KR20090008842A - 능동조향장치의 반력저감을 위한 전동식 파워스티어링시스템 - Google Patents

능동조향장치의 반력저감을 위한 전동식 파워스티어링시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 능동조향장치의 반력저감을 위한 전동식 파워스티어링 시스템에 관한 것이다.
본 발명은, 차량의 능동조향장치(Active Front Steering: AFS)에 의한 반력을 저감하기 위한 전동식 파워스티어링(Electric Power Steering: EPS) 시스템에 있어서, 차량속도를 검출하기 위한 차속 센서, 운전자의 입력조향각을 검출하기 위한 조향각 센서, 상기 차량의 피니언 변위를 검출하기 위한 피니언각 센서, 상기 차량의 조향을 보조하는 EPS 모터, 협조 제어에 필요한 제어각을 발생시키는 주행안정성 제어장치(Electric Stability Control: ESC) 및 상기 운전자의 조향토크를 보조하기 위한 표준 제어전류를 발생시키고, 상기 ESC로부터 상기 제어각이 입수된 경우 상기 차속 센서 및 상기 조향각 센서로부터 각각 상기 차량속도 및 상기 입력조향각을 검출하여 상기 입력조향각 및 상기 차량속도를 파라미터로 하는 가변기어비를 획득하여 가변조향각을 계산하고 상기 가변조향각에 상기 ESC로부터 입수된 상기 제어각을 더하고 상기 피니언각 센서로부터 입수한 상기 피니언 변위를 빼준 만큼의 리액션 에러각을 추종하도록 반력전류 제어를 하여 리액션 어시스트 전류를 추가로 발생시켜 상기 EPS 모터를 구동하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템을 제공한다.
본 발명에 의하면, ESC 협조제어에 의해 AFS가 동작할 경우 능동조향장치의 액츄에이터가 발생시키는 전륜조향각 변위에 의해 운전자의 핸들로 전달되는 반력감을 저감하기 위하여 EPS가 전륜조향각 변위를 추종하도록 EPS 제어기에 보상로직을 추가함으로써 AFS 동작에 의한 반력감을 감소시키고 운전자의 편안한 주행을 돕는 효과가 있다.
AFS, EPS, 협조제어, 반력, ESC

Description

능동조향장치의 반력저감을 위한 전동식 파워스티어링 시스템{Electric Power Steering System for Reducing Reaction in Active Front Steering}
본 발명은 능동조향장치의 반력저감을 위한 전동식 파워스티어링 제어방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 능동조향장치(Active Front Steering: AFS)의 액츄에이터가 발생시키는 전륜조향각 변위에 의해 운전자의 핸들로 전달되는 반력감을 저감하도록 전동식 파워스티어링을 제어하기 위한 전동식 파워스티어링 제어방법에 관한 것이다.
능동조향장치(Active Front Steering: AFS)는 차속의 변화에 따라서 출력 조향각 대비 운전자의 입력 조향각의 비율을 변경함으로써 차량이 저속일 때는 출력 조향각 대비 입력 조향각을 감소시켜 조작 편이성을 확보하고 고속에서는 출력 조향각 대비 입력 조향각을 증가시켜 궁극적으로 고속 직진주행 안정성을 확보하는 기능을 가지고 있다. 또한 주행안정성 제어장치(Electric Stability Contrl: ESC)의 협조제어 명령을 받으면 추가적으로 전륜조향각의 변위를 발생시키는 기능을 한다.
한편 전동식 파워스티어링 시스템(Electric Power Steering: EPS)은 운전자 의 조향 동작을 검출하여 운전자가 작은 힘을 들이고도 조향을 할 수 있도록 도와주는 기능을 한다.
도 1은 종래의 차량의 조향시스템을 도시한 도면이다.
