JP2001122145A - 車両用自動操舵装置 - Google Patents
車両用自動操舵装置Info
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- JP2001122145A JP2001122145A JP30903699A JP30903699A JP2001122145A JP 2001122145 A JP2001122145 A JP 2001122145A JP 30903699 A JP30903699 A JP 30903699A JP 30903699 A JP30903699 A JP 30903699A JP 2001122145 A JP2001122145 A JP 2001122145A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- automatic
- torque
- vehicle
- automatic steering
- Prior art date
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- Granted
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 意図しないハンドル操作で、自動操舵を停止
しないようにする。 【解決手段】 ステアリング軸１と出力軸３とが、ギア
６、８および遊星歯車７を介して一直線上に連結され
る。車線検出装置１１は、車両が走行する車線を検出
し、その車線情報は車両の制御系からの車両状態信号と
ともに、自動操舵制御装置１０に出力される。自動操舵
制御装置では、車線情報から車両が車線からずれたと判
断した場合、そのずれを修正するよう操舵制御モータ１
９を制御する。一方ハンドルを操作して出力軸を反対方
向に回転させた場合、自動操舵を停止する。自動操舵時
の操舵トルクは電装品が操作されているとき第１、そう
でないときには第２操舵トルクを用いる。第２操舵トル
クは、第１より大きく設定されているから、電装品を操
作するときに意図しないハンドル操作で、自動操舵モー
ドが解除されることが防止される。
しないようにする。 【解決手段】 ステアリング軸１と出力軸３とが、ギア
６、８および遊星歯車７を介して一直線上に連結され
る。車線検出装置１１は、車両が走行する車線を検出
し、その車線情報は車両の制御系からの車両状態信号と
ともに、自動操舵制御装置１０に出力される。自動操舵
制御装置では、車線情報から車両が車線からずれたと判
断した場合、そのずれを修正するよう操舵制御モータ１
９を制御する。一方ハンドルを操作して出力軸を反対方
向に回転させた場合、自動操舵を停止する。自動操舵時
の操舵トルクは電装品が操作されているとき第１、そう
でないときには第２操舵トルクを用いる。第２操舵トル
クは、第１より大きく設定されているから、電装品を操
作するときに意図しないハンドル操作で、自動操舵モー
ドが解除されることが防止される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のステアリン
グ操作を自動的に行う車両用自動操舵装置に関する。
グ操作を自動的に行う車両用自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用自動操舵装置としては、例
えば特開平６−３３６１７０に開示されているように、
ハンドルに連結されるステアリング軸と、回転方向の力
を左右方向へ変換するラック・ピニオン機構のピニオン
に連結される出力軸とを、遊星歯車で連結し、遊星歯車
のサンギアとステアリング軸には操舵制御モータとトル
ク制御モータをそれぞれ取り付けて構成されるものがあ
る。ハンドル操作するときに、サンギアが操舵制御モー
タによって固定されるから、ステアリング軸の回転運動
が遊星歯車によって出力軸に伝達され、ラック・ピニオ
ン機構によってラックに連結されている車輪の向きが変
えられる。
えば特開平６−３３６１７０に開示されているように、
ハンドルに連結されるステアリング軸と、回転方向の力
を左右方向へ変換するラック・ピニオン機構のピニオン
に連結される出力軸とを、遊星歯車で連結し、遊星歯車
のサンギアとステアリング軸には操舵制御モータとトル
ク制御モータをそれぞれ取り付けて構成されるものがあ
る。ハンドル操作するときに、サンギアが操舵制御モー
タによって固定されるから、ステアリング軸の回転運動
が遊星歯車によって出力軸に伝達され、ラック・ピニオ
ン機構によってラックに連結されている車輪の向きが変
えられる。
【０００３】一方自動操舵するときには、操舵制御モー
タが回転して出力軸を回転させるが、ハンドルの逆回転
を防ぐため、トルク制御モータは操舵反力を相殺する固
定トルクをステアリング軸に出力して、ハンドルを固定
