舵トルクを付加する電動機と、少なくとも前記操舵トル
クセンサの検出信号に基づいて前記電動機の補助操舵ト
ルクを制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリ
ング装置において、前記制御装置は、前記舵角センサの
検出信号に基づき、舵角が最大舵角近傍の所定舵角を超
えると前記電動機の補助操舵トルクを低減補正するアン
ローダ補正部を有し、このアンローダ補正部は、ステア
リング系の操舵速度の検出信号に基づき、操舵速度が速
いほど前記補助操舵トルクの低減補正量を増大修正する
構成としたことを手段としている。
め、本発明は、車両のステアリング系の操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサと、前記ステアリング系の舵角
を検出する舵角センサと、前記ステアリング系に補助操
舵トルクを付加する電動機と、少なくとも前記操舵トル
クセンサの検出信号に基づいて前記電動機の補助操舵ト
ルクを制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリ
ング装置において、前記制御装置は、前記舵角センサの
検出信号に基づき、舵角が最大舵角近傍の所定舵角を超
えると前記電動機の補助操舵トルクを低減補正するアン
ローダ補正部を有し、このアンローダ補正部は、ステア
リング系の操舵速度の検出信号に基づき、操舵速度が速
いほど前記補助操舵トルクの低減補正量を増大修正する
構成としたことを手段としている。
【０００７】本発明の電動パワーステアリング装置で
は、ステアリングホイール等の操作に伴ない操舵トルク
センサがステアリング系の操舵トルクを検出し、舵角セ
ンサがステアリング系の舵角を検出する。そして、ステ
アリング系の舵角が所定舵角未満のときは、制御装置が
ステアリング系の操舵トルクに基づいて電動機の補助操
舵トルクを制御する。ここで、舵角が最大舵角近傍の所
定舵角を超えると、制御装置のアンローダ補正部が電動
機の補助操舵トルクを低減補正する。その際、アンロー
ダ補正部は、ステアリング系の操舵速度が速いほど電動
機の補助操舵トルクの低減補正量を増大修正するのであ
り、より迅速に電動機の補助操舵トルクを低減する。
は、ステアリングホイール等の操作に伴ない操舵トルク
センサがステアリング系の操舵トルクを検出し、舵角セ
ンサがステアリング系の舵角を検出する。そして、ステ
アリング系の舵角が所定舵角未満のときは、制御装置が
ステアリング系の操舵トルクに基づいて電動機の補助操
舵トルクを制御する。ここで、舵角が最大舵角近傍の所
定舵角を超えると、制御装置のアンローダ補正部が電動
機の補助操舵トルクを低減補正する。その際、アンロー
ダ補正部は、ステアリング系の操舵速度が速いほど電動
機の補助操舵トルクの低減補正量を増大修正するのであ
り、より迅速に電動機の補助操舵トルクを低減する。
【０００８】本発明の電動パワーステアリング装置にお
いて、車速センサの検出信号に基づき、車速が所定車速
以上のときには電動機の補助操舵トルクの低減補正を回
避するように前記アンローダ補正部が構成されている
と、ステアリング系の舵角が最大舵角近傍の所定舵角を
超えても電動機による補助操舵トルクが得られるため、
車両の中高速時に違和感のない良好な操舵フィーリング
が得られ、緊急時等においては最大舵角まで円滑に急操
舵できるので好ましい。
いて、車速センサの検出信号に基づき、車速が所定車速
以上のときには電動機の補助操舵トルクの低減補正を回
避するように前記アンローダ補正部が構成されている
と、ステアリング系の舵角が最大舵角近傍の所定舵角を
超えても電動機による補助操舵トルクが得られるため、
車両の中高速時に違和感のない良好な操舵フィーリング
が得られ、緊急時等においては最大舵角まで円滑に急操
舵できるので好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明す
る。参照する図面において、図１は一実施形態の電動パ
ワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構
成図、図２は一実施形態の電動パワーステアリング装置
のブロック構成図である。
る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明す
る。参照する図面において、図１は一実施形態の電動パ
ワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構
成図、図２は一実施形態の電動パワーステアリング装置
のブロック構成図である。
【００１０】一実施形態の電動パワーステアリング装置
を説明するに当たり、まず、この電動パワーステアリン
グ装置が適用されたステアリング系の構造を図１により
説明する。このステアリング系は、いわゆるラック・ピ
ニオン式のステアリング系であり、ステアリングホイー
ル１に一体に連結されたステアリングシャフト２の下端
部は、連結軸３を介して相互に連結された一対のユニバ
ーサルジョイント４，４を介して操舵トルクセンサ５の
入力軸５Ａに連結されている。そして、この操舵トルク
センサ５の出力軸には、ラック・ピニオン機構６のピニ
オン６Ａが一体に形成されている。
を説明するに当たり、まず、この電動パワーステアリン
グ装置が適用されたステアリング系の構造を図１により
説明する。このステアリング系は、いわゆるラック・ピ
ニオン式のステアリング系であり、ステアリングホイー
ル１に一体に連結されたステアリングシャフト２の下端
部は、連結軸３を介して相互に連結された一対のユニバ
ーサルジョイント４，４を介して操舵トルクセンサ５の
入力軸５Ａに連結されている。そして、この操舵トルク
センサ５の出力軸には、ラック・ピニオン機構６のピニ
オン６Ａが一体に形成されている。
【００１１】前記ラック・ピニオン機構６は、ピニオン
６Ａに噛み合うラック歯６Ｂが形成されたラック軸６Ｃ
を備え、このラック軸６Ｃの両端部には、車両の左右の
前輪７，７に付設されたナックルアーム（図示省略）が
タイロッド８，８を介してそれぞれ連結されている。そ
して、前記ラック軸６Ｃには、これと同軸にボールネジ
機構９のボールネジ部９Ａが形成され、このボールネジ
部９Ａに噛み合うボールナット９Ｂは、前記ラック軸６
Ｃが貫通する状態でその周囲に配置された電動機１０の
ロータ１０Ａに固定されている。
６Ａに噛み合うラック歯６Ｂが形成されたラック軸６Ｃ
を備え、このラック軸６Ｃの両端部には、車両の左右の
前輪７，７に付設されたナックルアーム（図示省略）が
タイロッド８，８を介してそれぞれ連結されている。そ
して、前記ラック軸６Ｃには、これと同軸にボールネジ
機構９のボールネジ部９Ａが形成され、このボールネジ
部９Ａに噛み合うボールナット９Ｂは、前記ラック軸６
Ｃが貫通する状態でその周囲に配置された電動機１０の
ロータ１０Ａに固定されている。
【００１２】ここで、図１および図２に示すように、一
実施形態の電動パワーステアリング装置は、図示しない
変速機出力軸の回転数を検出する車速センサ１１と、少
なくともこの車速センサ１１および前記操舵トルクセン
サ５の検出信号を入力する制御装置１２と、この制御装
置１２の出力信号を入力する電動機駆動回路１３と、こ
