KR101271975B1 - 추가조향 제어 방법, 그를 위한 자동조향시스템 및추가조향 제어장치 - Google Patents

추가조향 제어 방법, 그를 위한 자동조향시스템 및추가조향 제어장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 추가조향 제어 방법, 그를 위한 자동조향시스템 및 추가조향 제어장치에 관한 것이다.
본 발명은 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 자동조향시스템에 있어서, 추가조향에 따른 추가 토크를 감지하여 생성하는 토크센서; 상기 추가조향에 따른 추가 조향각 속도를 감지하여 생성하는 조향각센서; 및 상기 추가 토크 및 상기 추가 조향각 속도를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하고, 상기 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 상기 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 상기 추가조향을 적용하는 추가조향 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 자동조향시스템을 제공한다.
본 발명에 의하면, 자동조향시스템이 자동조향 중 발생할 수 있는 추가조향의 형태를 인식하여, 인식된 추가조향의 형태에 따라 기수행중이던 자동조향에 적절하게 적용함으로써, 차량 주행, 차량 주차 등에서의 안정성을 향상시키는 효과가 있다.
자동조향, 추가조향, 추가토크, 추가 조향각 속도, 추가조향 인덱스

Description

추가조향 제어 방법, 그를 위한 자동조향시스템 및 추가조향 제어장치{Method, Automatic Steering System and Override Controll Apparatus for Controling Additional Steering}
본 발명은 추가조향 제어 방법, 그를 위한 자동조향시스템 및 추가조향 제어장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동조향시스템이 자동조향 중 발생할 수 있는 추가조향의 형태를 인식하여, 인식된 추가조향의 형태에 따라 기수행중이던 자동조향에 적절하게 적용함으로써, 차량 주행, 차량 주차 등에서의 안정성을 향상시키는 효과가 있는 추가조향 제어 방법, 그를 위한 자동조향시스템 및 추가조향 제어장치에 관한 것이다.
요즈음, 차량의 진행방향을 운전자의 의도하는 바에 따라 임의로 바꿀 수 있는 조향장치(Steering System)에 대한 많은 연구가 되어왔으며, 이러한 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering System: HPS)가 있으며, 1990년대 이후부터는 전기 모터를 이용한 전동식 조향장치(Electronic Power Steering System: EPS)가 보편적으로 사용되고 있다.
전술한 유압식 동력 조향장치는 동력을 보조해 주는 동력원인 유압 펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향 휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하는 데 비해서, 전동식 조향장치는 조향 휠이 회전하여 토크가 발생하면 전기에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력 제공한다. 따라서, 전동식 조향장치를 사용하는 경우 유압식 동력 조향장치에 비해 에너지 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 전동식 조향장치는 차량의 주행속도에 따라 핸들의 조타력을 전자제어로 적절히 변화시켜, 주차 또는 저속시에는 조타력을 가볍게 해주고, 고속 시에는 조타력을 무겁게 하여 고속 주행 안정을 도모해주는 효과도 있다.
한편, 최근에 이르러, 차량 운전의 자동화를 위한 연구가 크게 진전됨에 따라, 목적지까지의 주행도로에 대한 정보를 미리 컨트롤러에 입력하고 센서에 의해 감지된 도로 주변 상황 및 차량의 주행상태 등에 대한 각종 정보를 컨트롤러에서 분석 판단하여 운전자가 직접 조향핸들로 운전하지 않더라도 자동적으로 주행할 수 있는 자동조향시스템이 개발되어, 자동 주행 차량, 무인 자동차, 차선유지(Lane Keeping) 시스템, 자동 주차 시스템 등에 적용되고 있다.
