JP5092603B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
また、トルク慣性補償制御は、ステアリングに入力される操舵トルクの変化を伴わない転舵角の変化については、これを打ち消す方向に作用する。つまり、トルク慣性補償制御は、オーバーステア時、運転者にカウンタ操舵を促すべく実行されるアシスト力の低減制御を打ち消す方向に作用することになる。しかしながら、上記構成によれば、こうしたカウンタ操舵を促すためのアシスト力制御との干渉を防止することができる。
請求項2に記載の発明は、前記制御手段は、前記第2の舵角が大きく変化するほど、より大きく操舵トルクの微分値に基づく補償成分を増大させること、を要旨とする。
即ち、第2の舵角が大きく変更すべく伝達比可変装置が作動、つまり、その動きが急峻であるほど、そのモータ反力の影響もまた大となる。従って、上記構成によれば、より効果的に、伝達比可変装置に伴う操舵トルクの変動を抑えることができる。
図1は、本実施形態の車両用操舵装置1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング(ハンドル)2が固定されたステアリングシャフト3は、ラック&ピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラック&ピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更される。
図4は、本実施形態の車両用操舵装置1の制御ブロック図、図5は、IFSECU側の演算処理手順を示すフローチャート、そして、図6は、EPSECU側の演算処理手順を示すフローチャートである。尚、図4中の各制御ブロックは、IFSECU側及びEPSECU側にそれぞれ設けられた情報処理装置(マイコン)が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
本実施形態では、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12には、ブラシレスモータが採用されている。そして、駆動回路34は、マイコン33から入力されるモータ制御信号に基づいて、モータ12に三相(U,V,W)の駆動電力を供給する構成となっている。
次に、本実施形態の車両用操舵装置における伝達比可変装置作動時の操舵トルク変動抑制制御について説明する。
(1)EPSECU18側のマイコン43は、伝達比可変装置としてのギヤ比可変アクチュエータ7の作動時、即ちモータ駆動に基づく第2の舵角であるACT角θtaが変更される際、操舵トルクの微分値に基づく補償成分である慣性補償電流指令Iti*(Iti**)を増大させる。
・本実施形態では、ACT指令角速度ωta*と慣性補償ゲインKtiとが関連付けられたマップ63を用いたマップ演算により、ACT角θtaの変化が大きいほど、より大きく慣性補償電流指令Iti*(Iti**)を増大させる慣性補償ゲインKtiを演算することとした。しかし、これに限らず、「ACT角θtaの変化の大きさ」については、ACT指令角速度ωta*以外にも、ACT指令角速度の微分値(角加速度)や、実際のACT角速度、又はACT角加速度、或いはモータ12に通電される実電流値や電流指令値等、その他の状態量に基づいて判定する構成としてもよい。そして、慣性補償ゲインKtiもマップ演算以外の方法により算出してもよい。
Claims (2)
- ステアリング操作に基づく転舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記転舵輪の第2の舵角を上乗せすることによりステアリングと前記転舵輪との間の伝達比を可変させる伝達比可変装置と、ステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、基本アシスト成分に、操舵トルクの微分値に基づく補償成分を重畳することにより、前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算する車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、前記伝達比可変装置の作動時には、前記操舵トルクの微分値に基づく補償成分を増大させるように構成され、
前記伝達比可変装置は、車両のステア特性がオーバーステア状態にある場合には、ヨーモーメントと逆方向に前記第2の舵角を変更すべく作動するものであって、
前記制御手段は、前記ヨーモーメントと逆方向に前記第2の舵角を変更すべく伝達比可変装置が作動するオーバーステア制御時に、前記操舵トルクの微分値に基づく補償成分の増大を行うものであって、
前記オーバーステア状態にある場合におけるカウンタ操舵の有無を判定するカウンタ操舵判定手段を備え、
前記制御手段は、前記カウンタ操舵のない場合には、そのカウンタ操舵を促すべく前記アシスト力を低減する制御を実行するものであって、
前記アシスト力の低減制御の実行時には、前記操舵トルクの微分値に基づく補償成分の増大を実行しないこと、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記第2の舵角が大きく変化するほど、より大きく操舵トルクの微分値に基づく補償成分を増大させること、を特徴とする車両用操舵装置。
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