の電動機駆動回路１３から前記電動機１０に供給される
電流値を検出してその信号を前記制御装置１２に出力す
る電流センサ１４と、前記電動機１０に印加される電圧
値を検出してその信号を前記制御装置１２に出力する電
圧センサ１５と、前記操舵トルクセンサ５に付設された
舵角センサ１６とを備えている。
実施形態の電動パワーステアリング装置は、図示しない
変速機出力軸の回転数を検出する車速センサ１１と、少
なくともこの車速センサ１１および前記操舵トルクセン
サ５の検出信号を入力する制御装置１２と、この制御装
置１２の出力信号を入力する電動機駆動回路１３と、こ
の電動機駆動回路１３から前記電動機１０に供給される
電流値を検出してその信号を前記制御装置１２に出力す
る電流センサ１４と、前記電動機１０に印加される電圧
値を検出してその信号を前記制御装置１２に出力する電
圧センサ１５と、前記操舵トルクセンサ５に付設された
舵角センサ１６とを備えている。
【００１３】操舵トルクセンサ５は、入力軸５Ａと出力
軸であるピニオン６Ａとの間の捩れ角に応じた操舵トル
クの方向および大きさを検出し、その検出信号である操
舵トルク信号ＴＳを制御装置１２に出力する。また、前
記車速センサ１１は、図示しない変速機出力軸の回転数
に応じた車速信号ＶＰを制御装置１２に出力する。
軸であるピニオン６Ａとの間の捩れ角に応じた操舵トル
クの方向および大きさを検出し、その検出信号である操
舵トルク信号ＴＳを制御装置１２に出力する。また、前
記車速センサ１１は、図示しない変速機出力軸の回転数
に応じた車速信号ＶＰを制御装置１２に出力する。
【００１４】電流センサ１４は、直流サーボモータから
なる前記電動機１０に直列に接続された抵抗またはホー
ル素子を備えており、電動機１０に流れる電流の方向お
よび大きさに応じたモータ電流信号ＩＭを制御装置１２
に出力する。また、前記電圧センサ１５は、電動機１０
に並列に接続されることにより、電動機１０に印加され
る電圧に応じたモータ電圧信号ＶＭを制御装置１２に出
力する。そして、舵角センサ１６は、ステアリングホイ
ール１の転舵角度に応じた舵角信号θＳを制御装置１２
に出力する。
なる前記電動機１０に直列に接続された抵抗またはホー
ル素子を備えており、電動機１０に流れる電流の方向お
よび大きさに応じたモータ電流信号ＩＭを制御装置１２
に出力する。また、前記電圧センサ１５は、電動機１０
に並列に接続されることにより、電動機１０に印加され
る電圧に応じたモータ電圧信号ＶＭを制御装置１２に出
力する。そして、舵角センサ１６は、ステアリングホイ
ール１の転舵角度に応じた舵角信号θＳを制御装置１２
に出力する。
【００１５】制御装置１２は、前記操舵トルクセンサ
５、車速センサ１１、電流センサ１４、電圧センサ１
５、舵角センサ１６等との間の入出力インターフェース
Ｉ／Ｏ、および、これらのセンサから入力されるアナロ
グ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータの
他、各種のデータやプログラムを記憶しているＲＯＭ、
各種のデータ等を一時記憶するＲＡＭ、各種の演算処理
を行うＣＰＵ等をハードウェアとして備えている。ま
た、ソフトウェア構成として、図２に示すように、目標
電流値設定部１２Ａ、アンローダ補正部１２Ｂ、偏差演
算部１２Ｃ、ＰＩＤ制御部１２Ｄ、ＰＷＭ信号生成部１
２Ｅおよび電動機回転速度演算部１２Ｆを備えている。
一方、前記電動機駆動回路１３は、ゲート駆動回路１３
Ａおよびブリッジ回路１３Ｂにより構成されている。
５、車速センサ１１、電流センサ１４、電圧センサ１
５、舵角センサ１６等との間の入出力インターフェース
Ｉ／Ｏ、および、これらのセンサから入力されるアナロ
グ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータの
他、各種のデータやプログラムを記憶しているＲＯＭ、
各種のデータ等を一時記憶するＲＡＭ、各種の演算処理
を行うＣＰＵ等をハードウェアとして備えている。ま
た、ソフトウェア構成として、図２に示すように、目標
電流値設定部１２Ａ、アンローダ補正部１２Ｂ、偏差演
算部１２Ｃ、ＰＩＤ制御部１２Ｄ、ＰＷＭ信号生成部１
２Ｅおよび電動機回転速度演算部１２Ｆを備えている。
一方、前記電動機駆動回路１３は、ゲート駆動回路１３
Ａおよびブリッジ回路１３Ｂにより構成されている。
【００１６】前記制御装置１２の目標電流値設定部１２
Ａには、前記車速センサ１１から出力される車速信号Ｖ
Ｐが入力されると共に、前記操舵トルクセンサ５から出
力される操舵トルク信号ＴＳがデジタル信号に変換され
て入力される。この目標電流値設定部１２Ａは、ステア
リング系の操舵トルクの増加に伴ない増大し、かつ、車
速の増加に伴ない減少する基本特性の補助操舵トルクを
電動機１０に発生させるための目標電流値信号ＩＴを、
前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号ＶＰをアドレス
とするデータエリアから検索し、検索した目標電流値信
号ＩＴをアンローダ補正部１２Ｂに出力する。
Ａには、前記車速センサ１１から出力される車速信号Ｖ
Ｐが入力されると共に、前記操舵トルクセンサ５から出
力される操舵トルク信号ＴＳがデジタル信号に変換され
て入力される。この目標電流値設定部１２Ａは、ステア
リング系の操舵トルクの増加に伴ない増大し、かつ、車
速の増加に伴ない減少する基本特性の補助操舵トルクを
電動機１０に発生させるための目標電流値信号ＩＴを、
前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号ＶＰをアドレス
とするデータエリアから検索し、検索した目標電流値信
号ＩＴをアンローダ補正部１２Ｂに出力する。
【００１７】前記アンローダ補正部１２Ｂには、前記目
標電流値信号ＩＴの他に、前記車速センサ１１から出力
される車速信号ＶＰ、前記舵角センサ１６から出力され
る舵角信号θＳ、前記電動機回転速度演算部１２Ｆから
出力される回転角速度信号ＭＶＥＬがそれぞれ入力され
る。このアンローダ補正部１２Ｂは、後述するように、
前記目標電流値信号ＩＴに低減補正を加え、その補正目
標電流値信号ＩＴ’を偏差演算部１２Ｃに出力する。
標電流値信号ＩＴの他に、前記車速センサ１１から出力
される車速信号ＶＰ、前記舵角センサ１６から出力され
る舵角信号θＳ、前記電動機回転速度演算部１２Ｆから
出力される回転角速度信号ＭＶＥＬがそれぞれ入力され
る。このアンローダ補正部１２Ｂは、後述するように、
前記目標電流値信号ＩＴに低減補正を加え、その補正目
標電流値信号ＩＴ’を偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００１８】前記偏差演算部１２Ｃには、前記補正目標
電流値信号ＩＴ’の他に、前記電流センサ１４から出力
されるモータ電流信号ＩＭがデジタル信号に変換されて
入力される。この偏差演算部１２Ｃは、補正目標電流値
信号ＩＴ’とモータ電流信号ＩＭとの偏差を演算し、そ
の偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力する。
電流値信号ＩＴ’の他に、前記電流センサ１４から出力
されるモータ電流信号ＩＭがデジタル信号に変換されて
入力される。この偏差演算部１２Ｃは、補正目標電流値