する。自動操舵の制御としては、自動操舵中でも、ドラ
イバの操作を優先する必要があるため、ハンドルからの
操舵トルクが自動操舵トルクと逆向きで、かつそれより
大きい場合には、自動操舵を解除し、ハンドルのみの操
舵が行えるようになっている。
タが回転して出力軸を回転させるが、ハンドルの逆回転
を防ぐため、トルク制御モータは操舵反力を相殺する固
定トルクをステアリング軸に出力して、ハンドルを固定
する。自動操舵の制御としては、自動操舵中でも、ドラ
イバの操作を優先する必要があるため、ハンドルからの
操舵トルクが自動操舵トルクと逆向きで、かつそれより
大きい場合には、自動操舵を解除し、ハンドルのみの操
舵が行えるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行中
には車両に取り付けられるエアコンやラジオ、シガーラ
イタなど電装品を操作することがある。このような場
合、とくに自動操舵中に、ドライバが一時的に視線移動
したりまたは体が大きく移動したために、意図しないハ
ンドル操作を行ったとき、自動操舵が解除されてしまう
という問題があった。本発明は、このような点に鑑み、
意図しないハンドル操作によって自動操舵が解除される
ことを防止できる車両用自動操舵装置を提供することを
目的としている。
には車両に取り付けられるエアコンやラジオ、シガーラ
イタなど電装品を操作することがある。このような場
合、とくに自動操舵中に、ドライバが一時的に視線移動
したりまたは体が大きく移動したために、意図しないハ
ンドル操作を行ったとき、自動操舵が解除されてしまう
という問題があった。本発明は、このような点に鑑み、
意図しないハンドル操作によって自動操舵が解除される
ことを防止できる車両用自動操舵装置を提供することを
目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、車両の進行方向を変更するためにドライバに
よって操作されるステアリング手段と、該ステアリング
手段と結合され、ステアリング手段の操作量に応じて車
両に対する車輪の向きを変える操舵手段と、該操舵手段
に結合され操舵手段を電気または油圧で駆動して操舵を
自動的に行う自動ステアリング手段とを有して、前記自
動ステアリング手段によって操舵が行われるときに、前
記ステアリング手段が操作され前記自動ステアリング手
段が出力する操舵トルクより大きく、かつ逆向きのトル
クが前記操舵手段に発生した場合、自動操舵を解除する
ようにした車両用自動操舵装置において、自車両が走行
する車線を検出する車線検出手段と、前記自動ステアリ
ング手段の出力する操舵トルクを制御する操舵トルク制
御手段と、車両に設けられている電装品が操作されてい
ることを検出する電装品操作検出手段とを設け、前記自
動ステアリング手段は、前記検出された車線に対して自
車両がずれた場合、そのずれ量に応じて操舵を行い、前
記操舵トルク制御手段は、前記電装品が操作されている
ことが検出された場合、前記自動ステアリング手段の出
力する操舵トルクを増大するように制御を行うものとし
た。
の発明は、車両の進行方向を変更するためにドライバに
よって操作されるステアリング手段と、該ステアリング
手段と結合され、ステアリング手段の操作量に応じて車
両に対する車輪の向きを変える操舵手段と、該操舵手段
に結合され操舵手段を電気または油圧で駆動して操舵を
自動的に行う自動ステアリング手段とを有して、前記自
動ステアリング手段によって操舵が行われるときに、前
記ステアリング手段が操作され前記自動ステアリング手
段が出力する操舵トルクより大きく、かつ逆向きのトル
クが前記操舵手段に発生した場合、自動操舵を解除する
ようにした車両用自動操舵装置において、自車両が走行
する車線を検出する車線検出手段と、前記自動ステアリ
ング手段の出力する操舵トルクを制御する操舵トルク制
御手段と、車両に設けられている電装品が操作されてい
ることを検出する電装品操作検出手段とを設け、前記自
動ステアリング手段は、前記検出された車線に対して自
車両がずれた場合、そのずれ量に応じて操舵を行い、前
記操舵トルク制御手段は、前記電装品が操作されている
ことが検出された場合、前記自動ステアリング手段の出
力する操舵トルクを増大するように制御を行うものとし
た。
【０００６】請求項２記載の発明は、前記自動ステアリ
ング手段が非転舵中に、前記電装品が操作されているこ
とを検出した場合には、前記操舵トルク制御手段は、前
記ステアリング手段に振動を与えるように前記自動ステ
アリング手段の出力する操舵トルクを制御するものとし
た。
ング手段が非転舵中に、前記電装品が操作されているこ
とを検出した場合には、前記操舵トルク制御手段は、前
記ステアリング手段に振動を与えるように前記自動ステ
アリング手段の出力する操舵トルクを制御するものとし
た。
【０００７】