도 1에 도시하듯이 ESC 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)(122)로부터 협조제어 명령이 AFS ECU(102)로 전달되면 AFS의 가변기어비에 따라 계산된 가변조향각만큼 AFS 모터(104)를 구동하면 AFS 모터에 연결된 AFS 액츄에이터(106)가 움직여 전륜조향을 수행한다. 또한 EPS ECU(112)는 운전자의 조향입력이 있을 경우 조향을 도와주기 위하여 EPS 모터(114)를 구동하면 EPS 액츄에이터(116)가 움직여 조향을 보조함으로써 운전자의 편안한 조향동작을 돕는다.
도 2는 종래의 차량 조향시스템을 도시한 블록도이다.
도 2에 도시하듯이 AFS 센서로부터 입수된 각종 신호를 이용하여 AFS ECU(102)는 전륜 조향제어를 수행하고 종래의 EPS ECU(112)는 표준 EPS 제어부가 작동하여 EPS 센서로부터 입수되는 각종 신호를 이용한 파워 스티어링 제어를 함에 있어서 AFS ECU(102)와 독립적으로 제어를 수행한다.
도 1 및 도 2에서처럼 조향제어를 함에 있어서 AFS는 AFS ECU 내에 저장된 가변기어비맵에서 획득한 가변기어비에 따라 조향을 제어하면서 주행안정성 제어장치(Electric Stability Contrl: ESC)가 추가로 조향하라는 협조제어 명령을 보내는 경우에는 가변기어비에 의한 조향제어에 중첩하여 협조제어 명령에 따른 조향제어를 하여 안정성을 향상시키고자 하는 제어방법을 사용한다.
예를 들어 차량이 미끄러운 노면을 주행하고 있을 때 ESC는 미끄러짐을 방지 하고자 AFS에 협조제어 명령을 보내어 운전자가 조향을 하지 않은 상태에서도 조향출력이 발생하도록 제어를 한다.
이 때 차량의 조향장치의 기구적 구성상 AFS를 통하여 차량을 조향할 때 운전자 조향토크가 없는 상태에서도 AFS에 의해서 제어되므로 운전자 핸들이 직진상태로 놓여있어도 AFS에 의해 차량이 조향된다.
하지만 운전자의 조향에 의한 토크 발생이 없는 상태이므로 EPS는 조향을 보조하기 위한 적절한 EPS 모터를 구동하지 않는다. 따라서 EPS 액츄에이터가 오히려 AFS의 조향시 부하로 작용하여 이 부하로 인하여 AFS동작으로 인한 반력감이 운전자 핸들로 전달된다.
도 3은 조타각과 조향 에포트와의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 3에 도시하듯이 차량의 타이어의 마찰력 등에 의한 기구적 특성으로 인하여 조타각이 직진 상태일 때는 핸들을 돌릴 때 필요한 힘(=조향 에포트)이 빠르게 증가하다가 차츰 조타각이 커짐에 따라 조향 에포트가 증가하는 비율이 감소한다. 따라서 조타각이 작을 때는 조타각 변화에 따른 조향 에포트 차이가 크며 조타각이 클 때는 조타각 변화에 따른 조향 에포트 변화율이 작다. 종래의 표준 EPS는 이 그래프에 따른 조향 에포트의 변화를 반영하도록 조타를 보조하는 제어를 한다.