信号ＩＴ’とモータ電流信号ＩＭとの偏差を演算し、そ
の偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力する。
【００１９】前記ＰＩＤ制御部１２Ｄは、前記偏差信号
ΔＩに対して比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）等の
処理を施すことにより、その偏差がゼロに収束するよう
に前記電動機１０の駆動を制御するための駆動制御信号
ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力する。そして、こ
のＰＷＭ信号生成部１２Ｅは、前記駆動制御信号ＳＯに
基づいて電動機１０をＰＷＭ（パルス幅変調）運転する
ためのＰＷＭ信号ＶＯを生成し、これを電動機駆動回路
１３のゲート駆動回路１３Ａに出力する。
ΔＩに対して比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）等の
処理を施すことにより、その偏差がゼロに収束するよう
に前記電動機１０の駆動を制御するための駆動制御信号
ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力する。そして、こ
のＰＷＭ信号生成部１２Ｅは、前記駆動制御信号ＳＯに
基づいて電動機１０をＰＷＭ（パルス幅変調）運転する
ためのＰＷＭ信号ＶＯを生成し、これを電動機駆動回路
１３のゲート駆動回路１３Ａに出力する。
【００２０】前記電動機回転速度演算部１２Ｆには、前
記電流センサ１４から出力されるモータ電流信号ＩＭお
よび前記電圧センサ１５から出力されるモータ電圧信号
ＶＭがそれぞれデジタル信号に変換されて入力される。
この電動機回転速度演算部１２Ｆは、電動機１０の電圧
をＶＭ、電流をＩＭ、抵抗値をＲＭ、誘起電圧係数をＫ
Ｐとするとき、電動機１０の回転角速度ＭＶＥＬを次式
（１）により演算し、その回転角速度信号ＭＶＥＬをス
テアリング系の操舵速度の信号として前記アンローダ補
正部１２Ｂに出力する。 ＭＶＥＬ＝（ＶＭ−ＩＭ×ＲＭ）／ＫＰ………（１）
記電流センサ１４から出力されるモータ電流信号ＩＭお
よび前記電圧センサ１５から出力されるモータ電圧信号
ＶＭがそれぞれデジタル信号に変換されて入力される。
この電動機回転速度演算部１２Ｆは、電動機１０の電圧
をＶＭ、電流をＩＭ、抵抗値をＲＭ、誘起電圧係数をＫ
Ｐとするとき、電動機１０の回転角速度ＭＶＥＬを次式
（１）により演算し、その回転角速度信号ＭＶＥＬをス
テアリング系の操舵速度の信号として前記アンローダ補
正部１２Ｂに出力する。 ＭＶＥＬ＝（ＶＭ−ＩＭ×ＲＭ）／ＫＰ………（１）
【００２１】一方、前記電動機駆動回路１３のゲート駆
動回路１３Ａは、前記ＰＷＭ信号ＶＯに基づいてブリッ
ジ回路１３Ｂをスイッチング駆動する。このブリッジ回
路１３Ｂは、図３に示すように、直流１２Ｖの電源（車
載バッテリ）と電動機１０との間にブリッジ回路を構成
する４個のパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備えている。そして、前記ゲー
ト駆動回路１３Ａは、偏差信号ΔＩの大きさに応じた駆
動信号を偏差信号ΔＩの極性に応じてパワーＦＥＴ（Ｔ
１，Ｔ２）のゲートＧ１，Ｇ２の何れか一方に出力し、
他方にはオフ信号を出力する。その際、パワーＦＥＴ
（Ｔ３，Ｔ４）のゲートＧ３，Ｇ４の何れか一方にオン
信号を出力し、他方にオフ信号を出力する。例えば、パ
ワーＦＥＴ（Ｔ１）のゲートＧ１に駆動信号を出力する
場合には、パワーＦＥＴ（Ｔ４）のゲートＧ４にオン信
号を出力し、他のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ３）のゲート
Ｇ２，Ｇ３にはオフ信号を出力する。
動回路１３Ａは、前記ＰＷＭ信号ＶＯに基づいてブリッ
ジ回路１３Ｂをスイッチング駆動する。このブリッジ回
路１３Ｂは、図３に示すように、直流１２Ｖの電源（車
載バッテリ）と電動機１０との間にブリッジ回路を構成
する４個のパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備えている。そして、前記ゲー
ト駆動回路１３Ａは、偏差信号ΔＩの大きさに応じた駆
動信号を偏差信号ΔＩの極性に応じてパワーＦＥＴ（Ｔ
１，Ｔ２）のゲートＧ１，Ｇ２の何れか一方に出力し、
他方にはオフ信号を出力する。その際、パワーＦＥＴ
（Ｔ３，Ｔ４）のゲートＧ３，Ｇ４の何れか一方にオン
信号を出力し、他方にオフ信号を出力する。例えば、パ
ワーＦＥＴ（Ｔ１）のゲートＧ１に駆動信号を出力する
場合には、パワーＦＥＴ（Ｔ４）のゲートＧ４にオン信
号を出力し、他のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ３）のゲート
Ｇ２，Ｇ３にはオフ信号を出力する。
【００２２】ここで、前記制御装置１２のアンローダ補
正部１２Ｂは、ステアリング系の舵角が最大舵角近傍の
所定舵角を超えると、前記電動機１０による補助操舵ト
ルクを低減するように、前記目標電流値信号ＩＴに低減
補正を加え、その際、ステアリング系の操舵速度が速い
ほど前記目標電流値信号ＩＴに加える低減補正量を増大
修正する機能を有する。このアンローダ補正部１２Ｂ
は、図４に示すように、オフセット量設定部１２Ｂ１、
制御舵角演算部１２Ｂ２、アンローダレシオ設定部１２
Ｂ３、アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４、アンロ
ーダレシオ修正演算部１２Ｂ５および目標電流値補正部
１２Ｂ６により構成されている。以下、このアンローダ
補正部１２Ｂの各部の機能を順次説明する。
正部１２Ｂは、ステアリング系の舵角が最大舵角近傍の
所定舵角を超えると、前記電動機１０による補助操舵ト
ルクを低減するように、前記目標電流値信号ＩＴに低減
補正を加え、その際、ステアリング系の操舵速度が速い
ほど前記目標電流値信号ＩＴに加える低減補正量を増大
修正する機能を有する。このアンローダ補正部１２Ｂ
は、図４に示すように、オフセット量設定部１２Ｂ１、
制御舵角演算部１２Ｂ２、アンローダレシオ設定部１２
Ｂ３、アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４、アンロ
ーダレシオ修正演算部１２Ｂ５および目標電流値補正部
１２Ｂ６により構成されている。以下、このアンローダ
補正部１２Ｂの各部の機能を順次説明する。
【００２３】オフセット量設定部１２Ｂ１は、車速ＶＰ
をアドレスとするデータエリアにオフセット量αを格納
しており、車速センサ１１からの車速信号ＶＰの入力に
応じてオフセット量αを瞬時に検索する。このオフセッ
ト量αの特性は、例えば図５のグラフに示すように、車
速ＶＰが例えば５ｋｍ／ｈ未満では「０度」であり、１
０ｋｍ／ｈ以上では「５０度」となるように設定されて
いる。
をアドレスとするデータエリアにオフセット量αを格納
しており、車速センサ１１からの車速信号ＶＰの入力に
応じてオフセット量αを瞬時に検索する。このオフセッ
ト量αの特性は、例えば図５のグラフに示すように、車
速ＶＰが例えば５ｋｍ／ｈ未満では「０度」であり、１
０ｋｍ／ｈ以上では「５０度」となるように設定されて