【効果】請求項１記載の発明では、自動ステアリング手
段が操舵手段を駆動して自動操舵を行うときに、その操
舵トルクと逆向きで、かつそれより大きいトルクでステ
アリング手段を操作すると、自動操舵を解除するように
したから、操舵モードの変更を、ステアリング手段を操
作するだけで行うことができる。自動操舵中に電装品が
操作されている場合、操舵トルクを通常より大きくする
ことによって、操舵モードを変更するにはより大きなト
ルクが必要になるため、電装品を操作することで意図し
ないステアリング操作が行われるだけでは、自動操舵が
解除されてしまうことはない。
段が操舵手段を駆動して自動操舵を行うときに、その操
舵トルクと逆向きで、かつそれより大きいトルクでステ
アリング手段を操作すると、自動操舵を解除するように
したから、操舵モードの変更を、ステアリング手段を操
作するだけで行うことができる。自動操舵中に電装品が
操作されている場合、操舵トルクを通常より大きくする
ことによって、操舵モードを変更するにはより大きなト
ルクが必要になるため、電装品を操作することで意図し
ないステアリング操作が行われるだけでは、自動操舵が
解除されてしまうことはない。
【０００８】請求項２記載の発明では、自動ステアリン
グ手段は非転舵中に、電装品が操作されている場合、自
動ステアリング手段によってステアリング手段に振動を
与えるようにしたから、ドライバの注意を喚起し、意図
しないステアリング操作で自動操舵が解除されることを
防止することができる。
グ手段は非転舵中に、電装品が操作されている場合、自
動ステアリング手段によってステアリング手段に振動を
与えるようにしたから、ドライバの注意を喚起し、意図
しないステアリング操作で自動操舵が解除されることを
防止することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、発明の実施の形態を実施例
により説明する。図１は実施例の構成を示す図であるス
テアリング軸１と出力軸３が一直線上に配置され、ステ
アリング軸１の端部にハンドル２、出力軸３の端部には
ピニオン４がそれぞれ結合される。ステアリング軸１と
出力軸３は、２組のギア６、８と遊星歯車７を介在して
連結される。ピニオン４はラック５とピニオン・ラック
機構を構成し、出力軸３の回転運動をラック５の直線運
動に変換して、ラック５の両端に連結されている車輪１
５Ｌ、１５Ｒの車両に対する向きを変える。
により説明する。図１は実施例の構成を示す図であるス
テアリング軸１と出力軸３が一直線上に配置され、ステ
アリング軸１の端部にハンドル２、出力軸３の端部には
ピニオン４がそれぞれ結合される。ステアリング軸１と
出力軸３は、２組のギア６、８と遊星歯車７を介在して
連結される。ピニオン４はラック５とピニオン・ラック
機構を構成し、出力軸３の回転運動をラック５の直線運
動に変換して、ラック５の両端に連結されている車輪１
５Ｌ、１５Ｒの車両に対する向きを変える。
【００１０】ギヤ６のドライブギヤ６ａがステアリング
軸１に一体結合され、ドリブンギヤ６ｂがモータ軸２４
に回転可能に設けられる。ギヤ８のドリブンギヤ８ａが
出力軸３に一体結合され、ドライブギヤ８ｂがモータ軸
２４に回転可能に設けられる。遊星歯車７はサンギヤ７
ｂがモータ軸２４に一体結合され、リングギヤ７ａがギ
ヤ８のドライブギヤ８ｂの内側に形成され、サンギヤ７
ｂとリングギヤ７ａに噛合うピニオン７ｃがギヤ６のド
リブンギヤ６ｂと一体化したキャリア９で支持される。
モータ軸２４に所定のトルク以上の操舵トルクがかかる
と回転するウォームギヤ１８を介して操舵制御モータ１
９が連結され、ステアリング軸１には可逆回転可能なウ
ォームギヤ１６を介してトルク制御モータ１７が連結さ
れている。
軸１に一体結合され、ドリブンギヤ６ｂがモータ軸２４
に回転可能に設けられる。ギヤ８のドリブンギヤ８ａが
出力軸３に一体結合され、ドライブギヤ８ｂがモータ軸
２４に回転可能に設けられる。遊星歯車７はサンギヤ７
ｂがモータ軸２４に一体結合され、リングギヤ７ａがギ
ヤ８のドライブギヤ８ｂの内側に形成され、サンギヤ７
ｂとリングギヤ７ａに噛合うピニオン７ｃがギヤ６のド
リブンギヤ６ｂと一体化したキャリア９で支持される。
モータ軸２４に所定のトルク以上の操舵トルクがかかる
と回転するウォームギヤ１８を介して操舵制御モータ１
９が連結され、ステアリング軸１には可逆回転可能なウ
ォームギヤ１６を介してトルク制御モータ１７が連結さ
れている。
【００１１】モータ軸２４およびステアリング軸１は、
２組のギア６、８と遊星歯車７を介して出力軸３に連結
される。そして例えば操舵制御モータ１９によりモータ
軸２４が固定した状態では、サンギヤ７ｂが固定される
から、ドライバがハンドル２を操作すると、ステアリン
グ軸１とギヤ６により遊星歯車７のキャリア９が回転す
る。これにより、固定されているサンギヤ７ｂに対して
