JP2009255750A - 車両のステアリング制御装置及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車輪角センサ41で検出される車輪角と、車輪角と指令操舵反力の相関関係を表すテーブルデータ60とに基づいて車輪角に応じた指令操舵反力を求め、操舵反力が指令操舵反力となるように電制ブレーキ31を制御するフォークリフトのステアリング制御装置において、車両状態量検出手段(ハンドル角センサ23等)で検出される車輪角以外の車両状態量(車輪角偏差Δθ等)と、車両状態量と補正係数との相関関係を表すテーブルデータ52等とに基づいて車両状態量に応じた補正係数α1等を求め、この補正係数によりテーブルデータ60を補正し(傾きαを設定し)、このテーブルデータ60と車輪角とに基づいて車輪角に応じた指令操舵反力を求め、操舵反力が指令操舵反力となるように電制ブレーキ31を制御する構成とする。
【選択図】図2
Description
(1) 操舵輪1A,1Bからハンドル2へ反力が伝達されないため、車両の走行状態によらず操舵力(オペレータがハンドル2を操作するのに要する力)が一定であり、ハンドル操作のフィーリングが悪い。
(2) 高速走行時においても停止時と同じ操舵力でハンドル操作をすることができるため、ハンドル操作に慣れていないオペレータは高速走行時に不安定な走行状態に陥りやすい。
車両状態量検出手段で検出される車輪角以外の車両状態量と、車両状態量と補正係数との相関関係とに基づいて、前記車両状態量検出手段で検出される車輪角以外の車両状態量に応じた補正係数を求め、
この補正係数によって前記車輪角と指令操舵反力の相関関係を補正し、この補正した車輪角と指令操舵反力の相関関係と、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角とに基づいて、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角に応じた指令操舵反力を求め、
前記ハンドルに付与される操舵反力が、この指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御する構成としたことを特徴とする。
前記車輪角以外の車両状態量は、ハンドル角検出手段で検出されるハンドル角を換算した車輪角と前記車輪角検出手段で検出される車輪角との偏差、車速検出手段で検出される車速、積載量検出手段で検出される積載量、揚高検出手段で検出される揚高、ステア軸作用力検出手段で検出されるステア軸作用力、車輪角ストロークエンド検出手段で検出される車輪角ストロークエンド、車両姿勢検出手段で検出される車両姿勢のうちの少なくとも1つであることを特徴とする。
車両異常検出手段で車両の異常を検出したときには、前記ハンドル角検出手段で検出されるハンドル角に応じた断続的な操舵反力を、指令操舵反力とし、
前記ハンドルに付与される操舵反力が、この指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御する構成としたことを特徴とする。
前記車輪角検出手段で検出される車輪角が中立状態であると判定したときには、指令操舵反力を零にして前記操舵反力付与手段が前記ハンドルに操舵反力を付与しない構成としたことを特徴とする。
前記ハンドルをコントロールパネルの入力デバイスとして用いるとき、前記ハンドル角検出手段で検出されるハンドル角と、ハンドル角と指令操舵反力の相関関係に基づいて、前記ハンドル角検出手段で検出されるハンドル角に応じた指令操舵反力を求め、
前記ハンドルに付与される操舵反力が、この指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御する構成としたことを特徴とする。
車両状態量検出手段で検出される車輪角以外の車両状態量と、車両状態量と補正係数との相関関係とに基づいて、前記車両状態量検出手段で検出される車輪角以外の車両状態量に応じた補正係数を求める第1の工程と、
この補正係数によって前記車輪角と指令操舵反力の相関関係を補正し、この補正した車輪角と指令操舵反力の相関関係と、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角とに基づいて、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角に応じた指令操舵反力を求める第2の工程と、
前記ハンドルに付与される操舵反力が、この指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御する第3の工程と、
を有する構成としたことを特徴とする。
図1は本発明の実施の形態例1に係るフォークリフトのステアリング制御装置の構成図、図2は前記ステアリング制御装置における操舵反力用コントローラの処理内容を示すブロック図である。本実施の形態例1のステアリング制御装置は全電気式のステアリング制御装置であり、ハンドルと操舵輪とが機械的に連結されていない。
図3は本発明の実施の形態例2に係るフォークリフトのステアリング制御装置における操舵反力用コントローラの処理内容を示すブロック図である。
図4(a)は本発明の実施の形態例3に係るフォークリフトのステアリング制御装置における操舵反力用コントローラの処理内容を示すブロック図、図4(b)はハンドル角が中立のときの指令操舵反力を示す説明図である。
図5は本発明の実施の形態例4に係るフォークリフトのステアリング制御装置の構成図である。
22 ハンドル
23 ハンドル角センサ
24 ステアリング用コントローラ
25 モータドライバ
26 操舵用アクチュエータ
27 電動モータ
28 ピニオン
29 ラック
30A,30B ロッド
31 電制ブレーキ
32 操舵反力用コントローラ
33 ブレーキドライバ
