JP4600057B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
まず、車両用操舵装置の全体構成について図1および図2を参照して説明する。図1は、車両用操舵装置の全体構成を示す図である。図2は、伝達トルク抑制アクチュエータ2及び自動操舵アクチュエータ3等の軸方向断面図を示す。
次に、アクチュエータ制御部7の詳細構成について図1を参照して説明する。アクチュエータ制御部7は、図1に示すように、自動操舵判定部71と、理想ヨーレート算出部72と、自動操舵制御量算出部73と、自動操舵制御部74と、伝達トルク算出部75と、抑制トルク算出部76と、伝達トルク抑制制御部77とから構成される。
次に、アクチュエータ制御部7の処理動作について図3を参照して説明する。図3は、アクチュエータ制御部7の処理動作を示すフローチャートである。まず、アクチュエータ制御部7の自動操舵判定部71にて、自動操舵モード選択スイッチ9がONであるか否かを判定する(ステップS1)。そして、自動操舵モード選択スイッチ9がONでなければ(ステップS1:No)、ONになるまで判定を繰り返す。一方、自動操舵モード選択スイッチ9がONであれば(ステップS1:Yes)、各種センサから出力信号を読み込む(ステップS2)。具体的には、CCDカメラ10から車両前方画像を読み込み、車速センサ11から車速信号を読み込み、ヨーレートセンサ12から実ヨーレート信号を読み込み、ピニオン角センサ8からピニオン角信号を読み込む。
上述した車両用操舵装置によれば、伝達トルク抑制アクチュエータ2に出力させる抑制トルクTdは上記数2により算出している。つまり、抑制トルクTdは、自動操舵アクチュエータ3の作動によりステアリングホイール1に伝達される伝達トルクTr以上としている。したがって、伝達トルク抑制アクチュエータ2を用いて抑制トルクTdを出力させることで、自動操舵アクチュエータ3の作動により生じる伝達トルクTrがステアリングホイール1に伝達されることを確実に抑制できる。つまり、自動操舵が行われている際には、ステアリングホイール1が回転することを抑制できる。
上記実施例において、抑制トルクTdを伝達トルク抑制電動機21により発生させるようにしたが、これに限られるものではない。例えば、抑制トルクTdを発生させることができる電磁ブレーキを用いることもできる。電磁ブレーキとしては、例えば、パウダーブレーキなどである。この場合、車体に固定されたハウジングに対してアッパステアリングシャフト4を拘束することにより、伝達トルクTrを抑制することができる。
Claims (4)
- 一端側をステアリングホイール側の入力軸に連結され他端側を転舵輪側の出力軸に連結されると共に前記入力軸の操舵とは別に前記出力軸を自動操舵して転舵輪を転舵する自動操舵アクチュエータと、
前記自動操舵アクチュエータの作動により前記ステアリングホイール側へ伝達される伝達トルクを、前記自動操舵アクチュエータの制御量に基づいて算出する伝達トルク算出手段と、
前記自動操舵アクチュエータと前記ステアリングホイールとの間に介在し、前記伝達トルクを抑制する伝達トルク抑制アクチュエータと、
前記自動操舵アクチュエータが作動する際に前記伝達トルクを抑制する抑制トルクを算出する抑制トルク算出手段と、
前記伝達トルク抑制アクチュエータに前記抑制トルクを出力させる抑制トルク出力手段と、
を有し、
前記抑制トルクは、前記伝達トルクに1以上の係数を乗じた値に、前記転舵輪側からの逆入力により前記ステアリングホイール側へ伝達される逆入力伝達トルク相当を抑制できるトルクを加算した値であることを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記伝達トルク算出手段は、前記自動操舵アクチュエータにより操舵される前記出力軸の操舵角、前記出力軸の操舵角速度、前記出力軸の操舵角加速度、前記出力軸に生じるトルク、車速およびヨーレートのうち少なくとも何れかに基づき前記伝達トルクを算出する請求項1記載の車両用操舵装置。
- 前記自動操舵アクチュエータは、前記出力軸の操舵角、前記出力軸の操舵角速度、前記出力軸の操舵角加速度および前記出力軸に生じるトルクの何れかと車速とに基づき算出される理想ヨーレートと、車両に作用している実ヨーレートとの偏差が所定範囲内にない場合に作動する請求項2記載の車両用操舵装置。
- 前記伝達トルク抑制アクチュエータは、電動機を有する請求項1〜3の何れかに記載の車両用操舵装置。
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