ピニオン７ｃが遊星回転し、リングギヤ７ａとギヤ８を
介して出力軸３がハンドル２と同一方向に回転する。ス
テアリング軸１、出力軸３の回転は、ギヤの歯数を選択
することにより、略同一にすることができる。
２組のギア６、８と遊星歯車７を介して出力軸３に連結
される。そして例えば操舵制御モータ１９によりモータ
軸２４が固定した状態では、サンギヤ７ｂが固定される
から、ドライバがハンドル２を操作すると、ステアリン
グ軸１とギヤ６により遊星歯車７のキャリア９が回転す
る。これにより、固定されているサンギヤ７ｂに対して
ピニオン７ｃが遊星回転し、リングギヤ７ａとギヤ８を
介して出力軸３がハンドル２と同一方向に回転する。ス
テアリング軸１、出力軸３の回転は、ギヤの歯数を選択
することにより、略同一にすることができる。
【００１２】一方トルク制御モータ１７によりステアリ
ング軸１を固定している状態では、操舵制御モータ１９
を作動させてウォームギヤ１８、モータ軸２４によりサ
ンギヤ７ｂを回転すると、ピニオン７ｃの自転でリング
ギヤ７ａとギヤ８を介し出力軸３が回転する。またこの
状態でも、ハンドル２を回転することによって、ステア
リング軸１に発生する操舵トルクはキャリア９に伝えら
れピニオン７ｃによって出力軸３に加えられる。
ング軸１を固定している状態では、操舵制御モータ１９
を作動させてウォームギヤ１８、モータ軸２４によりサ
ンギヤ７ｂを回転すると、ピニオン７ｃの自転でリング
ギヤ７ａとギヤ８を介し出力軸３が回転する。またこの
状態でも、ハンドル２を回転することによって、ステア
リング軸１に発生する操舵トルクはキャリア９に伝えら
れピニオン７ｃによって出力軸３に加えられる。
【００１３】ステアリング軸１に操舵トルクＴｈを検出
する操舵トルクセンサ１３が設けられ、出力軸３には実
舵角Ｑｐを検出する転舵角センサ１４が設けられる。こ
れらのセンサの信号は自動操舵制御装置１０に出力され
る。車線検出装置１１は、ドライバが運転席から見た前
方視野と同じ領域の撮像領域を有するカメラを備え、カ
メラの撮像情報から所定の処理によって自車両が走行す
る車線を検出する。その車線情報が車両の制御系からの
車両状態信号とともに自動操舵制御装置１０に出力され
る。
する操舵トルクセンサ１３が設けられ、出力軸３には実
舵角Ｑｐを検出する転舵角センサ１４が設けられる。こ
れらのセンサの信号は自動操舵制御装置１０に出力され
る。車線検出装置１１は、ドライバが運転席から見た前
方視野と同じ領域の撮像領域を有するカメラを備え、カ
メラの撮像情報から所定の処理によって自車両が走行す
る車線を検出する。その車線情報が車両の制御系からの
車両状態信号とともに自動操舵制御装置１０に出力され
る。
【００１４】次に、自動操舵制御装置での制御の流れ
を、図２のフローチャートにしたがって説明する。先
ず、スイッチ操作によって、自動操舵制御装置１０を作
動させると、ステップ１００において、モード決定処理
が行われる。この処理では、車両の状態から自動操舵が
行えるか否かを判断する。判断した結果、自動操舵が行
える場合は、自動操舵モードを設定する。すでに設定し
ている場合はそれを維持する。自動操舵が行えない場合
には、自動操舵モードを解除または非設定とする。この
処理の詳細は図３に示す。
を、図２のフローチャートにしたがって説明する。先
ず、スイッチ操作によって、自動操舵制御装置１０を作
動させると、ステップ１００において、モード決定処理
が行われる。この処理では、車両の状態から自動操舵が
行えるか否かを判断する。判断した結果、自動操舵が行
える場合は、自動操舵モードを設定する。すでに設定し
ている場合はそれを維持する。自動操舵が行えない場合
には、自動操舵モードを解除または非設定とする。この
処理の詳細は図３に示す。
【００１５】すなわち、ステップ５０では転舵角センサ
１４の検出した実舵角Ｑｐが所定範囲Ａ内か否かを判定
する。ステップ５１では車両状態信号から車両加速度が
所定範囲Ｂ内か否かを判定する。ステップ５２では車線
検出装置１１が車線を検出した否かを判定する。ステッ
プ５３ではブレ−キスイッチ状態がブレ−キオフになっ
てから所定時間を経過したか否かを判定する。ステップ
５４では車両状態信号から各センサに異常ないか否かを
判定する。
１４の検出した実舵角Ｑｐが所定範囲Ａ内か否かを判定
する。ステップ５１では車両状態信号から車両加速度が
所定範囲Ｂ内か否かを判定する。ステップ５２では車線
検出装置１１が車線を検出した否かを判定する。ステッ
プ５３ではブレ−キスイッチ状態がブレ−キオフになっ
てから所定時間を経過したか否かを判定する。ステップ
５４では車両状態信号から各センサに異常ないか否かを
判定する。
【００１６】以上、すべてＹＥＳの場合、ステップ５５
で自動操舵モードを設定する。既に自動操舵モードにな
っている場合はそれを維持する。以上の判定で１つでも