いる。
【００２４】制御舵角演算部１２Ｂ２は、前記舵角セン
サ１６から出力される舵角信号θＳおよび前記オフセッ
ト量設定部１２Ｂ１から出力されるオフセット量αの信
号を入力する。そして、舵角θＳからオフセット量αを
減算処理した値βを制御舵角信号βとしてアンローダレ
シオ設定部１２Ｂ３に出力する。
サ１６から出力される舵角信号θＳおよび前記オフセッ
ト量設定部１２Ｂ１から出力されるオフセット量αの信
号を入力する。そして、舵角θＳからオフセット量αを
減算処理した値βを制御舵角信号βとしてアンローダレ
シオ設定部１２Ｂ３に出力する。
【００２５】アンローダレシオ設定部１２Ｂ３は、制御
舵角βをアドレスとするデータエリアにアンローダレシ
オＲを格納しており、制御舵角演算部１２Ｂ２からの制
御舵角信号βの入力に応じてアンローダレシオＲを瞬時
に検索する。そして、検索したアンローダレシオＲの信
号をアンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５に出力する。
このアンローダレシオＲの特性は、例えば図６のグラフ
に示すように、制御舵角βが例えば２２０度未満では
「１」であり、２２０度を超えると一定の逆勾配で漸次
減少し、２７０度で「０」となるように設定されてい
る。なお、本実施形態においては、前記２７０度が最大
舵角であり、２２０度が所定舵角である。
舵角βをアドレスとするデータエリアにアンローダレシ
オＲを格納しており、制御舵角演算部１２Ｂ２からの制
御舵角信号βの入力に応じてアンローダレシオＲを瞬時
に検索する。そして、検索したアンローダレシオＲの信
号をアンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５に出力する。
このアンローダレシオＲの特性は、例えば図６のグラフ
に示すように、制御舵角βが例えば２２０度未満では
「１」であり、２２０度を超えると一定の逆勾配で漸次
減少し、２７０度で「０」となるように設定されてい
る。なお、本実施形態においては、前記２７０度が最大
舵角であり、２２０度が所定舵角である。
【００２６】アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４
は、前記車速センサ１１から出力される車速信号ＶＰ、
前記舵角センサ１６から出力される舵角信号θＳおよび
前記電動機回転速度演算部１２Ｆから出力される回転角
速度信号ＭＶＥＬを入力する。このアンローダレシオ修
正量設定部１２Ｂ４は、回転角速度ＭＶＥＬをアドレス
とするデータエリアにアンローダレシオ修正量Ａを格納
している。そして、このアンローダレシオ修正量設定部
１２Ｂ４は、舵角θＳが例えば２２０度より大きく、か
つ、車速ＶＰが例えば１０ｋｍ／ｈより低い条件のもと
に、回転角速度信号ＭＶＥＬに応じたアンローダレシオ
修正量Ａを瞬時に検索する。そして、検索したアンロー
ダレシオ修正量Ａの信号をアンローダレシオ修正演算部
１２Ｂ５に出力する。このアンローダレシオ修正量Ａの
特性は、例えば図７のグラフに示すように、回転角速度
ＭＶＥＬが例えば「５０度／秒」未満では「０」であ
り、「５０度／秒」を超えると一定の勾配で漸次増大す
るように設定されている。
は、前記車速センサ１１から出力される車速信号ＶＰ、
前記舵角センサ１６から出力される舵角信号θＳおよび
前記電動機回転速度演算部１２Ｆから出力される回転角
速度信号ＭＶＥＬを入力する。このアンローダレシオ修
正量設定部１２Ｂ４は、回転角速度ＭＶＥＬをアドレス
とするデータエリアにアンローダレシオ修正量Ａを格納
している。そして、このアンローダレシオ修正量設定部
１２Ｂ４は、舵角θＳが例えば２２０度より大きく、か
つ、車速ＶＰが例えば１０ｋｍ／ｈより低い条件のもと
に、回転角速度信号ＭＶＥＬに応じたアンローダレシオ
修正量Ａを瞬時に検索する。そして、検索したアンロー
ダレシオ修正量Ａの信号をアンローダレシオ修正演算部
１２Ｂ５に出力する。このアンローダレシオ修正量Ａの
特性は、例えば図７のグラフに示すように、回転角速度
ＭＶＥＬが例えば「５０度／秒」未満では「０」であ
り、「５０度／秒」を超えると一定の勾配で漸次増大す
るように設定されている。
【００２７】アンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５は、
前記アンローダレシオ設定部１２Ｂ３から出力されるア
ンローダレシオＲの信号および前記アンローダレシオ修
正量設定部１２Ｂ４から出力されるアンローダレシオ修
正量Ａの信号を入力する。そして、アンローダレシオＲ
からアンローダレシオ修正量Ａを減算処理した値を修正
アンローダレシオＲ’の信号として目標電流値補正部１
２Ｂ６に出力する。
前記アンローダレシオ設定部１２Ｂ３から出力されるア
ンローダレシオＲの信号および前記アンローダレシオ修
正量設定部１２Ｂ４から出力されるアンローダレシオ修
正量Ａの信号を入力する。そして、アンローダレシオＲ
からアンローダレシオ修正量Ａを減算処理した値を修正
アンローダレシオＲ’の信号として目標電流値補正部１
２Ｂ６に出力する。
【００２８】目標電流値補正部１２Ｂ６は、前記目標電
流値設定部１２Ａから出力される目標電流値信号ＩＴお
よび前記アンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５から出力
される修正アンローダレシオＲ’の信号を入力する。そ
して、目標電流値信号ＩＴに修正アンローダレシオＲ’
を乗算処理した値を補正目標電流値信号ＩＴ’として前
記偏差演算部１２Ｃに出力する。
流値設定部１２Ａから出力される目標電流値信号ＩＴお
よび前記アンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５から出力
される修正アンローダレシオＲ’の信号を入力する。そ
して、目標電流値信号ＩＴに修正アンローダレシオＲ’
を乗算処理した値を補正目標電流値信号ＩＴ’として前
記偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００２９】以上のように構成された一実施形態の電動
パワーステアリング装置においては、図１に示すステア
リングホイール１の操作に伴ない、操舵トルクセンサ５
がステアリング系に発生する操舵トルクの方向および大
きさを検出し、その検出した操舵トルク信号ＴＳを制御
装置１２に出力する。また、車速センサ１１が車両の速
度を検出し、その検出した車速信号ＶＰを制御装置１２
に出力する。さらに、舵角センサ１６がステアリング系
の舵角を検出し、その検出した舵角信号θＳを制御装置
１２に出力する。
パワーステアリング装置においては、図１に示すステア
リングホイール１の操作に伴ない、操舵トルクセンサ５
がステアリング系に発生する操舵トルクの方向および大
きさを検出し、その検出した操舵トルク信号ＴＳを制御
装置１２に出力する。また、車速センサ１１が車両の速
度を検出し、その検出した車速信号ＶＰを制御装置１２
に出力する。さらに、舵角センサ１６がステアリング系
の舵角を検出し、その検出した舵角信号θＳを制御装置
１２に出力する。
【００３０】制御装置１２では、図２に示す目標電流値