하지만, 이러한 종래 자동조향시스템에서는 자동조향 중 운전자 의도에 의해 추가되는 추가조향 및 노면 상태, 차량 상태에 따라 불필요하게 발생할 수 있는 진동에 의한 추가조향에 대한 적절한 적용을 하지 못하는 문제점이 있다. 즉, 운전자 의도에 의한 추가조향은 기수행중이던 자동조향에 반영되어야하는 추가조향이며, 불필요한 진동에 의한 추가조향은 기수행중이던 자동조향에 반영되어서는 안되는 추가조향이다. 하지만, 종래 자동조향시스템에서 이러한 추가조향에 대한 적절한 적용을 하지 못함으로써, 주행 또는 주차 등에서의 안전에 문제를 일으키게 된다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 자동조향시스템이 자동조향 중 발생할 수 있는 추가조향의 형태를 인식하여, 인식된 추가조향의 형태에 따라 기수행중이던 자동조향에 적절하게 적용함으로써, 차량 주행, 차량 주차 등에서의 안정성을 향상시키는 데 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 측면에 따르면, 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 자동조향시스템에 있어서, 추가조향에 따른 추가 토크를 감지하여 생성하는 토크센서; 상기 추가조향에 따른 추가 조향각 속도를 감지하여 생성하는 조향각센서; 및 상기 추가 토크 및 상기 추가 조향각 속도를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하고, 상기 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 상기 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 상기 추가조향을 적용하는 추가조향 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 자동조향시스템을 제공한다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 한 측면에 따르면, 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 추가조향 제어장치에 있어서, 추가조향에 따른 추가조향 정보를 수집하는 추가조향 정보 수집부; 상기 수집된 추가조향 정보를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하는 추가조향 인덱스 연산부; 및 상기 연산된 추가조향 인덱스이 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하고, 상기 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 상기 추가 조향을 적용하는 추가조향 적용 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 추가 조향 제어장치를 제공한다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 한 측면에 따르면, 자동조향시스템이 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 방법에 있어서, (a) 추가조향 제어장치가 토크센서로부터 추가 토크를 수집하고, 조향각센서로부터 추가 조향각 속도를 전달받는 추가조향 정보 수집단계; (b) 상기 전달된 추가 토크 및 상기 전달된 추가 조향각 속도를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하는 추가조향 인덱스 연산단계; 및 (c) 상기 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 상기 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 상기 추가 토크 및 상기 추가 조향각 속도를 발생시킨 추가조향을 적용하는 추가조향 적용 판단단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동조향시스템에 의한 추가조향 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동조향시스템이 자동조향 중 발생할 수 있는 추가조향의 형태를 인식하여, 인식된 추가조향의 형태에 따라 기수행중이던 자동조향에 적절하게 적용함으로써, 차량 주행, 차량 주차 등에서의 안정성을 향상시키는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명에 따른 추가조향 제어 기능을 수행하는 자동조향시스템을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 자동조향시스템은 추가조향에 따른 추가 토크를 감지하여 생성하는 토크센서(140), 추가조향에 따른 추가 조향각 속도를 감지하여 생성하는 조향각센서(150) 및 추가 토크 및 추가 조향각 속도를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하고, 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 추가조향을 적용하는 추가조향 제어장치(100)를 포함하여 구성된다.
추가조향 제어장치(100)가 연산하는 추가조향 인덱스는 토크센서(140) 및 조향각센서(150)로 전달받은 추가 토크 및 추가 조향각 속도를 이용하여 연산되어지는데, 이러한 추가조향 인덱스는 추가 토크에서 가중치가 곱해진 추가 조향각 속도를 빼서 구해진 정보이다.
추가조향 제어장치(100)가 추가조향 인덱스에 대한 연산시 이용되는 추가 토크는, 추가조향 제어장치가 토크센서로부터 생성되어 전달된 추가 토크를 저대역필터를 이용하여 새롭게 생성하여 추가조향 인덱스에 대한 연산시 이용할 수도 있다.