ＮＯの場合には、ステップ５６で自動操舵モードを解除
または不設定する。上記判定状態の範囲Ａは、出力軸３
が中立操舵位置の近傍に存在する状態を示し、この範囲
内で転舵を行うことで急激な転舵を避けることができ
る。加速度範囲Ｂは前後方向の加速度が０に近く車両が
実質的に定速走行していると見なし得る範囲を示してい
る。これによって、自動操舵はほぼ定速走行時に行うこ
とになる。
で自動操舵モードを設定する。既に自動操舵モードにな
っている場合はそれを維持する。以上の判定で１つでも
ＮＯの場合には、ステップ５６で自動操舵モードを解除
または不設定する。上記判定状態の範囲Ａは、出力軸３
が中立操舵位置の近傍に存在する状態を示し、この範囲
内で転舵を行うことで急激な転舵を避けることができ
る。加速度範囲Ｂは前後方向の加速度が０に近く車両が
実質的に定速走行していると見なし得る範囲を示してい
る。これによって、自動操舵はほぼ定速走行時に行うこ
とになる。
【００１７】その後図２のステップ１０１において、モ
ード決定処理の結果をチェックする。自動操舵モードの
場合、ステップ１０２、そうでない場合にはステップ１
１１へ進む。ステップ１０２においては、車線検出装置
１１から車線情報を入力し、ステップ１０３において、
自車両位置が車線から逸脱したか否かを判断する。車線
の所定範囲内に収まっている場合ステップ１１１、逸脱
した場合にはステップ１０４へ進む。
ード決定処理の結果をチェックする。自動操舵モードの
場合、ステップ１０２、そうでない場合にはステップ１
１１へ進む。ステップ１０２においては、車線検出装置
１１から車線情報を入力し、ステップ１０３において、
自車両位置が車線から逸脱したか否かを判断する。車線
の所定範囲内に収まっている場合ステップ１１１、逸脱
した場合にはステップ１０４へ進む。
【００１８】ステップ１０４においては、車線の所定範
囲内に収まるように自車両位置を補正するための目標舵
角φを演算する。ステップ１０５において、車両の状態
信号から、電装品が操作されているか否かを判断する。
電装品が操作されていない場合ステップ１０６で第１操
舵トルク、電装品が操作されている場合にはステップ１
０７で第１操舵トルクより大きい第２操舵トルクを設定
する。
囲内に収まるように自車両位置を補正するための目標舵
角φを演算する。ステップ１０５において、車両の状態
信号から、電装品が操作されているか否かを判断する。
電装品が操作されていない場合ステップ１０６で第１操
舵トルク、電装品が操作されている場合にはステップ１
０７で第１操舵トルクより大きい第２操舵トルクを設定
する。
【００１９】ステップ１０８においては、演算された目
標舵角φと実舵角Ｑｐに基づき、設定された操舵トルク
で操舵するように操舵制御モータ１９を制御する。操舵
制御モータ１９がウォームギヤ１８、モータ軸２４及び
サンギヤ７ｂを駆動するが、このときリングギヤ８ｂに
は車輪側の大きい負荷がかかっているため、キャリア９
等が逆転する方向の操舵反力がハンドル２に作用する。
標舵角φと実舵角Ｑｐに基づき、設定された操舵トルク
で操舵するように操舵制御モータ１９を制御する。操舵
制御モータ１９がウォームギヤ１８、モータ軸２４及び
サンギヤ７ｂを駆動するが、このときリングギヤ８ｂに
は車輪側の大きい負荷がかかっているため、キャリア９
等が逆転する方向の操舵反力がハンドル２に作用する。
【００２０】このとき操舵トルクセンサ１３により操舵
反力が検出され、操舵反力を相殺するよう固定トルクＴ
ａが演算され、当該固定トルクを出力するようトルク制
御モータ１７が制御される。これによってステアリング
軸１、ギヤ６、キャリア９が固定され、操舵制御モータ
１９によるサンギヤ７ｂの回転で、車輪側の負荷に抗し
てリングギヤ７ａ、ギヤ８及び出力軸３が回転し、ハン
ドル２から手を離した状態でも車輪１５Ｌ、１５Ｒが自
動的に転舵される。
反力が検出され、操舵反力を相殺するよう固定トルクＴ
ａが演算され、当該固定トルクを出力するようトルク制
御モータ１７が制御される。これによってステアリング
軸１、ギヤ６、キャリア９が固定され、操舵制御モータ
１９によるサンギヤ７ｂの回転で、車輪側の負荷に抗し
てリングギヤ７ａ、ギヤ８及び出力軸３が回転し、ハン
ドル２から手を離した状態でも車輪１５Ｌ、１５Ｒが自
動的に転舵される。
【００２１】一方、このような状態では、ハンドル２を
操作すると、その操舵トルクが、ステアリング軸１から
キャリア９によってリングギア７ａに加わり、出力軸３
に出力される。ハンドル２を操作して発生する操舵トル
クが、操舵制御モータ１９からの操舵トルクと逆方向
で、かつそれより大きい場合には、出力軸３は自動操舵
制御装置１０で制御される方向と反対方向に回転され、
転舵方向が逆転される。
操作すると、その操舵トルクが、ステアリング軸１から