결국 운전자 입력조향각이 직진 상태와 가까울수록 EPS가 조타를 보조하는 힘의 변화가 심하므로 ESC 협조제어에 의한 AFS 조향으로 인하여 조금만 조향되어도 EPS가 부하로 작용하여 운전자 핸들로 전달되는 힘은 더욱 커진다. 이는 운전자를 당황하게 만들어 편안한 주행을 저해하고 사고를 유발할 우려가 높아지는 문제 점이 발생한다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 능동조향장치(Active Front Steering: AFS)의 액츄에이터가 발생시키는 전륜조향각 변위에 의해 운전자의 핸들로 전달되는 반력감을 저감하도록 전동식 파워스티어링을 제어하는데 그 주된 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량의 능동조향장치(Active Front Steering: AFS)에 의한 반력을 저감하기 위한 전동식 파워스티어링(Electric Power Steering: EPS) 시스템에 있어서, 차량속도를 검출하기 위한 차속 센서, 운전자의 입력조향각을 검출하기 위한 조향각 센서, 상기 차량의 피니언 변위를 검출하기 위한 피니언각 센서, 상기 차량의 조향을 보조하는 EPS 모터, 협조 제어에 필요한 제어각을 발생시키는 주행안정성 제어장치(Electric Stability Control: ESC) 및 상기 운전자의 조향토크를 보조하기 위한 표준 제어전류를 발생시키고, 상기 ESC로부터 상기 제어각이 입수된 경우 상기 차속 센서 및 상기 조향각 센서로부터 각각 상기 차량속도 및 상기 입력조향각을 검출하여 상기 입력조향각 및 상기 차량속도를 파라미터로 하는 가변기어비를 획득하여 가변조향각을 계산하고 상기 가변조향각에 상기 ESC로부터 입수된 상기 제어각을 더하고 상기 피니언각 센서로부터 입수한 상기 피니언 변위를 빼준 만큼의 리액션 에러각을 추종하도록 반력전류 제어를 하여 리액션 어시스트 전류를 추가로 발생시켜 상기 EPS 모터를 구동하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스 티어링 시스템을 제공한다.
또한 전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량의 조향시스템에 있어서, 차량속도를 검출하기 위한 차속 센서, 운전자의 입력조향각을 검출하기 위한 조향각 센서, 상기 차량의 피니언 변위를 검출하기 위한 피니언각 센서, 상기 차량의 조향을 보조하는 전동식 파워스티어링(Electric Power Steering: EPS) 모터, 협조 제어에 필요한 제어각을 발생시키는 주행안정성 제어장치(Electric Stability Control: ESC) 및 상기 운전자의 조향토크를 보조하기 위한 표준 제어전류를 발생시키고, 상기 ESC로부터 상기 제어각이 입수된 경우 상기 차속 센서 및 상기 조향각 센서로부터 각각 상기 차량속도 및 상기 입력조향각을 검출하여 상기 입력조향각 및 상기 차량속도를 파라미터로 하는 가변기어비를 획득하여 가변조향각을 계산하고 상기 가변조향각에 상기 ESC로부터 입수된 상기 제어각을 더하고 상기 피니언각 센서로부터 입수한 상기 피니언 변위를 빼준 만큼의 리액션 에러각을 추종하도록 리액션 어시스트 전류를 추가로 발생시켜 상기 EPS 모터를 구동하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU) 및 상기 차량이 저속일 때는 출력 조향각 대비 입력 조향각을 감소시키고 상기 차량이 고속일 때는 출력 조향각 대비 입력조향각을 증가시키는 능동조향장치(Active Front Steering: AFS) 전자제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향시스템을 제공한다.
또한 전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량의 능동조향장치(Active Front Steering: AFS)에 의한 반력을 저감하기 위한 전동식 파워스티어링(Electric Power Steering: EPS) 제어방법에 있어서, (a) 차속 및 조향각을 검출하는 단계, (b) 가변기어비맵을 참조하여 가변조향각을 계산하는 단계, (c) (리액션 에러각 = 상기 가변조향각 + 제어각 - 피니언 변위)을 계산하는 단계, (d) 상기 리액션 에러각을 제어하여 상기 리액션 에러각을 추종하도록 반력전류 제어를 하여 리액션 어시스트 전류를 발생시키는 단계 및 (e) 상기 리액션 어시스트 전류로 EPS 모터를 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 제어방법을 제공한다.