추가조향 제어장치(100)는, 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 연산된 추가조향 인덱스가 상기 임계시간 동안 임계인 덱스 이상이면, 해당 추가조향을 자동조향에 적용하게 된다. 이러한 경우에서의 추가조향은 운전자의 의도에 의해 발생하고, 기수행중이던 자동조향에 적용되어야하는 추가조향인 것이다. 한편, 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 미만이라면, 해당 추가조향을 자동조향에 적용하지 않는데, 이러한 경우에서의 추가조향은 운전자의 의도에 발생하는 것이 아니고, 노면 상태, 차량 상태 등에 따라 발생하는 불필요한 진동에 의한 추가조향이고, 기수행중이던 자동조향에 적용되어서는 안 되는 추가조향인 것이다. 즉, 본 발명에 따르면, 기수행중이던 자동조향 중에 추가된 추가조향에 대한 타입을 인식하여, 인식된 추가조향 타입에 따라 기수행중이던 자동조향에 대한 적용 여부를 판단할 수 있게 된다.
이러한 기수행중이던 자동조향에 추가조향의 적용여부를 판단하는 기준이 되는 정보인 임계시간은 자동조향시스템에 규정된 자동조향 정확도, 자동조향 안정성 등에 근거하여 다르게 설정할 수 있다.
전술한 임계시간과 함께, 기수행중이던 자동조향에 추가조향의 적용여부를 판단하는 기준이 되는 정보인 임계인덱스는 자동조향시스템에 규정된 자동조향 정확도, 자동조향 안정성 등에 근거하여 다르게 설정할 수 있다.
도 1을 참조하여 전술한 추가조향 제어장치(100)를 더 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1을 참조하면, 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 추가조향 제어장치(100)는 추가조향에 따른 추가조향 정보를 수집하는 추가조향 정보 수집부(110), 추가조향 정보 수집부(110)에서 수집된 추가조향 정보를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하는 추가조향 인덱스 연산부(120), 및 연산된 추가조향 인덱스이 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하고, 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 해당 추가 조향을 적용하는 추가조향 적용 판단부(130)를 포함하여 구성된다.
전술한 추가조향 정보 수집부(110)에서 수집된 추가조향 정보는 토크센서로부터 전달된 추가 토크 및 조향각센서로부터 전달된 추가 조향각 속도이다.
전술한 추가조향 인덱스 연산부(120)에서 연산된 추가조향 인덱스는 전술한 추가조향 정보 수집부(110)에서 수집된 추가조향 정보를 이용하여 구해지는데, 추가 토크에서 가중치가 곱해진 추가 조향각 속도를 뺀 정보이다.
도 1에서의 자동조향시스템은 전동식 조향(Electronic Power Steering: EPS)시스템을 포함한 자동조향에 관련된 모든 장치를 포함할 수 있으며, 추가조향 제어장치는 전동식 조향 시스템(EPS 시스템) 내의 전자제어유니트(Electronic Controll Unit: ECU)일 수도 있다. 이러한 자동조향시스템은 자동 주행 차량, 무인 자동차, 차선유지(Lane Keeping) 시스템, 자동 주차 시스템 등에서의 자동조향에 관련된 모든 분야에 적용될 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 자동조향시스템이 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 방법은 추가조향 제어장치가 토크센서로부터 추가 토크를 수집하고, 조향각센서로부터 추가 조향각 속도를 전달받는 추가조향 정보 수집단 계(S200), 전달된 추가 토크 및 전달된 추가 조향각 속도를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하는 추가조향 인덱스 연산단계(S202) 및 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 추가 토크 및 추가 조향각 속도를 발생시킨 추가조향을 적용하는 추가조향 적용 판단단계(S204)를 포함하여 수행된다.
전술한 추가조향 인덱스 연산단계(S202)에서 연산된 추가조향 인덱스는 수집된 추가 토크에서 가중치가 곱해진 추가 조향각 속도를 뺀 정보이다.