キャリア９によってリングギア７ａに加わり、出力軸３
に出力される。ハンドル２を操作して発生する操舵トル
クが、操舵制御モータ１９からの操舵トルクと逆方向
で、かつそれより大きい場合には、出力軸３は自動操舵
制御装置１０で制御される方向と反対方向に回転され、
転舵方向が逆転される。
【００２２】ステップ１０９において、転舵角センサ１
４から実舵角Ｑｐを入力し演算された目標舵角φと比較
して、実舵角Ｑｐが目標舵角φに近づいたか否かを判断
する。目標舵角φに近づいた場合、さらに操舵を行うた
め、ステップ１００に戻り、上記処理が繰り返される。
実舵角Ｑｐが目標舵角φに近づいていない場合には、ハ
ンドル２が操作され、その操舵トルクが操舵制御モータ
１９が出力する操舵トルクより大きくかつ方向が反対に
なるから、ハンドル操作を優先するよう、ステップ１１
０においてトルク制御モータ１７、操舵制御モータ１９
への通電を停止して自動操舵を停止する。このときステ
アリング軸１が自由状態になり、ハンドルのみで操舵す
ることが可能になる。その後ステップ１００に戻り、上
記処理が繰り返される。
４から実舵角Ｑｐを入力し演算された目標舵角φと比較
して、実舵角Ｑｐが目標舵角φに近づいたか否かを判断
する。目標舵角φに近づいた場合、さらに操舵を行うた
め、ステップ１００に戻り、上記処理が繰り返される。
実舵角Ｑｐが目標舵角φに近づいていない場合には、ハ
ンドル２が操作され、その操舵トルクが操舵制御モータ
１９が出力する操舵トルクより大きくかつ方向が反対に
なるから、ハンドル操作を優先するよう、ステップ１１
０においてトルク制御モータ１７、操舵制御モータ１９
への通電を停止して自動操舵を停止する。このときステ
アリング軸１が自由状態になり、ハンドルのみで操舵す
ることが可能になる。その後ステップ１００に戻り、上
記処理が繰り返される。
【００２３】一方ステップ１０１または１０３で、自動
操舵モードでないあるいは自動操舵モードでも車線から
ずれていないと判定された場合、ステップ１１１におい
てステップ１１０と同様に、トルク制御モータ１７、操
舵制御モータ１９への通電を停止してモータによる自動
転舵を行わない（自動操舵非作動）。このとき手動でハ
ンドルを操作して転舵することが可能である。
操舵モードでないあるいは自動操舵モードでも車線から
ずれていないと判定された場合、ステップ１１１におい
てステップ１１０と同様に、トルク制御モータ１７、操
舵制御モータ１９への通電を停止してモータによる自動
転舵を行わない（自動操舵非作動）。このとき手動でハ
ンドルを操作して転舵することが可能である。
【００２４】ステップ１１２においては、車両の状態信
号から電装品が操作されているか否かを判断する。操作
されている場合に、ステアリング軸１が自由状態である
ので、意図しないハンドル操作が行われる可能性がある
ため、ステップ１１３において、操舵制御モータ１９が
一定時間振動するようにモータ制御を行う。振動が自由
状態のステアリング軸１に伝わり、ドライバはハンドル
２でその振動を感じる。その後ステップ１００に戻る。
一方ステップ１１２で電装品が操作されていないときに
は、そのままステップ１００に戻る。ハンドル２が振動
することによって、電装品操作中のドライバに注意が促
され、意図しないハンドル操作を防止することができ
る。
号から電装品が操作されているか否かを判断する。操作
されている場合に、ステアリング軸１が自由状態である
ので、意図しないハンドル操作が行われる可能性がある
ため、ステップ１１３において、操舵制御モータ１９が
一定時間振動するようにモータ制御を行う。振動が自由
状態のステアリング軸１に伝わり、ドライバはハンドル
２でその振動を感じる。その後ステップ１００に戻る。
一方ステップ１１２で電装品が操作されていないときに
は、そのままステップ１００に戻る。ハンドル２が振動
することによって、電装品操作中のドライバに注意が促
され、意図しないハンドル操作を防止することができ
る。
【００２５】本実施例は以上のように構成され、モータ
による自動操舵を行う場合、電装品が操作されているか
否かをチェックし、電装品が操作されていないとき第１
操舵トルク、操作されているときには第１操舵トルクよ
り大きい第２操舵トルクを設定して操舵が行われるよう
にした。このため電装品が操作されていないとき、第１
操舵トルクより大きいトルクでハンドルを操作して、自
動操舵モードを解除することができるが、電装品が操作
されているとき、第１操舵トルクより大きい第２操舵ト
ルクで操舵するから、第２操舵トルクより大きいトルク
でハンドル操作をしないと自動操舵モードが解除されな
い。これによって、電装品を操作時の体の移動で、意図
しないハンドル操作で、自動操舵モードが解除されるこ
とを防止することができる。また、操舵制御モータによ
って転舵が行われないときに、電装品が操作されている