본 발명에 의하면, ESC 협조제어에 의해 AFS가 동작할 경우 능동조향장치의 액츄에이터가 발생시키는 전륜조향각 변위에 의해 운전자의 핸들로 전달되는 반력감을 저감하기 위하여 EPS가 전륜조향각 변위를 추종하도록 EPS 제어기에 보상로직을 추가함으로써 AFS 동작에 의한 반력감을 감소시키고 운전자의 편안한 주행을 돕는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템이 포함된 조향 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4의 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템은 조향각 센서(402), 차속 센서(404), 피니언각 센서(408) 및 EPS ECU(412)를 포함한다.
EPS ECU(412)는 차속 센서 및 토크 센서(미도시)를 포함하는 각종 센서로부터의 신호(410)를 이용하여 표준 제어전류를 발생시킨다. 여기서 말하는 각종 센서로부터의 신호(410)는 조향각 센서(402) 및 차속 센서(404)에서 오는 신호와 별개로 존재하는 것이 아니라 조향각 센서(402) 및 차속 센서(404) 등을 포함한 종래의 표준 EPS 제어를 위한 모든 센서로부터의 신호를 의미한다. 종래의 표준 EPS 제어부가 각종 센서로부터의 신호를 이용하여 표준 제어전류를 계산하는 것은 종래의 EPS 제어의 일반적인 내용이므로 여기서는 상술하지 않는다.
운전자의 조향 토크 및 차량 속도 등에 의해 결정되는 표준 제어전류는 EPS모터(114) 구동전류이며 EPS모터가 회전하면서 EPS 액츄에이터(116)를 움직여 차량을 조향하게 된다.
한편, ESC 협조제어에 의해 AFS가 동작하는 경우 AFS 동작에 의하여 핸들에 전달되는 반력감을 저감하기 위해서는 표준 제어전류에 의한 EPS 모터(114) 구동 이외에 추가적인 EPS 제어가 필요하다. 즉, EPS ECU(412)는 차속 센서 및 조향각 센서로부터 각각 차량속도 및 입력조향각을 검출하고 입력조향각 및 차량속도를 파라미터로 하는 가변기어비를 AFS ECU(412)로부터 획득한 후 가변조향각을 계산한다. 한편 EPS ECU(412) 내에 저장된 가변기어비맵을 참조하여 획득할 수도 있다. 일반적으로 가변기어비맵은 저속일 때는 작은 가변기어비를 갖고 고속일 때는 높은 가변기어비를 갖도록 설정된다.
여기서 계산된 가변조향각에 ESC에서 입수된 제어각을 더하고 피니언각 센서로부터 입수한 피니언 변위를 빼준 리액션 에러각을 추종하도록 리액션 어시스트 전류를 발생시킨다. 한편 피니언 변위는 실제로 피니언이 움직인 길이를 말하며 제어가 진행되는 동안 변화된 피니언 변위는 피드백되며 리액션 에러각을 구할 때 이미 움직여진 피니언 변위는 빼줘야 한다.
따라서 표준 제어전류에 의한 EPS 모터 구동 이외에 리액션 어시스트 전류에 의한 EPS 모터 구동이 합쳐지는 형태로 피니언 변위가 일어나서 조향을 하게 된다. 이 때 발생되는 피니언의 변위는 EPS ECU(412)로 피드백되어 리액션 어시스트 동작을 제어한다.
한편 AFS는 ESC ECU(122)의 협조제어 명령을 받으면 차속 센서 및 상기 조향각 센서로부터 각각 차량속도 및 입력조향각을 검출하고 차량속도 및 입력조향각을 파라미터로 하는 가변기어비맵을 참조하여 가변조향각을 계산한다.
가변조향각을 계산한 후 가변조향각만큼 조향되도록 AFS모터를 구동하되 주행안정성 제어장치(Electric Stability Control: ESC)로부터 제어각이 입수된 경우 제어각만큼 더 조향이 되도록 AFS모터를 구동한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 제어 흐름을 도시한 블록도이다.