設定部１２Ａが前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号
ＶＰを入力することにより、ステアリング系の操舵トル
クの増加に伴ない増大し、かつ、車速の増加に伴ない減
少する基本特性の補助操舵トルクを電動機１０に発生さ
せるための目標電流値信号ＩＴを瞬時に検索し、その目
標電流値信号ＩＴをアンローダ補正部１２Ｂに出力す
る。
設定部１２Ａが前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号
ＶＰを入力することにより、ステアリング系の操舵トル
クの増加に伴ない増大し、かつ、車速の増加に伴ない減
少する基本特性の補助操舵トルクを電動機１０に発生さ
せるための目標電流値信号ＩＴを瞬時に検索し、その目
標電流値信号ＩＴをアンローダ補正部１２Ｂに出力す
る。
【００３１】アンローダ補正部１２Ｂにおいては、図４
に示すように、オフセット量設定部１２Ｂ１が車速信号
ＶＰに基づき、車速ＶＰが５ｋｍ／ｈ未満では「０
度」、１０ｋｍ／ｈ以上では「５０度」のオフセット量
αの信号を制御舵角演算部１２Ｂ２に出力する。続い
て、制御舵角演算部１２Ｂ２が舵角信号θＳおよびオフ
セット量αの信号に基づき、舵角θＳからオフセット量
αを減算処理した値βを制御舵角信号βとしてアンロー
ダレシオ設定部１２Ｂ３に出力する。そして、アンロー
ダレシオ設定部１２Ｂ３が制御舵角信号βに応じたアン
ローダレシオＲの信号をアンローダレシオ修正演算部１
２Ｂ５に出力する。
に示すように、オフセット量設定部１２Ｂ１が車速信号
ＶＰに基づき、車速ＶＰが５ｋｍ／ｈ未満では「０
度」、１０ｋｍ／ｈ以上では「５０度」のオフセット量
αの信号を制御舵角演算部１２Ｂ２に出力する。続い
て、制御舵角演算部１２Ｂ２が舵角信号θＳおよびオフ
セット量αの信号に基づき、舵角θＳからオフセット量
αを減算処理した値βを制御舵角信号βとしてアンロー
ダレシオ設定部１２Ｂ３に出力する。そして、アンロー
ダレシオ設定部１２Ｂ３が制御舵角信号βに応じたアン
ローダレシオＲの信号をアンローダレシオ修正演算部１
２Ｂ５に出力する。
【００３２】一方、車速信号ＶＰ、舵角信号θＳおよび
回転角速度信号ＭＶＥＬを入力する前記アンローダレシ
オ修正量設定部１２Ｂ４においては、図８のフローチャ
ートに示すように、舵角θＳが２２０°より大きいか否
かが判定され（ステップＳ１）、続いて車速ＶＰが１０
ｋｍ／ｈより低いか否かが判定される（ステップＳ
２）。そして、舵角θＳが２２０度より大きく、かつ、
車速ＶＰが１０ｋｍ／ｈより低い場合、アンローダレシ
オ修正量設定部１２Ｂ４は、回転角速度信号ＭＶＥＬに
応じたアンローダレシオ修正量Ａを瞬時に検索してその
信号をアンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５に出力する
（ステップＳ３）。
回転角速度信号ＭＶＥＬを入力する前記アンローダレシ
オ修正量設定部１２Ｂ４においては、図８のフローチャ
ートに示すように、舵角θＳが２２０°より大きいか否
かが判定され（ステップＳ１）、続いて車速ＶＰが１０
ｋｍ／ｈより低いか否かが判定される（ステップＳ
２）。そして、舵角θＳが２２０度より大きく、かつ、
車速ＶＰが１０ｋｍ／ｈより低い場合、アンローダレシ
オ修正量設定部１２Ｂ４は、回転角速度信号ＭＶＥＬに
応じたアンローダレシオ修正量Ａを瞬時に検索してその
信号をアンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５に出力する
（ステップＳ３）。
【００３３】前記アンローダレシオＲの信号およびアン
ローダレシオ修正量Ａの信号を入力するアンローダレシ
オ修正演算部１２Ｂ５は、アンローダレシオＲからアン
ローダレシオ修正量Ａを減算処理した値を修正アンロー
ダレシオＲ’の信号として目標電流値補正部１２Ｂ６に
出力する。そして、この目標電流値補正部１２Ｂ６が前
記目標電流値設定部１２Ａからの目標電流値信号ＩＴお
よび前記アンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５からの修
正アンローダレシオＲ’の信号に基づき、目標電流値信
号ＩＴに修正アンローダレシオＲ’を乗算処理した値を
補正目標電流値信号ＩＴ’として前記偏差演算部１２Ｃ
に出力する。
ローダレシオ修正量Ａの信号を入力するアンローダレシ
オ修正演算部１２Ｂ５は、アンローダレシオＲからアン
ローダレシオ修正量Ａを減算処理した値を修正アンロー
ダレシオＲ’の信号として目標電流値補正部１２Ｂ６に
出力する。そして、この目標電流値補正部１２Ｂ６が前
記目標電流値設定部１２Ａからの目標電流値信号ＩＴお
よび前記アンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５からの修
正アンローダレシオＲ’の信号に基づき、目標電流値信
号ＩＴに修正アンローダレシオＲ’を乗算処理した値を
補正目標電流値信号ＩＴ’として前記偏差演算部１２Ｃ
に出力する。
【００３４】以後、制御装置１２においては、偏差演算
部１２Ｃがアンローダ補正部１２Ｂからの補正目標電流
値信号ＩＴ’と、電流センサ１４からのモータ電流信号
ＩＭとの偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力し、
ＰＩＤ制御部１２Ｄが前記偏差をゼロに収束させるため
の駆動制御信号ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力
し、ＰＷＭ信号生成部１２Ｅが駆動制御信号ＳＯに応じ
たＰＷＭ信号ＶＯを電動機駆動回路１３に出力する。そ
して、電動機駆動回路１３が制御装置１２からのＰＷＭ
信号ＶＯに応じて電動機１０を回転駆動することによ
り、図１に示すステアリング系においては、補正目標電
流値信号ＩＴ’に応じた補助操舵トルクがボールネジ機
構９を介してラック軸６Ｃに付与され、ステアリングホ
イール１の操舵力が軽減される。
部１２Ｃがアンローダ補正部１２Ｂからの補正目標電流
値信号ＩＴ’と、電流センサ１４からのモータ電流信号
ＩＭとの偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力し、
ＰＩＤ制御部１２Ｄが前記偏差をゼロに収束させるため
の駆動制御信号ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力
し、ＰＷＭ信号生成部１２Ｅが駆動制御信号ＳＯに応じ
たＰＷＭ信号ＶＯを電動機駆動回路１３に出力する。そ
して、電動機駆動回路１３が制御装置１２からのＰＷＭ
信号ＶＯに応じて電動機１０を回転駆動することによ
り、図１に示すステアリング系においては、補正目標電
流値信号ＩＴ’に応じた補助操舵トルクがボールネジ機
構９を介してラック軸６Ｃに付与され、ステアリングホ
イール１の操舵力が軽減される。
【００３５】ここで、一実施形態の電動パワーステアリ
ング装置においては、車両の発進後、車速が例えば１０
ｋｍ／ｈ以上となると、前記アンローダ補正部１２Ｂの
オフセット量設定部１２Ｂ１がオフセット量αとして
「５０度」の信号を出力する。このため、ステアリング
系の舵角θＳの最大値を例えば２７０度とすると、制御
舵角演算部１２Ｂ２は常に２２０度未満の制御舵角信号