場合、ステアリング軸に振動を与えるようにしたから、
電装品操作中のドライバに注意が促され、意図しないハ
ンドル操作を防止することができる。
による自動操舵を行う場合、電装品が操作されているか
否かをチェックし、電装品が操作されていないとき第１
操舵トルク、操作されているときには第１操舵トルクよ
り大きい第２操舵トルクを設定して操舵が行われるよう
にした。このため電装品が操作されていないとき、第１
操舵トルクより大きいトルクでハンドルを操作して、自
動操舵モードを解除することができるが、電装品が操作
されているとき、第１操舵トルクより大きい第２操舵ト
ルクで操舵するから、第２操舵トルクより大きいトルク
でハンドル操作をしないと自動操舵モードが解除されな
い。これによって、電装品を操作時の体の移動で、意図
しないハンドル操作で、自動操舵モードが解除されるこ
とを防止することができる。また、操舵制御モータによ
って転舵が行われないときに、電装品が操作されている
場合、ステアリング軸に振動を与えるようにしたから、
電装品操作中のドライバに注意が促され、意図しないハ
ンドル操作を防止することができる。
【図１】実施例の構成を示す構成図である。
【図２】自動制御装置における制御の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】自動操舵モードを判定するためのフローチャー
トである。
トである。
１ ステアリング軸 ２ ハンドル ３ 出力軸 ４ ピニオン ５ ラック ６、８ ギア ７ 遊星歯車 ９ キャリア １０ 自動操舵制御装置 １１ 車線検出装置 １３ トルクセンサ １４ 転舵角センサ １５Ｌ、１５Ｒ 車輪 １６ ウォームギヤ １７ トルク制御モータ １８ ウォームギヤ １９ 操舵制御モータ
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の進行方向を変更するためにドライ
バによって操作されるステアリング手段と、該ステアリ
ング手段と結合され、ステアリング手段の操作量に応じ
て車両に対する車輪の向きを変える操舵手段と、該操舵
手段に結合され操舵手段を電気または油圧で駆動して操
舵を自動的に行う自動ステアリング手段とを有して、前
記自動ステアリング手段によって操舵が行われるとき
に、前記ステアリング手段が操作され前記自動ステアリ
ング手段が出力する操舵トルクより大きく、かつ逆向き
のトルクが前記操舵手段に発生した場合、自動操舵を解
除するようにした車両用自動操舵装置において、自車両
が走行する車線を検出する車線検出手段と、前記自動ス
テアリング手段の出力する操舵トルクを制御する操舵ト
ルク制御手段と、車両に設けられている電装品が操作さ
れていることを検出する電装品操作検出手段とを設け、
前記自動ステアリング手段は、前記検出された車線に対
して自車両がずれた場合、そのずれ量に応じて所定の操
舵トルクでずれをなくすように操舵を行い、前記操舵ト
ルク制御手段は、前記電装品が操作されていることが検
出された場合、前記自動ステアリング手段の出力する操
舵トルクを増大するように制御を行うことを特徴とする
車両用自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記自動ステアリング手段が非転舵中
に、前記電装品が操作されていることを検出した場合に
は、前記操舵トルク制御手段は、前記ステアリング手段
に振動を与えるように前記自動ステアリング手段の出力
する操舵トルクを制御するようにしたことを特徴とする
請求項１記載の車両用自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30903699A JP3666322B2 (ja) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | 車両用自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30903699A JP3666322B2 (ja) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | 車両用自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001122145A true JP2001122145A (ja) | 2001-05-08 |
| JP3666322B2 JP3666322B2 (ja) | 2005-06-29 |
Family