도 5에 도시하듯이 표준 EPS 제어부(502)는 EPS 내의 각종 센서의 신호를 이용하여 표준 제어전류를 발생시키며 가변조향각 계산부(504)는 차량속도와 입력조 향각을 검출하여 AFS ECU로부터 입수한 가변기어비를 이용하여 가변조향각을 계산하고 가변조향각에 제어각을 더한 후 피니언각 센서에서 검출한 피니언 변위를 뺀 값인 리액션 에러각이 반력전류를 제어하는 PI 제어부(506)로 전송된다. 여기서 가변기어비는 EPS ECU(412) 내에 저장된 가변기어비맵을 참조하여 획득할 수도 있다.
PI 제어부(506)에서는 리액션 에러각을 추종하도록 PI 제어방식으로 제어하여 리액션 어시스트 전류를 발생시키며, 결국 리액션 어시스트 전류와 표준 제어전류가 각각 중첩하여 EPS모터를 구동한다. EPS모터를 구동함에 따른 피니언의 변위는 EPS ECU(412)가 피니언각 센서를 통하여 검출하여 가변조향각에 제어각을 더한 값인 목표각에서 피니언 변위의 크기를 빼주는 방법으로 피드백됨으로써 조향이 제어된다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 제어 흐름을 도시한 흐름도이다.
ESC 협조제어 명령이 ESC로부터 EPS ECU로 입수되면 도 6에 도시된 리액션 어시스트 전류를 계산하기 위한 플로우를 진행한다.
리액션 어시스트 전류를 계산하기 위해서 먼저 차속 및 조향각을 검출하여 가변기어비를 획득하여 가변조향각을 계산한다. 가변조향각은 (가변기어비 * 입력조향각)의 식으로 구해진다.
가변조향각을 계산한 후 (리액션 에러각 = 가변조향각 + 제어각 - 피니언 변위)을 계산하고 리액션 에러각을 PI제어 적용하여 리액션 에러각을 추종하도록 리액션 어시스트 전류를 발생시킨다.
이와 같이 발생된 리액션 어시스트 전류는 표준 EPS 제어부에서 발생한 전류와 중첩하여 EPS모터를 구동하여 ESC 협조제어 시 AFS의 전륜조향에 의하여 발생하는 핸들의 반력감을 저감한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명에 의하면, ESC 협조제어에 의해 AFS가 동작할 경우 능동조향장치의 액츄에이터가 발생시키는 전륜조향각 변위에 의해 운전자의 핸들로 전달되는 반력감을 저감하기 위하여 이 전륜조향각 변위를 추종하도록 EPS 제어기에 보상로직을 추가함으로써 AFS 동작에 의한 반력감을 감소시키고 운전자의 편안한 주행을 돕는다. 따라서 이를 EPS 분야에 적용할 경우 보다 안전한 주행이 되는 차량이 탄생할 수 있게 하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 차량의 조향시스템을 도시한 도면,
도 2는 종래의 차량 조향시스템을 도시한 블록도,
도 3은 조타각과 조향 에포트와의 관계를 나타낸 그래프,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템이 포함된 조향 시스템을 도시한 블록도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 제어 흐름을 도시한 블록도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 제어 흐름을 도시한 흐름도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
102: AFS ECU 104: AFS 모터
106: AFS 액츄에이터 108: 조향축
112: 종래의 EPS ECU 114: EPS 모터
116: EPS 액츄에이터 122: ESC ECU
402: 조향각 센서 404: 차속 센서
406: 토크 센서 408: 피니언각 센서
410: 각종 센서의 신호 412: 본 발명의 EPS ECU
502: 표준 EPS 제어부 504: 가변조향각 계산부
506: PI 제어부

Claims (8)

  1. 차량의 능동조향장치(Active Front Steering: AFS)에 의한 반력을 저감하기 위한 전동식 파워스티어링(Electric Power Steering: EPS) 시스템에 있어서,
    차량속도를 검출하기 위한 차속 센서;
    운전자의 입력조향각을 검출하기 위한 조향각 센서;
    상기 차량의 피니언 변위를 검출하기 위한 피니언각 센서;
    상기 차량의 조향을 보조하는 EPS 모터;
    협조 제어에 필요한 제어각을 발생시키는 주행안정성 제어장치(Electric Stability Control: ESC); 및