βを出力し、アンローダレシオ設定部１２Ｂ３はアンロ
ーダレシオＲとして常に「１」の信号を出力する。その
際、アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４は、車速が
１０ｋｍ／ｈより高いため、アンローダレシオ修正量Ａ
の出力を停止する。換言すれば、アンローダレシオ修正
量Ａとして「０」の信号を出力する。その結果、アンロ
ーダレシオ修正演算部１２Ｂ５は修正アンローダレシオ
Ｒ’として常に「１」の信号を目標電流値補正部１２Ｂ
６に出力する。
ング装置においては、車両の発進後、車速が例えば１０
ｋｍ／ｈ以上となると、前記アンローダ補正部１２Ｂの
オフセット量設定部１２Ｂ１がオフセット量αとして
「５０度」の信号を出力する。このため、ステアリング
系の舵角θＳの最大値を例えば２７０度とすると、制御
舵角演算部１２Ｂ２は常に２２０度未満の制御舵角信号
βを出力し、アンローダレシオ設定部１２Ｂ３はアンロ
ーダレシオＲとして常に「１」の信号を出力する。その
際、アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４は、車速が
１０ｋｍ／ｈより高いため、アンローダレシオ修正量Ａ
の出力を停止する。換言すれば、アンローダレシオ修正
量Ａとして「０」の信号を出力する。その結果、アンロ
ーダレシオ修正演算部１２Ｂ５は修正アンローダレシオ
Ｒ’として常に「１」の信号を目標電流値補正部１２Ｂ
６に出力する。
【００３６】従って、目標電流値補正部１２Ｂ６は、目
標電流値信号ＩＴと同じ値を補正目標電流値信号ＩＴ’
として偏差演算部１２Ｃに出力する。すなわち、車速が
例えば１０ｋｍ／ｈより高い場合には、電動機１０の補
助操舵トルクを低減補正するアンローダ制御が回避され
る。
標電流値信号ＩＴと同じ値を補正目標電流値信号ＩＴ’
として偏差演算部１２Ｃに出力する。すなわち、車速が
例えば１０ｋｍ／ｈより高い場合には、電動機１０の補
助操舵トルクを低減補正するアンローダ制御が回避され
る。
【００３７】一方、車速が例えば５ｋｍ／ｈより低い極
低速走行時には、オフセット量設定部１２Ｂ１がオフセ
ット量αとして「０度」の信号を出力するため、制御舵
角演算部１２Ｂ２は舵角θＳと一致する制御舵角信号β
を出力する。この場合、舵角θＳが２２０度未満である
と、それに一致した制御舵角信号βを制御舵角演算部１
２Ｂ２が出力するため、アンローダレシオ設定部１２Ｂ
３はアンローダレシオＲとして「１」の信号を出力す
る。その際、アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４
は、舵角θＳが２２０度未満であるため、アンローダレ
シオ修正量Ａとして「０」の信号を出力する。従って、
この場合も、車速が１０ｋｍ／ｈより高い場合と同様
に、電動機１０の補助操舵トルクを低減補正するアンロ
ーダ制御が回避される。
低速走行時には、オフセット量設定部１２Ｂ１がオフセ
ット量αとして「０度」の信号を出力するため、制御舵
角演算部１２Ｂ２は舵角θＳと一致する制御舵角信号β
を出力する。この場合、舵角θＳが２２０度未満である
と、それに一致した制御舵角信号βを制御舵角演算部１
２Ｂ２が出力するため、アンローダレシオ設定部１２Ｂ
３はアンローダレシオＲとして「１」の信号を出力す
る。その際、アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４
は、舵角θＳが２２０度未満であるため、アンローダレ
シオ修正量Ａとして「０」の信号を出力する。従って、
この場合も、車速が１０ｋｍ／ｈより高い場合と同様
に、電動機１０の補助操舵トルクを低減補正するアンロ
ーダ制御が回避される。
【００３８】ここで、車庫入れの際などのように、車速
が例えば５ｋｍ／ｈより低い極低速走行時に舵角θＳが
２２０度を超えると、オフセット量設定部１２Ｂ１がオ
フセット量αとして「０度」の信号を出力し、制御舵角
演算部１２Ｂ２が舵角θＳと一致した２２０度を超える
制御舵角信号βを出力するため、アンローダレシオ設定
部１２Ｂ３は、制御舵角信号βに応じて「１」から
「０」へと漸次減少する特性の信号をアンローダレシオ
Ｒとして出力する。その際、ステアリング系の操舵速度
が低く、それに応じて回転角速度信号ＭＶＥＬが所定値
以下であると、アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４
はアンローダレシオ修正量Ａとして「０」の信号を出力
する。その結果、アンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５
は、制御舵角信号βに応じた「１」と「０」との間の信
号を修正アンローダレシオＲ’として目標電流値補正部
１２Ｂ６に出力する。
が例えば５ｋｍ／ｈより低い極低速走行時に舵角θＳが
２２０度を超えると、オフセット量設定部１２Ｂ１がオ
フセット量αとして「０度」の信号を出力し、制御舵角
演算部１２Ｂ２が舵角θＳと一致した２２０度を超える
制御舵角信号βを出力するため、アンローダレシオ設定
部１２Ｂ３は、制御舵角信号βに応じて「１」から
「０」へと漸次減少する特性の信号をアンローダレシオ
Ｒとして出力する。その際、ステアリング系の操舵速度
が低く、それに応じて回転角速度信号ＭＶＥＬが所定値
以下であると、アンローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４
はアンローダレシオ修正量Ａとして「０」の信号を出力
する。その結果、アンローダレシオ修正演算部１２Ｂ５
は、制御舵角信号βに応じた「１」と「０」との間の信
号を修正アンローダレシオＲ’として目標電流値補正部
１２Ｂ６に出力する。
【００３９】従って、目標電流値補正部１２Ｂ６は、目
標電流値信号ＩＴより小さい値を補正目標電流値信号Ｉ
Ｔ’として偏差演算部１２Ｃに出力する。すなわち、車
速が５ｋｍ／ｈより低い極低速走行時に舵角θＳが２２
０度を超えると、電動機１０の補助操舵トルクを低減補
正するアンローダ制御が実行される。
標電流値信号ＩＴより小さい値を補正目標電流値信号Ｉ
Ｔ’として偏差演算部１２Ｃに出力する。すなわち、車
速が５ｋｍ／ｈより低い極低速走行時に舵角θＳが２２
０度を超えると、電動機１０の補助操舵トルクを低減補
正するアンローダ制御が実行される。
【００４０】一方、車速が５ｋｍ／ｈより低い極低速走
行時に急操舵によって舵角θＳが２２０度を超える場
合、アンローダレシオ設定部１２Ｂ３は、制御舵角信号
βに応じて「１」から「０」へと漸次減少する特性の信
号をアンローダレシオＲとして出力する。その際、アン
ローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４は、回転角速度信号
ＭＶＥＬが所定値以上となるため、回転角速度信号ＭＶ
ＥＬに応じて「０」から漸次増大する特性の信号をアン
ローダレシオ修正量Ａとして出力する。その結果、アン
ローダレシオ修正演算部１２Ｂ５は、制御舵角信号βに
応じた「１」と「０」との間のアンローダレシオＲから
回転角速度信号ＭＶＥＬに応じて「０」から漸次増大す
るアンローダレシオ修正量Ａを減算した値を修正アンロ
ーダレシオＲ’の信号として目標電流値補正部１２Ｂ６