41 車輪角センサ
42 車速センサ
43 積載量センサ
44 揚高センサ
45 ステア軸作用力センサ
46 車輪角ストロークエンドセンサ
47 車両姿勢センサ
51 偏差演算部
52〜58 テーブルデータ
59 加算部
60 テーブルデータ
61 車輪角換算部
71 テーブルデータ
72 操舵反力切換部
81 中立判定部
82 操舵反力切換部
83 操舵反力設定部
101 車速表示部
102 進行方向表示部
103 車両異常表示部
104 稼働時間表示部
105 電池残存容量表示部
106 ブレーキ異常表示部
110 コントロールパネル
111 ディスプレイ
112 操作スイッチ
Claims (6)
- 車輪角検出手段で検出される車輪角と、車輪角と指令操舵反力の相関関係とに基づいて、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角に応じた指令操舵反力を求め、ハンドルに設けられた操舵反力付与手段によって前記ハンドルに付与される操舵反力が前記指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御するように構成された車両のステアリング制御装置において、
車両状態量検出手段で検出される車輪角以外の車両状態量と、車両状態量と補正係数との相関関係とに基づいて、前記車両状態量検出手段で検出される車輪角以外の車両状態量に応じた補正係数を求め、
この補正係数によって前記車輪角と指令操舵反力の相関関係を補正し、この補正した車輪角と指令操舵反力の相関関係と、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角とに基づいて、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角に応じた指令操舵反力を求め、
前記ハンドルに付与される操舵反力が、この指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御する構成としたことを特徴とする車両のステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の車両のステアリング制御装置において、
前記車輪角以外の車両状態量は、ハンドル角検出手段で検出されるハンドル角を換算した車輪角と前記車輪角検出手段で検出される車輪角との偏差、車速検出手段で検出される車速、積載量検出手段で検出される積載量、揚高検出手段で検出される揚高、ステア軸作用力検出手段で検出されるステア軸作用力、車輪角ストロークエンド検出手段で検出される車輪角ストロークエンド、車両姿勢検出手段で検出される車両姿勢のうちの少なくとも1つであることを特徴とする車両のステアリング制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両のステアリング制御装置において、
車両異常検出手段で車両の異常を検出したときには、前記ハンドル角検出手段で検出されるハンドル角に応じた断続的な操舵反力を、指令操舵反力とし、
前記ハンドルに付与される操舵反力が、この指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御する構成としたことを特徴とする車両のステアリング制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両のステアリング制御装置において、
前記車輪角検出手段で検出される車輪角が中立状態であると判定したときには、指令操舵反力を零にして前記操舵反力付与手段が前記ハンドルに操舵反力を付与しない構成としたことを特徴とする車両のステアリング制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両のステアリング制御装置において、
前記ハンドルをコントロールパネルの入力デバイスとして用いるとき、前記ハンドル角検出手段で検出されるハンドル角と、ハンドル角と指令操舵反力の相関関係に基づいて、前記ハンドル角検出手段で検出されるハンドル角に応じた指令操舵反力を求め、
前記ハンドルに付与される操舵反力が、この指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御する構成としたことを特徴とする車両のステアリング制御装置。 - 車輪角検出手段で検出される車輪角と、車輪角と指令操舵反力の相関関係とに基づいて、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角に応じた指令操舵反力を求め、ハンドルに設けられた操舵反力付与手段によって前記ハンドルに付与される操舵反力が前記指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御するように構成された車両のステアリング制御方法において、
車両状態量検出手段で検出される車輪角以外の車両状態量と、車両状態量と補正係数との相関関係とに基づいて、前記車両状態量検出手段で検出される車輪角以外の車両状態量に応じた補正係数を求める第1の工程と、
この補正係数によって前記車輪角と指令操舵反力の相関関係を補正し、この補正した車輪角と指令操舵反力の相関関係と、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角とに基づいて、前記車輪角検出手段で検出される前記車輪角に応じた指令操舵反力を求める第2の工程と、
前記ハンドルに付与される操舵反力が、この指令操舵反力となるように前記操舵反力付与手段を制御する第3の工程と、
を有する構成としたことを特徴とする車両のステアリング制御方法。
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