    상기 운전자의 조향토크를 보조하기 위한 표준 제어전류를 발생시키고, 상기 ESC로부터 상기 제어각이 입수된 경우 상기 차속 센서 및 상기 조향각 센서로부터 각각 상기 차량속도 및 상기 입력조향각을 검출하여 상기 입력조향각 및 상기 차량속도를 파라미터로 하는 가변기어비를 획득하여 가변조향각을 계산하고 상기 가변조향각에 상기 ESC로부터 입수된 상기 제어각을 더하고 상기 피니언각 센서로부터 입수한 상기 피니언 변위를 빼준 만큼의 리액션 에러각을 추종하도록 반력전류 제어를 하여 리액션 어시스트 전류를 추가로 발생시켜 상기 EPS 모터를 구동하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 가변기어비는,
    상기 전동식 파워스티어링 시스템의 상기 전자제어장치 내에 저장된 가변기어비맵에서 획득하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 가변기어비는,
    EPS 외부장치로부터 입수되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 EPS 외부장치는,
    능동조향장치(Active Front Steering: AFS)의 전자제어장치인 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 반력전류 제어는,
    PI 제어인 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템.
  6. 차량의 조향시스템에 있어서,
    차량속도를 검출하기 위한 차속 센서;
    운전자의 입력조향각을 검출하기 위한 조향각 센서;
    상기 차량의 피니언 변위를 검출하기 위한 피니언각 센서;
    상기 차량의 조향을 보조하는 전동식 파워스티어링(Electric Power Steering: EPS) 모터;
    협조 제어에 필요한 제어각을 발생시키는 주행안정성 제어장치(Electric Stability Control: ESC); 및
    상기 운전자의 조향토크를 보조하기 위한 표준 제어전류를 발생시키고, 상기 ESC로부터 상기 제어각이 입수된 경우 상기 차속 센서 및 상기 조향각 센서로부터 각각 상기 차량속도 및 상기 입력조향각을 검출하여 상기 입력조향각 및 상기 차량속도를 파라미터로 하는 가변기어비를 획득하여 가변조향각을 계산하고 상기 가변조향각에 상기 ESC로부터 입수된 상기 제어각을 더하고 상기 피니언각 센서로부터 입수한 상기 피니언 변위를 빼준 만큼의 리액션 에러각을 추종하도록 리액션 어시스트 전류를 추가로 발생시켜 상기 EPS 모터를 구동하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU); 및
    상기 차량이 저속일 때는 출력 조향각 대비 입력 조향각을 감소시키고 상기 차량이 고속일 때는 출력 조향각 대비 입력조향각을 증가시키는 능동조향장치(Active Front Steering: AFS) 전자제어장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향시스템.
  7. 차량의 능동조향장치(Active Front Steering: AFS)에 의한 반력을 저감하기 위한 전동식 파워스티어링(Electric Power Steering: EPS) 제어방법에 있어서,
    (a) 차속 및 조향각을 검출하는 단계;
    (b) 가변기어비맵을 참조하여 가변조향각을 계산하는 단계;
    (c) (리액션 에러각 = 상기 가변조향각 + 제어각 - 피니언 변위)을 계산하는 단계;
    (d) 상기 리액션 에러각을 제어하여 상기 리액션 에러각을 추종하도록 반력전류 제어를 하여 리액션 어시스트 전류를 발생시키는 단계; 및
    (e) 상기 리액션 어시스트 전류로 EPS 모터를 구동하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 제어방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 반력전류 제어는,
    PI 제어인 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 제어방법.
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