に出力する。この修正アンローダレシオＲ’の値は、回
転角速度信号ＭＶＥＬの上昇に応じて、すなわち、ステ
アリング系の操舵速度の上昇に応じて小さくなる。
行時に急操舵によって舵角θＳが２２０度を超える場
合、アンローダレシオ設定部１２Ｂ３は、制御舵角信号
βに応じて「１」から「０」へと漸次減少する特性の信
号をアンローダレシオＲとして出力する。その際、アン
ローダレシオ修正量設定部１２Ｂ４は、回転角速度信号
ＭＶＥＬが所定値以上となるため、回転角速度信号ＭＶ
ＥＬに応じて「０」から漸次増大する特性の信号をアン
ローダレシオ修正量Ａとして出力する。その結果、アン
ローダレシオ修正演算部１２Ｂ５は、制御舵角信号βに
応じた「１」と「０」との間のアンローダレシオＲから
回転角速度信号ＭＶＥＬに応じて「０」から漸次増大す
るアンローダレシオ修正量Ａを減算した値を修正アンロ
ーダレシオＲ’の信号として目標電流値補正部１２Ｂ６
に出力する。この修正アンローダレシオＲ’の値は、回
転角速度信号ＭＶＥＬの上昇に応じて、すなわち、ステ
アリング系の操舵速度の上昇に応じて小さくなる。
【００４１】従って、目標電流値補正部１２Ｂ６は、目
標電流値信号ＩＴの低減補正量をステアリング系の操舵
速度の上昇に応じて増大修正し、一層小さく低減補正し
た補正目標電流値信号ＩＴ’を偏差演算部１２Ｃに出力
する。すなわち、車速が５ｋｍ／ｈより低い極低速走行
時に急操舵によって舵角θＳが２２０度を超える場合、
電動機１０の補助操舵トルクは、操舵速度が速いほど急
激に低減補正されるようになり、急操舵の場合にも、電
動機１０の補助操舵トルクを迅速に低減することがで
き、確実なアンローダ制御を行うことができる。
標電流値信号ＩＴの低減補正量をステアリング系の操舵
速度の上昇に応じて増大修正し、一層小さく低減補正し
た補正目標電流値信号ＩＴ’を偏差演算部１２Ｃに出力
する。すなわち、車速が５ｋｍ／ｈより低い極低速走行
時に急操舵によって舵角θＳが２２０度を超える場合、
電動機１０の補助操舵トルクは、操舵速度が速いほど急
激に低減補正されるようになり、急操舵の場合にも、電
動機１０の補助操舵トルクを迅速に低減することがで
き、確実なアンローダ制御を行うことができる。
【００４２】なお、本発明の電動パワーステアリング装
置において、ステアリング系の操舵速度は、必ずしも電
動機１０の回転角速度ＭＶＥＬから求める必要はなく、
舵角センサ１６からの舵角信号θＳを時間微分して求め
てもよい。
置において、ステアリング系の操舵速度は、必ずしも電
動機１０の回転角速度ＭＶＥＬから求める必要はなく、
舵角センサ１６からの舵角信号θＳを時間微分して求め
てもよい。
【００４３】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明の電動パワー
ステアリング装置においては、ステアリングホイール等
の操作に伴ない操舵トルクセンサがステアリング系の操
舵トルクを検出し、舵角センサがステアリング系の舵角
を検出する。そして、ステアリング系の舵角が所定舵角
未満のときは、制御装置がステアリング系の操舵トルク
に基づいて電動機の補助操舵トルクを制御する。ここ
で、舵角が最大舵角近傍の所定舵角を超えると、制御装
置のアンローダ補正部が電動機の補助操舵トルクを低減
補正する。その際、アンローダ補正部は、ステアリング
系の操舵速度が速いほど電動機の補助操舵トルクの低減
補正量を増大修正する。
ステアリング装置においては、ステアリングホイール等
の操作に伴ない操舵トルクセンサがステアリング系の操
舵トルクを検出し、舵角センサがステアリング系の舵角
を検出する。そして、ステアリング系の舵角が所定舵角
未満のときは、制御装置がステアリング系の操舵トルク
に基づいて電動機の補助操舵トルクを制御する。ここ
で、舵角が最大舵角近傍の所定舵角を超えると、制御装
置のアンローダ補正部が電動機の補助操舵トルクを低減
補正する。その際、アンローダ補正部は、ステアリング
系の操舵速度が速いほど電動機の補助操舵トルクの低減
補正量を増大修正する。
【００４４】従って、本発明の電動パワーステアリング
装置によれば、ステアリング系の舵角が最大舵角近傍の
所定舵角を速い操舵速度で超える急操舵の場合にも、電
動機の補助操舵トルクを迅速に低減することができ、確
実なアンローダ制御を行うことができる。
装置によれば、ステアリング系の舵角が最大舵角近傍の
所定舵角を速い操舵速度で超える急操舵の場合にも、電
動機の補助操舵トルクを迅速に低減することができ、確
実なアンローダ制御を行うことができる。
【００４５】本発明の電動パワーステアリング装置にお
いて、車速センサの検出信号に基づき、車速が所定車速
以上のときには電動機の補助操舵トルクの低減補正を回
避するように前記アンローダ補正部が構成されている場
合には、ステアリング系の舵角が最大舵角近傍の所定舵
角を超えても電動機による補助操舵トルクが得られるた
め、車両の中高速走行時に違和感のない良好な操舵フィ
ーリングが得られ、緊急時等においては最大舵角まで円
滑に急操舵できる。
いて、車速センサの検出信号に基づき、車速が所定車速
以上のときには電動機の補助操舵トルクの低減補正を回
避するように前記アンローダ補正部が構成されている場
合には、ステアリング系の舵角が最大舵角近傍の所定舵
角を超えても電動機による補助操舵トルクが得られるた
め、車両の中高速走行時に違和感のない良好な操舵フィ
ーリングが得られ、緊急時等においては最大舵角まで円
滑に急操舵できる。
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリ
ング装置が適用されたステアリング系の構成図である。
ング装置が適用されたステアリング系の構成図である。
【図２】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のブロック構成図である。
のブロック構成図である。
【図３】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のブリッジ回路の回路図である。
のブリッジ回路の回路図である。
【図４】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のアンローダ補正部のブロック構成図である。
のアンローダ補正部のブロック構成図である。
【図５】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のアンローダ補正部がデータ処理するオフセット量の特
性グラフである。
のアンローダ補正部がデータ処理するオフセット量の特
性グラフである。
【図６】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のアンローダ補正部がデータ処理するアンローダレシオ
の特性グラフである。
のアンローダ補正部がデータ処理するアンローダレシオ
の特性グラフである。
【図７】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のアンローダ補正部がデータ処理するアンローダレシオ
修正量の特性グラフである。
のアンローダ補正部がデータ処理するアンローダレシオ
修正量の特性グラフである。