도 2를 참조하여 설명한 자동조향시스템에 의해 수행되는 추가조향 제어 방법을 도 3, 도 4 및 도 5를 참조하여 좀 더 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에서의 추가조향 정보 수집단계를 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에서의 추가조향 정보 수집단계에서 수집되는 추가 토크와 추가 조향각 속도를 시간에 대한 그래프로 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 시간에 대한 추가 토크(Taddde)는 추가조향 제어장치가 토크센서로부터 수신한 추가조향 정보이며, 일점쇄선으로 표시되어 있고, 시간에 대한 추가 조향각 속도(Vaddde)는 추가조향 제어장치가 조향각센서로부터 수신한 추가조향 정보이며, 점선으로 표시되어 있다. 추가 토크(Taddde)는 추가조향 제어장치가 토크센서로부터 수신하여 저대역필터(Low Pass Filter)에 의해 필터링된 정보일 수도다.
도 4는 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에서의 추가조향 인덱스 연산단계를 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에서의 추가조향 인덱스 연산단계에 대하여 예시한 도면으로서, 상기 도 3에서 전술한 추가조향 제어장치가 수집한 추가 토크(Toverride)와 추가 조향각 속도(Voverride)를 이용하여 연산함으로써 얻어지는 추가조향 인덱스(OverrideIndex)를 시간에 대하여 실선으로 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 추가조향 인덱스(OverrideIndex)는 수집된 추가 토크(Toverride)에서 가중치(k)가 곱해진 추가 조향각 속도(Voverride)를 뺀 정보이며, 하기 수학식 1로 연산 될 수 있으며, 가중치(k)는 자동조향시스템에 규정된 자동조향 정확도, 자동조향 안정성 등에 근거하여 다르게 설정할 수 있다.
Figure 112007071670800-pat00001
도 5는 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에서의 추가조향 적용 판단단계를 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 5는 상기 도 4에서의 추가 토크(Toverride)와 추가 조향각 속도(Voverride)를 이용하여 연산된 추가조향 인덱스(OverrideIndex), 임계시간(Thtime) 및 임계인덱스(Thindex)를 이용하여, 추가조향 인덱스로써 표현되는 해당 추가조향을 기수행중이던 자동조향에 적용할 것인지를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5을 참조하면, 추가조향을 기수행중이던 자동조향에 적용하기 위한 조건은, 추가조향 인덱스(OverrideIndex)가 임계시간(Thtime) 동안 임계인덱스(Thindex)이상이어야 하며, 이러한 조건을 만족하는 부분이 도 5의 빗금친 부분에 해당한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 자동 주행 차량, 무인 자동차, 차선유지(Lane Keeping) 시스템, 자동 주차 시스템 등에서의 자동조향시스템에 적용되어, 자동조향시스템이 자동조향 중 발생할 수 있는 추가조향의 형태를 인식하여, 인식된 추가조향의 형태에 따라 기수행중이던 자동조향에 적절하게 적용함으로써, 차량 주행, 차량 주차 등에서의 안정성을 향상시키는 효과가 있는 매우 유용한 발명이다.