ID=17988118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30903699A Expired - Fee Related JP3666322B2 (ja) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | 車両用自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3666322B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006168470A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2006248304A (ja) * | 2005-03-09 | 2006-09-21 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2008247289A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Kubota Corp | 作業車 |
| JP2017146723A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の走行制御装置 |
| KR20180011797A (ko) * | 2015-06-30 | 2018-02-02 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 |
| US9908557B2 (en) | 2014-07-07 | 2018-03-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control device, steering control system, steering control method, and computer readable medium storing steering control program |
| EP2727798B1 (en) * | 2009-04-10 | 2019-03-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus for vehicle |
| JP2019206267A (ja) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
-
1999
- 1999-10-29 JP JP30903699A patent/JP3666322B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
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|---|---|---|---|---|
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| JP4701697B2 (ja) * | 2004-12-14 | 2011-06-15 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
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| US9908557B2 (en) | 2014-07-07 | 2018-03-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control device, steering control system, steering control method, and computer readable medium storing steering control program |
| KR20180011797A (ko) * | 2015-06-30 | 2018-02-02 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 |
| KR102071779B1 (ko) | 2015-06-30 | 2020-01-30 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 |
| JP2017146723A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の走行制御装置 |
| JP2019206267A (ja) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| JP7254452B2 (ja) | 2018-05-29 | 2023-04-10 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3666322B2 (ja) | 2005-06-29 |
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