【図８】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のアンローダ補正部におけるデータ処理を示すフローチ
ャートである。
のアンローダ補正部におけるデータ処理を示すフローチ
ャートである。
１ ：ステアリングホイール ２ ：ステアリングシャフト ５ ：操舵トルクセンサ ６ ：ラック・ピニオン機構 ９ ：ボールネジ機構 １０ ：電動機 １１ ：車速センサ １２ ：制御装置 １２Ａ：目標電流値設定部 １２Ｂ：アンローダ補正部 １２Ｃ：偏差演算部 １２Ｄ：ＰＩＤ制御部 １２Ｅ：ＰＷＭ信号生成部 １２Ｆ：電動機回転速度演算部 １３ ：電動機駆動回路 １３Ａ：ゲート駆動回路 １３Ｂ：ブリッジ回路 １４ ：電流センサ １５ ：電圧センサ １６ ：舵角センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜本 恭司 埼玉県和光市中央一丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC50 DA03 DA15 DA23 DA64 DA65 DB14 DC01 DC02 DC03 DD02 DE02 EA01 EB11 EC23 GG01 3D033 CA13 CA16 CA17 CA20 CA21 CA31
Claims (2)
- 【請求項１】 車両のステアリング系の操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサと、前記ステアリング系の舵角
を検出する舵角センサと、前記ステアリング系に補助操
舵トルクを付加する電動機と、少なくとも前記操舵トル
クセンサの検出信号に基づいて前記電動機の補助操舵ト
ルクを制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリ
ング装置において、前記制御装置は、前記舵角センサの
検出信号に基づき、舵角が最大舵角近傍の所定舵角を超
えると前記電動機の補助操舵トルクを低減補正するアン
ローダ補正部を有し、このアンローダ補正部は、ステア
リング系の操舵速度の検出信号に基づき、操舵速度が速
いほど前記補助操舵トルクの低減補正量を増大修正する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記アンローダ補正部は、車両の速度を
検出する車速センサの検出信号に基づき、車速が所定車
速以上のときには前記補助操舵トルクの低減補正を回避
することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステ
アリング装置。
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|---|---|---|---|
| JP2000068022A JP3560024B2 (ja) | 2000-03-13 | 2000-03-13 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000068022A JP3560024B2 (ja) | 2000-03-13 | 2000-03-13 | 電動パワーステアリング装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001253356A true JP2001253356A (ja) | 2001-09-18 |
| JP3560024B2 JP3560024B2 (ja) | 2004-09-02 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10325587B4 (de) * | 2002-06-05 | 2006-03-16 | Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. | Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung |
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| JP2006306179A (ja) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
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| US9266559B2 (en) | 2011-01-07 | 2016-02-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
| CN105480296A (zh) * | 2014-10-06 | 2016-04-13 | 日立汽车系统转向器株式会社 | 电动助力转向装置及其控制装置 |
| JP2016112954A (ja) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2017024624A (ja) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| JP2017024623A (ja) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
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| CN110696909A (zh) * | 2018-07-09 | 2020-01-17 | 株式会社捷太格特 | 转向控制装置和转向控制方法 |
| CN113104099A (zh) * | 2021-05-24 | 2021-07-13 | 奇瑞新能源汽车股份有限公司 | 电动助力转向系统的控制方法、装置、系统及车辆 |
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-
2000
- 2000-03-13 JP JP2000068022A patent/JP3560024B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN105480296B (zh) * | 2014-10-06 | 2019-05-21 | 日立汽车系统转向器株式会社 | 电动助力转向装置及其控制装置 |
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| JP2017024624A (ja) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| JP2017024623A (ja) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| CN110696909A (zh) * | 2018-07-09 | 2020-01-17 | 株式会社捷太格特 | 转向控制装置和转向控制方法 |
| CN110696909B (zh) * | 2018-07-09 | 2022-09-02 | 株式会社捷太格特 | 转向控制装置和转向控制方法 |
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