도 1은 본 발명에 따른 추가조향 제어 기능을 수행하는 자동조향시스템을 나타내는 도면,
도 2는 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에 대한 흐름도,
도 3은 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에서의 추가조향 정보 수집단계를 설명하기 위해 예시한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에서의 추가조향 인덱스 연산단계를 설명하기 위해 예시한 도면,
도 5는 본 발명에 따른 자동조향시스템이 수행하는 추가조향 제어 방법에서의 추가조향 적용 판단단계를 설명하기 위해 예시한 도면이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 추가조향 제어장치 110: 추가조향 정보 수집부
120: 추가조향 인덱스 연산부 130: 추가조향 적용 판단부
140: 토크센서 150: 조향각센서

Claims (10)

  1. 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 자동조향시스템에 있어서,
    추가조향에 따른 추가 토크를 감지하는 토크센서;
    상기 추가조향에 따른 추가 조향각 속도를 감지하는 조향각센서; 및
    상기 감지된 추가 토크 및 상기 감지된 추가 조향각 속도를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하고, 상기 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 상기 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 상기 추가조향을 적용하는 추가조향 제어장치를 포함하되,
    상기 추가조향 제어장치는,
    상기 연산된 추가조향 인덱스가 상기 임계시간 동안 상기 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 상기 연산된 추가조향 인덱스가 상기 임계시간 동안 상기 임계인덱스 이상이면, 상기 추가조향을 상기 자동조향에 적용하는 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 자동조향시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 추가조향 인덱스는,
    상기 추가 토크에서 가중치가 곱해진 상기 추가 조향각 속도를 뺀 정보인 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 자동조향시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 추가조향 제어장치가 상기 추가조향 인덱스에 대한 연산시 이용되는 상기 추가 토크는,
    상기 추가조향 제어장치가 상기 토크센서로부터 생성되어 전달된 상기 추가 토크를 저대역필터를 이용하여 새롭게 생성하여 상기 추가조향 인덱스에 대한 연산시 이용할 수 있는 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 자동조향시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 임계시간 및 상기 임계인덱스는,
    상기 자동조향에 상기 추가조향의 적용여부를 판단하는 기준이 되는 정보로서, 상기 임계시간은 상기 자동조향시스템에 규정된 자동조향 정확도, 자동조향 안정성 등에 근거하여 다르게 설정하고, 상기 임계인덱스는 상기 자동조향시스템에 규정된 자동조향 정확도, 자동조향 안정성 등에 근거하여 다르게 설정하는 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 자동조향시스템.
  6. 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 추가조향 제어장치에 있어서,
    추가조향에 따른 추가조향 정보를 수집하는 추가조향 정보 수집부;
    상기 수집된 추가조향 정보를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하는 추가조향 인덱스 연산부; 및
    상기 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하고, 상기 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 상기 추가 조향을 적용하는 추가조향 적용 판단부를 포함하되,
    상기 추가조향 적용 판단부는,
    상기 연산된 추가조향 인덱스가 상기 임계시간 동안 상기 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 상기 연산된 추가조향 인덱스가 상기 임계시간 동안 상기 임계인덱스 이상이면, 상기 추가조향을 상기 자동조향에 적용하는 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 추가조향 제어장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 추가조향 정보는,
    추가 토크 및 추가 조향각 속도인 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 추가조향 제어장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 추가조향 인덱스는,
    상기 추가 토크에서 가중치가 곱해진 상기 추가 조향각 속도를 뺀 정보인 것을 특징으로 하는 추가조향 제어 기능을 수행하는 추가조향 제어장치.
  9. 자동조향시스템이 자동조향이 수행되던 중 추가된 추가조향을 제어하기 위한 방법에 있어서,
    (a) 추가조향 제어장치가 토크센서로부터 추가 토크를 수집하고, 조향각센서로부터 추가 조향각 속도를 전달받는 추가조향 정보 수집단계;
    (b) 상기 수집된 추가 토크 및 상기 전달된 추가 조향각 속도를 이용하여 추가조향 인덱스를 연산하는 추가조향 인덱스 연산단계; 및
    (c) 상기 연산된 추가조향 인덱스가 임계시간 동안 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 상기 판단 여부에 따라, 기수행중이던 자동조향에 상기 수집된 추가 토크 및 상기 전달된 추가 조향각 속도를 발생시킨 추가조향을 적용하는 추가조향 적용 판단단계를 포함하되,
    상기 (c) 단계에서, 상기 추가조향 제어장치는,
    상기 연산된 추가조향 인덱스가 상기 임계시간 동안 상기 임계인덱스 이상인지를 판단하여, 상기 연산된 추가조향 인덱스가 상기 임계시간 동안 상기 임계인덱스 이상이면, 상기 추가조향을 상기 자동조향에 적용하는 것을 특징으로 하는 자동조향시스템에 의한 추가조향 제어 방법.
  10. 삭제
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