JP4632092B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
前記トルク変化速度取得手段は、前記トルク検出手段が検出する操作トルクの時間微分値を求めるトルク微分値演算手段であってもよい。
請求項2記載の発明は、前記自動操舵解除手段は、前記トルク変化速度取得手段によって取得される操作トルク変化速度が前記速度閾値を超えているときには、前記トルク検出手段によって検出される操作トルクが前記第1トルク閾値よりも小さな第2トルク閾値(TH2)を超えたときに前記自動操舵制御手段による前記自動操舵制御を解除するものであることを特徴とする請求項1記載の車両用操舵装置である。
図1は、この発明の車両用操舵装置の一実施形態である電動パワーステアリング装置の構成を説明するための概念図である。この電動パワーステアリング装置は、車両の舵取り車輪W(たとえば前左右輪)を転舵させるための舵取り機構1に対して、操舵アクチュエータとしての電動モータMが発生するトルクを伝達するように構成されている。舵取り機構1は、車両の左右方向に沿うラック軸2と、このラック軸2のギヤ部に噛合するピニオン3とを備えたラック・ピニオン型のものである。ピニオン3には、ステアリングシャフト4の一端が結合されており、このステアリングシャフト4の他端には、操作部材としてのステアリングホイール5が結合されている。したがって、ステアリングホイール5を回動操作することによって、この回動がステアリングシャフト4およびピニオン3を介してラック軸2に伝達され、このラック軸2の軸方向変位に変換される。
マイクロコンピュータ20は、CPU(中央処理装置)およびメモリ(ROM,RAMなど)を含み、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理手段としての働きを有する。この複数の機能処理手段には、前記アシストモードに従って電動モータMを制御するアシスト制御部21と、前記自動駐車モードに従って電動モータMを制御する自動駐車制御部22と、自動駐車モードとアシストモードとを切り換えるモード切り換え部23と、所定の条件が成立したときに自動駐車制御部22による自動駐車制御を解除し、自動駐車モードからアシストモードへと移行させるための自動駐車解除制御部24と、操作トルクの時間微分値であるトルク微分値を求めるトルク微分値演算部25と、操作角センサ17が出力する操作角の時間微分値である操作角速度を演算する操作角速度演算部29とを含む。
条件1:操作トルクが第1閾値TH1を超えている。
条件2:操作角速度が速度閾値ωthを超えており、かつ、操作トルク入力初期のトルク微分値が閾値αを超えており、かつ、操作トルクが第2閾値TH2(<TH1)を超えている。
目標移動経路演算部26は、カメラ14が撮像する映像と、タッチパネル16からの入力とに基づいて目標移動経路を演算する。より具体的には、運転者が自動駐車モードスイッチ13を操作して自動駐車モードを指定すると、カメラ14が出力する映像が表示装置15に表示される。運転者は、表示装置15に表示された映像を参照して、タッチパネル16から所望駐車位置を指定する。したがって、この場合、タッチパネル16は、駐車位置指定手段として機能することになる。こうして駐車位置が指定されると、目標移動経路演算部26は、自車位置と指定された駐車位置との位置関係を演算し、さらに、カメラ14が撮像した映像から認識される障害物を回避する経路を目標移動経路として求める。この移動経路は、表示装置15に表示されてもよい。
図3は、自動駐車解除制御部24の動作を説明するためのフローチャートである。自動駐車解除制御部24は、まず、トルクセンサ11の出力信号を参照して、ステアリングホイール5に対する操作トルクの入力があるかどうかを判断する(ステップS1)。より具体的には、所定の閾値δT(>0)以上の絶対値の操作トルクThが検出されるかどうかを判断する。操作トルクの入力がなければ、自動駐車制御を継続する(ステップS1:NO)。
そのほか、操作トルク入力初期のトルク微分値が小さい場合には、運転者による修正操舵であると判定したり、トルク微分値の大小に応じて修正操舵の緊急度を判定したりすることもできる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (3)
- 車両の舵取り機構に操舵力を付与する操舵アクチュエータと、
前記舵取り機構と連動する操作部材と、
この操作部材に加えられる操作トルクを検出するトルク検出手段と、
前記操舵アクチュエータを制御することによって自動操舵制御を行う自動操舵制御手段と、
前記操作部材に加えられる操作トルクの変化速度を取得するトルク変化速度取得手段と、
前記トルク検出手段によって検出される操作トルクが第1トルク閾値を超えたときに前記自動操舵制御手段による前記自動操舵制御を解除するとともに、前記トルク変化速度取得手段によって取得される操作トルク変化速度が所定の速度閾値を超えているときには、前記操作トルクが前記第1トルク閾値を超えていなくても、前記自動操舵制御手段による前記自動操舵制御を解除する自動操舵解除手段とを含むことを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記自動操舵解除手段は、前記トルク変化速度取得手段によって取得される操作トルク変化速度が前記速度閾値を超えているときには、前記トルク検出手段によって検出される操作トルクが前記第1トルク閾値よりも小さな第2トルク閾値を超えたときに前記自動操舵制御手段による前記自動操舵制御を解除するものであることを特徴とする請求項1記載の車両用操舵装置。
- 前記操作部材の作動速度を検出する作動速度検出手段をさらに含み、
前記自動操舵解除手段は、前記作動速度検出手段によって検出される作動速度が所定の作動速度閾値を超える場合において、前記トルク変化速度取得手段によって取得される操作トルク変化速度が前記速度閾値を超えたときに、前記操作トルクが前記第1トルク閾値を超えていなくても、前記自動操舵制御手段による前記自動操舵制御を解除するものであることを特徴とする請求項1または2記載の車両用操舵装置。
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